CN102161457B - 行驶车系统和行驶车系统中的通信方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行驶车系统和行驶车系统中的通信方法。将系统服务器和访问点通过地上LAN连接，将控制周期分割成从访问点向行驶车指令用的时间带和从行驶车向访问点报告用的时间带。访问点在指令用的时间带中发送目标位置，行驶车在报告用的时间带中报告位置。系统服务器根据所报告的位置确定目标位置。

Description

行驶车系统和行驶车系统中的通信方法

技术领域

本发明涉及行驶车系统，特别是涉及经由无线LAN通过系统服务器控制多台行驶车的系统。

背景技术

申请人提出了通过地上侧的系统服务器对桥式起重机等多个行驶车进行控制的系统(专利文献1：JP2008-150135A)。在该系统中，在每个0.1s等的控制周期中，系统服务器对行驶车指令目标位置等并使行驶车执行。行驶车与系统服务器的通信应用无线LAN。在该系统中，由于应用的是无线LAN，因此，从系统服务器到行驶车的指令不延迟、且从行驶车到系统服务器的报告不延迟是很重要的。若指令或报告延迟，则系统服务器无法实时控制行驶车，因此需要减小行驶车的速度等。

发明内容

本发明的课题在于，高效率地进行系统服务器与行驶车之间的通信。

本发明的又一课题在于，使得行驶车间的相对位置不会受到通信中的延迟的影响。

本发明的再一课题在于，高效率地进行从行驶车向访问点的报告。

本发明的行驶车系统是将系统服务器与访问点经由地上LAN连接，并在访问点与行驶车之间按照每个控制周期进行无线通信的系统，其特征在于，在所述控制周期中设置从访问点向行驶车的指令用的时间带、和从行驶车向访问点的报告用的时间带，访问点具有用于在所述指令用的时间带中发送目标位置的指令部，行驶车具有用于在报告用的时间带中向访问点报告位置的报告部，系统服务器具有根据被报告给访问点的位置确定行驶车的目标位置的指令生成部，所述系统服务器将确定了的目标位置发送给访问点。

在本发明中，在控制周期中设置指令用的时间带和报告用的时间带，在指令用的时间带中，行驶车只发送确认信号等，不进行与来自访问点的指令干涉的通信。因此，访问点在指令用的时间带中能够高效率地向行驶车指令位置。此外，行驶车在报告用的时间带中报告位置，据此能够在系统服务器中生成下一目标位置。如以上所述，能够通过无线LAN由系统服务器控制行驶车。

优选的是，系统服务器和行驶车具有计时器，将系统服务器的计时器中的时刻数据随所述目标位置一同从访问点发送给行驶车，按照发送来的时刻数据对行驶车的计时器进行校正。这样，能够使行驶车的计时器与系统服务器的计时器一致，从而能够以共用的计时器运用整个系统。

特别优选的是，多台行驶车在同一时点生成报告，并在同一时点开始执行指令。这样，能够通过系统服务器不受发送延迟等的影响地掌握行驶车间的相对位置。即使存在接收延迟等，也能够保持行驶车之间的相对位置。

特别优选的是，报告用的时间带被分配成多个时间段，行驶车具有随机地选择所述多个时间段中的一个的选择部，并在所选择的时间段中向访问点发送报告。在报告用的时间带中，优选防止来自多台行驶车的报告干涉，即防止报告的包(数据组)冲突。为此，虽然也可以例如在指令中指定报告的顺序，但是会增加访问点的负担。因此，将报告用的时间带分割成多个时间段，在各行驶车随机地选择一个时间段并报告后，能够自动地确定报告的顺序。而且，只要增加时间段的数量，报告冲突的概率小，而且由于随机地选择时间段，所以能够公平地处理多台行驶车。

在本说明书中，关于行驶车系统的记载直接适用于行驶车系统中的通信方法，相反，关于行驶车系统中的通信方法的记载也直接适用于行驶车系统。

附图说明

图1是表示实施例的行驶车系统的布局的俯视图。

图2是表示实施例中的访问点的配置和通信信道的俯视图。

图3是表示实施例中的行驶车、访问点、运动控制器、以及系统服务器的关系的框图。

图4是表示系统服务器中的处理的流程图。

图5是表示行驶车中的处理的流程图。

图6是表示行驶车中的关于漫游的处理的流程图。

图7是表示行驶车没能接收到来自系统服务器的指令时的、故障防护机构的流程图。

图8是表示系统服务器没能接收到来自行驶车的报告时的、故障防护机构的流程图。

图9是表示行驶车/系统服务器之间的通信时刻与处理时刻的图。

图10是表示系统服务器/行驶车之间的通信时刻的图，其中1)表示系统服务器中的处理，2)表示运动控制器中的处理，3)、5)表示访问点中的处理，4)、6)表示行驶车组中的处理，7)表示无线LAN的分配。

图11是表示从访问点向行驶车的通信的图。

图12是表示从行驶车向访问点的通信的图。

图13是表示从行驶车向访问点的发送算法的流程图。

图14是表示用于防止来自台车的发送拥塞的机构的图。

附图标记说明

2  行驶车系统

4  不同制程区间路径

6  制程区内部路径

8  访问点

10 区域

12 行驶车

14 地上LAN

16 运动控制器

18 系统服务器

20 上位服务器

22 计时器

24 台车状态存储部

26 指令生成部

28 天线

30 通信部

32 主控制部

34 行驶系统

35 移载系统

36 传感器组

40 电波强度检测部

41 漫游部

42 发送控制部

43 计时器

44 计时器校正部

fa～fb 信道

具体实施方式

以下表示用于实施本发明的最佳实施例。本发明的范围应当根据权利要求书的记载并参考说明书的记载和本领域的公知技术按照本领域技术人员的理解来确定。

在图1～图14中表示实施例的行驶车系统2。图1表示系统2的布局，4是不同制程区间路径，用于连接多个制程区内部路径6，将这些路径4、6的全体分割成10～50个左右的区域10，并在每个区域10设置访问点8。与访问点8的通信能力相比，区域10覆盖范围小，具体地说，在路径4、6的任意地点，行驶车12都能够与至少两个访问点8进行通信。另外，在退避区间、维护区间等的、远离搬运物品的通常的行驶路径的区间中，也可以只能够与一个访问点8通信。

12是行驶车，在这里是桥式起重机，但也可以是通过有轨轨道在地上行驶的有轨台车、或是无轨道地在地上行驶的无人搬运车等。14是地上LAN(local area network；局域网)，用于连接访问点8和运动控制器16以及系统服务器18，系统服务器18通过其他LAN或是地上LAN14而与上位服务器20连接。上位服务器20对系统服务器18进行搬运等的要求，系统服务器18存储多台行驶车12的位置、分支方向、速度等的状态，至少存储位置。系统服务器18在每个例如0.1s的控制周期、更普遍地说在每个0.01s～0.3s的控制周期，经由运动控制器16和访问点8对行驶车12发送指令。指令的内容是下一控制周期中的目标位置和分支方向、关于移载的指令等，此外还可以指令行驶车12的目标速度。

图2表示行驶车系统2中的区域10和访问点8的配置。如前所述，在行驶路径上的所有地点，行驶车都能够与多个访问点8进行通信。此外，也可以只在作为物品搬运区间的通常行驶路径上能够与多个访问点8进行通信。这样的话，即使有一个访问点8发生故障，行驶车也能够继续行驶。在实施例中，区域10的例如一条边或直径为30m左右，行驶车的台数例如上限为500台左右，访问点8的个数为20左右。对应于每个访问点8的行驶车12的台数，上限为60台左右。运动控制器16针对整个行驶车系统2设置一台，但在系统规模大的情况下，也可以设置多台运动控制器16。

使与行驶车的通信信道、即所使用的频带等根据各区域10而变化，例如设置4种信道fa～fd。这样，能够以相邻的区域之间信道必定变化的方式配置区域10。而且，将区域10的边界位置和各区域中的信道记载在行驶车所存储的地图中，行驶车一边通过绝对位置传感器等适当的传感器确认当前位置一边行驶。因此，能够知晓行驶车12正在哪个区域10中行驶和应该使用的信道的种类。此外，还能够根据地图求出正逐渐接近的区域的边界和下一区域的信道。

图3中表示从行驶车12到上位服务器20的结构。系统服务器18具有计时器22，将该计时器作为行驶车系统的共用的基本计时器。台车状态存储部24存储行驶车12的当前位置、速度、分支方向、关于移载的数据、分配完成的指令等的台车的状态；指令生成部26针对每台行驶车生成下一控制周期结束时的目标位置和分支方向、关于移载的数据等的指令。存储部24、生成部26是服务器18内的功能单元，不限于具有专用的硬件的结构。

访问点8与通信可能范围内的行驶车12进行通信，通信以由100ms(100毫秒)构成的控制周期单位进行，在控制周期的例如最初发送信标，通知访问点8所使用的信道等。在控制周期的最初的30ms间发送从访问点8向行驶车12的指令，在接下来的40ms间接收来自行驶车12的报告等，最后的30ms作为预备。运动控制器16向例如20台的访问点8发送来自系统服务器18的指令，并将来自访问点8的报告汇总并向系统服务器18发送。

行驶车12通过天线28和通信部30而与访问点8进行通信，并将指令向主控制部32转送，接收并发送从主控制部32向系统服务器18的报告(发送数据)。此外，主控制部32存储行驶路径的地图，当行驶车12接近与新区域的边界时，向通信部30输入检测来自下一区域的访问点的信标的事项、以及用于信标检测的信道。

主控制部32控制行驶系统34和移载系统35、以及传感器组36，主控制部32由微型计算机、可编程控制器等构成。在行驶系统34中，对未图示的行驶马达进行伺服控制，按照从系统服务器18接收的目标位置行驶，在分支的情况下，向由系统服务器18指定的分支方向分支。移载系统35包括：使升降台升降的升降马达、使升降台等横向移动的横向进给马达、以及使升降台等绕铅垂轴转动以统一物品的朝向的转动马达等。而且，主控制部32按照从系统服务器18接收的移载的指令驱动移载系统35。传感器组36包括：检测行驶车的绝对位置的绝对位置传感器、检测先行台车的距离传感器、检测缓冲区或装载港等中的先入品的有无的先入品传感器、以及对安装在物品上的RFID等进行读取的RFID读取器等。主控制部32通过传感器组36检测周围的状态，并根据需要将这些数据向系统服务器18发送。

通信部30具有电波强度检测部40，用于获知来自访问点8的电波强度。漫游部41控制向新的访问点8的漫游。发送控制部42控制向访问点8的发送，该发送控制部42具有随机数生成部，以随机数(例如0～39的40阶，优选8～64阶)生成用于发送的自身的分配时点，并以随机数(0～15的例如16阶)生成退避时间。计时器43是与系统服务器18的计时器22一致的计时器，时点以例如1ms为单位，通过未图示的时钟对时点进行计数。计时器校正部44根据来自系统服务器18的时间戳校正计时器43的时刻数据。通信部30和作为其构成要素的检测部40～校正部44由专用的微型计算机、可编程控制器等构成，也可以使其与主控制部32共存于同一计算机内。

图4中表示系统服务器18中的处理。为了使计时器在整个系统中一致，考虑由系统服务器生成时间戳，并经由运动控制器和访问点在控制周期的最初的30ms间将时间戳随指令一同发送给行驶车。这样，即使不考虑从系统服务器到访问点的发送时间，从时间戳的生成到向行驶车的发送会产生最大30ms的误差。因此，对于数百台的行驶车来说，难以在每个控制周期发送有意义的时间戳。因此，每个控制周期，系统服务器从最多500台左右的行驶车中选择10台左右、例如5～50台，只对按照每个控制周期所选择的行驶车校正计时器。若控制周期为0.1s，行驶车为500台，则通过在每个控制周期选择10台，能够例如每5s发送正确的时间戳。具体而言，在给所选择的行驶车的指令包中写入时刻数据(时间戳)，并使时刻数据(时间戳)对于其他行驶车无效。然后，控制向运动控制器的包的发送顺序，使得给所选择的行驶车的指令包在控制周期的最初向行驶车发送。

系统服务器存储管理下的行驶车的状态，在每个控制周期接收行驶车的位置等的台车的状态报告，并根据报告更新台车的状态数据。另外，在台车的状态接收失败的情况下，不对该台车进行状态数据的更新。在给台车的指令进程中，根据台车的状态数据和来自上位服务器的搬运要求而生成给台车的指令。将所生成的指令经由运动控制器和访问点按照每个控制周期向行驶车发送。

图5、图6中表示行驶车侧的进程。在计时器进程中，行驶车利用自身的时钟以1ms为单位推进计时器。然后，当在来自访问点的指令中附加有时间戳的情况下，通过接收到的时刻数据(时间戳)和自身的计时器的时刻数据的加权平均来校正计时器。自身的计时器的权重与系统服务器的计时器的权重之比例如为1∶1～5∶1。这样，作为每5s接收时间戳的台车，以10s～40s左右的时间常数校正行驶车的计时器。根据一次时间戳只对行驶车的计时器部分地进行校正，这是为了减小因从访问点向行驶车发送的时间戳的发送延迟等而导致的影响。虽然在控制周期的哪一时点由访问点对发送数据进行发送是每次变动的，但是，若每次少量地改写行驶车的计时器，便能够减小来自访问点的发送延迟的影响等。

在指令的接收进程中，若从访问点接收到指令，则回送接收确认包，并根据指令更新下一控制周期中的目标位置。另外，指令以及报告的再次发送例如进行2次，在一控制周期中包括最初的发送共认可3次的发送。而且，在假设指令的接收3次都失败的情况下，由于不更新目标位置等，所以行驶车减速。

从行驶车的发送进程是，从控制周期的开始起待机30ms，并在该时点生成向系统服务器的状态报告包。所有的行驶车都具有与系统服务器的计时器一致的计时器，所以，在从控制周期的开始经过相同时间的时点一齐生成状态报告包。行驶车将被分配给向访问点的通信的40ms分割成例如40份，将其中的1ms作为自身的分配时间，并通过随机数选择分配时间。然后，待机直至分配时间到来，一旦到达分配时间，便一边通过退避算法防止包的冲突一边发送状态报告包。

图6中表示行驶车中的漫游的处理。行驶车知晓地图上的自身的位置，也知晓接下来要进入的区域的信道。然后，一旦接近区域的边界、或是来自正在通信中的访问点的电波变弱，则开始漫游。在漫游中，根据地图获知接下来要进入的区域的信道，并通过该信道检测信标。另外，信标例如在控制周期的最初发送。然后，如果信标的电波强度充分，则进行漫游，在强度不足的情况下，则尝试对其余两信道的漫游。由于系统所采用的信道被限制为4种，并且根据地图能够知晓应该用哪个信道尝试漫游，所以能够简单地漫游。

由于在行驶路径的各个地点都能够通过两种以上的信道进行通信，所以，即使访问点发生故障，也能够维持与其他的访问点的通信。漫游例如通过在分配给从行驶车向访问点的发送的时间带中向访问点发送探测要求、并从访问点接收探测许可而结束。另外，也可以在状态报告包中追加探测要求并发送。此外，也可以不进行探测要求，而是从行驶车发送台车的ID、目的地、搬运指令的ID、当前位置、速度、分支方向等的报告，并通过访问点确认接收到了来自新的台车的报告而结束漫游。

图7中表示行驶车接收来自系统服务器的指令失败时的、故障防护(fail-safe)机构。在访问点发送指令但没能获得来自行驶车的确认的情况下，会再发送2次。因此，行驶车接收指令失败的概率本来就极小。如果这样还没能接收指令，则台车按照前一控制周期中的目标位置行驶。因此，多数情况下，台车超范围行驶而减速。由于控制周期为0.1s左右，所以即使行驶车的最大行驶速度为4m/s，行驶车超范围行驶的距离最大为40cm左右。另外，系统服务器以在该程度的超范围行驶的情况下不会发生台车间干涉的方式确定台车间距离并指令目标位置。然后，若在下一控制周期中指令的接收成功，则行驶车能够回到服务器的控制之下。

图8中表示系统服务器侧没能接收到来自行驶车的报告时的故障防护机构。在没能通过访问点接收到报告的情况下，台车一共报告3次。在3次都失败的情况下，服务器不更新此前的控制周期中的台车的位置等的状态就进行存储。此处的“失败”的意思是，虽然发送了图12所示的RTS信号(发送要求信号)，但是没能接收到正常结束发送时的确认信号ACK。由于服务器不更新此前的周期中的台车的状态，所以，在系统服务器的数据上，与在后行驶的行驶车的车间距离缩短，服务器以避免干涉的方式对在后行驶的行驶车指令目标位置。然后，如果能够在下一控制周期中接收到台车的位置等，则能够使台车回到服务器的反馈控制之下。

图9中表示从行驶车向系统服务器的报告、来自系统服务器的指令以及由行驶车执行的时刻。控制周期为100ms，图的下部表示时点。多台行驶车一齐在例如30ms的时点生成给系统服务器的报告，并在30ms～70ms等间分散地报告指令。由此，系统服务器能够知晓多个行驶车在同一时点的位置。报告从访问点经由运动控制器向系统服务器发送，系统服务器生成下一控制周期(图中的控制周期N)中的指令，并从运动控制器向访问点发送指令。从70ms直至100ms，处理从报告的转送到向访问点的指令发送。访问点在下一控制周期N的例如最初的30ms间向行驶车发送指令，行驶车在控制周期N+1中执行该指令。在控制周期N中的剩余的70ms间，行驶车的主控制部生成控制周期N+1中的目标速度图案等控制数据，并在控制周期N+1中一齐执行控制周期N中的目标位置的指令。另外，也可以以从行驶车生成报告包的时点到生成下一报告的时点作为控制周期的开始和结束，一旦接收到指令便立即开始指令的执行。

图10中表示系统服务器与行驶车的通信的时刻等，例如，1控制周期为100ms，其中30ms分配给从访问点向行驶车的通信，接下来的40ms分配给从行驶车向访问点的通信，剩余的30ms作为预备。而且，访问点在周期最初的30ms间向最多60台左右的行驶车发送指令，行驶车将40ms的分配时间分割成40份，并例如以1ms为单位随机选择开始发送的自己的分配时间。而且，在该1ms的范围内，通过退避算法防止行驶车之间的发送包的冲突。

图11中表示从访问点向行驶车的发送的例子，首先发送信标，接下来发送每个行驶车的数据。信标生成后的例如30ms左右的时间是分配给从访问点发送的时间。此间，不需要基于RTS(通知开始发送的信息)、CTS(通知已完成接收准备的信息)等的包的冲突防止控制。然后，若行驶车侧接收到指令，则每当此时发送ACK(接收确认的信息)。图11的D10、D20、D30等是分别给各行驶车的指令。

图12中表示分配给从行驶车向访问点的发送的40ms中的1时间段(1ms)中的处理。另外，将该时间段称为分配时间。由于对应于每访问点的行驶车的台数最多为60台左右，并且将发送时间分割成40个时间段，所以，每一时间段的行驶车的台数最多平均约为1.5，需要考虑的是5台左右的行驶车在一个时间段中通信的情况。关于例如5台台车使用一个时间段的概率，平均值为1.5台，则对于1台来说约为1/24。当在一个时间段内有多台行驶车进行发送时，通过退避算法限制发送的顺序。即，当时间段到来，各行驶车在0～15的范围内生成随机数，当没有载波的时间持续DIFS(由IEEE802.11规定的等待时间)并进而仅持续退避时间，则发送RTS信号。若在退避算法中采用的随机数为16组，则两个台车具有同一退避时间的概率十分小。而且，相对于RTS，若能够接收到来自访问点的CTS，则数据的发送开始，访问点若能够接收到数据就发送确认信号ACK。

图13中表示从行驶车向访问点的发送控制。分配给发送的时间为40ms，以1ms的宽度随机地选择自己的分配时间。然后，待机直至自己的分配时间到来，一旦到来，随机设定退避时间。若在退避时间期间持续没检测出载波则发送的RTS，一旦接收到CTS则发送数据。接下来，若能够接收到确认信号ACK则发送结束。在发送了RTS但尚未接收到ACK的情况下，随机地再次设定退避时间并再次尝试。另外，在没有包的冲突等的情况下，从DIFS到ACK的时间，对于1台行驶车的报告来说例如是400μs左右。因此，若在一个时间段中有3台以上的行驶车存在，则存在发送不能在1ms间结束的情况。在此情况下，尚未发送的行驶车在下一时间段中，同样在退避时间期间持续以没有检测出载波为条件发送RTS，并继续进行发送处理。而且，预定使用下一时间段的行驶车在此期间根据退避算法使发送待机。在行驶车发送失败的情况下，是否直到再下一个时间段才认可发送是任意的。

图14中表示实施例的发送算法和单纯的退避算法的比较。在这里，对针对每一访问点有60台行驶车存在的状况进行研究。在通常的退避算法中，若发送之前的待机时间例如是0～15的16个区间，在16个区间中收纳60台台车，则大部分的发送包会冲突，再次发送次数会增加。若为了减少再次发送次数而扩大退避时间的范围，则平均的退避时间增加，通信效率降低。

对此，在实施例中，由于以1ms为单位将40ms的时间分割，所以每一个分配时间中的发送平均为1.5次。由于只要对1.5次的通信进行控制使其不会冲突即可，因而能够缩短退避时间。而且，即使在假设在1ms的分配时间内通信没有结束的情况下，也能够继续使用下一分配时间。其结果是，增加了通信的成功率。由于在一个分配时间内通过退避算法避免发送的冲突，所以能够减少冲突及与之相伴的再次发送。

Claims (9)

1.一种行驶车系统，其是将系统服务器与多个访问点经由地上LAN连接、并在访问点与多台行驶车之间按照每个控制周期进行无线通信的系统，其特征在于，

在所述控制周期中设置从访问点向行驶车的指令用的时间带、和从行驶车向访问点的报告用的时间带，

访问点具有用于在所述指令用的时间带中向行驶车发送目标位置的指令部，

行驶车具有用于在报告用的时间带中向访问点报告位置的报告部，

系统服务器具有根据被报告给访问点的位置确定行驶车的目标位置的指令生成部，所述系统服务器将确定了的目标位置发送给访问点。

2.如权利要求1所述的行驶车系统，其特征在于，

系统服务器和行驶车具有计时器，将系统服务器的计时器中的时刻数据随所述目标位置一同从访问点发送给行驶车，按照发送来的时刻数据对行驶车的计时器进行校正。

3.如权利要求1所述的行驶车系统，其特征在于，

所述报告用的时间带被分配成多个时间段，

行驶车具有选择部，该选择部随机地选择所述多个时间段中的一个，所述行驶车在所选择的时间段中向访问点发送报告。

4.如权利要求1所述的行驶车系统，其特征在于，

访问点在每控制周期向行驶车发送目标位置，并且在每控制周期将从行驶车报告来的位置报告给系统服务器，

行驶车在每控制周期向访问点报告位置，

系统服务器在每控制周期向访问点发送目标位置。

5.如权利要求4所述的行驶车系统，其特征在于，

多台行驶车在从控制周期的开始仅经过了相同时间的时点一齐生成报告，并通过报告部在报告用的时间带内分散地报告。

6.如权利要求5所述的行驶车系统，其特征在于，

根据在前次控制周期中的来自行驶车的位置的报告，在本次控制周期中从访问点向行驶车发送目标位置，

行驶车在下一控制周期中执行本次控制周期中的目标位置的指令。

7.如权利要求3所述的行驶车系统，其特征在于，

当行驶车选择的时间段到来时，

当仅在所随机选择的退避时间期间持续地没有侦听到其他行驶车与访问点之间的通信的情况下，开始向访问点的发送，

当在向访问点的发送开始并且没能正常完成通信的情况下，再次设定所述退避时间，

当在所选择的时间段内没能完成向访问点的发送的情况下，在下一时间段内，当仅在退避时间期间持续地没有侦听到其他行驶车与访问点之间的通信的情况下，开始向访问点的发送。

8.如权利要求4所述的行驶车系统，其特征在于，构成为：

访问点在向行驶车发送目标位置失败的情况下，仅以第一规定次数进行再次发送，在再次发送失败的情况下，行驶车根据前次控制周期中接收到的目标位置行驶，

行驶车在向访问点发送位置失败的情况下，仅以第二规定次数进行再次发送，在再次发送失败的情况下，系统服务器不更新再次发送失败的行驶车的位置数据，而是根据前次控制周期中接收到的位置来确定所述多台行驶车的目标位置。

9.一种在行驶车系统中的通信方法，其是在系统服务器与多台行驶车之间按照每个控制周期进行无线通信的方法，其特征在于，执行如下步骤：

将系统服务器与多个访问点经由地上LAN连接的步骤；

在所述控制周期内的指令用的时间带中从访问点向多台行驶车发送目标位置的步骤；

在所述控制周期内的报告用的时间带中从行驶车向访问点报告位置的步骤；

系统服务器根据被报告给访问点的位置来确定行驶车的目标位置的步骤；以及

系统服务器在报告用的时间带和指令用的时间带之间向访问点发送的步骤。