TWI465871B - 移行台車系統和移行台車系統之通訊方法 - Google Patents

Description

移行台車系統和移行台車系統之通訊方法

本發明係關於一種移行台車系統，特別係關於一種藉由系統伺服器經由無線局域網路(LAN)而對多個移行台車進行控制之系統。

本案申請人提出一種藉由地面側之系統伺服器而對高架移行車等之多個移行台車進行控制之系統(專利文獻1，JP2008-150135A)。該系統中，於每一0.1 s等控制週期，系統伺服器對移行台車發出目標位置等之指令，並使移行台車執行。無線LAN係適用於移行台車與系統伺服器之通訊。該系統中，由於使用無線LAN，故自系統伺服器向移行台車之指令不延遲，且自移行台車向系統伺服器之報告不延遲尤其重要。若指令或報告延遲，則系統伺服器對移行台車將無法進行即時控制，因此必須減小移行台車之速度等。

本發明之課題在於有效率地進行系統伺服器與移行台車間之通訊。

本發明之追加課題在於使移行台車間之相對位置不受通訊延遲之影響。

本發明之追加課題在於可有效率地進行移行台車對存取點之報告。

本發明之移行台車系統係將系統伺服器與存取點經由地面LAN而連接，並在存取點與移行台車之間於每一控制週期進行無線通訊之系統；其特徵在於，於上述控制週期中，設置有用於自存取點向移行台車發出指令之時間段、及用於自移行台車向存取點報告之時間段，存取點具備有用以於上述指令用時間段發送目標位置之指令部，移行台車具備有用以於報告用時間段向存取點報告位置之報告部，系統伺服器具備根據向存取點所報告之位置而決定移行台車之目標位置之指令發生部，並將所決定之目標位置發送至存取點。

本發明中，係於控制週期中設置有指令用之時間段及報告用之時間段，於指令用之時間段移行台車僅發送確認信號等，而不進行與來自存取點之指令發生干涉之通訊。因此存取點於指令用之時間段可對移行台車有效率地發出位置指令。又，移行台車係於報告用之時間段報告位置，並根據此而可於系統伺服器中產生下一個目標位置。如上述，可經由無線LAN透過系統伺服器來控制移行台車。

較佳為，系統伺服器與移行台車係具備有時鐘，並將系統伺服器之時鐘中之時刻資料與上述目標位置一併自存取點發送至移行台車，並結合所發送之時刻資料而校正移行台車之時鐘。如此一來，可使移行台車之時鐘與系統伺服器之時鐘一致，從而可以共通之時鐘而運用整個系統。

特佳為，數個移行台車係於共通之時刻製作報告，並於共通之時刻開始執行指令。如此一來，可以系統伺服器把握移行台車間之相對位置而不受發送延遲等之影響。又，即便有接收延遲等，亦可保持移行台車間之相對位置。

特佳為，報告用之時間段被分割成數個時段(time slot)，移行台車具備有隨機選擇上述數個時段中之1個之選擇部，並於所選擇之時段向存取點發送報告。於報告用之時間段，較佳為防止來自數個移行台車之報告發生干涉，即防止報告之封包發生衝突。因此，雖例如亦可於指令中指定報告之順序，但會增加存取點之負擔。因此若將報告用之時間段分割成數個時段，並且各移行台車隨機選擇1個時段來進行報告，則可獨立地決定報告之順序。又，若使時段數增加，則報告發生衝突之機率將減小，經由隨機選擇時段而可公平地處理數個移行台車。

於本說明書中，與移行台車系統相關之記載可直接適用於移行台車系統之通訊方法，反之，移行台車系統之通訊方法相關之記載亦直接適用於移行台車系統。

以下表示用以實施本發明之最佳實施例。本發明之範圍應根據申請專利範圍之記載並參考說明書之記載及該領域之周知技術，且按照熟悉此技術者之理解而規定。

圖1～圖14係表示實施例之移行台車系統2。圖1表示系統2之佈局，元件符號4係製程區間路線(inter-bay route)，其連接數個製程區內路線(intra-bay route)6之間，將該等路線4、6之整體分割成10～50個左右之區域10，對應每一個區域10而設置有存取點8。區域10相較於存取點8之通訊能力係較為狹小，具體而言，於路線4、6之任意地點，移行台車12可至少與2個存取點8進行通訊。再者，於退避區間、維護區間等自搬送物品之通常移行路線偏離之區間，亦可使其僅與1個存取點8進行通訊。

元件符號12係移行台車，此處係設為高架移行車，但亦可為於地面上以有軌道移行之有軌道台車，或者於地面上以無軌道移行之無人搬送車等。元件符號14係地面LAN，其連接存取點8、動作控制器16及系統伺服器18，系統伺服器18藉由其他LAN或地面LAN14而連接於上位伺服器20。上位伺服器20對系統伺服器18發出搬送等要求，系統伺服器18中記憶數個移行台車12之位置、分支方向、速度等狀態，至少記憶有位置。系統伺服器18例如於0.1 s之控制週期，更一般而言於每一0.01 s～0.3 s之控制週期，經由動作控制器16及存取點8而對移行台車12發送指令。指令之內容係下一個控制週期之目標位置、分支之方向、移載之有關指令等，除此以外亦可發送移行台車12之目標速度之指令。

圖2表示移行台車系統2中之區域10及存取點8之配置。如上所述，於移行路線上之所有地點，移行台車可與數個存取點8進行通訊。再者，亦可僅於作為搬送物品之區間之通常移行路線上，與數個存取點8進行通訊。如此一來，即便1個存取點8中斷，移行台車亦可繼續移行。實施例中，區域10之例如1邊或直徑為30 m左右，移行台車之台數之上限例如為500台左右，存取點8之個數為20左右。每一個存取點8之移行台車12之台數之上限為60台左右。動作控制器16相對於整體移行台車系統2係設置1台，但於系統規模較大之情況下，亦可設置數台動作控制器16。

對應每一個區域10而設置有與移行台車之通訊通道，即，使所使用之頻帶等變化而設置有例如4種通道fa～fd。如此，可將區域10配置成鄰接區域間之通道必然會變化。而且，將區域10之邊界位置與各區域中之通道記載於記憶有移行台車之地圖中，移行台車一面藉由絕對位置感測器等適宜之感測器來確認當前位置一面移行。由此可知移行台車12移行於哪一個區域10中、及應使用之通道之種類。又，可接近區域之邊界，並且可根據地圖而求出下一個區域之通道。

圖3中表示自移行台車12至上位伺服器20之構成。系統伺服器18具備時鐘22，將該時鐘作為移行台車系統之共通之基本時鐘。台車狀態記憶部24中係記憶有移行台車12之當前位置、速度、分支之方向、移載之有關資料、及已分配之指令等台車之狀態，指令製作部26對應每一個移行台車而製作下一個控制週期結束時之目標位置與分支方向、移載之有關資料等指令。記憶部24、製作部26係伺服器18內之功能性單元，其並不受限於具備專用硬體者。

存取點8係與可通訊範圍內之移行台車12進行通訊，通訊係以由100 ms(100 m秒)構成之控制週期為單位而進行，於控制週期之例如最初送出示標，並通知存取點8所要使用之通道等。於控制週期之最初30 ms期間自存取點8向移行台車12發送指令，並於其次之40 ms期間接收來自移行台車12之報告等，最後之30 ms係作為預備。動作控制器16例如向20台存取點8發送來自系統伺服器18之指令，並將來自存取點8之報告集中發送至系統伺服器18。

移行台車12係經由天線28與通訊部30而與存取點8進行通訊，並將指令提交給主控制部32，在接收自主控制部32向系統伺服器18之報告(發送資料)後而進行發送。又，主控制部32中係記憶有移行路線之地圖，於接近新區域之邊界時，檢測來自下一個區域存取點之示標，並且將用於檢測示標之通道輸入至通訊部30。

主控制部32控制移行系統34、移載系統35、及感測器群36，且由微電腦、可程式控制器等構成。移行系統34係對未圖示之移行馬達進行伺服控制，並根據自系統伺服器18所接收到之目標位置而移行，於分支之情況下，向由系統伺服器18所指定之分支方向進行分支。移載系統35係具備：使升降台升降之升降馬達、使升降台等橫向移動之橫進給馬達、以及使該等繞鉛垂軸轉動而調整物品之朝向之轉動馬達等。而且主控制部32會根據自系統伺服器18所接收到之移載指令而驅動移載系統35。感測器群36係包含：檢測移行台車之絕對位置之絕對位置感測器、檢測先行台車之距離感測器、檢測緩衝器或負載埠等中有無先入物品之先入物品感測器、進而讀取安裝於物品之無線射頻辨認系統(RFID，Radio Frequency Identification)等之RFID讀取器等。主控制部32經由感測器群36而可檢測周圍之狀態，並視需要將其等資料發送至系統伺服器18。

通訊部30具備電波強度檢測部40，用於求出來自存取點8之電波強度。漫遊部41係控制向新的存取點8之漫遊。發送控制部42控制向存取點8之發送，其具備亂數產生部，以亂數(例如0～39之40階段，較佳為8～64階段)產生用於發送之自己分配時刻，並以亂數(0～15之例如16階段)產生後退(back-off)時間。時鐘43係與系統伺服器18之時鐘22一致之時鐘，時刻係以例如1 ms為單位，藉由未圖示之時脈而計數時刻。時鐘校正部44按照來自系統伺服器18之時間戳記(time stamp)而校正時鐘43之時刻資料。通訊部30及其構成要素之檢測部40～校正部44亦可由專用之微電腦、可程式控制器等而構成，並共存於與主控制部32相同之電腦內。

圖4係表示系統伺服器18之處理。為使系統整體之時鐘一致，故考慮由系統伺服器製作時間戳記，並經由動作控制器及存取點，於控制週期最初之30 ms期間，將其與指令一併發送至移行台車。如此一來，即便忽略自系統伺服器至存取點為止之發送時間，自時間戳記之製作起至向移行台車之發送亦會產生最大30 ms之誤差。因此難以對數100台之移行台車於每一控制週期發送有意義的時間戳記。因此，系統伺服器對應每一控制週期而於最大500台左右之移行台車中選擇10台左右、例如5～50台，且僅對對應每一控制週期所選擇之移行台車來校正時鐘。若將控制週期設為0.1 s，且將移行台車設為500台，則對應每一控制週期而以10台為單位來選擇，藉此，每例如5 s即可發送正確的時間戳記。具體而言，係將時刻資料(時間戳記)寫入至對所選擇之移行台車之指令封包中，對於其他移行台車，則使時刻資料無效。然後，控制封包向動作控制器之發送順序，以便對所選擇移行台車之指令之封包可於控制週期之最初發送至移行台車。

系統伺服器記憶受管理之移行台車之狀態，於每一控制週期接收移行台車之位置等之台車狀態報告，並根據報告而更新台車之狀態資料。再者，當台車之狀態之接收已失敗之情況下，則不更新該台車之相關狀態資料。在對台車之指令處理中，根據台車之狀態資料及來自上位伺服器之搬送要求而製作對台車之指令。將所製作之指令經由動作控制器及存取點而於每一控制週期發送至移行台車。

圖5、圖6係表示移行台車側之處理。時鐘處理中，移行台車係使用自己之時脈而於每1 ms推進時鐘。而且，當來自存取點之指令中附加有時間戳記之情況下，則以所接收到之時刻資料(時間戳記)、及自己時鐘之時刻資料之加權平均來校正時鐘。自己之時鐘之權重與系統伺服器之時鐘之權重之比係例如設為1：1～5：1。如此一來，以每5 s接收時間戳記，並以10 s～40 s左右之時間常數來校正移行台車之時鐘。於1次時間戳記中僅局部校正移行台車之時鐘之原因在於，係為了減小時間戳記自存取點向移行台車之發送延遲等所造成之影響。雖係每次於控制週期之某時刻改變存取點是否對發送資料進行發送，但若逐漸改寫移行台車之時鐘，則亦可減小來自存取點之發送延遲之影響等。

於指令之接收處理中，當自存取點接收到指令後，回復已確認接收到封包，並根據指令而更新下一個控制週期中之目標位置。再者，指令及報告之重新發送例如以2次為止，且於1控制週期中包含最初之發送，從而允許最多3次之發送。而且，在3次指令之接收皆失敗之情況下，由於不更新目標位置等，因此移行台車將減速。

來自移行台車之發送處理在自控制週期開始起等待30 ms時間後，則於該時刻製作對系統伺服器之狀態報告封包。因所有移行台車均具有與系統伺服器之時鐘相一致之時鐘，故在自控制週期開始起經過相同時間後之時刻將可同步製作狀態報告封包。移行台車係將對存取點進行發送之分配時間40 ms分割成例如40部分，將其中1 ms作為自己之分配時間，並根據亂數而選擇分配時間。然後，等待至分配時間到來為止，當到達分配時間時，藉由後退演算(back-off algorithm)而一面防止封包之衝突一面發送狀態報告封包。

圖6係表示移行台車之漫遊處理。移行台車瞭解地圖上自己之位置，亦瞭解接下來要進入區域中之通道。而且，當接近區域之邊界，或者來自通訊中之存取點之電波變弱時，則開始進行漫遊。於漫遊中，係根據地圖而求出接下來要進入區域之通道，並於該通道中檢測示標。再者，示標例如係於控制週期之最初被發送。而且若示標之電波強度充分，則進行漫遊，於強度不足之情況下，則嘗試相對於剩餘2通道進行漫遊。系統所使用之通道受限於4種，根據地圖可知應於哪一個通道嘗試漫遊，因此可簡單地進行漫遊。

由於可在移行路線之各地點以2種以上之通道進行通訊，因此即便存取點發生故障，亦可維持與其他存取點之通訊。漫遊係藉由下述方式而完成：例如於自移行台車向存取點進行發送之分配時間段，將探測要求發送至存取點，並自存取點接收探測許可。再者，亦可於狀態報告封包中追加探測要求並進行發送。又，亦可不進行探測要求而藉由下述方式完成漫遊：自移行台車發送台車之ID、目的地、搬送指令之ID、當前位置、速度、分支方向等之報告，並確認存取點是否已自新的台車接收到報告。

圖7係表示移行台車於接收來自系統伺服器之指令已失敗時之失效安全機構。當存取點雖已發送指令但仍無法獲得來自移行台車之確認之情況下，則進行2次重新發送。因此移行台車對指令之接收失敗之機率原本極小。即便如此，於無法接收指令之情況下，台車將根據前一控制週期中之目標位置而移行。因此在多數之情況下，台車會超限而減速。由於控制週期為0.1 s左右，因此，即便將移行台車之最大移行速度設為4 m/s，移行台車超限之距離最大亦為40 cm左右。再者，系統伺服器係干涉規定車間距離並發出目標位置之指令，以在該程度之超限下防止台車間產生干涉。然後，若於下一個控制週期中指令之接收成功，則移行台車可返回至伺服器之控制下。

圖8係表示系統伺服器側無法接收來自移行台車之報告時之失效安全機構。當報告無法由存取點接收之情況下，台車共計進行3次報告。當3次皆失敗之情況下，伺服器並不更新前一個控制週期中之台車位置等狀態而是將其予以記憶。此處之「失敗」係指雖已發送圖12所示之RTS信號(發送要求信號)，但仍無法接收發送正常結束時之確認信號ACK。由於伺服器並不更新前一個週期中之台車之狀態，故於系統伺服器之資料上，與後行移行台車之車間距離會縮小，伺服器將發出目的位置指令以避免對後行之移行台車發生干涉。然後，若於下一個控制週期可接收台車之位置等，則可使台車返回至伺服器之回饋控制下。

圖9係表示自移行台車向系統伺服器之報告、來自系統伺服器之指令、及移行台車之執行時序。控制週期為100 ms，圖之下部顯示出時刻。數台移行台車同步於例如30 ms之時刻製作對系統伺服器之報告，並於30 ms～70 ms等之期間分散報告指令。由此，系統伺服器可得知數個移行台車於相同時刻下之位置。報告係自存取點經由動作控制器而發送至系統伺服器，系統伺服器製作下一個控制週期(圖之控制週期N)中之指令，並自動作控制器向存取點發送指令。自報告轉送起之70 ms至100 ms為止處理向存取點發送指令。存取點係於下一個控制週期N之例如最初之30 ms期間向移行台車發送指令，移行台車於控制週期N+1執行該指令。於控制週期N之剩餘之70 ms期間，移行台車之主控制部製作控制週期N+1中之目標速度圖案等之控制資料，並於控制週期N+1同步執行控制週期N中之目標位置指令。再者，以控制週期之開始與結束作為移行台車自製作報告封包之時刻至製作下一個報告之時刻，亦可於接收指令後立即開始執行指令。

圖10係表示系統伺服器與移行台車之通訊時序等，例如若1控制週期為100 ms，則將其中30 ms用於自存取點向移行台車進行發送，將其次之40 ms用於自移行台車向存取點進行通訊，並將剩餘之30 ms作為預備。然後，存取點於週期之最初30 ms期間向最大60台左右之移行台車發送指令，移行台車將40 ms之分配時間分割成40份，並於例如每1 ms隨機選擇開始發送之自己分配時間。並且，於該1 ms之範圍內，藉由後退演算而防止移行台車間之發送封包之衝突。

圖11係表示自存取點向移行台車之發送例，最初送出示標，隨後發送每一移行台車之資料。於產生示標後，例如30 ms左右之時間係自存取點進行發送之分配時間。於此期間，藉由RTS(開始發送之意之訊息)、CTS(已準備好接收之意之訊息)等而無需防止封包衝突之控制。而且，當移行台車側接收指令後，每次皆會送出ACK(確認接收之訊息)。圖11之D10、D20、D30等係每一個別移行台車之指令。

圖12係表示自移行台車向存取點進行發送之分配時間40 ms中之1時段(1 ms)之處理。再者，將該時段稱為分配時間。每一存取點之移行台車之台數最大為60台左右，由於將發送時間分割成40時段，故每1時段之移行台車之台數最大平均約為1.5，因此需要考慮的是5台左右之移行台車於1個時段進行通訊之情況。例如5台台車使用1個時段之機率之平均值為1.5台，其為1台時之約1/24。當數個移行台車於1時段內進行發送之情況下，藉由後退演算而規定發送之順序。即，當時段到來時，各移行台車產生0～15範圍之亂數，於無載體之時間持續DIFS(IEEE802.11所規定之等待時間)且進而持續後退時間後，則送出RTS信號。若將後退演算中所使用之亂數設為16種，則2台台車具有相同後退時間之機率會非常小。而且，若相對於RTS可接收到來自存取點之CTS，則開始進行資料之發送，存取點於可接收資料後送出確認信號ACK。

圖13係表示自移行台車向存取點之發送控制。分配給發送之時間為40 ms，並以1 ms幅度隨機選擇自己之分配時間。然後等待至自己之分配時間到來為止，當到來時則隨機設定後退時間。若持續後退時間之期間後皆未檢測出載體，則發送RTS，於接收到CTS後即發送資料。接著，於可接收到確認信號ACK後則結束發送。雖已發送RTS，但當無法前進至接收ACK之情況下，會隨機重新設定後退時間並再度嘗試。再者，當不存在封包之衝突等之情況下，自DIFS至ACK為止之時間相對於1台移行台車之報告例如為400 μs左右。因此，若每1時段存在有3台以上之移行台車，則於1 ms之期間將不會結束發送。該情況下，未發送之移行台車以於下一時段持續後退時間之期間後仍未檢測出載體作為條件而發送RTS，並繼續進行發送處理。然後，使用下一時段之預定移行台車於此期間將等待藉由後退演算進行發送。移行台車於發送已失敗之情況下，則隨意允許至下下個時段為止是否發送。

圖14係表示實施例之發送演算與僅後退演算之比較。此處，就每1存取點存在有60台移行台車之狀況進行檢討。通常之後退演算中，發送前之待機時間例如為0～15之16區部分，若於16區部分收容60台台車，則大部分之發送封包會發生衝突，導致重新發送次數增加。當為了減少重新發送次數而擴大後退時間之範圍後，則平均後退時間會增加，導致通訊效率之降低。

相對於此，於實施例中，係將40 ms之時間以1 ms為單位進行分割，因此每1個分配時間之發送平均為1.5次。因可將1.5次之發送無衝突地予以控制，故可縮短後退時間。又，若在未於1 ms之分配時間內完成通訊之情況下，亦可繼續使用下一個分配時間。該等結果使通訊之成功率增加。由於可在1個分配時間內經由後退演算而避免發送之衝突，故可減少衝突及伴隨於此之重新發送。

2．．．移行台車系統

4．．．製程區間路線

6．．．製程區內路線

8‧‧‧存取點

10‧‧‧區域

12‧‧‧移行台車

14‧‧‧地面LAN

16‧‧‧動作控制器

18‧‧‧系統伺服器

20‧‧‧上位伺服器

22、43‧‧‧時鐘

24‧‧‧台車狀態記憶部

26‧‧‧指令製作部

28‧‧‧天線

30‧‧‧通訊部

32‧‧‧主控制部

34‧‧‧移行系統

35‧‧‧移載系統

36‧‧‧感測器群

40‧‧‧電波強度檢測部

41‧‧‧漫遊部

42‧‧‧發送控制部

44‧‧‧時鐘校正部

fa~fd‧‧‧通道

D10、D20、D30‧‧‧移行台車之指令

圖1係表示實施例移行台車系統之佈局之俯視圖。

圖2係表示實施例存取點之配置與通訊通道之俯視圖。

圖3係表示實施例移行台車、存取點、動作控制器、及系統伺服器之關係之方塊圖。

圖4係表示系統伺服器之處理之流程圖。

圖5係表示移行台車之處理之流程圖。

圖6係表示與移行台車之漫遊相關處理之流程圖。

圖7係表示當移行台車無法接收來自系統伺服器之指令時之失效安全機構之流程圖。

圖8係表示當系統伺服器無法接收來自移行台車之報告時之失效安全機構之流程圖。

圖9係表示移行台車/系統伺服器間之通訊時序、及處理時序之圖。

圖10係表示系統伺服器/移行台車間之通訊時序之圖，1)表示系統伺服器之處理，2)表示動作控制器之處理，3)、5)表示存取點之處理，4)、6)表示移行台車群之處理，7)表示無線LAN之分配。

圖11係表示自存取點向移行台車進行通訊之圖。

圖12係表示自移行台車向存取點進行通訊之圖。

圖13係表示自移行台車向存取點之發送演算之流程圖。

圖14係表示用於防止來自台車之發送發生擁擠之機構之圖。

AP．．．存取點

Claims (9)

1. 一種移行台車系統，包含有：系統伺服器；數個存取點，經由地面LAN而與系統伺服器連接；以及數個移行台車，配置成與該數個存取點於每一控制週期進行無線通訊；其特徵在於：每一控制週期包括有：用於自該數個存取點向該數個移行台車發出指令的指令用時間段、及用於自該數個移行台車向該數個存取點發出報告的報告用時間段；該指令用時間段及該報告用時間段為區隔的時間週期；該數個存取點具備有於該指令用時間段中用於向該數個移行台車發送目標位置的指令部；該數個移行台車具備有於該報告用時間段中用於向該數個存取點報告位置的報告部；以及該系統伺服器具備有根據向該數個存取點所報告的位置而決定該數個移行台車之目標位置的指令發生部，將所決定之目標位置發送至該數個存取點。
2. 如申請專利範圍第1項之移行台車系統，其中，該系統伺服器與該數個移行台車係具備有時鐘，該系統伺服器之時鐘中之時刻資料與該目標位置係一併自該數個存取點發送至該數個移行台車，以及 該數個移行台車之時鐘係結合於所發送的時刻資料而被校正。
3. 如申請專利範圍第1項之移行台車系統，其中，該報告用時間段係被分割成數個時段(time slot)，以及該數個移行台車具備有可隨機選擇該數個時段中之一個的選擇部，可於所選擇的時段中向該數個存取點發送報告。
4. 如申請專利範圍第1項之移行台車系統，其中，該數個存取點係於每一控制週期將目標位置發送至該數個移行台車，且於每一控制週期向該系統伺服器報告由該數個移行台車所報告的位置；該數個移行台車係於每一控制週期向該數個存取點報告其位置；以及該系統伺服器係於每一控制週期將目標位置發送至該數個存取點。
5. 如申請專利範圍第4項之移行台車系統，其中，該數個移行台車係於自控制週期開始起經過相同時間後之時刻，同步地製作報告，並且，藉由諸報告部而於該報告用時間段內分散地進行報告。
6. 如申請專利範圍第5項之移行台車系統，其中，根據前次控制週期中來自該數個移行台車的位置報告，該數個存取點於本次控制週期中將其目標位置發送至該數個移行台車；以及 該數個移行台車於下次控制週期中執行本次控制週期中之目標位置之指令。
7. 如申請專利範圍第3項之移行台車系統，其中，該數個移行台車係在所選擇之時段到來時：於在隨機選擇的後退(back-off)時間之期間未持續從旁接收到其他移行台車與該數個存取點之間的通訊之情況下，開始向該數個存取點進行發送；於開始向該數個存取點進行發送、且無法正常地完成發送之情況下，對該後退時間進行重新設定；以及當於所選擇的時段內無法向存取點完成發送時，在下一時段內，於在該後退時間之期間未持續從旁接收到其他移行台車與該數個存取點之間的通訊之情況下，開始向該數個存取點進行發送。
8. 如申請專利範圍第4項之移行台車系統，其中，當該數個存取點將其目標位置發送至該數個移行台車已失敗之情況下，該數個存取點便進行第1個既定次數之目標位置重新發送，並且，於該數個存取點重新發送目標位置失敗之情況下，該數個移行台車則根據於前次控制週期所接收到的目標位置而移行；以及當該數個移行台車於將其位置發送至存取點已失敗之情況下，該數個移行台車便進行第2個既定次數之位置重新發送，並且，於該數個移行台車重新發送位置失敗之情況下， 該系統伺服器並不更新其重新發送已失敗的該數個移行台車之位置資料，而係根據於前次控制週期中所接收到的位置來決定該數個移行台車之目標位置。
9. 一種移行台車系統之通訊方法，其係於系統伺服器與數個移行台車之間，在每一控制週期進行無線通訊，其特徵在於執行如下步驟：將系統伺服器與數個存取點經由地面LAN而予以連接；於該控制週期內之指令用時間段中，自該數個存取點向該數個移行台車發送目標位置；於該控制週期內之報告用時間段中，自該數個移行台車向該數個存取點報告位置；經由該系統伺服器，根據向該數個存取點所報告的位置而決定該數個移行台車之目標位置；以及經由該系統伺服器，於該報告用時間段與該指令用時間段之間，將其目標位置發送至該數個存取點；其中，該指令用時間段及該報告用時間段為區隔的時間週期。