JPS6373304A - 無人搬送車の衝突防止装置 - Google Patents

無人搬送車の衝突防止装置

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JPS6373304A
JPS6373304A JP61218620A JP21862086A JPS6373304A JP S6373304 A JPS6373304 A JP S6373304A JP 61218620 A JP61218620 A JP 61218620A JP 21862086 A JP21862086 A JP 21862086A JP S6373304 A JPS6373304 A JP S6373304A
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JP
Japan
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automatic guided
guided vehicle
unmanned vehicle
collision
possibility
Prior art date
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Pending
Application number
JP61218620A
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English (en)
Inventor
Junpei Kanazawa
金沢 順平
Yoshito Hayashi
義人 林
Sanai Hamaguchi
浜口 佐内
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Shinko Electric Co Ltd
Original Assignee
Shinko Electric Co Ltd
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Publication date
Application filed by Shinko Electric Co Ltd filed Critical Shinko Electric Co Ltd
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] この発明は、複数の無人搬送車が管理装置からの信号を
受けて作業を行なうシステムにおいて、無人搬送車どお
しが衝突しないようにした無人搬送車の衝突防止装置に
関するものである。
[従来の技術] 従来より、床面上に光学テープや誘導線等を走行経路(
この走行経路は第5図に示すように適宜分岐合流してお
り、しかも複数のゾーンZ1〜210に分割されている
)に沿い敷設して、複数の無人搬送車をこの走行経路に
沿い走らせるようにしたものがある。
このような無人搬送車制御システムでは、第4図に示す
ごとく、各無人搬送車1−1.1−2゜・・・・、1−
N (Nは自然数)にアンテナ2−1゜2−2.・・・
・、2−N付きのワイヤレスモデム3−1,3−2.・
・・・、3−Nを設け、さらに天井等の各所にアンテナ
4付きのワイヤレスモデム5を適当側設け、各ワイヤレ
スモデム5にローカルエリアネットワーク(LAN)に
よる通信ネットワークを介して管理装置としての管理コ
ンピュータ6を接続して、この管理コンピュータ6で無
人搬送車1−1.1−2.・・・・、1−Nの運転状況
を集中制御することが行なわれる。
なお、第4図中、7はスレーブノード、8はマスターノ
ート、9は同軸ケーブルや光ファイバ等から成る通信線
である。
そして、かかる無人搬送車制御システムでは情報授受の
際の電波の混信を避けるため、無人搬送車側のワイヤレ
スモデム3−1.3−2.・・・・。
3−Hの送受信周波数f、と地」二側のワイヤレスモデ
ム5の送受信周波数f2とを異なる値にしており、しか
も地」二側のワイヤレスモデム5(スレーブノード7)
から無人搬送車1−1.L−2゜・・・・、1−Nにポ
ーリング、/セレクチング通信方式で情報の授受を行な
うのが常である。
次に動作について説明する。各無人搬送車は例えばホー
ムステーションから出発して第5図に示すような所要の
走行経路を走行し途中のワークステーションで移載動作
等を行なって再度ホームステーションへ戻ってくる等の
動作を行なうが、かかる制御は管理コンピュータ6から
の情報を無人搬送車が授受することにより行なう。
ところで、作業能率向上や作業種類の多様化に伴い複数
の無人搬送車が所要のワークステーション間あるいはワ
ークステーションとホームステーションとの間を往来す
るが、このとき第5図に示すような分岐合流部で複数の
無人搬送車が出会うことがある。かかる場合適当に無人
搬送車を走行させると、この分岐合流部で無人搬送車が
衝突するおそれがある。
そこで、管理コンピュータ6は複数台の無人搬送車が衝
突しないよういわゆるブロッキング制御も行なっている
。すなわち、各無人搬送車からの情報を管理コンピュー
タ6が収集し、管理コンピュータ6で無人搬送車のなか
に衝突する可能性のあるものがあるかどうかを判別し、
もしその可能性がある場合はワイヤレスモデムを介して
停止させる車に停止命令を出すことが行なわれる。例え
ば第5図に示す場合は、共に分岐合流部へ向かう無人搬
送車]、−2,1−’3へ停止命令を出すといった具合
である。
[発明が解決しようとする問題点] しかしながら、このような従来の無人搬送車の衝突防止
装置では、衝突回避のため無人搬送車と管理コンピュー
タとの間で数回に亘り通信を行なう必要があるので、応
答性が悪く、これにより無人搬送車の速度を下げる。1
システムあたりの無人搬送車の台数を減らす、ワイヤレ
スモデムの通信速度を上げる。あるいは走行経路を分割
するゾーン距離を大きくするなどの措置をとる必要があ
る。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、各無人搬送車が他の無人搬送車へ送信されて
いる情報を傍受して、この傍受した情報に基づき無人搬
送車自身で衝突の可能性を判断できるようにして、応答
性の向上をはかった無人搬送車の衝突防止装置を提供す
ることを目的とする。
[問題点を解決するための手段] この発明に係る無人搬送車の衝突防止装置は、複数の無
人搬送車と、これらの無人搬送車との間でワイヤレスモ
デムを用いた信号伝送系を介して信号の授受を行なう管
理装置とをそなえ、上記の各無人搬送車に、上記管理装
置から他の無人搬送車へ送られる信号を受信する傍受手
段と、そのまま進行すると上記他の無人搬送車と衝突す
る可能性があるかどうかを上記傍受手段によって受信さ
れた信号に基づき判定する判定手段と、同判定手段によ
って衝突の可能性があると判定された場合に無人搬送車
を停止させる停止制御手段とが設けられたことを特徴と
している。
[作 用] 上述のこの発明の無人搬送車の衝突防止装置では、管理
装置からワイヤレスモデムを介して無人搬送車へ搬送等
の情報の授受が行なわれるが、このとき他の無人搬送車
への情報の授受を無人搬送車が傍受している。そして、
この傍受情報に基づきそのまま進行すると他の無人搬送
車と衝突する可能性があるかどうかを判定手段によって
判定し、もしその可能性があるなら、停止制御手段がこ
れを受けて無人搬送車を停止させてブロッキングをかけ
ることが行なわれる。
[発明の実施例] 以下1図示する実施例につきこの発明を具体的に説明す
る。第2図はこの発明の一実施例としての無人搬送車の
衝突防止装置を有する無人搬送車システムの概略を示す
模式図であるが、このシステムでは、第2図に示すごと
く、各無人搬送車1−1,1.−2.・・・・、1−N
 (Nは自然数)にアンテナ2−1.2−2.・・・・
、2−N付きのワイヤレスモデム3−1.3−2.・・
・・、3−Nを設け、さらに天井等の各所にアンテナ4
付きのワイヤレスモデム5を適当側設け、各ワイヤレス
モデム5にローカルエリアネットワーク(LAN)によ
る通信ネットワークを介して管理装置としての管理コン
ピュータ6を接続して、この管理コンピュータ6で無人
搬送車1−1.1−2.・・・・、1−Nの運転状況を
集中制御することが行なわれるのである。
なお、第2図中、7はスレーブノード、8はマスターノ
ード、9は同軸ケーブルや光ファイバ等から成る通信線
である。
また、第2図に示すごとく、地上側と無人搬送車との各
ワイヤレスモデム間の送受信周波数はflと共通である
。これにより各無人搬送車は他の無人搬送車へ送られる
情報を傍受できる。
各無人搬送車1−i(j−は1..2,3.・・・・。
N)は、第1図に示すごとく、アンテナ2−1゜ワイヤ
レスモデム3−iを通じて他の無人搬送車1−j(、j
は1..2,3.・・・・、Nでjf−i)へ送られる
信号を傍受した情報に基づいてそのまま進行すると他の
無人搬送車1−jと衝突する可能性があるかどうかを判
定する判定手段10−jをそなえている。更に各無人搬
送車]−1には、データメモリ】1−1が設けられてお
り、このデータメモリ11−jには、第3図に示すよう
なゾーン分けされた搬送経路の地図データが記憶される
とともに、分岐合流の際のブロッキング制御データが記
憶されている。なお、このデータは、次のような形で与
えられている。すなわち[ゾーンZ3に他の無人搬送車
が位置した場合、ゾーンZ4で停止する」や「ゾーンZ
6 (ZIO)に他の無−′l− 人搬送車が位置した場合、ゾーンz10(Z6)で停止
する」等のような形で与えられている。
すなわち判定手段10−1は、他の無人搬送車の位置や
進行方向、次に進むゾーンあるいは無人搬送車の状態な
どをワイヤレスモデム2−iで傍受すると、この傍受し
た情報とデータメモリ11−1にストアされている情報
とから、そのまま進むと衝突する可能性があるかどうか
を判定するのである。
さらに、各無人搬送車1−iには、判定手段1〇−iに
よって衝突の可能性があると判定された場合にこの無人
搬送車1−iを停止させる停止制御手段12−1も設け
られている。
なお、第1図において、13−1は無人搬送車1−iを
駆動するモータ、14−1は無人搬送車1−iに制動を
かけるブレーキ、15−1は管理コンピュータ6からの
指令や停止制御手段12−1からの指令を受けてモータ
13−1やブレーキ14−iへ制御信号を出力するモー
タ制御手段である。
上述の構成により、第3図に示すごとく今無人搬送車1
−1.1−2.1−3が分岐合流部近傍に位置し矢印方
向に進行しようとしている場合を例にして、その動作を
説明する。
例えばスレーブノード7が無人搬送車]−−1や1−3
にポーリングをかけ無人搬送車1.−1.1−3の情報
を収集しているとする。このとき無人搬送車1−2はス
レーブノード7と無人搬送車1−1や1−3との通信内
容を傍受しており、この傍受した内容から衝突回避のた
め停止するかどうかを判断し、もし停止すると判断した
なら停止し、スレーブノード7とこの無人搬送車1−2
との通信時に、その旨を管理コンピュータ6に送信する
このような動作は無人搬送車1−1.1−3についても
同様である。すなわち無人搬送車1−1は無人搬送車1
−2.1−3とスレーブノード7(ひいては管理コンピ
ュータ6)との間での情報の授受を傍受しており、無人
搬送車1−3は無人搬送車1−1.1−2とスレーブノ
ード7(ひいては管理コンピュータ6)との間での情報
の授受を傍受していて、各々衝突の可能性がある場合は
、無人搬送車自身がこれを判定して、停止する。そして
停止した場合は次のポーリング時に管理コンピュータ6
へその旨を伝える。
なお、安全を優先して分岐合流部へ流入する複数台の無
人搬送車が全て停止してしまう、いわゆるデッドロック
現象が起きた場合は、次のような措置がとられる。すな
わち管理コンピュータ6は全ての無人搬送車1−1.1
−2.・・・・、1−Nの位置や状態を把握しているか
ら、上記のようにデッドロック現象が生じた場合は、衝
突が起きないよう適宜の無人搬送車1台ずつに走行命令
を出して、デッドロック現象を解除させることが行なわ
れる。
また、搬送システム全体の稼働状況から最適な運行効率
を得るため、衝突の危険性のない位置に無人搬送車が位
置していても、管理コンピュータ6の判断により無人搬
送車に対し停止命令を出すこともある。
すなわち、無人搬送車どおしの部分的なエリアにおける
衝突防止は無人搬送車相互間の情報を用いて無人搬送車
自身が判断して行なう一方、システム全体の運行効率に
関する走行制御は管理コンピュータ6が行なうのである
このように、分岐合流部のような部分的なエリアにおけ
るブロッキングを管理コンピュータ6を介在させずに無
人搬送車自身で行なうため、ブロッキングのための応答
性が速く、これにより無人搬送車の速度を落としたり、
1システムあたりの無人搬送車の台数を減らしたり、ワ
イヤレスモデムの通信速度を上げたり、走行経路を分割
する1つのゾーンあたりの距離を長くする等をしなくて
もよく、その結果高い運行効率でしかもコスト高を招く
ことなく安全な運行制御を実現できる。
[発明の効果] 以上詳述したように、この発明の無人搬送車の衝突防止
装置によれば、複数の無人搬送車と、これらの無人搬送
車との間でワイヤレスモデムを用いた信号伝送系を介し
て信号の授受を行なう管理装置とをそなえ、上記の各無
人搬送車に、上記管理装置から他の無人搬送車へ送られ
る信号を受信する傍受手段と、そのまま進行すると上記
他の無人搬送車と衝突する可能性があるかどうかを上記
傍受手段によって受信された信号に基づき判定する判定
手段と、同判定手段によって衝突の可能性があると判定
された場合に無人搬送車を停止させる停止制御手段とが
設けられるという簡素な構成で、無人搬送車どおしの衝
突の可能性が生じた場合、無人搬送車自身がそれを判断
し停止することが行なわれるので、応答性を速くして、
安全性を十分に確保できる利点がある。
【図面の簡単な説明】
第1〜3図はこの発明の一実施例としての無人搬送車の
衝突防止装置を有する無人搬送車制御システムを示すも
ので、第1図はその各無人搬送車側の制御ブロック図、
第2図はその概要を示す模式図、第3図はその搬送走行
経路を説明するための模式図であり、第4,5図は従来
の無人搬送車制御システムを示すもので、第4図はその
概要を示す模式図、第5図はその搬送走行経路を説明す
るための模式図である。 一12= 図において、1−1.1−2.1−i、 1−N・−無
人搬送車、2−1.2−2.2−i、 2−N−・アン
テナ、 3−1.3−2.3−i、 3−N−・ワイヤ
レスモデム、4−・・アンテナ、5−・・ワイヤレスモ
デム、6・−・−管理装置としての管理コンピュータ、
7−・スレーブノード、8 =−マスターノード、9・
・・通信線、10− i−・−判定手段、1l−i−・
データメモリ、13− i −・・モータ、14− i
、 −ブレーキ、15−1・・・モータ制御手段。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 複数の無人搬送車と、これらの無人搬送車との間でワイ
    ヤレスモデムを用いた信号伝送系を介して信号の授受を
    行なう管理装置とをそなえ、上記の各無人搬送車に、上
    記管理装置から他の無人搬送車へ送られる信号を受信す
    る傍受手段と、そのまま進行すると上記他の無人搬送車
    と衝突する可能性があるかどうかを上記傍受手段によつ
    て受信された信号に基づき判定する判定手段と、同判定
    手段によつて衝突の可能性があると判定された場合に無
    人搬送車を停止させる停止制御手段とが設けられたこと
    を特徴とする、無人搬送車の衝突防止装置。
JP61218620A 1986-09-16 1986-09-16 無人搬送車の衝突防止装置 Pending JPS6373304A (ja)

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