CN114379591A - 无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质，无人驾驶车辆的控制方法包括：获取车辆的防撞触边的碰撞信息；根据碰撞信息，获取车辆周围的图像数据信息；根据图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。通过无人驾驶车辆的控制方法以实现在无人驾驶车辆发生碰撞时，保护车辆及其他道路交通参与者安全的情况下，尽可能减少运维人员人工干预次数，提高车辆自动驾驶运行效率，避免二次事故或者造成交通拥堵。

Description

无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及制动控制技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质。

背景技术

现有无人驾驶车辆大都将防撞触边的碰撞电平信号与整车制动状态相关联，即：当有碰撞信号时，车辆控制整车制动，无碰撞信号时，车辆制动系统不介入。然而在车辆实际运行中，可能引起车辆碰撞的场景非常复杂，若只是将防撞触边碰撞状态简单的与整车制动状态相关联，不仅存在安全风险和漏洞，而且还需要运维人员前往现场人工干预，这极大地降低了自动驾驶的运行效率。

发明内容

本发明实施例提供一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质，以实现在无人驾驶车辆发生碰撞时，保护车辆及其他道路交通参与者安全的情况下，尽可能减少运维人员人工干预次数，提高车辆自动驾驶运行效率，避免二次事故或者造成交通拥堵。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：

获取车辆的防撞触边的碰撞信息；

根据所述碰撞信息，获取所述车辆周围的图像数据信息；

根据所述图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

可选的，所述获取车辆的防撞触边的碰撞信息之后，还包括：

根据所述车辆的碰撞信息，输出控制信号，控制所述车辆关闭自动驾驶模式。

可选的，所述根据所述车辆的碰撞信息，控制所述车辆关闭自动驾驶模式之后，还包括：

获取所述车辆的制动时间；

若所述车辆的制动时间大于等于预设制动时间，则确定所述车辆处于碰撞锁定状态；

若所述车辆的制动时间小于预设制动时间，则再次输出控制信号，控制所述车辆关闭自动驾驶模式。

可选的，获取所述车辆周围的图像数据信息，包括：

获取所述车辆整车摄像头的采集信息；

根据所述采集信息获取所述车辆周围的图像数据信息。

可选的，根据所述图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态，包括：

根据所述图像数据信息，判断所述车辆的防撞触边与障碍物之间的接触状态；

根据所述接触状态判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

可选的，判断所述车辆的防撞触边与障碍物之间的接触状态，包括：

判断前防撞触边与障碍物之间接触状态和/或后防撞触边与障碍物之间接触状态。

可选的，判断所述前防撞触边与障碍物之间接触状态和/或所述后防撞触边与障碍物之间接触状态，包括：

若所述车辆的前防撞触边和后防撞触边均未为与障碍物接触，则解除车辆的碰撞锁定状态，控制所述车辆前进驱动或后退驱动；

若所述车辆的前防撞触边与障碍物接触，后防撞触边与障碍物未接触，则解除车辆的碰撞锁定状态，控制所述车辆后退驱动；

若所述车辆的前防撞触边与障碍物未接触，后防撞触边与障碍物接触，则解除车辆的碰撞锁定状态，控制所述车辆前进驱动；

若所述车辆的前防撞触边和后防撞触边均与障碍物接触，则保持车辆的碰撞锁定状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：

碰撞信息获取模块，用于获取车辆的防撞触边的碰撞信息；

图像数据信息获取模块，用于根据所述碰撞信息，获取所述车辆周围的图像数据信息；

判断模块，用于根据所述图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

第三方面，本发明实施例还提供了一种物流配送车，所述物流配送车包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的无人驾驶车辆的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的无人驾驶车辆的控制方法。

本发明提供无人驾驶车辆的控制方法，无人驾驶车辆的控制方法包括：获取车辆的防撞触边的碰撞信息；根据碰撞信息，获取车辆周围的图像数据信息；根据图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。通过无人驾驶车辆的控制方法以实现在无人驾驶车辆发生碰撞时，保护车辆及其他道路交通参与者安全的情况下，尽可能减少运维人员人工干预次数，提高车辆自动驾驶运行效率，避免二次事故或者造成交通拥堵。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图虽然是本发明的一些具体的实施例，对于本领域的技术人员来说，可以根据本发明的各种实施例所揭示和提示的器件结构，驱动方法和制造方法的基本概念，拓展和延伸到其它的结构和附图，毋庸置疑这些都应该是在本发明的权利要求范围之内。

图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图；

图9为本发明实施例还提供了一种物流配送车的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例所揭示和提示的基本概念，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图，如图1所示，本实施例的技术方案适用于无人驾驶车辆的控制情况。该方法可以由无人驾驶车辆的控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该方法具体包括如下步骤：

S101，获取车辆的防撞触边的碰撞信息。

其中，无人驾驶车辆的处理器接收到车辆的防撞触边相连的传感器输出的电平信号，判断此时车辆的防撞触边受外力发生碰撞，处理器可以为中央处理器，包含运算逻辑部件、寄存器部件和控制部件等，并具有处理指令、执行操作、控制时间、处理数据等功能。获取车辆的防撞触边的碰撞信息，进而判断车辆的当前状态，避免再次发生事故，保证车辆安全。同时会将车辆的防撞出边的碰撞信息以报警提醒的形式发送至无人驾驶车辆的平台监控人员，对于出现无人驾驶车辆出现无法由自身处理器进行处理的碰撞故障时，由平台监控人员判断后及时通知运维人员进行现场处理车辆的碰撞故障，保证车辆的安全，提高车辆的运营效率。

S102，根据碰撞信息，获取车辆周围的图像数据信息。

其中，根据获取到的车辆的碰撞信息，可以通过无人驾驶车辆的摄像头或是车辆当前位置周围的监控摄像头，获取车辆周围的图像数据信息，查看车辆周围的环境信息，进而控制车辆的运行状态，保证车辆和周围人员的安全，避免再次引发交通事故。

S103，根据图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

其中，处理器根据图像数据信息，识别判断车辆周围的环境信息，判断车辆的防撞触边与障碍物之间的距离，是否影响已发生碰撞的无人驾驶车辆的再次运行，进而确定是否接触车辆当前的碰撞锁定状态，避免再次引发碰撞事故，同时降低运维人员前往现场进行人工干预，提高无人驾驶车辆的运营效率。

本发明实施例通过在车辆发生碰撞时，无人驾驶车辆的内部处理器获取车辆的防撞触边的碰撞信息，进而获取车辆周围的图像数据信息，判断当前车辆与障碍物之间的距离，以及当前车辆所处的环境状态，避免再次发生安全事故，并保证车辆的安全。

图2为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图，如图2所示，无人驾驶车辆的控制方法具体包括如下步骤：

S201，获取车辆的防撞触边的碰撞信息。

S202，根据车辆的碰撞信息，输出控制信号，控制车辆关闭自动驾驶模式。

其中，由于车辆已发生碰撞事故，为避免对车辆安全再次造成伤害，当车辆的处理器获取到车辆的碰撞信息，同时输出控制信号，使得无人驾驶车辆停止自动驾驶模式，以最大减速度控制车辆停车，防止车辆在碰撞后仍然继续行驶。

S203，根据碰撞信息，获取车辆周围的图像数据信息。

S204，根据图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

本发明实施例通过在车辆发生碰撞后，控制无人驾驶车辆关闭自动驾驶模式，并使车辆停车，避免车辆再次发生碰撞，带来更严重的安全风险。

图3为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图，如图3所示，无人驾驶车辆的控制方法具体包括如下步骤：

S301，获取车辆的防撞触边的碰撞信息。

S302，根据车辆的碰撞信息，输出控制信号，控制车辆关闭自动驾驶模式。

S303，获取车辆的制动时间。

其中，控制无人驾驶车辆以最大减速度下停车，通过获取车辆的制动时间确定车辆的当前运行状态，是否无人驾驶车辆已停车，避免车辆突然抖动，再次发生交通事故。

S304，若车辆的制动时间大于等于预设制动时间，则确定车辆处于碰撞锁定状态。

S305，若车辆的制动时间小于预设制动时间，则再次输出控制信号，控制车辆关闭自动驾驶模式。

其中，预设制动时间由车辆最高车速和最大减速度计算而来当，预设制动时间为3s，当车辆的制动时间大于等于预设制动时间3s时，此时无人驾驶车辆已停车，并确定车辆处于碰撞锁定状态。当车辆的制动时间小于预设制动时间3s时，避免车辆制动出现故障，则处理器会再次输出控制信号，控制车辆关闭自动驾驶模式，以确保无人驾驶车辆处于停车状态，保证车辆的安全和其他道路交通参与者安全。

S306，根据碰撞信息，获取车辆周围的图像数据信息。

S307，根据图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

本发明实施例通过获取无人驾驶车辆的制动时间与预设制动时间比较，判断车辆是否已关闭自动驾驶模式，停止运行状态，避免无人驾驶车辆在发生碰撞后仍然继续行驶，造成更严重的安全风险。

图4为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图，如图4所示，无人驾驶车辆的控制方法具体包括如下步骤：

S401，获取车辆的防撞触边的碰撞信息。

S402，根据碰撞信息，获取车辆整车摄像头的采集信息。

其中，接收车辆的防撞触边的碰撞信息后，由于车辆与障碍物发生碰撞后可能会发生碰撞后反弹，与周围的环境内的障碍物再次发生碰撞，因在首次发生碰撞时车辆内的部分传感器可能会发生工作故障，影响相关碰撞信息输出。因此为更加精准的了解当前无人驾驶车辆的环境情况，获取车辆整车摄像头的采集信息，保证对整车周围的环境情况进行观测，进而避免后续操作对车辆和其他道路参与者造成安全风险。

S403，根据采集信息获取车辆周围的图像数据信息。

其中，根据车辆整车摄像头采集到的车辆运行过程中的周围环境信息提取当前无人驾驶车辆周围的环境的图像数据信息，分析当前车辆与障碍物之间的位置关系，方便后续对无人驾驶车辆进行移动至安全位置，避免影响道路安全。

S404，根据图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

本发明实施例通过获取无人驾驶车辆的整车摄像头的采集信息，提取当前无人驾驶车辆发生碰撞位置的周围环境的图像信息，查看当前无人驾驶车辆与周围障碍物之间的位置关系，进而判断是否解除车辆的碰撞锁定状态，移动车辆至安全位置，保证车辆和其他道路参与者的安全，避免发生安全事故。

图5为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图，如图5所示，无人驾驶车辆的控制方法具体包括如下步骤：

S501，获取车辆的防撞触边的碰撞信息。

S502，根据碰撞信息，获取车辆周围的图像数据信息。

S503，根据图像数据信息，判断车辆的防撞触边与障碍物之间的接触状态。

S504，根据接触状态判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

其中，根据车辆周围的图像数据信息，查看车辆的防撞触边与障碍物之间的接触状态，根据防撞触边与障碍物的接触状态不同，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态，若解除车辆的碰撞锁定状态，并再次根据防撞触边与障碍物的接触状态不同，采用不同的驱动响应方式，使得车辆可以前进或者后退，进而通过合理的车辆运行方式将车辆移动至安全位置。

本发明实施例通过根据图像数据信息判断车辆的防撞触边与障碍物之间的接触状态，根据接触状态不同对应选择是否解除车辆的碰撞锁定状态，进而在解除车辆的碰撞锁定状态后对应采用不同的驱动响应方式，保证无人驾驶车辆成功运行至安全位置，避免再次造成安全风险。

图6为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图，如图6所示，无人驾驶车辆的控制方法具体包括如下步骤：

S601，获取车辆的防撞触边的碰撞信息。

S602，根据碰撞信息，获取车辆周围的图像数据信息。

S603，根据图像数据信息，判断前防撞触边与障碍物之间接触状态和/或后防撞触边与障碍物之间接触状态。

其中，车辆的防撞触边可以包括前防撞触边和后防撞触边，在车辆出现碰撞后，由与前防撞触边或后防撞触边相连的传感器输出碰撞电平信号，由内部处理器及时获取车辆的的防撞触边的碰撞信息，并使车辆关闭自动驾驶模式，进入紧急模式，以最大减速度停车。当车辆停车后，根据车辆周围的图像数据信息，判断当前车辆的前防撞触边与障碍物之间接触状态以及车辆的后防撞触边与障碍物之间接触状态。当车辆在前防撞触边与障碍物未接触时，可以向前驱动，进而移动至安全位置，或者，当车辆在后防撞触边与障碍物未接触时，可以向后驱动，进而移动至安全位置。

S604，根据接触状态判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

本发明实施例通过在无人驾驶车辆发生碰撞时，获取车辆周围的图像数据信息，通过车辆周围的图像数据信息判断车辆的前防撞触边与障碍物之间接触状态以及车辆的后防撞触边与障碍物之间接触状态，进而确定是否接触车辆的碰撞锁定状态，并根据接触状态不同，输出不同的驱动响应信号，使得车辆移动至安全位置，避免再次引发安全事故。

图7为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程结构示意图，如图7所示，无人驾驶车辆的控制方法具体包括如下步骤：

S701，获取车辆的防撞触边的碰撞信息。

S702，根据碰撞信息，获取车辆周围的图像数据信息。

S703，根据图像数据信息，若车辆的前防撞触边和后防撞触边均未为与障碍物接触，则解除车辆的碰撞锁定状态，控制车辆前进驱动或后退驱动。

S704，根据图像数据信息，若车辆的前防撞触边与障碍物接触，后防撞触边与障碍物未接触，则解除车辆的碰撞锁定状态，控制车辆后退驱动。

S705，根据图像数据信息，若车辆的前防撞触边与障碍物未接触，后防撞触边与障碍物接触，则解除车辆的碰撞锁定状态，控制车辆前进驱动。

S706，根据图像数据信息，若车辆的前防撞触边和后防撞触边均与障碍物接触，则保持车辆的碰撞锁定状态。

其中，当前根据图像数据信息进行分析判断，此时车辆的前防撞触边和后防撞触边均未为与障碍物接触，车辆的前防撞触边和后防撞触边均与障碍物之间存在一定的安全距离，则处理器下发解除车辆的碰撞锁定状态的控制信号，并控制车辆前进驱动或后退驱动，进而移动至安全位置。当前根据图像数据信息进行分析判断，此时车辆的前防撞触边与障碍物接触，前防撞触边仍然处于碰撞挤压接触状态，而后防撞触边与障碍物未接触，车辆的后防撞触边均与障碍物之间存在一定的安全距离，则处理器下发解除车辆的碰撞锁定状态的控制信号，并控制车辆后退驱动，进而移动至安全位置。当前根据图像数据信息进行分析判断，此时后防撞触边与障碍物接触，后防撞触边仍然处于碰撞挤压接触状态，而车辆的前防撞触边与障碍物未接触，车辆的前防撞触边与障碍物之间存在一定的安全距离，则处理器下发解除车辆的碰撞锁定状态的控制信号，并控制车辆前进驱动，进而移动至安全位置。

当前根据图像数据信息进行分析判断，此时车辆的前防撞触边和后防撞触边均与障碍物接触，车辆的前防撞触边和后防撞触边均处于碰撞挤压接触状态，则处理器并不会下发解除车辆的碰撞锁定状态的控制信号，车辆仍然处于制动状态，并不会响应自动驾驶的任何驱动请求，继续保持原地制动停车状态。等待无人驾驶车辆的运维人员进行现场处理，保证车辆的安全，防止二次事故，同时避免造成交通拥堵。

本发明实施例通过对无人驾驶车辆的周围图像数据信息进行查看，判断车辆的前防撞触边和后防撞触边分别与障碍物之间的接触状态，根据车辆的前防撞触边和后防撞触边分别与障碍物的接触状态不同，进而确定是否下发控制指令以解除车辆的碰撞锁定状态，保证车辆安全运行至安全位置，避免再次发生安全事故，造成交通拥堵。

图8为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图，如图8所示，无人驾驶车辆的控制装置包括：

碰撞信息获取模块201，用于获取车辆的防撞触边的碰撞信息。

图像数据信息获取模块202，用于根据碰撞信息，获取车辆周围的图像数据信息。

判断模块203，用于根据图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

本发明实施例所提供的无人驾驶车辆的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人驾驶车辆的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图9为本发明实施例还提供了一种物流配送车的结构示意图，如图9所示，物流配送车包括：该设备包括处理器310、存储器320、输入装置330和输出装置340；设备中处理器310的数量可以是一个或多个，图9中以一个处理器310为例；设备中的处理器310、存储器320、输入装置330和输出装置340可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器320作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人驾驶车辆的控制方法对应的程序指令/模块(例如，无人驾驶车辆的控制装置中的碰撞信息获取模块、图像数据信息获取模块和判断模块)。处理器310通过运行存储在存储器320中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人驾驶车辆的控制方法。

存储器320可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器320可进一步包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置330可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置340可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人驾驶车辆的控制方法，该方法包括：

获取车辆的防撞触边的碰撞信息；

根据碰撞信息，获取车辆周围的图像数据信息；

根据图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的无人驾驶车辆的控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。

本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互组合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的防撞触边的碰撞信息；

根据所述碰撞信息，获取所述车辆周围的图像数据信息；

根据所述图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述获取车辆的防撞触边的碰撞信息之后，还包括：

根据所述车辆的碰撞信息，输出控制信号，控制所述车辆关闭自动驾驶模式。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的碰撞信息，控制所述车辆关闭自动驾驶模式之后，还包括：

获取所述车辆的制动时间；

若所述车辆的制动时间大于等于预设制动时间，则确定所述车辆处于碰撞锁定状态；

若所述车辆的制动时间小于预设制动时间，则再次输出控制信号，控制所述车辆关闭自动驾驶模式。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，获取所述车辆周围的图像数据信息，包括：

获取所述车辆整车摄像头的采集信息；

根据所述采集信息获取所述车辆周围的图像数据信息。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，根据所述图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态，包括：

根据所述图像数据信息，判断所述车辆的防撞触边与障碍物之间的接触状态；

根据所述接触状态判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，判断所述车辆的防撞触边与障碍物之间的接触状态，包括：

判断前防撞触边与障碍物之间接触状态和/或后防撞触边与障碍物之间接触状态。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，判断所述前防撞触边与障碍物之间接触状态和/或所述后防撞触边与障碍物之间接触状态，包括：

若所述车辆的前防撞触边和后防撞触边均未为与障碍物接触，则解除车辆的碰撞锁定状态，控制所述车辆前进驱动或后退驱动；

若所述车辆的前防撞触边与障碍物接触，后防撞触边与障碍物未接触，则解除车辆的碰撞锁定状态，控制所述车辆后退驱动；

若所述车辆的前防撞触边与障碍物未接触，后防撞触边与障碍物接触，则解除车辆的碰撞锁定状态，控制所述车辆前进驱动；

若所述车辆的前防撞触边和后防撞触边均与障碍物接触，则保持车辆的碰撞锁定状态。

8.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

碰撞信息获取模块，用于获取车辆的防撞触边的碰撞信息；

图像数据信息获取模块，用于根据所述碰撞信息，获取所述车辆周围的图像数据信息；

判断模块，用于根据所述图像数据信息，判断是否解除车辆的碰撞锁定状态。

9.一种物流配送车，其特征在于，所述物流配送车包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的无人驾驶车辆的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人驾驶车辆的控制方法。

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