CN113734163A - 无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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CN113734163A CN202111045948.5A CN202111045948A CN113734163A CN 113734163 A CN113734163 A CN 113734163A CN 202111045948 A CN202111045948 A CN 202111045948A CN 113734163 A CN113734163 A CN 113734163A
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周小红
姜訢
王志伟
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Abstract

本公开涉及一种无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法包括：检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物；在检测到目标障碍物的情况下，获取目标车辆的自动驾驶系统为目标车辆生成的规划行驶路径；根据规划行驶路径，判断目标车辆能否安全避开目标障碍物；若确定目标车辆无法安全避开目标障碍物，通过目标车辆的自动紧急制动系统对目标车辆进行紧急制动。由此，在检测到车辆存在危险时，不会立即通过自动紧急制动系统对车辆进行紧急制动，而是先获取自动驾驶系统生成的规划行驶路径，根据规划行驶路径判断是否需要通过自动紧急制动系统对车辆进行紧急制动，能够在保证车辆安全的前提下，有效降低人力运营成本。

Description

无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
目前，在自动驾驶车辆(即，无人车)中，通常配备有自动驾驶系统和AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)系统，自动驾驶系统用于为车辆规划行驶路径，AEB系统作为自动驾驶车辆的主动安全系统，用于在识别到车辆存在危险时刹停车辆。相关技术中，为了保证自动驾驶车辆的安全性，AEB系统通常具有较高的优先级，从而，在识别到自动驾驶车辆存在危险时，AEB系统控制车辆制动、刹停，之后，再由相关人员(即，车辆安全员)介入操作以使车辆再次运行，也就是说，每当AEB系统采取主动安全措施控制车辆刹停之后，就需要车辆安全员介入，从而，需要较大的人力运营成本。
发明内容
本公开的目的是提供一种无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。
为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种无人车的控制方法，所述方法包括：
检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物；
在检测到所述目标障碍物的情况下，获取所述目标车辆的自动驾驶系统为所述目标车辆生成的规划行驶路径；
根据所述规划行驶路径，判断所述目标车辆能否安全避开所述目标障碍物；
若确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物，通过所述目标车辆的自动紧急制动系统对所述目标车辆进行紧急制动。
可选地，所述方法还包括：
若确定所述目标车辆能够安全避开所述目标障碍物，禁止通过所述自动紧急制动系统对所述目标车辆进行紧急制动。
可选地，所述检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物，包括：
从所述目标车辆周边的障碍物中，确定出对所述目标车辆的行驶安全影响程度最高的主要障碍物；
判断所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险；
若所述主要障碍物与所述目标车辆之间存在碰撞风险，确定存在所述目标障碍物。
可选地，所述从所述目标车辆周边的障碍物中，确定出对所述目标车辆的行驶安全影响程度最高的主要障碍物，包括：
针对所述目标车辆周边预设范围内的每一障碍物，确定在第一方向上所述障碍物与所述目标车辆的第一距离和在第二方向上所述障碍物与所述目标车辆的第二距离，其中，所述第一方向为所述目标车辆的横向，所述第二方向为所述目标车辆的纵向；
将第一距离和第二距离均最小的障碍物确定为所述主要障碍物。
可选地，所述判断所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险，包括：
获取所述目标车辆的第一速度和第一加速度；
获取所述主要障碍物的第二速度和第二加速度；
根据所述第一速度、所述第二速度、所述第一加速度和所述第二加速度，计算所述目标车辆与所述主要障碍物之间的安全距离；
根据所述安全距离、所述目标车辆与所述主要障碍物之间的当前距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险。
可选地，所述根据所述安全距离、所述目标车辆与所述主要障碍物之间的当前距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险，包括：
若所述当前距离大于预设报警距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间不存在碰撞风险；
若所述当前距离大于所述安全距离，且小于或等于所述预设报警距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间存在碰撞风险。
可选地，所述方法还包括：
若所述当前距离小于或等于所述安全距离，确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物。
可选地，所述根据所述规划行驶路径，判断所述目标车辆能否安全避开所述目标障碍物，包括：
确定所述目标障碍物的运动路径；
判断所述规划行驶路径与所述运动路径是否存在交叉；
若所述规划行驶路径与所述运动路径存在交叉，确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物；
若所述规划行驶路径与所述运动路径不存在交叉，确定所述目标车辆能够安全避开所述目标障碍物。
根据本公开的第二方面，提供一种无人车的控制装置，所述装置包括：
检测模块，用于检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物；
获取模块，用于在检测到所述目标障碍物的情况下，获取所述目标车辆的自动驾驶系统为所述目标车辆生成的规划行驶路径；
判断模块，用于根据所述规划行驶路径，判断所述目标车辆能否安全避开所述目标障碍物；
制动模块，用于若确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物，通过所述目标车辆的自动紧急制动系统对所述目标车辆进行紧急制动。
可选地，所述装置还包括：
控制模块，用于若确定所述目标车辆能够安全避开所述目标障碍物，禁止通过所述自动紧急制动系统对所述目标车辆进行紧急制动。
可选地，所述检测模块，包括：
第一确定子模块，用于从所述目标车辆周边的障碍物中，确定出对所述目标车辆的行驶安全影响程度最高的主要障碍物；
第一判断子模块，用于判断所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险；
第二确定子模块，用于若所述主要障碍物与所述目标车辆之间存在碰撞风险，确定存在所述目标障碍物。
可选地，所述第一确定子模块，包括：
第三确定子模块，用于针对所述目标车辆周边预设范围内的每一障碍物，确定在第一方向上所述障碍物与所述目标车辆的第一距离和在第二方向上所述障碍物与所述目标车辆的第二距离，其中，所述第一方向为所述目标车辆的横向，所述第二方向为所述目标车辆的纵向；
第四确定子模块，用于将第一距离和第二距离均最小的障碍物确定为所述主要障碍物。
可选地，所述第一判断子模块，包括：
第一获取子模块，用于获取所述目标车辆的第一速度和第一加速度；
第二获取子模块，用于获取所述主要障碍物的第二速度和第二加速度；
计算子模块，用于根据所述第一速度、所述第二速度、所述第一加速度和所述第二加速度，计算所述目标车辆与所述主要障碍物之间的安全距离；
第五确定子模块，用于根据所述安全距离、所述目标车辆与所述主要障碍物之间的当前距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险。
可选地，所述第五确定子模块，用于：
若所述当前距离大于预设报警距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间不存在碰撞风险；若所述当前距离大于所述安全距离，且小于或等于所述预设报警距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间存在碰撞风险。
可选地，所述装置还包括：
确定模块，用于若所述当前距离小于或等于所述安全距离，确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物。
可选地，所述判断模块，包括：
第六确定子模块，用于确定所述目标障碍物的运动路径；
第二判断子模块，用于判断所述规划行驶路径与所述运动路径是否存在交叉；
第七确定子模块，用于若所述规划行驶路径与所述运动路径存在交叉，确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物；
第八确定子模块，用于若所述规划行驶路径与所述运动路径不存在交叉，确定所述目标车辆能够安全避开所述目标障碍物。
根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
通过上述技术方案，首先检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物，在检测到目标障碍物的情况下，获取目标车辆的自动驾驶系统为目标车辆生成的规划行驶路径，并根据规划行驶路径，判断目标车辆能否安全避开目标障碍物，以及，若确定目标车辆无法安全避开目标障碍物，通过目标车辆的自动紧急制动系统对目标车辆进行紧急制动。由此，在检测到车辆存在危险时，不会立即通过自动紧急制动系统对车辆进行紧急制动，而是先获取自动驾驶系统生成的规划行驶路径，若经判断确定自动驾驶系统生成的规划行驶路径无法使车辆安全避开障碍物，再通过自动紧急制动系统对车辆进行紧急制动，以保证车辆安全，而若经判断确定自动驾驶系统生成的规划行驶路径能够使车辆安全避开障碍物，则不会对车辆进行紧急制动，能够有效减少需要安全员介入的情况，节省人力资源。从而，能够在保证车辆安全的前提下，有效降低人力运营成本。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开的一种实施方式提供的无人车的控制方法的流程图；
图2是根据本公开提供的无人车的控制方法中，检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物的步骤的一种示例性的流程图；
图3是目标车辆周边环境示意图；
图4是根据本公开的一种实施方式提供的无人车的控制装置的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据本公开的一种实施方式提供的无人车的控制方法的流程图。本公开提供的方法可以应用于无人车(即，自动驾驶车辆)，其中，无人车上可以设置有自动驾驶系统和AEB系统(自动紧急制动系统)。示例地，本公开提供的方法可以应用于无人车的AEB系统。如图1所示，本公开提供的方法可以包括如下步骤11～步骤14：
在步骤11中，检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物；
在步骤12中，在检测到目标障碍物的情况下，获取目标车辆的自动驾驶系统为目标车辆生成的规划行驶路径；
在步骤13中，根据规划行驶路径，判断目标车辆能否安全避开目标障碍物；
在步骤14中，若确定目标车辆无法安全避开目标障碍物，通过目标车辆的自动紧急制动系统对目标车辆进行紧急制动。
其中，目标车辆为无人车，即自动驾驶车辆，且目标车辆配备有自动驾驶系统和自动紧急制动系统。
目标障碍物可以为静态障碍物，也可以为动态障碍物。示例地，目标障碍物可以为对目标车辆的行驶安全存在影响的车辆，例如，若目标车辆向前方行驶，目标障碍物可以为目标车辆前方的最近车辆。
通过上述步骤，在判断无人车存在碰撞风险时，先获取自动驾驶系统为目标车辆生成的规划行驶路径，并根据该规划行驶路径判断目标车辆能否成功避障，若无法成功避障，再由自动紧急制动系统进行干预，即，对目标车辆进行紧急制动。这样，相比于现有技术中识别到车辆危险就通过自动紧急制动系统对车辆进行制动来说，增加了通过规划形式路径进一步判断的过程，从而，在车辆真正存在危险时，将自动紧急制动系统作为最后一道保护屏障对车辆进行保护，而在车辆的危险情况可以由其他手段解决时，不通过自动紧急制动系统进行干预。这样，既能保证车辆安全，又能减少因自动紧急制动而带来的人力需求，降低人力成本。
因此，除此之外，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：
若确定目标车辆能够安全避开目标障碍物，禁止通过自动紧急制动系统对目标车辆进行紧急制动。
也就是说，若自动驾驶系统为目标车辆生成的规划行驶路径已经能够避开障碍物，说明自动驾驶系统已经提供了避障策略，且该避障策略能够解决目标车辆的危险问题，因此，即便自动紧急制动系统不干预，目标车辆也不会再处于危险之中，这样，就不需要自动紧急制动系统的干预，从而，可以禁止通过自动紧急制动系统对目标车辆进行紧急制动。
通过上述技术方案，首先检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物，在检测到目标障碍物的情况下，获取目标车辆的自动驾驶系统为目标车辆生成的规划行驶路径，并根据规划行驶路径，判断目标车辆能否安全避开目标障碍物，以及，若确定目标车辆无法安全避开目标障碍物，通过目标车辆的自动紧急制动系统对目标车辆进行紧急制动。由此，在检测到车辆存在危险时，不会立即通过自动紧急制动系统对车辆进行紧急制动，而是先获取自动驾驶系统生成的规划行驶路径，若经判断确定自动驾驶系统生成的规划行驶路径无法使车辆安全避开障碍物，再通过自动紧急制动系统对车辆进行紧急制动，以保证车辆安全，而若经判断确定自动驾驶系统生成的规划行驶路径能够使车辆安全避开障碍物，则不会对车辆进行紧急制动，能够有效减少需要安全员介入的情况，节省人力资源。从而，能够在保证车辆安全的前提下，有效降低人力运营成本。
为了使本领域技术人员更加理解本发明实施例提供的技术方案，下面对上文中的相应步骤进行详细的说明。
下面对步骤11中，检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物进行解释说明。
在一种可能的实施方式中，步骤11可以包括以下步骤，如图2所示：
在步骤21中，从目标车辆周边的障碍物中，确定出对目标车辆的行驶安全影响程度最高的主要障碍物；
在步骤22中，判断主要障碍物与目标车辆之间是否存在碰撞风险；
在步骤23中，若主要障碍物与目标车辆之间存在碰撞风险，确定存在目标障碍物。
由于在目标车辆周边，通常存在多个障碍物，这些障碍物中每个障碍物对目标车辆的安全影响程度必然是不相同的，因此，需要从目标车辆周边的障碍物中，筛选出对目标车辆的行驶安全影响程度最高的障碍物，即，主要障碍物。
在一种可能的实施例中，步骤21可以包括以下步骤：
针对目标车辆周边预设范围内的每一障碍物，确定在第一方向上障碍物与目标车辆的第一距离和在第二方向上障碍物与目标车辆的第二距离；
将第一距离和第二距离均最小的障碍物确定为主要障碍物。
其中，第一方向为目标车辆的横向，第二方向为目标车辆的纵向。
目标车辆周边预设范围可以根据实际需求进行预先规定。示例地，目标车辆周边预设范围可以依据目标车辆的行驶方向进行划定，如划定目标车辆行驶前方的指定范围为目标车辆周边预设范围，也就是说，若目标车辆向前行驶，则可以划定目标车辆前方的指定范围为目标车辆周边预设范围。
如图3所示，目标车辆为A1，且目标车辆A1周边存在两个障碍物，分别为车辆B1和车辆B2。根据目标车辆的横向和纵向，可知虚线C1表征第一方向(本公开对方向为左、右不限定)，虚线C2表征第二方向(本公开对方向为上、下不限定)。从而，以车辆中心代表车辆，可以确定车辆B1对应的第一距离为D1，对应的第二距离为D2，以及，车辆B2对应的第一距离为D3，对应的第二距离为D4。
在确定出每一障碍物各自对应于第一方向的第一距离和对应于第二方向的第二距离之后，可以根据第一距离、第二距离确定主要障碍物。
通常情况下，距离车辆越近，对车辆的安全影响程度更高，因此，可以将第一距离、第二距离均最小的障碍物确定为主要障碍物。
示例地，将第一距离和第二距离均最小的障碍物确定为主要障碍物，可以包括以下步骤：
根据各个障碍物对应的第一距离，确定出第一距离最小的障碍物，作为备选障碍物；
将第二距离最小的备选障碍物确定为主要障碍物。
也就是说，首先基于第一距离筛选出距目标车辆的横向距离最小的障碍物(即，备选障碍物)，这样的障碍物通常与目标车辆的行驶车道较为相近，目标车辆后续的行驶过程中比较容易经过该障碍物，因此，对目标车辆的行驶安全影响程度更高。在确定出备选障碍物之后，若备选障碍物数量多于1，则再根据第二距离，根据上文提供的方式，从备选障碍物中确定出主要障碍物。而若备选障碍物只有1个，则可以直接将备选障碍物确定为主要障碍物。确定主要障碍物的思想可以概括为，同车道最近车辆。
步骤22中，判断主要障碍物与目标车辆之间是否存在碰撞风险，可以包括以下步骤：
获取目标车辆的第一速度和第一加速度；
获取主要障碍物的第二速度和第二加速度；
根据第一速度、第二速度、第一加速度和第二加速度，计算目标车辆与主要障碍物之间的安全距离；
根据安全距离、目标车辆与主要障碍物之间的当前距离，确定主要障碍物与目标车辆之间是否存在碰撞风险。
其中，目标车辆的第一速度和第一加速度可以从自身车辆的相应传感器获得，主要障碍物的第二速度和第二加速度可以通过测速传感器、测距传感器等采集信号计算得出，也可以通过与主要障碍物通信直接从主要障碍物处获取。
在获得第一速度、第二速度、第一加速度和第二加速度之后，可以基于这几项参数计算目标车辆与主要障碍物之间的安全距离。
示例地，可以通过如下公式确定安全距离：
在
Figure BDA0003251188030000091
时，通过如下公式计算安全距离She：
Figure BDA0003251188030000092
在
Figure BDA0003251188030000093
时，通过如下公式计算安全距离She：
Figure BDA0003251188030000094
其中，Vh为第一速度，Ve为第二速度，am为第一加速度，ae为第二加速度，t1为刹车(制动)前匀速运动的时长，t2为减速初期的时长，t3为匀减速时长，td为车辆来不及减速的情况下车辆退出匀速阶段到与障碍物相撞中间的时长。
需要说明的是，基于两个对象各自的速度及加速度计算二者之间的安全距离的方式属于现有技术，上述仅提供了计算安全距离的一种方式，其他计算安全距离的方式在本公开中不限定。
在一种可能的实施例中，根据安全距离、目标车辆与主要障碍物之间的当前距离，确定主要障碍物与目标车辆之间是否存在碰撞风险，可以包括以下步骤：
若当前距离大于预设报警距离，确定主要障碍物与目标车辆之间不存在碰撞风险；
若当前距离大于安全距离，且小于或等于预设报警距离，确定主要障碍物与目标车辆之间存在碰撞风险。
其中，预设报警距离可以根据实时场景变化。示例地，预设报警距离可以为安全距离与预设安全余量距离之和。
在确定主要障碍物与目标车辆之间存在碰撞风险之后，可以确定存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物，即，主要障碍物与目标车辆之间存在碰撞风险。
可选地，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：
若当前距离小于或等于安全距离，确定目标车辆无法安全避开目标障碍物。
也就是说，若当前距离已经小于或等于安全距离，说明目标车辆与主要障碍物之间的当前距离已经很小，危险性较高，此时可以直接确定目标车辆无法安全避开目标障碍物，进而触发自动紧急制动系统对所述目标车辆进行紧急制动。
在检测到目标障碍物的情况下，可以执行步骤12。在步骤12中，在检测到目标障碍物的情况下，获取目标车辆的自动驾驶系统为目标车辆生成的规划行驶路径。
规划行驶路径通常可以包括目标车辆在后续的行车速度、行车方向、行车经过位置等。
可选地，在检测到目标障碍物的情况下，还可以通过自动紧急制动系统输出报警，并且，获取目标车辆的自动驾驶系统为目标车辆生成的规划行驶路径。这样，一方面能够提出警示，另一方面，继续执行有关车辆安全的处理步骤，以便得到后续对车辆的处理手段。
在步骤13中，根据规划行驶路径，判断目标车辆能否安全避开目标障碍物。
在一种可能的实施例中，步骤13可以包括以下步骤：
确定目标障碍物的运动路径；
判断规划行驶路径与运动路径是否存在交叉；
若规划行驶路径与运动路径存在交叉，确定目标车辆无法安全避开目标障碍物；
若规划行驶路径与运动路径不存在交叉，确定目标车辆能够安全避开目标障碍物。
通常情况下，可以获取到目标障碍物的运动信息，例如包括速度、加速度、运动方向等。基于这些运动信息，能够预测出目标障碍物的运动路径。
进而，基于规划行驶路径和运动路径，能够判断出二者是否存在交叉，进而，确定目标车辆是否能够安全避开目标障碍物。
图4是根据本公开的一种实施方式提供的无人车的控制装置的框图。如图4所示，该装置40可以包括：
检测模块41，用于检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物；
获取模块42，用于在检测到所述目标障碍物的情况下，获取所述目标车辆的自动驾驶系统为所述目标车辆生成的规划行驶路径；
判断模块43，用于根据所述规划行驶路径，判断所述目标车辆能否安全避开所述目标障碍物；
制动模块44，用于若确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物，通过所述目标车辆的自动紧急制动系统对所述目标车辆进行紧急制动。
可选地，所述装置40还包括：
控制模块，用于若确定所述目标车辆能够安全避开所述目标障碍物，禁止通过所述自动紧急制动系统对所述目标车辆进行紧急制动。
可选地，所述检测模块41，包括：
第一确定子模块，用于从所述目标车辆周边的障碍物中，确定出对所述目标车辆的行驶安全影响程度最高的主要障碍物；
第一判断子模块，用于判断所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险；
第二确定子模块，用于若所述主要障碍物与所述目标车辆之间存在碰撞风险，确定存在所述目标障碍物。
可选地，所述第一确定子模块，包括：
第三确定子模块，用于针对所述目标车辆周边预设范围内的每一障碍物，确定在第一方向上所述障碍物与所述目标车辆的第一距离和在第二方向上所述障碍物与所述目标车辆的第二距离，其中，所述第一方向为所述目标车辆的横向，所述第二方向为所述目标车辆的纵向；
第四确定子模块，用于将第一距离和第二距离均最小的障碍物确定为所述主要障碍物。
可选地，所述第一判断子模块，包括：
第一获取子模块，用于获取所述目标车辆的第一速度和第一加速度；
第二获取子模块，用于获取所述主要障碍物的第二速度和第二加速度；
计算子模块，用于根据所述第一速度、所述第二速度、所述第一加速度和所述第二加速度，计算所述目标车辆与所述主要障碍物之间的安全距离；
第五确定子模块，用于根据所述安全距离、所述目标车辆与所述主要障碍物之间的当前距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险。
可选地，所述第五确定子模块，用于：
若所述当前距离大于预设报警距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间不存在碰撞风险；若所述当前距离大于所述安全距离，且小于或等于所述预设报警距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间存在碰撞风险。
可选地，所述装置40还包括：
确定模块，用于若所述当前距离小于或等于所述安全距离，确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物。
可选地，所述判断模块43，包括：
第六确定子模块，用于确定所述目标障碍物的运动路径；
第二判断子模块，用于判断所述规划行驶路径与所述运动路径是否存在交叉；
第七确定子模块，用于若所述规划行驶路径与所述运动路径存在交叉，确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物；
第八确定子模块，用于若所述规划行驶路径与所述运动路径不存在交叉，确定所述目标车辆能够安全避开所述目标障碍物。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。例如，电子设备700可以被提供为一无人车。如图5所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的无人车的控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的无人车的控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人车的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的无人车的控制方法。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一可远程控制无人车的服务器。参照图6，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的无人车的控制方法。
另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人车的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述的无人车的控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的无人车的控制方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种无人车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物；
在检测到所述目标障碍物的情况下，获取所述目标车辆的自动驾驶系统为所述目标车辆生成的规划行驶路径；
根据所述规划行驶路径，判断所述目标车辆能否安全避开所述目标障碍物；
若确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物，通过所述目标车辆的自动紧急制动系统对所述目标车辆进行紧急制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定所述目标车辆能够安全避开所述目标障碍物，禁止通过所述自动紧急制动系统对所述目标车辆进行紧急制动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物，包括：
从所述目标车辆周边的障碍物中，确定出对所述目标车辆的行驶安全影响程度最高的主要障碍物；
判断所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险；
若所述主要障碍物与所述目标车辆之间存在碰撞风险，确定存在所述目标障碍物。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述目标车辆周边的障碍物中，确定出对所述目标车辆的行驶安全影响程度最高的主要障碍物，包括：
针对所述目标车辆周边预设范围内的每一障碍物，确定在第一方向上所述障碍物与所述目标车辆的第一距离和在第二方向上所述障碍物与所述目标车辆的第二距离，其中，所述第一方向为所述目标车辆的横向，所述第二方向为所述目标车辆的纵向；
将第一距离和第二距离均最小的障碍物确定为所述主要障碍物。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险，包括：
获取所述目标车辆的第一速度和第一加速度；
获取所述主要障碍物的第二速度和第二加速度；
根据所述第一速度、所述第二速度、所述第一加速度和所述第二加速度，计算所述目标车辆与所述主要障碍物之间的安全距离；
根据所述安全距离、所述目标车辆与所述主要障碍物之间的当前距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全距离、所述目标车辆与所述主要障碍物之间的当前距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间是否存在碰撞风险，包括：
若所述当前距离大于预设报警距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间不存在碰撞风险；
若所述当前距离大于所述安全距离，且小于或等于所述预设报警距离，确定所述主要障碍物与所述目标车辆之间存在碰撞风险。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述当前距离小于或等于所述安全距离，确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划行驶路径，判断所述目标车辆能否安全避开所述目标障碍物，包括：
确定所述目标障碍物的运动路径；
判断所述规划行驶路径与所述运动路径是否存在交叉；
若所述规划行驶路径与所述运动路径存在交叉，确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物；
若所述规划行驶路径与所述运动路径不存在交叉，确定所述目标车辆能够安全避开所述目标障碍物。
9.一种无人车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于检测是否存在与目标车辆之间存在碰撞风险的目标障碍物；
获取模块，用于在检测到所述目标障碍物的情况下，获取所述目标车辆的自动驾驶系统为所述目标车辆生成的规划行驶路径；
判断模块，用于根据所述规划行驶路径，判断所述目标车辆能否安全避开所述目标障碍物；
制动模块，用于若确定所述目标车辆无法安全避开所述目标障碍物，通过所述目标车辆的自动紧急制动系统对所述目标车辆进行紧急制动。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
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