CN113386796A - 无人车控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement

Abstract

本公开涉及一种无人车控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备。该方法包括：在确定自动行驶状态下的无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下，向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息；接收所述无人车远程控制系统基于所述决策修正请求信息反馈的决策修正数据；根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策；根据所述修正后的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。采用本公开的这种方式，提升了无人车的安全性。

Description

无人车控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及无人车技术领域，具体地，涉及一种无人车控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备。
背景技术
无人车是通过车载传感器系统感知道路环境，并基于感知到的道路环境自动规划行车路线以到达预定目标地点的无人驾驶车辆。详细地，无人车使用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据传感器感知到的数据确定无人车所处道路、位置以及周围的障碍物等信息，进而根据这些信息规划无人车的转向和速度等控制信息以控制无人车安全、可靠地在道路上行驶。
但是，由于无人车自动规划算法还不能媲美人的思维，因而在无人车自动行驶过程中经常会遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景，比如无人车行驶到红绿灯因故障而黑屏的路口时，无人车因无法确定当前红绿灯的具体情况而无法决策是否通过该路口。相关技术中，在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，无人车会退出无人驾驶模式(自动驾驶模式)，并切换为人工驾驶模式由远程驾驶员驾驶无人车继续行驶。然而，骤然退出无人驾驶模式导致无人车安全性低。
发明内容
本公开的目的是提供一种无人车控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备，以部分的解决上述相关技术中存在的问题。
为了实现上述目的，本公开实施例的第一部分提供一种无人车控制方法，所述方法包括：
在确定自动行驶状态下的无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下，向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息；
接收所述无人车远程控制系统基于所述决策修正请求信息反馈的决策修正数据；
根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策；
根据所述修正后的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。
可选地，所述方法还包括：
在所述无人车生成的行驶控制决策中不包括行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常，其中，所述行驶控制决策是所述无人车基于传感器数据生成的；
所述向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息，包括：
确定所述无人车在生成所述存在异常的行驶控制决策时所缺失的传感器数据的目标数据类型；
向所述无人车远程控制系统发送包括所述目标数据类型的所述决策修正请求信息。
可选地，所述决策修正数据包括目标传感器数据，所述目标传感器数据的数据类型与所述目标数据类型一致；
所述根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策，包括：
根据所述目标传感器数据和所述无人车已感知到的传感器数据重新进行规划，得到所述修正后的行驶控制决策。
可选地，所述方法还包括：
对所述无人车生成的行驶控制决策中的行驶控制指令进行风险评估，得到各所述行驶控制指令的风险评估值；
在确定所述无人车生成的行驶控制决策中存在风险评估值大于预设阈值的风险行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常。
可选地，所述决策修正请求信息包括用于询问是否执行所述风险行驶控制指令的信息，所述决策修正数据包括指示信息；
所述根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策，包括：
在根据所述指示信息确定执行所述风险行驶控制指令的情况下，将所述存在异常的行驶控制决策作为所述修正后的行驶控制决策。
可选地，在根据所述指示信息确定不执行所述风险行驶控制指令的情况下，删除所述存在异常的行驶控制决策中的所述风险行驶控制指令，得到所述修正后的行驶控制决策；或者，
在根据所述指示信息确定不执行所述风险行驶控制指令的情况下，若所述决策修正数据还包括用于替换所述风险行驶控制指令的修正指令，则将所述存在异常的行驶控制决策中的所述风险行驶控制指令替换为所述修正指令，得到所述修正后的行驶控制决策。
可选地，所述方法还包括：
在预设时长内未收到所述无人车远程控制系统反馈的所述决策修正数据的情况下，根据所述无人车已感知到的传感器数据确定当前场景是否符合降速停车条件；
若确定所述当前场景符合所述降速停车条件，则控制所述无人车降速停车以等待所述无人车远程控制系统反馈所述决策修正数据；
若确定所述当前场景不符合所述降速停车条件，且所述无人车的同向行驶方向上存在跟车对象，则控制所述无人车跟随所述跟车对象自动行驶。
本公开实施例的第二部分提供一种无人车控制方法，所述方法应用于无人车远程控制系统，所述方法包括：
响应于接收到无人车发送的决策修正请求信息，根据所述决策修正请求信息获取决策修正数据，所述决策修正请求信息是所述无人车在确定自动行驶状态下的所述无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下发送的；
将所述决策修正数据发送给所述无人车，所述决策修正数据用于所述无人车修正存在异常的行驶控制决策，以使所述无人车根据修正后的行驶控制决策自动行驶。
本公开实施例的第三部分提供一种无人车控制装置，所述装置包括：
发送模块，被配置为用于在确定自动行驶状态下的无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下，向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息；
接收模块，被配置为用于接收所述无人车远程控制系统基于所述决策修正请求信息反馈的决策修正数据；
修正模块，被配置为用于根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策；
执行模块，被配置为用于根据所述修正后的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。
可选地，所述装置还包括：
第一确定模块，被配置为用于在所述无人车生成的行驶控制决策中不包括行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常，其中，所述行驶控制决策是所述无人车基于传感器数据生成的；
所述发送模块，包括：
确定子模块，被配置为用于确定所述无人车在生成所述存在异常的行驶控制决策时所缺失的传感器数据的目标数据类型；
发送子模块，被配置为用于向所述无人车远程控制系统发送包括所述目标数据类型的所述决策修正请求信息。
可选地，所述决策修正数据包括目标传感器数据，所述目标传感器数据的数据类型与所述目标数据类型一致；
所述修正模块，包括：规划子模块，被配置为用于根据所述目标传感器数据和所述无人车已感知到的传感器数据重新进行规划，得到所述修正后的行驶控制决策。
可选地，所述装置还包括：
评估模块，被配置为用于对所述无人车生成的行驶控制决策中的行驶控制指令进行风险评估，得到各所述行驶控制指令的风险评估值；
第二确定模块，被配置为用于在确定所述无人车生成的行驶控制决策中存在风险评估值大于预设阈值的风险行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常。
可选地，所述决策修正请求信息包括用于询问是否执行所述风险行驶控制指令的信息，所述决策修正数据包括指示信息；
所述修正模块，包括：
第一执行子模块，被配置为用于在根据所述指示信息确定执行所述风险行驶控制指令的情况下，将所述存在异常的行驶控制决策作为所述修正后的行驶控制决策。
可选地，所述修正模块，还包括：
第二执行子模块，被配置为用于在根据所述指示信息确定不执行所述风险行驶控制指令的情况下，删除所述存在异常的行驶控制决策中的所述风险行驶控制指令，得到所述修正后的行驶控制决策；或者，在根据所述指示信息确定不执行所述风险行驶控制指令的情况下，若所述决策修正数据还包括用于替换所述风险行驶控制指令的修正指令，则将所述存在异常的行驶控制决策中的所述风险行驶控制指令替换为所述修正指令，得到所述修正后的行驶控制决策。
可选地，所述装置还包括：
第三确定模块，被配置为用于在预设时长内未收到所述无人车远程控制系统反馈的所述决策修正数据的情况下，根据所述无人车已感知到的传感器数据确定当前场景是否符合降速停车条件；
第一控制模块，被配置为用于若确定所述当前场景符合所述降速停车条件，则控制所述无人车降速停车以等待所述无人车远程控制系统反馈所述决策修正数据；
第二控制模块，被配置为用于若确定所述当前场景不符合所述降速停车条件，且所述无人车的同向行驶方向上存在跟车对象，则控制所述无人车跟随所述跟车对象自动行驶。
本公开实施例的第四部分提供一种无人车控制装置，所述装置应用于无人车远程控制系统，所述装置包括：
接收模块，被配置为用于响应于接收到无人车发送的决策修正请求信息，根据所述决策修正请求信息获取决策修正数据，所述决策修正请求信息是所述无人车在确定自动行驶状态下的所述无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下发送的；
发送模块，被配置为用于将所述决策修正数据发送给所述无人车，所述决策修正数据用于所述无人车修正存在异常的行驶控制决策，以使所述无人车根据修正后的行驶控制决策自动行驶。
本公开实施例的第五部分提供一种无人车控制系统，所述无人车控制系统包括无人车、云连接平台、以及通过所述云连接平台与所述无人车建立长链接的无人车远程控制系统，其中所述无人车包括远程控制转发模块以及目标订阅模块；
所述远程控制转发模块用于，响应于接收到所述目标订阅模块发送的决策修正请求信息，请求所述云连接平台将所述决策修正请求信息发送至所述无人车远程控制系统，其中，所述决策修正请求信息是所述目标订阅模块在确定无人车自动行驶状态下生成的行驶控制决策存在异常的情况下发送的；
所述无人车远程控制系统用于，在监听到所述云连接平台发送的所述决策修正请求信息的情况下，根据所述决策修正请求信息获取决策修正数据，并请求所述云连接平台将所述决策修正数据发送给所述远程控制转发模块；
所述远程控制转发模块还用于，在接收到所述决策修正数据的情况下，将所述决策修正数据发布到所述目标订阅模块，以使所述目标订阅模块根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。
可选地，所述目标订阅模块包括所述无人车的决策规划模块、感知模块、控制模块中的至少一种。
可选地，所述无人车远程控制系统还用于：
在监听到所述决策修正请求信息的情况下，解析所述决策修正请求信息，并根据解析结果从交通信号路网和/或云数据库获取至少一个待选决策修正数据；
将所述解析结果以及所述至少一个待选决策修正数据发布到无人车远程驾驶员的操作终端界面上进行展示；
获取所述无人车远程驾驶员从所述至少一个待选决策修正数据中选择的所述决策修正数据。
本公开实施例的第六部分提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一部分和第二部分中任一项所述方法的步骤。
本公开实施例的第七部分提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一部分和第二部分中任一项所述方法的步骤。
采用上述技术方案，至少能够达到如下的技术效果：
在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，即无人车生成的行驶控制决策存在异常时，无人车通过向无人车远程控制系统获取决策修正数据以修正存在异常的行驶控制决策，进而根据修正后的行驶控制决策控制无人车继续自动行驶。由于本公开的这种方式无需无人车退出自动驾驶模式，也无需远程驾驶员人工驾驶无人车继续行驶，因而可避免相关技术中在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，无人车会退出自动驾驶模式，并切换为人工驾驶模式由远程驾驶员驾驶无人车继续行驶这一繁琐操作。并且，本公开的这种方式还可以避免因骤然退出自动驾驶模式导致的安全性问题，也可避免长时间等待远程人工接管而存在的安全隐患，因此本公开的这种方式提升了无人车的安全性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人车控制方法的流程图。
图2是根据本公开一示例性实施例示出的另一种无人车控制方法的流程图。
图3是根据本公开一示例性实施例示出的又一种无人车控制方法的流程图。
图4是根据本公开一示例性实施例示出的再一种无人车控制方法的流程图。
图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人车与无人车远程控制系统的交互示意图。
图6是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人车控制装置的框图。
图7是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
图8是根据本公开一示例性实施例示出的另一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人车控制方法的流程图，该无人车控制方法应用于无人车。如图1所示，该无人车控制方法包括以下步骤：
S11、在确定自动行驶状态下的无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下，向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息。
容易理解的是，无人车至少具备两种行驶模式，如无人驾驶模式(即自动驾驶模式)、远程人工驾驶模式。在本公开中，自动行驶状态是指无人车处于自动驾驶模式下的状态。自动驾驶模式是指由自动驾驶系统模拟人类的驾驶方式来控制无人车行驶。自动驾驶系统由传感器、控制器、执行器组成，对应为感知、决策、执行三大功能模块。行驶控制决策包括无人车行为决策、路径规划决策等。
值得说明的是，无人车远程控制系统可与无人车通过云端长连接进行通信。无人车远程控制系统具备调度无人车、向无人车下发人工驾驶指令、以及向无人车发布交通状况数据等功能。
S12、接收所述无人车远程控制系统基于所述决策修正请求信息反馈的决策修正数据。
在无人车向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息之后，无人车远程控制系统的一种可能的实施方式为：响应于接收到无人车发送的决策修正请求信息，根据所述决策修正请求信息获取决策修正数据，所述决策修正请求信息是所述无人车在确定自动行驶状态下的所述无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下发送的；将所述决策修正数据发送给所述无人车，所述决策修正数据用于所述无人车修正存在异常的行驶控制决策，以使所述无人车根据修正后的行驶控制决策自动行驶。
举例来说，在无人车远程控制系统接收到无人车发送的决策修正请求信息后，可根据该决策修正请求信息从交通信号路网、云数据库等途径获取决策修正数据，并将获取到的决策修正数据发送给无人车，以便于无人车将决策修正数据用于修正存在异常的行驶控制决策，进而便于无人车根据修正后的行驶控制决策继续自动行驶。
再示例地，在无人车远程控制系统接收到无人车发送的决策修正请求信息后，可将该决策修正请求信息展示给远程驾驶员(或远程安全员)，并响应于远程驾驶员(或远程安全员)的输入操作，获取远程驾驶员(或远程安全员)输入的决策修正数据。进一步地，无人车远程控制系统将获取到的决策修正数据发送给无人车，以便于无人车将决策修正数据用于修正存在异常的行驶控制决策，进而便于无人车根据修正后的行驶控制决策继续自动行驶。
还示例地，在无人车远程控制系统接收到无人车发送的决策修正请求信息后，可根据该决策修正请求信息从交通信号路网、云数据库等途径获取多个待选决策修正数据。进一步地，无人车远程控制系统将该多个待选决策修正数据展示给远程驾驶员(或远程安全员)，并响应于远程驾驶员(或远程安全员)的选择操作，获取远程驾驶员(或远程安全员)选择的决策修正数据。进一步地，无人车远程控制系统将远程驾驶员(或远程安全员)选择的决策修正数据发送给无人车，以便于无人车将决策修正数据用于修正存在异常的行驶控制决策，进而便于无人车根据修正后的行驶控制决策继续自动行驶。
在无人车远程控制系统向无人车发送决策修正数据之后，无人车接收无人车远程控制系统基于决策修正请求信息反馈的决策修正数据。
S13、根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策。
其中，存在异常的行驶控制决策是指步骤S11中所述无人车生成的行驶控制决策。
具体地，无人车根据无人车远程控制系统发送的决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策，其中，修正后的行驶控制决策为正常的可执行的行驶控制决策。
S14、根据所述修正后的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。
根据修正后的行驶控制决策即根据正常的可执行的行驶控制决策控制无人车继续自动行驶。
采用上述方法，在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，即无人车生成的行驶控制决策存在异常时，无人车通过向无人车远程控制系统获取决策修正数据以修正存在异常的行驶控制决策，进而根据修正后的行驶控制决策控制无人车继续自动行驶。由于本公开的这种方式无需无人车退出自动驾驶模式，也无需远程驾驶员人工驾驶无人车继续行驶，因而可避免相关技术中在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，无人车会退出自动驾驶模式，并切换为人工驾驶模式由远程驾驶员驾驶无人车继续行驶这一繁琐操作。并且，本公开的这种方式还可以避免无人车因骤然退出自动驾驶模式导致的安全性问题，也可避免长时间等待远程人工接管而存在的安全隐患，因此本公开的这种方式提升了无人车的安全性。
图2是根据本公开一示例性实施例示出的另一种无人车控制方法的流程图，如图2所示，该无人车控制方法应用于无人车，该方法可以包括以下步骤：
S21、在所述无人车生成的行驶控制决策中不包括行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常，其中，所述行驶控制决策是所述无人车基于传感器数据生成的。
值得说明的是，由于无人车的自动驾驶模式是指由自动驾驶系统模拟人类的驾驶方式来控制无人车行驶，而自动驾驶系统由传感器、控制器、执行器组成，对应为感知、决策、执行三大功能模块。因此容易理解的是，无人车的行驶控制决策是无人车的控制器(即决策规划控制器)基于传感器数据生成的。而在传感器数据缺失时，可能导致无人车生成异常的行驶控制决策，如生成内容为空的异常行驶控制决策。
举例来说，一种可能的场景，无人车行驶到红绿灯路口时，红绿灯可能因故障而显示黑屏，即红绿灯未显示红绿黄信号。此种情况下，无人车的传感器能够感知到存在红绿灯装置以及红绿灯为黑色这一实际环境状况。然而无人车在缺失红绿灯的红绿黄信号的情况下，无人车无法规划出是否通过该路口的决策，这导致无人车生成异常的行驶控制决策。另一种可能的场景，无人车行驶到红绿灯路口时，在无人车视角下，红绿灯可能被树木、广告牌等物体遮挡，导致无人车的传感器能够感知到存在红绿灯装置，但无法感知红绿灯的红绿黄信号。无人车在缺失红绿灯的红绿黄信号的情况下，无人车无法规划出是否通过该路口的决策，这也导致无人车生成异常的行驶控制决策。再一种可能的场景，在无人车有避障需求时，因车道上的地面交通标识(如用于表征左转车道、右转车道、直行车道的标识)模糊而导致无人车无法确定应该从障碍物的左侧车道还是障碍物的右侧车道进行换道以避开障碍物。这种情况下，也会导致无人车生成异常的行驶控制决策。应当说明的是，上述三种场景中，无人车的传感器可均为正常无缺陷的传感器。
更容易理解的是，在无人车的传感器发生故障时，故障传感器无法采集数据或采集的数据误差较大。传感器数据错误的情况下，也会导致无人车生成异常的行驶控制决策。
值得说明的是，行驶控制决策中包括用于控制无人车自动行驶的行驶控制指令，行驶控制指令为指示无人车下一行为动作的指令，例如加速、减速等速度控制指令、转向控制指令、停车控制指令、避障控制指令、立即直行控制指令等等。
在无人车生成的行驶控制决策中不包括行驶控制指令时，说明无人车无法根据当前的车辆周围环境做出驾驶控制决策，也就是说无人车生成的行驶控制决策存在异常。
S22、在确定自动行驶状态下的无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下，确定所述无人车在生成所述存在异常的行驶控制决策时所缺失的传感器数据的目标数据类型。
由于无人车的行驶控制决策是无人车的决策规划控制器基于传感器数据生成的，因此，在确定无人车生成的行驶控制决策存在异常时，可先确定无人车在生成该存在异常的行驶控制决策时所缺失的传感器数据的目标数据类型。示例地，缺失的传感器数据的目标数据类型可以为步骤S21场景示例中的红绿黄信号类型。又示例地，缺失的传感器数据的目标数据类型可以为步骤S21场景示例中的地面交通标识类型。
S23、向所述无人车远程控制系统发送包括所述目标数据类型的所述决策修正请求信息。
决策修正请求信息可以包括缺失的传感器数据的目标数据类型。此外决策修正请求信息还可以包括无人车的ID号信息、地理位置信息等。
S24、接收所述无人车远程控制系统基于所述决策修正请求信息反馈的决策修正数据。
一种可能的实施方式，无人车远程控制系统接收到无人车发送的包括目标数据类型(如上述场景示例中红绿灯的红绿黄信号数据、相邻道路上地面交通标识数据)的决策修正请求信息的情况下，无人车远程控制系统将包括目标传感器数据(如红灯信号、绿灯信号、左侧相邻车道为直行车道等数据)的决策修正数据发送给无人车，其中，无人车远程控制系统可通过交通信号路网或接收人工输入的方式获得目标传感器数据。一种可能的实施方式，无人车远程控制系统接收到无人车发送的包括目标数据类型的决策修正请求信息的情况下，可根据决策修正请求信息确定是否访问无人车当前的摄像机装置，在确定访问无人车当前的摄像机装置的情况下，便于远程安全员根据无人车当前的环境状况，给定目标传感器数据。
无人车接收无人车远程控制系统发送的包括目标传感器数据的所述决策修正数据，所述目标传感器数据的数据类型与所述目标数据类型一致。
S25、根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策。
可选地，根据所述目标传感器数据和所述无人车已感知到的传感器数据重新进行规划，得到所述修正后的行驶控制决策。
具体地，在无人车接收到缺失的目标传感器数据的情况下，无人车可根据接收到的目标传感器数据和无人车已感知到的传感器数据重新进行规划，得到正常的可执行的行驶控制决策(即修正后的行驶控制决策)。
S26、根据所述修正后的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。
采用这种方式，在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，即无人车缺失目标传感器数据时，无人车通过向无人车远程控制系统获取缺失的目标传感器数据，并根据接收到的目标传感器数据和无人车已感知到的传感器数据重新进行规划，得到正常的可执行的行驶控制决策(即修正后的行驶控制决策)。由于这种方式无需无人车退出自动驾驶模式，也无需远程驾驶员人工驾驶无人车继续行驶，因而可避免相关技术中在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，无人车会退出自动驾驶模式，并切换为人工驾驶模式由远程驾驶员驾驶无人车继续行驶这一繁琐操作。并且，这种方式还可以避免因骤然退出自动驾驶模式导致的安全性问题，也可避免长时间等待远程人工接管而存在的安全隐患，因此本公开的这种方式提升了无人车的安全性。
此外，由于无人车从无人车远程控制系统中仅获取缺失的目标传感器数据，因此，在数据传输过程中，因传输数据小占用网络带宽小而使得数据传输速度快。即在无人车因缺失目标传感器数据导致无法做出驾驶控制决策时，采用本公开的这种方式能够使无人车快速的重新规划出可执行的行驶控制决策，以保障无人车自动驾驶的安全性。
图3是根据本公开一示例性实施例示出的又一种无人车控制方法的流程图，如图3所示，该无人车控制方法应用于无人车，该方法可以包括以下步骤：
S31、对所述无人车生成的行驶控制决策中的行驶控制指令进行风险评估，得到各所述行驶控制指令的风险评估值。
一种可实现的实施方式，可以预先设置各行驶控制指令与对应风险评估值的预设风险对照表。将无人车生成的行驶控制决策中的各行驶控制指令与该预设风险对照表进行比对，从而得到各行驶控制指令的风险评估值。
S32、在确定所述无人车生成的行驶控制决策中存在风险评估值大于预设阈值的风险行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常。
判断无人车生成的行驶控制决策中各行驶控制指令对应的风险评估值与预设阈值的大小关系，在确定无人车生成的行驶控制决策中存在风险评估值大于预设阈值的风险行驶控制指令的情况下，确定无人车生成的行驶控制决策存在异常。
另一种可实现的实施方式，对无人车生成的行驶控制决策中的行驶控制指令进行风险评估的方式，可以是基于先验经验，如无人车曾在某场景下因执行某行驶控制指令而导致发生安全事故的经验，先根据无人车已感知到的传感器数据确定场景信息，并根据确定的场景信息确定当前场景是否为曾发生过安全事故的场景。进一步地，在确定当前场景为曾发生过安全事故的场景的情况下，判断无人车生成的行驶控制决策中的各行驶控制指令中是否存在导致当前场景发生安全事故的风险行驶控制指令，若存在风险行驶控制指令，则确定无人车生成的行驶控制决策存在异常。
S33、在确定自动行驶状态下的无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下，向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息，其中，所述决策修正请求信息包括用于询问是否执行所述风险行驶控制指令的信息。
一种无人车远程控制系统的实施方式，在无人车远程控制系统接收到包括用于询问是否执行该风险行驶控制指令的信息的决策修正请求信息的情况下，无人车远程控制系统获取指示执行或不执行该风险行驶控制指令的指示信息(可为远程安全员输入的指示信息，亦可为无人车远程控制系统通过云数据库或复杂运算得到的指示信息)，并将指示信息反馈给无人车。
S34、接收所述无人车远程控制系统基于所述决策修正请求信息反馈的决策修正数据，其中，所述决策修正数据包括指示信息；
S35、在根据所述指示信息确定执行所述风险行驶控制指令的情况下，将所述存在异常的行驶控制决策作为所述修正后的行驶控制决策。
在无人车根据接收到的指示信息确定要执行风险行驶控制指令的情况下，无人车将存在异常的行驶控制决策标记为正常可执行的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策。
S36、在根据所述指示信息确定不执行所述风险行驶控制指令的情况下，删除所述存在异常的行驶控制决策中的所述风险行驶控制指令，得到所述修正后的行驶控制决策；或者，在根据所述指示信息确定不执行所述风险行驶控制指令的情况下，若所述决策修正数据还包括用于替换所述风险行驶控制指令的修正指令，则将所述存在异常的行驶控制决策中的所述风险行驶控制指令替换为所述修正指令，得到所述修正后的行驶控制决策。
具体地，在无人车根据指示信息确定不执行风险行驶控制指令的情况下，可删除存在异常的行驶控制决策中的风险行驶控制指令，得到修正后的行驶控制决策；或者，在根据指示信息确定不执行风险行驶控制指令的情况下，若决策修正数据还包括用于替换风险行驶控制指令的修正指令(可为远程安全员输入的修正指令，亦可为无人车远程控制系统通过云数据库或复杂运算得到的修正指令)，则将存在异常的行驶控制决策中的风险行驶控制指令替换为修正指令，从而得到修正后的行驶控制决策。
S37、根据所述修正后的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。
采用这种方式，在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，即无人车生成的行驶控制决策中包括无人车不确定是否可以执行的风险行驶控制指令时，无人车通过向无人车远程控制系统获取指示执行或不执行该风险行驶控制指令的指示信息，并根据接收到的指示信息确定修正后的行驶控制决策，进而继续自动行驶。由于这种方式无需无人车退出自动驾驶模式，也无需远程驾驶员人工驾驶无人车继续行驶，因而可避免相关技术中在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，无人车会退出自动驾驶模式，并切换为人工驾驶模式由远程驾驶员驾驶无人车继续行驶这一繁琐操作。并且，这种方式还可以避免因骤然退出自动驾驶模式导致的安全性问题，也可避免长时间等待远程人工接管而存在的安全隐患，因此本公开的这种方式提升了无人车的安全性。还避免了远程驾驶员的人工介入操作，降低远程驾驶员的工作量(人工成本)。
此外，由于无人车从无人车远程控制系统中仅指示执行或不执行该风险行驶控制指令的指示信息，因此，在数据传输过程中，因传输数据小占用网络带宽小而使得数据传输速度快。即在无人车不确定是否可以执行风险行驶控制指令时，采用本公开的这种方式能够使无人车快速的确定修正后的行驶控制决策，以保障无人车自动驾驶的安全性。
一种可能的情况，在上述步骤S11之后，可能因为网络、无人车远程控制系统或远程安全员的因素导致无人车长时间未接收到无人车远程控制系统反馈的决策修正数据。此种情况下，未避免因无人车长时间等待决策修正数据而可能存在的风险，本公开还提供以下应急处理方式：一种可实现的实施方式，上述任一种(或任一组合的)无人车控制方法还包括：
在预设时长内未收到所述无人车远程控制系统反馈的所述决策修正数据的情况下，根据所述无人车已感知到的传感器数据确定当前场景是否符合降速停车条件；若确定所述当前场景符合所述降速停车条件，则控制所述无人车降速停车以等待所述无人车远程控制系统反馈所述决策修正数据；若确定所述当前场景不符合所述降速停车条件，且所述无人车的同向行驶方向上存在跟车对象，则控制所述无人车跟随所述跟车对象自动行驶。
其中，预设时长可根据无人车当前所处环境进行确定。例如，在车流量高峰场景下，预设时长可设置为5秒、10秒等。在车流量低峰场景下，预设时长可设置为15秒、20秒等。
示例地，在预设时长内(如在向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息之后的10秒内)未收到无人车远程控制系统反馈的决策修正数据的情况下，根据无人车已感知到的传感器数据确定当前场景是否符合降速停车条件(如后方是否有来车、当前位置是否为可停车区域等条件)。若确定当前场景符合降速停车条件，则控制无人车降速停车以等待无人车远程控制系统反馈决策修正数据。
若确定当前场景不符合降速停车条件，且无人车的同向行驶方向上存在跟车对象，则控制无人车跟随跟车对象自动行驶。同时，无人车可再次向无人车远程控制系统发送跟车离开当前场景的信息。并在无人车跟随跟车对象自动行驶离开当前场景的情况下，无人车可重新规划路径以前往目标地点。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供另一种无人车控制方法，如图4所示，该方法应用于无人车远程控制系统，该方法包括以下步骤：
S41、响应于接收到无人车发送的决策修正请求信息，根据所述决策修正请求信息获取决策修正数据，所述决策修正请求信息是所述无人车在确定自动行驶状态下的所述无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下发送的。
S42、将所述决策修正数据发送给所述无人车，所述决策修正数据用于所述无人车修正存在异常的行驶控制决策，以使所述无人车根据修正后的行驶控制决策自动行驶。
本公开实施例还提供一种无人车控制系统，如图5所示，所述无人车控制系统500包括无人车510、云连接平台520、以及通过所述云连接平台520与所述无人车510建立长链接的无人车远程控制系统530，其中所述无人车包括远程控制转发模块511以及目标订阅模块512；
所述远程控制转发模块511用于，响应于接收到所述目标订阅模块512发送的决策修正请求信息，请求所述云连接平台520将所述决策修正请求信息发送至所述无人车远程控制系统530，其中，所述决策修正请求信息是所述目标订阅模块512在确定无人车自动行驶状态下生成的行驶控制决策存在异常的情况下发送的；
所述无人车远程控制系统530用于，在监听到所述云连接平台520发送的所述决策修正请求信息的情况下，根据所述决策修正请求信息获取决策修正数据，并请求所述云连接平台520将所述决策修正数据发送给所述远程控制转发模块511；
所述远程控制转发模块511还用于，在接收到所述决策修正数据的情况下，将所述决策修正数据发布到所述目标订阅模块520，以使所述目标订阅模块520根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。
可选地，所述目标订阅模块512包括所述无人车的决策规划模块、感知模块、控制模块中的至少一种。
可选地，所述无人车远程控制系统530包括：
控制模块，用于在监听到所述决策修正请求信息的情况下，解析所述决策修正请求信息，并根据解析结果从交通信号路网和/或云数据库获取至少一个待选决策修正数据；将所述解析结果以及所述至少一个待选决策修正数据发布到无人车远程驾驶员的操作终端界面上进行展示；
人机交互模块，用于获取所述无人车远程驾驶员从所述至少一个待选决策修正数据中选择的所述决策修正数据。
采用本公开的这种无人车控制系统，在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，即无人车生成的行驶控制决策存在异常时，无人车通过向无人车远程控制系统获取决策修正数据以修正存在异常的行驶控制决策，进而根据修正后的行驶控制决策控制无人车继续自动行驶。由于本公开的这种方式无需无人车退出自动驾驶模式，也无需远程驾驶员人工驾驶无人车继续行驶，因而可避免相关技术中在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，无人车会退出自动驾驶模式，并切换为人工驾驶模式由远程驾驶员驾驶无人车继续行驶这一繁琐操作。并且，本公开的这种方式还可以避免因骤然退出自动驾驶模式导致的安全性问题，也可避免长时间等待远程人工接管而存在的安全隐患，因此本公开的这种方式提升了无人车的安全性。
关于上述实施例中的步骤，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的无人车侧实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图6是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人车控制装置的框图，如图6所示，该装置包括：
发送模块610，被配置为用于在确定自动行驶状态下的无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下，向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息；
接收模块620，被配置为用于接收所述无人车远程控制系统基于所述决策修正请求信息反馈的决策修正数据；
修正模块630，被配置为用于根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策；
执行模块640，被配置为用于根据所述修正后的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。
采用上述装置，在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，即无人车生成的行驶控制决策存在异常时，无人车通过向无人车远程控制系统获取决策修正数据以修正存在异常的行驶控制决策，进而根据修正后的行驶控制决策控制无人车继续自动行驶。由于本公开的这种方式无需无人车退出自动驾驶模式，也无需远程驾驶员人工驾驶无人车继续行驶，因而可避免相关技术中在无人车遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景时，无人车会退出自动驾驶模式，并切换为人工驾驶模式由远程驾驶员驾驶无人车继续行驶这一繁琐操作。并且，本公开的这种方式还可以避免因骤然退出自动驾驶模式导致的安全性问题，也可避免长时间等待远程人工接管而存在的安全隐患，因此本公开的这种方式提升了无人车的安全性。
可选地，所述装置还包括：
第一确定模块，被配置为用于在所述无人车生成的行驶控制决策中不包括行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常，其中，所述行驶控制决策是所述无人车基于传感器数据生成的；
所述发送模块，包括：
确定子模块，被配置为用于确定所述无人车在生成所述存在异常的行驶控制决策时所缺失的传感器数据的目标数据类型；
发送子模块，被配置为用于向所述无人车远程控制系统发送包括所述目标数据类型的所述决策修正请求信息。
可选地，所述决策修正数据包括目标传感器数据，所述目标传感器数据的数据类型与所述目标数据类型一致；
所述修正模块，包括：规划子模块，被配置为用于根据所述目标传感器数据和所述无人车已感知到的传感器数据重新进行规划，得到所述修正后的行驶控制决策。
可选地，所述装置还包括：
评估模块，被配置为用于对所述无人车生成的行驶控制决策中的行驶控制指令进行风险评估，得到各所述行驶控制指令的风险评估值；
第二确定模块，被配置为用于在确定所述无人车生成的行驶控制决策中存在风险评估值大于预设阈值的风险行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常。
可选地，所述决策修正请求信息包括用于询问是否执行所述风险行驶控制指令的信息，所述决策修正数据包括指示信息；
所述修正模块，包括：
第一执行子模块，被配置为用于在根据所述指示信息确定执行所述风险行驶控制指令的情况下，将所述存在异常的行驶控制决策作为所述修正后的行驶控制决策。
可选地，所述修正模块，还包括：
第二执行子模块，被配置为用于在根据所述指示信息确定不执行所述风险行驶控制指令的情况下，删除所述存在异常的行驶控制决策中的所述风险行驶控制指令，得到所述修正后的行驶控制决策；或者，在根据所述指示信息确定不执行所述风险行驶控制指令的情况下，若所述决策修正数据还包括用于替换所述风险行驶控制指令的修正指令，则将所述存在异常的行驶控制决策中的所述风险行驶控制指令替换为所述修正指令，得到所述修正后的行驶控制决策。
可选地，所述装置还包括：
第三确定模块，被配置为用于在预设时长内未收到所述无人车远程控制系统反馈的所述决策修正数据的情况下，根据所述无人车已感知到的传感器数据确定当前场景是否符合降速停车条件；
第一控制模块，被配置为用于若确定所述当前场景符合所述降速停车条件，则控制所述无人车降速停车以等待所述无人车远程控制系统反馈所述决策修正数据；
第二控制模块，被配置为用于若确定所述当前场景不符合所述降速停车条件，且所述无人车的同向行驶方向上存在跟车对象，则控制所述无人车跟随所述跟车对象自动行驶。
本公开实施例还提供另一种无人车控制装置，所述装置应用于无人车远程控制系统，所述装置包括：
接收模块，被配置为用于响应于接收到无人车发送的决策修正请求信息，根据所述决策修正请求信息获取决策修正数据，所述决策修正请求信息是所述无人车在确定自动行驶状态下的所述无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下发送的；
发送模块，被配置为用于将所述决策修正数据发送给所述无人车，所述决策修正数据用于所述无人车修正存在异常的行驶控制决策，以使所述无人车根据修正后的行驶控制决策自动行驶。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图7所示，该电子设备700可以为无人机，具体可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的无人车控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的无人车控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人车控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的无人车控制方法。
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器，也可以为无人车远程控制系统。参照图8，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的无人车控制方法。
另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人车控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述的无人车控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的无人车控制方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种无人车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定自动行驶状态下的无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下，向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息；
接收所述无人车远程控制系统基于所述决策修正请求信息反馈的决策修正数据；
根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策；
根据所述修正后的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述无人车生成的行驶控制决策中不包括行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常，其中，所述行驶控制决策是所述无人车基于传感器数据生成的；
所述向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息，包括：
确定所述无人车在生成所述存在异常的行驶控制决策时所缺失的传感器数据的目标数据类型；
向所述无人车远程控制系统发送包括所述目标数据类型的所述决策修正请求信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述决策修正数据包括目标传感器数据，所述目标传感器数据的数据类型与所述目标数据类型一致；
所述根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策，包括：
根据所述目标传感器数据和所述无人车已感知到的传感器数据重新进行规划，得到所述修正后的行驶控制决策。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述无人车生成的行驶控制决策中的行驶控制指令进行风险评估，得到各所述行驶控制指令的风险评估值；
在确定所述无人车生成的行驶控制决策中存在风险评估值大于预设阈值的风险行驶控制指令的情况下，确定所述无人车生成的行驶控制决策存在异常。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述决策修正请求信息包括用于询问是否执行所述风险行驶控制指令的信息，所述决策修正数据包括指示信息；
所述根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策，包括：
在根据所述指示信息确定执行所述风险行驶控制指令的情况下，将所述存在异常的行驶控制决策作为所述修正后的行驶控制决策。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述指示信息确定不执行所述风险行驶控制指令的情况下，删除所述存在异常的行驶控制决策中的所述风险行驶控制指令，得到所述修正后的行驶控制决策；或者，
在根据所述指示信息确定不执行所述风险行驶控制指令的情况下，若所述决策修正数据还包括用于替换所述风险行驶控制指令的修正指令，则将所述存在异常的行驶控制决策中的所述风险行驶控制指令替换为所述修正指令，得到所述修正后的行驶控制决策。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在预设时长内未收到所述无人车远程控制系统反馈的所述决策修正数据的情况下，根据所述无人车已感知到的传感器数据确定当前场景是否符合降速停车条件；
若确定所述当前场景符合所述降速停车条件，则控制所述无人车降速停车以等待所述无人车远程控制系统反馈所述决策修正数据；
若确定所述当前场景不符合所述降速停车条件，且所述无人车的同向行驶方向上存在跟车对象，则控制所述无人车跟随所述跟车对象自动行驶。
8.一种无人车控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人车远程控制系统，所述方法包括：
响应于接收到无人车发送的决策修正请求信息，根据所述决策修正请求信息获取决策修正数据，所述决策修正请求信息是所述无人车在确定自动行驶状态下的所述无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下发送的；
将所述决策修正数据发送给所述无人车，所述决策修正数据用于所述无人车修正存在异常的行驶控制决策，以使所述无人车根据修正后的行驶控制决策自动行驶。
9.一种无人车控制装置，其特征在于，所述装置包括：
发送模块，被配置为用于在确定自动行驶状态下的无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下，向无人车远程控制系统发送决策修正请求信息；
接收模块，被配置为用于接收所述无人车远程控制系统基于所述决策修正请求信息反馈的决策修正数据；
修正模块，被配置为用于根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策，得到修正后的行驶控制决策；
执行模块，被配置为用于根据所述修正后的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。
10.一种无人车控制装置，其特征在于，所述装置应用于无人车远程控制系统，所述装置包括：
接收模块，被配置为用于响应于接收到无人车发送的决策修正请求信息，根据所述决策修正请求信息获取决策修正数据，所述决策修正请求信息是所述无人车在确定自动行驶状态下的所述无人车生成的行驶控制决策存在异常的情况下发送的；
发送模块，被配置为用于将所述决策修正数据发送给所述无人车，所述决策修正数据用于所述无人车修正存在异常的行驶控制决策，以使所述无人车根据修正后的行驶控制决策自动行驶。
11.一种无人车控制系统，其特征在于，所述无人车控制系统包括无人车、云连接平台、以及通过所述云连接平台与所述无人车建立长链接的无人车远程控制系统，其中所述无人车包括远程控制转发模块以及目标订阅模块；
所述远程控制转发模块用于，响应于接收到所述目标订阅模块发送的决策修正请求信息，请求所述云连接平台将所述决策修正请求信息发送至所述无人车远程控制系统，其中，所述决策修正请求信息是所述目标订阅模块在确定无人车自动行驶状态下生成的行驶控制决策存在异常的情况下发送的；
所述无人车远程控制系统用于，在监听到所述云连接平台发送的所述决策修正请求信息的情况下，根据所述决策修正请求信息获取决策修正数据，并请求所述云连接平台将所述决策修正数据发送给所述远程控制转发模块；
所述远程控制转发模块还用于，在接收到所述决策修正数据的情况下，将所述决策修正数据发布到所述目标订阅模块，以使所述目标订阅模块根据所述决策修正数据修正存在异常的行驶控制决策控制所述无人车自动行驶。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述目标订阅模块包括所述无人车的决策规划模块、感知模块、控制模块中的至少一种。
13.根据权利要求11或12所述的系统，其特征在于，所述无人车远程控制系统还用于：
在监听到所述决策修正请求信息的情况下，解析所述决策修正请求信息，并根据解析结果从交通信号路网和/或云数据库获取至少一个待选决策修正数据；
将所述解析结果以及所述至少一个待选决策修正数据发布到无人车远程驾驶员的操作终端界面上进行展示；
获取所述无人车远程驾驶员从所述至少一个待选决策修正数据中选择的所述决策修正数据。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
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