KR102304018B1 - 자율주행 차량의 충돌 방지 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 - Google Patents

자율주행 차량의 충돌 방지 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 Download PDF

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Abstract

자율주행 차량의 충돌 방지 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램이 제공된다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 자율주행 차량의 충돌 방지 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 제1 차량 및 상기 제1 차량과 인접한 위치의 충돌 감지 대상의 상태에 기초하여, 제1 충돌 감지 영역 및 제2 충돌 감지 영역을 포함하는 충돌 감지 영역을 설정하는 단계 및 상기 제1 차량의 충돌 감지 영역과 상기 충돌 감지 대상의 충돌 감지 영역을 이용하여 상기 제1 차량과 상기 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 포함하며, 상기 충돌 감지 영역을 설정하는 단계는, 상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상의 상태가 변경되는 것에 응답하여, 상기 제1 충돌 감지 영역의 속성은 유지하고 상기 제2 충돌 감지 영역의 속성을 변경하는 단계를 포함한다.

Description

자율주행 차량의 충돌 방지 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램{METHOD, APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM FOR PREVENTING COLLISION OF AUTOMATIC DRIVING VEHICLE}
본 발명의 다양한 실시예는 자율주행 차량의 충돌 방지 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램에 관한 것이다.
차량을 운전하는 사용자들의 편의를 위하여, 각종 센서와 전자 장치 등(예: 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 구비되고 있는 추세이며, 특히, 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 인식된 주변 환경에 따라 스스로 주어진 목적지까지 자동으로 주행하는 차량의 자율 주행 시스템(Autonomous driving System)에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.
한편, 자율 주행 시스템은 운전자의 개입 없이 시스템 자체적으로 판단하여 자동적으로 주행하는 것이기 때문에, 자율주행 차량과 인접한 대상(예: 차량, 사람 및 기타 구조물)들 간의 충돌 사고가 발생할 가능성이 높다는 문제가 있다.
이러한 문제점을 개선하기 위하여, 종래에는 차량으로부터 일정 범위 내의 영역을 지속적으로 감지하고, 일정 범위 내의 영역에 특정 대상이 접근하는 경우, 충돌 가능성이 높다고 판단하여 회피하는 경로를 생성하는 방법을 사용하였다.
그러나, 종래의 충돌 가능성 판단 방법은 현재 차량의 상태(예: 차량의 경로나 차량의 속도 등)을 고려하지 않고, 차량의 크기를 고려하여 일정 범위만을 지정하여 감지하기 때문에, 갑작스럽게 발생하는 충돌 사고(예: 차량이 빠른 속도로 주행 중인 상태에서 발생하는 충돌 사고 또는 인접한 대상이 빠른 속도로 접근하여 발생하는 충돌 사고 등)에 대처하는데 어려움이 있다.
또한, 갑작스럽게 발생하는 충돌 사고를 방지하고자 넓은 범위를 감지하는 경우, 충돌 가능성을 판단하는데 있어서 많은 연산량이 필요하기 때문에, 빠르게 충돌 가능성을 판단하고 이를 대처하는데 어려움이 있다.
한국등록특허 제10-1304625호(2013.08.30)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량과 충돌 감지 대상에 설정되는 충돌 감지 영역 간의 중첩 여부를 고려하여 충돌 가능성을 판단하되, 차량 및 충돌 감지 대상의 상태에 따라 충돌 감지 영역의 속성을 변경함으로써, 보다 정확하게 충돌 가능성을 판단할 수 있는 자율주행 차량의 충돌 방지 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 충돌 감지 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 제1 차량 및 제1 차량과 인접한 위치의 충돌 감지 대상의 상태에 기초하여, 제1 충돌 감지 영역 및 제2 충돌 감지 영역을 포함하는 충돌 감지 영역을 설정하는 단계 및 제1 차량의 충돌 감지 영역과 충돌 감지 대상의 충돌 감지 영역을 이용하여 제1 차량과 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 포함하며, 충돌 감지 영역을 설정하는 단계는 제1 차량 및 충돌 감지 대상의 상태가 변경되는 것에 응답하여, 제1 충돌 감지 영역의 속성은 유지하고 제2 충돌 감지 영역의 속성을 변경하는 단계를 포함할 수 있다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 충돌 감지 장치는 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리 및 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 제1 차량 및 제1 차량과 인접한 위치의 충돌 감지 대상의 상태에 기초하여, 제1 충돌 감지 영역 및 제2 충돌 감지 영역을 포함하는 충돌 감지 영역을 설정하는 단계 및 제1 차량의 충돌 감지 영역과 충돌 감지 대상의 충돌 감지 영역을 이용하여 제1 차량과 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 포함하며, 충돌 감지 영역을 설정하는 단계는 제1 차량 및 충돌 감지 대상의 상태가 변경되는 것에 응답하여, 제1 충돌 감지 영역의 속성은 유지하고 제2 충돌 감지 영역의 속성을 변경하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 충돌 방지 방법을 수행할 수 있다.
상술된 과제를 해결하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 충돌 방지 컴퓨터 프로그램은 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 제1 차량 및 제1 차량과 인접한 위치의 충돌 감지 대상의 상태에 기초하여, 제1 충돌 감지 영역 및 제2 충돌 감지 영역을 포함하는 충돌 감지 영역을 설정하는 단계 및 제1 차량의 충돌 감지 영역과 충돌 감지 대상의 충돌 감지 영역을 이용하여 제1 차량과 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 포함하며, 충돌 감지 영역을 설정하는 단계는 제1 차량 및 충돌 감지 대상의 상태가 변경되는 것에 응답하여, 제1 충돌 감지 영역의 속성은 유지하고 제2 충돌 감지 영역의 속성을 변경하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 충돌 방지 방법을 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장할 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 차량과 충돌 감지 대상에 설정되는 충돌 감지 영역 간의 중첩 여부를 고려하여 충돌 가능성을 판단하되, 차량 및 충돌 감지 대상의 상태에 따라 충돌 감지 영역의 속성을 변경함으로써, 보다 정확하게 충돌 가능성을 판단할 수 있다는 이점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 충돌 방지 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 충돌 방지 장치의 하드웨어 구성도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 충돌 방지 방법의 순서도이다.
도 4는 다양한 실시예에서, 자율주행 차량의 충돌 방지 장치가 설정한 충돌 감지 영역을 도시한 도면이다.
도 5는 다양한 실시예에서, 제1 차량에 서로 다른 크기를 가지는 복수의 제2 충돌 감지 영역이 형성된 형태를 도시한 도면이다.
도 6은 다양한 실시예에서, 자율주행 차량의 속도가 변경되는 것에 응답하여 충돌 감지 영역의 크기를 변경하는 구성을 도시한 도면이다.
도 7은 다양한 실시예에서, 자율주행 차량의 속도가 변경되는 것에 응답하여 충돌 감지 영역에 포함된 복수의 감지 영역의 간격을 변경하는 구성을 도시한 도면이다.
도 8은 다양한 실시예에서, 자율주행 차량의 속도가 변경되는 것에 응답하여 감지 영역을 추가하는 구성을 도시한 도면이다.
도 9는 다양한 실시예에서, 자율주행 차량과 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단하는 구성을 도시한 도면이다.
도 10은 다양한 실시예에서, 자율주행 차량의 충돌 방지 장치가 자율주행 차량과 충돌 감지 대상의 충돌 감지 영역이 중첩되는 크기에 따라 충돌 상태를 판단하는 구성을 도시한 도면이다.
도 11은 다양한 실시예에서, 충돌 감지 대상이 차량인 경우, 차량의 충돌 감지 영역과 이동 경로에 따라 충돌 가능성을 판단하는 구성을 도시한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
명세서에서 사용되는 "부" 또는 “모듈”이라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부" 또는 “모듈”은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부" 또는 “모듈”은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부" 또는 “모듈”들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들로 더 분리될 수 있다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
본 명세서에서, 컴퓨터는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 모든 종류의 하드웨어 장치를 의미하는 것이고, 실시 예에 따라 해당 하드웨어 장치에서 동작하는 소프트웨어적 구성도 포괄하는 의미로서 이해될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 스마트폰, 태블릿 PC, 데스크톱, 노트북 및 각 장치에서 구동되는 사용자 클라이언트 및 애플리케이션을 모두 포함하는 의미로서 이해될 수 있으며, 또한 이에 제한되는 것은 아니다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
본 명세서에서 설명되는 각 단계들은 컴퓨터에 의하여 수행되는 것으로 설명되나, 각 단계의 주체는 이에 제한되는 것은 아니며, 실시 예에 따라 각 단계들의 적어도 일부가 서로 다른 장치에서 수행될 수도 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 충돌 방지 시스템은 자율 주행 차량의 충돌 방지 장치(100), 사용자 단말(200) 및 외부 서버(300)를 포함할 수 있다.
여기서, 도 1에 도시된 자율주행 차량의 충돌 방지 시스템은 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성요소가 도 1에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
일 실시예에서, 자율 주행 차량의 충돌 방지 장치(100)는 제1 차량(예: 도 4 내지 11의 10) 및 제1 차량과 인접하게 위치하는 충돌 감지 대상(예: 도 9의 30)의 상태에 기초하여, 제1 충돌 감지 영역 및 제2 충돌 감지 영역(예: 도 4)을 포함하는 충돌 감지 영역을 설정할 수 있다. 여기서, 충돌 감지 대상은 제1 차량과 인접한 위치에서 주행 중인 제2 차량, 차선, 차로, 가드레일, 사람, 주차 또는 정차 중인 차량 및 공사 현장과 같은 고정된 장애물 등을 포함할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 이동 중인 제1 차량과 인접한 어떠한 대상이든 적용이 가능하다.
다양한 실시예에서, 자율 주행 차량의 충돌 방지 장치(100)는 제1 차량 및 충돌 감지 대상의 크기에 기초하여 소정의 크기를 가지는 제1 충돌 감지 영역 및 제2 충돌 감지 영역을 설정하되, 제1 차량 및 충돌 감지 대상의 이동 경로 및 속도 등의 상태를 고려하여 제1 충돌 감지 영역의 속성(예: 감지 영역의 개수, 크기, 간격)은 유지하고, 제2 충돌 감지 영역의 속성을 변경할 수 있다.
일 실시예에서, 자율 주행 차량의 충돌 방지 장치(100)는 제1 차량의 충돌 감지 영역과 충돌 감지 대상의 충돌 감지 영역이 중첩되는 형태에 따라 제1 차량과 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량의 충돌 방지 장치(100)는 제1 차량의 충돌 감지 영역과 충돌 감지 대상의 충돌 감지 영역이 중첩되는 형태나 중첩되는 범위의 크기, 충돌 영역 간의 거리에 따라 충돌 상태, 충돌 위험 상태, 충돌 주의 상태 및 안전 상태 중 어느 하나의 상태로 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
일 실시예에서, 자율 주행 차량의 충돌 방지 장치(100)는 따라 제1 차량과 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성에 기초하여, 제1 차량의 회피 경로를 설정할 수 있다. 여기서, 회피 경로는 제1 차량이 충돌을 피할 수 있도록 새로운 이동 경로를 제공하거나 제1 차량의 상태(예: 속도 감속 또는 정지)를 변경하는 것을 의미한다. 예를 들어, 자율 주행 차량의 충돌 방지 장치(100)는 제 차량과 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성이 충돌 위험 상태 및 충돌 주의 상태 중 적어도 하나의 상태인 경우, 제1 차량에 회피 경로를 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 사용자 단말(200)은 사용자 단말(200)의 적어도 일부분에 디스플레이를 포함할 수 있으며, 디스플레이를 통해 자율주행 차량의 충돌 방지 장치(100)로부터 제공되는 UI(예: 차량의 충돌 상태 모니터링 UI, 주행 경로 및 회피 경로를 제공하는 UI)를 출력할 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말(200)는 스마트폰, 태블릿 PC, 노트북, 데스크탑, 차량용 인포테인먼트 시스템(Infortainment system) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 사용자 단말(200)은 자율주행 차량의 충돌 방지 장치(100)와 유무선으로 연결될 수 있으며, 네트워크(400)를 통해 자율주행 차량의 충돌 방지 장치(100)로부터 얻은 다양한 정보(예: 충돌 감지 대상과의 충돌 가능성에 대한 정보 등)를 출력할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 자신의 차량에 구비된 차량용 인포테인먼트 시스템의 통신 모듈을 이용하여 자율주행 차량의 충돌 방지 장치(100)와 무선 연결될 수 있고 자율주행 차량의 충돌 방지 장치(100)로부터 제공받은 정보를 포함하는 UI를 차량용 인포테인먼트 시스템의 디스플레이 장치로 출력할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
일 실시예에서, 외부 서버(300)는 제1 차량에 포함된 복수의 센서로부터 감지되는 다양한 센서 데이터와 자율주행 차량의 충돌 방지 장치(100)로부터 생성된 각종 데이터를 네트워크(400)를 통해 전달받아 저장할 수 있다. 예를 들어, 외부 서버(300)는 제1 차량에 포함된 복수의 센서로부터 감지되는 레이저 스캔 센서 데이터 및 라이다 스캔 센서 데이터를 저장할 수 있고, 자율주행 차량의 충돌 방지 장치(100)로부터 생성된 제1 차량 및 충돌 감지 대상의 충돌 가능성에 관한 데이터 및 회피 경로에 대한 데이터를 저장할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 충돌 방지 장치의 하드웨어 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율 주행 차량의 충돌 방지 장치(100)(이하, “컴퓨팅 장치(100)”는 프로세서(110) 및 메모리(120)를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 네트워크 인터페이스(또는 통신 인터페이스)(미도시), 스토리지(미도시), 버스(bus)(미도시)를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 프로세서(110)는 컴퓨팅 장치(100)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(110)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다.
다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다. 다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 하나 이상의 코어(core, 미도시) 및 그래픽 처리부(미도시) 및/또는 다른 구성 요소와 신호를 송수신하는 연결 통로(예: 버스(bus) 등)를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 프로세서(110) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(RAM: Random Access Memory, 미도시) 및 롬(ROM: Read-Only Memory, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(SoC: system on chip) 형태로 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 프로세서(110)는 메모리(120)에 저장된 하나 이상의 인스트럭션(instruction)을 실행함으로써, 도 3 내지 10과 관련하여 설명될 방법(예: 자율주행 차량의 충돌 방지 방법)을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 메모리(120)에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 제1 차량 및 제1 차량과 인접한 위치의 충돌 감지 대상의 상태에 기초하여, 제1 충돌 감지 영역 및 제2 충돌 감지 영역을 포함하는 충돌 감지 영역을 설정하는 단계 및 제1 차량의 충돌 감지 영역과 충돌 감지 대상의 충돌 감지 영역을 이용하여 제1 차량과 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 포함하며, 충돌 감지 영역을 설정하는 단계는 제1 차량 및 충돌 감지 대상의 상태가 변경되는 것에 응답하여, 제1 충돌 감지 영역의 속성은 유지하고 제2 충돌 감지 영역의 속성을 변경하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 충돌 방지 방법을 수행할 수 있다.
일 실시예에서, 메모리(120)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장할 수 있다. 메모리(120)에는 프로세서(110)의 처리 및 제어를 위한 프로그램들(하나 이상의 인스트럭션들)을 저장할 수 있다. 메모리(120)에 저장된 프로그램들은 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 구분될 수 있다.
다양한 실시예에서, 본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수 있다. 이하, 도 3 내지 10을 참조하여, 컴퓨팅 장치(100)가 수행하는 자율주행 차량의 충돌 방지 방법에 대하여 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 충돌 방지 방법의 순서도이다.
도 3을 참조하면, S110 단계에서 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량 및 충돌 감지 대상에 대하여 충돌 감지 영역을 설정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량 및 충돌 감지 대상의 상태를 고려하여 충돌 감지 영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량 및 충돌 감지 대상의 크기, 상태(예: 이동 상태 또는 정지 상태), 이동 속도 및 방향 등을 고려하여 사이 제1 차량 및 충돌 감지 대상에 대한 충돌 감지 영역을 설정할 수 있다. 이하, 도 4를 참조하여 컴퓨팅 장치(100)가 제1 차량 및 충돌 감지 대상의 상태를 고려하여 설정한 충돌 감지 영역에 대하여 설명하도록 한다.
도 4는 다양한 실시예에서, 자율주행 차량의 충돌 방지 장치가 설정한 충돌 감지 영역을 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량 및 충돌 감지 대상의 상태에 기초하여, 제1 충돌 감지 영역 및 제2 충돌 감지 영역을 포함하는 충돌 감지 영역을 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 도 4(a)에 도시된 바와 같이 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 크기에 기초하여, 소정의 크기로 고정된 형태의 제1 충돌 감지 영역(21)을 설정할 수 있다. 여기서, 소정의 크기는 제1 차량(10)의 크기에 대응되는 크기를 의미할 수 있다.
일 실시예에서, 도 4(b)에 도시된 바와 같이 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 크기에 기초하여 소정의 크기의 제2 충돌 감지 영역(22)을 설정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 정지 상태인 것을 기준으로 하여, 제1 충돌 감지 영역(21)과 제2 충돌 감지 영역(22)의 크기를 동일한 크기로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)이 정지 상태인 것을 기준으로 제2 충돌 감지 영역(22)의 크기를 제1 충돌 감지 영역(21)의 크기보다 크게 설정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 아래의 수학식 1 및 수학식 2를 이용하여 원 형태의 복수의 감지 영역을 중첩한 형태로 제1 충돌 감지 영역(21) 및 제2 충돌 감지 영역을 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자 단말(200)로 제공한 UI를 통해 제1 충돌 감지 영역 및 제2 충돌 감지 영역을 직접 입력 받는 방법 등과 같이 다양한 방법이 적용될 수 있다.
먼저, 컴퓨팅 장치(100)는 아래의 수학식 1을 이용하여 원 형태의 복수의 감지 영역의 반지름을 산출할 수 있다.
Figure 112019127539236-pat00001
여기서, Rshape는 원 형태의 감지 영역의 반지름 값, wshape는 기 설정된 감지 영역의 가중치(weight) 값, lr은 제1 차량(10)의 뒷바퀴 축의 중심에서부터 제1 차량(10)의 후미까지의 거리 값 및 w는 제1 차량(10)의 좌우 방향 길이를 의미할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 충돌 감지 영역(21)과 제2 충돌 감지 영역(22)에 대하여 서로 다른 wshape값을 적용할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 충돌 감지 영역(21)의 wshape값을 0.7로 설정하고, 제2 충돌 감지 영역(22)의 wshape값을 0.8로 설정함으로써, 제2 충돌 감지 영역(22)이 제1 충돌 감지 영역(21)보다 크도록 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
이후, 컴퓨팅 장치(100)는 아래의 수학식 2를 이용하여 복수의 감지 영역 간의 간격을 산출할 수 있다.
Figure 112019127539236-pat00002
여기서, lR은 복수의 감지 영역의 중심점 간의 간격, lr은 제1 차량(10)의 뒷바퀴 축의 중심에서부터 제1 차량(10)의 후미까지의 거리 값, lf는 제1 차량(10)의 뒷바퀴 축의 중심에서부터 제1 차량(10)의 전단까지의 거리 값, nshape는 복수의 감지 영역의 개수를 의미할 수 있다.
다양한 실시예에서, 복수의 감지 영역의 개수(nshape)는 제1 차량(10) 및 충돌 감지 대상의 크기에 기초하여 자동적으로 생성되거나, 사용자 단말(200)로부터 입력 받을 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 충돌 감지 영역(21)에 포함된 복수의 감지 영역과 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 복수의 감지 영역 각각의 지름 값(2Rshape)이 도로의 너비(width)보다 작거나 같도록 설정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)에 대하여 서로 다른 크기를 가지는 복수의 제2 충돌 감지 영역(22)을 설정할 수 있다. 이하, 도 5를 참조하여 설명하도록 한다.
도 5는 다양한 실시예에서, 제1 차량에 서로 다른 크기를 가지는 복수의 제2 충돌 감지 영역이 형성된 형태를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)에 대하여 서로 다른 크기를 가지는 복수의 제2 충돌 감지 영역(22a, 22b, 22c)을 설정할 수 있고, 복수의 제2 충돌 감지 영역(22a, 22b, 22c)마다 서로 상이한 기준으로 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 도로의 중앙선 또는 가드레일과 중첩되는지 판단하는 제2 충돌 감지 영역(22a), 제1 차량(10)과 인접한 위치의 제2 차량(30)과 중첩되는지 판단하는 제2 충돌 감지 영역(22b) 및 안전성을 고려하여 가장 넓은 범위로 설정되는 제2 충돌 감지 영역(22c)을 설정할 수 있다. 여기서, 컴퓨팅 장치(100)는 가드레일에 설정된 충돌 감지 영역과 안전성을 고려하여 가장 넓은 범위로 설정되는 제2 충돌 감지 영역(22c)의 적어도 일부분이 중첩되더라도, 도로의 중앙선 또는 가드레일과 중첩되는지 판단하는 제2 충돌 감지 영역(22a)과 중첩되지 않는다면 제1 차량(10)과 가드레일의 충돌 가능성을 안전 상태로 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 제2 충돌 감지 영역(22a, 22b, 22c)의 중심과의 거리에 따라 서로 다른 레벨의 충돌 위험이 측정될 수 있도록 기 설정된 확률 모델(예: 가우시안(Gaussian) 모델)을 이용하여 복수의 제2 충돌 감지 영역(22a, 22b, 22c)을 하나의 파라미터로 표현할 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, S120 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10) 및 충돌 감지 대상의 상태가 변경되는 경우, 제1 차량(10) 및 충돌 감지 대상에 대하여 각각 설정된 충돌 감지 영역의 속성을 변경할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10) 및 충돌 감지 대상의 속도가 변경되는 것에 응답하여 제1 차량(10) 및 충돌 감지 대상의 충돌 감지 영역의 크기나, 개수를 변경할 수 있다. 이하, 도 6 내지 8을 참조하여 설명하도록 한다.
도 6은 다양한 실시예에서, 자율주행 차량의 속도가 변경되는 것에 응답하여 충돌 감지 영역의 크기를 변경하는 구성을 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10) 및 충돌 감지 대상의 속도가 변경되는 것에 응답하여, 제2 충돌 감지 영역(22)의 크기를 변경할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 속도가 변경되는 것에 응답하여, 제1 차량(10)의 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 복수의 감지 영역들의 반지름 값을 변경함으로써, 제2 충돌 감지 영역(22)의 크기를 조절할 수 있다.
먼저, 도 6(a)를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 속도가 증가하는 것에 응답하여 제2 충돌 감지 영역(22)의 크기를 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 비율을 이용하여 제1 차량(10)의 속도 증가량에 대응되는 크기만큼 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 복수의 감지 영역의 Rshape 값 또는 wshape 값을 증가시킬 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 6(b)를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 속도가 감소하는 것에 응답하여, 제2 충돌 감지 영역(22)의 크기를 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 비율을 이용하여 제1 차량(10)의 속도 감소량에 대응되는 크기만큼 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 복수의 감지 영역의 Rshape 값 또는 wshape 값을 감소시킬 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 속도가 감소하는 것에 응답하여, 제2 충돌 감지 영역(22)의 크기를 감소시키되, 제1 충돌 감지 영역(21)과 같거나, 제1 충돌 감지 영역(21)보다 큰 크기로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
도 7은 다양한 실시예에서, 자율주행 차량의 속도가 변경되는 것에 응답하여 충돌 감지 영역에 포함된 복수의 감지 영역의 간격을 변경하는 구성을 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10) 및 충돌 감지 대상의 속도가 변경되는 것에 응답하여, 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 복수의 감지 영역 간의 간격을 변경할 수 있다.
먼저, 도 7(a)를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 속도가 증가하는 것에 응답하여 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 복수의 감지 영역 간의 간격을 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 비율을 이용하여 제1 차량(10)의 속도 증가량에 대응되는 크기만큼 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 복수의 감지 영역의 lR 값을 증가시킬 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 7(b)를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 속도가 감소하는 것에 응답하여, 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 복수의 감지 영역 간의 간격을 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 비율을 이용하여 제1 차량(10)의 속도 감소량에 대응되는 크기만큼 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 복수의 감지 영역의 lR 값을 감소시킬 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 속도가 감소하는 것에 응답하여, 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 복수의 감지 영역 간의 간격을 감소시키되, 제1 충돌 감지 영역(21)과 같거나, 제1 충돌 감지 영역(21)보다 큰 크기로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
도 8은 다양한 실시예에서, 자율주행 차량의 속도가 변경되는 것에 응답하여 감지 영역을 추가하는 구성을 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10) 및 충돌 감지 대상의 속도가 변경되는 것에 응답하여 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 복수의 감지 영역의 개수를 변경할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 속도가 증가하는 것에 응답하여 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 적어도 하나의 감지 영역의 개수를 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)이 정지되어 있는 상태를 기준으로, 제1 감지 영역(22-1), 제2 감지 영역(22-2), 제3 감지 영역(22-3), 제4 감지 영역(22-4) 및 제5 감지 영역(22-5)를 포함하는 제2 충돌 감지 영역(22)을 설정할 수 있다.
이후, 제1 차량(10)이 전진하는 상태에서 속도가 증가하는 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 제2 충돌 감지 영역(22)의 전면(예: 제1 감지 영역(22-1)의 앞부분)에 새로운 감지 영역인 제6 감지 영역(22-6)을 추가할 수 있다. 또한, 제1 차량(10)이 후진하는 상태에서 속도가 증가하는 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 제2 충돌 감지 영역(22)의 후면(예: 제5 감지 영역(22-5)의 뒷부분)에 새로운 감지 영역인 제6 감지 영역(22-6)을 추가할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 속도가 증가하는 것에 응답하여 새로운 감지 영역인 제6 감지 영역(22-6)을 제2 충돌 감지 영역(22)의 전면에 추가하되, 제1 차량(10)에 대하여 기 설정된 이동 경로가 있는 경우, 제6 감지 영역(22-6)을 기 설정된 이동 경로 상에 배치할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(10)에 기 설정된 이동 경로가 있고, 기 설정된 이동 경로가 우회전하는 경로인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제6 감지 영역(22-6)을 제1 차량(10)의 전면에서 우측으로 치우쳐진 위치에 배치할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 속도가 감소하는 것에 응답하여 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 적어도 하나의 감지 영역의 개수를 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 1 차량(10)의 속도가 감소하는 것에 응답하여 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 적어도 하나의 감지 영역의 개수를 감소시킬 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 속도가 감소하는 것에 응답하여 제2 충돌 감지 영역(22)에 포함된 적어도 하나의 감지 영역의 개수를 감소시키되, 제1 차량(10)의 속도가 증가함에 따라 새롭게 추가된 감지 영역(예: 제6 감지 영역(22-6))을 삭제할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
다시 도 3을 참조하면, S130 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)와 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상 각각에 설정된 충돌 감지 영역 간의 거리 또는 충돌 감지 영역이 중첩되는 형태에 따라 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 이하, 도 9 및 10를 참조하여 설명하도록 한다.
도 9는 다양한 실시예에서, 자율주행 차량과 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단하는 구성을 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 충돌 감지 영역(20)에 포함된 복수의 감지 영역(20-1, 20-2, 20-3) 각각의 중심점과 충돌 감지 대상(30)의 충돌 감지 영역(40)에 포함된 복수의 감지 영역(40-1, 40-2, 40-3) 각각의 중심점 간의 거리를 비교하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
먼저, 충돌 감지 대상이 제2 차량(30)인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 제1 감지 영역(20-1)의 중심점부터 제2 차량(30)의 제1 감지 영역(40-1), 제2 감지 영역(40-2) 및 제3 감지 영역(40-3) 각각의 중심점까지의 거리를 산출할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 제2 감지 영역(20-2)의 중심점부터 제2 차량(30)의 제1 감지 영역(40-1), 제2 감지 영역(40-2) 및 제3 감지 영역(40-3) 각각의 중심점까지의 거리를 산출할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 제3 감지 영역(20-3)의 중심점부터 제2 차량(30)의 제1 감지 영역(40-1), 제2 감지 영역(40-2) 및 제3 감지 영역(40-3) 각각의 중심점까지의 거리를 산출할 수 있다.
이후, 컴퓨팅 장치(100)는 상기의 방법으로 산출된 9개의 거리 값과 기준 값을 비교하여 제1 차량(10)과 제2 차량(30)간의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
여기서, 기준 값은 거리 값 산출 대상인 2개의 감지 영역(예: 제1 차량(10)의 특정 감지 영역과 제2 차량(30)의 특정 감지 영역)의 반지름을 합한 값을 의미할 수 있다.
예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 상기의 방법으로 산출된 9개의 각 거리 값이 그에 대응하는 제 1차량(10)의 제1 감지영역(21-1, 21-2, 21-3)의 반지름과 제2 차량(30)에 포함된 제1 감지 영역(41-1, 41-2, 41-3)의 반지름의 합보다 작은 경우가 존재할 때, 제1 차량(10)과 제2 차량(30)이 충돌 상태인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 제2 차량(30)이 충돌 상태가 아니면서 상기의 방법으로 산출된 9개의 각 거리 값이 그에 대응하는 제 1차량(10)의 제2 감지영역(22-1, 22-2, 22-3)의 반지름과 제2 차량(30)에 포함된 제1 감지 영역(41-1, 41-2, 41-3)의 반지름의 합보다 작은 경우가 존재할 때, 또는 제 1차량(10)의 제1 감지영역(21-1, 21-2, 21-3)의 반지름과 제2 차량(30)에 포함된 제2 감지 영역(42-1, 42-2, 42-3)의 반지름의 합보다 작은 경우가 존재할 때, 제1 차량(10)과 제2 차량(30)이 충돌 위험 상태인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 제2 차량(30)이 충돌 상태 및 충돌 위험 상태가 아니면서 상기의 방법으로 산출된 9개의 각 거리 값이 그에 대응하는 제 1차량(10)의 제2 감지영역(22-1, 22-2, 22-3)의 반지름과 제2 차량(30)에 포함된 제2 감지 영역(42-1, 42-2, 42-3)의 반지름의 합보다 작은 경우가 존재할 때, 제1 차량(10)과 제2 차량(30)이 충돌 주의 상태인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 컴퓨팅 장치(100)는 상기의 방법으로 산출된 9개의 모든 거리 값이 그에 대응하는 제 1차량(10)의 제2 감지영역(22-1, 22-2, 22-3)의 반지름과 제2 차량(30)에 포함된 제2 감지 영역(42-1, 42-2, 42-3)의 반지름의 합보다 클 때, 제1 차량(10)과 제2 차량(30)이 안전 상태인 것으로 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
도 10은 다양한 실시예에서, 자율주행 차량의 충돌 방지 장치가 자율주행 차량과 충돌 감지 대상의 충돌 감지 영역이 중첩되는 크기에 따라 충돌 상태를 판단하는 구성을 도시한 도면이다.
도 10을 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)의 제1 충돌 감지 영역(21) 및 제2 충돌 감지 영역(22)과 충돌 감지 대상(30)의 제1 충돌 감지 영역(41) 및 제2 충돌 감지 영역(42) 간의 중첩된 영역에 따라 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상(30)의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 10(a)와 같이, 제1 차량(10)의 제1 충돌 감지 영역(21) 및 제2 충돌 감지 영역(22)과 충돌 감지 대상(30)의 제1 충돌 감지 영역(41) 및 제2 충돌 감지 영역(42)이 중첩되지 않는 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상(30)을 안전 상태로 판단할 수 있다.
또한, 도 10(b)와 같이, 제1 차량(10)의 제2 충돌 감지 영역(22)과 충돌 감지 대상(30)의 제2 충돌 감지 영역(42)이 중첩되는 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상(30)을 충돌 주의 상태로 판단할 수 있다.
또한, 도 10(c)와 같이, 제1 차량(10)의 제2 충돌 감지 영역(22)과 충돌 감지 대상(30)의 제1 충돌 감지 영역(41) 또는 제1 차량(10)의 제1 충돌 감지 영역(21)과 충돌 감지 대상(30)의 제2 충돌 감지 영역(42)이 중첩되는 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상(30)을 충돌 위험 상태로 판단할 수 있다.
또한, 도 10(d)와 같이, 제1 차량(10)의 제1 충돌 감지 영역(21)과 충돌 감지 대상(30)의 제1 충돌 감지 영역(41) 이 중첩되는 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상(30)을 충돌 상태로 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상(30)이 안전 상태인 것으로 판단되는 경우, 충돌 감지 대상을 충돌 가능성 판단 대상에서 제외할 수 있다. 이를 통해, 제1 차량(10)과 인접한 복수의 충돌 감지 대상(30) 각각에 대하여 충돌 가능성을 판단하는데 필요한 연산량을 줄일 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 충돌 감지 대상(30)이 제1 차량(10)과 인접한 위치에서 주행중인 제2 차량(30)인 경우, 제1 차량(10) 및 제2 차량(30)의 충돌 감지 영역과 기 설정된 주행 경로를 함께 고려하여 제1 차량(10)과 제2 차량(30)간의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 이하, 도 11을 참조하여 설명하도록 한다.
도 11은 다양한 실시예에서, 충돌 감지 대상이 차량인 경우, 차량의 충돌 감지 영역과 이동 경로에 따라 충돌 가능성을 판단하는 구성을 도시한 도면이다.
일 실시예에서, 충돌 감지 대상(30)이 제1 차량(10)과 인접한 위치에서 주행중인 제2 차량(30)이고, 제1 차량(10)이 기 설정된 주행 경로를 가지는 경우, 제1 차량(10) 및 제2 차량(30)의 충돌 감지 영역과 주행 경로의 중첩 여부를 고려하여 제1 차량(10)과 제2 차량(30)의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
예를 들어, 제1 차량(10)과 제2 차량(30) 각각에 기 설정된 주행 경로가 중첩되고, 제1 차량(10)의 충돌 감지 영역(20) 중 제2 충돌 감지 영역과 제2 차량(30)의 충돌 감지 영역(40) 중 제2 충돌 감지 영역의 적어도 일부분이 중첩되는 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 제2 차량(30)을 충돌 위험 상태 및 충돌 주의 상태 중 적어도 하나의 상태로 판단할 수 있다.
반면, 도 11에 도시된 바와 같이 제1 차량(10)에 기 설정된 주행 경로가 제2 차량(30)에 기 설정된 주행 경로와 동일한 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10) 및 제2 차량(30)이 주행 경로를 따라 이동하게 되면 충돌 가능성이 없는 것으로 판단하여 제1 차량(10)의 충돌 감지 영역(20) 중 제2 충돌 감지 영역과 제2 차량(30)의 충돌 감지 영역(40) 중 제2 충돌 감지 영역의 적어도 일부분이 중복되더라도 제1 차량(10)과 제2 차량(30)을 안전 상태로 판단할 수 있다. 여기서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)에 포함된 복수의 감지 영역과 제2 차량(30)에 포함된 복수의 감지 영역의 중심부를 각각 연결한 선과 제1 차량(10)의 기 설정된 주행 경로 사이의 각도를 이용하여 제2 차량(30)의 주행 경로를 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)에 기 설정된 주행 경로가 제2 차량(30)에 기 설정된 주행 경로와 동일하더라도, 제1 차량(10) 및 제2 차량(30) 중 어느 하나의 차량이 기 설정된 주행 경로를 이탈하거나 기 설정된 주행 경로를 이탈할 가능성이 있는 경우(예: 기 설정된 주행 경로에 설정된 차로가 아닌 다른 차로로 변경하거나, 차로를 변경하고자 하는 트리거가 발생하는 경우(예: 방향 지시등을 점등 하거나 또는 주행 차로의 중심을 기준으로 좌우측으로 움직이는 경우))에는 기 설정된 주행 경로와 관계 없이 제1 차량(10)의 충돌 감지 영역(20)과 제2 차량(30)의 충돌 감지 영역(40)이 중첩되는 형태에 따라 충돌 위험 상태 및 충돌 주의 상태 중 적어도 하나의 상태로 판단할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 현재 시점을 가리키는 제1 시점을 기준으로 미래 시점인 제2 시점에서의 제1 차량(10) 및 충돌 감지 대상의 상태 변화(예: 속도 변화, 경로 변화, 움직임 등)를 예측할 수 있다. 이후, 컴퓨팅 장치(100)는 예측한 제1 차량(10) 및 충돌 감지 대상의 상태 변화에 기초하여, 제2 시점에서의 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 예측 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
다시 도 3을 참조하면, S140단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상이 충돌 위험 상태 및 충돌 주의 상태 중 적어도 하나인 경우, 제1 차량(10)에 대하여 회피 경로를 제공할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)에 기 설정된 주행 경로를 포함하는 복수의 주행 경로 각각에 대하여, 제1 차량(10)이 복수의 주행 경로를 각각 주행할 경우에 충돌 감지 대상과의 충돌 가능성을 스코어링(scoring)하여 상기 복수의 주행 경로별로 점수를 산출할 수 있고, 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상이 충돌 위험 상태 및 충돌 주의 상태 중 적어도 하나인 경우, 복수의 주행 경로 중 산출된 점수가 가장 높은 주행 경로를 제1 차량의 회피 경로로 설정할 수 있다. 여기서, 주행 경로는 차량의 출발지, 목적지, 이동 속도, 주행 차선, 차선 변경의 위치 등을 포함하는 정보를 의미할 수 있다.
예를 들어, 제1 차량(10)에 기 설정된 주행 경로인 제1 주행 경로와 제2 주행 경로 및 제3 주행 경로를 포함하는 복수의 주행 경로 각각에 대하여, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)이 제1 주행 경로를 주행하는 경우에 충돌 감지 대상과의 충돌 가능성, 제1 차량(10)이 제2 주행 경로를 주행하는 경우에 충돌 감지 대상과의 충돌 가능성 및 제1 차량(10)이 제3 주행 경로를 주행하는 경우에 충돌 감지 대상과의 충돌 가능성 각각을 스코어링하여 점수를 산출할 수 있다(예: 안전 상태 10점, 충돌 주의 상태 9점, 충돌 위험 상태 8점).
이후, 제1 주행 경로를 주행중인 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상과의 충돌 가능성이 충돌 위험 상태 또는 충돌 주의 상태로 판단되는 경우, 제1 주행 경로, 제2 주행 경로 및 제3 주행 경로 중 산출된 점수가 가장 높은 주행 경로(예: 제2 주행 경로)를 제1 차량의 회피 경로로 설정할 수 있고, 제1 차량(10)이 설정된 회피 경로인 제2 주행 경로로 경로를 변경하여 주행하도록 할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S140단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상이 충돌 위험 상태 및 충돌 주의 상태 중 적어도 하나인 경우, 제1 차량(10)의 이동 속도를 감소시킬 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상이 충돌 위험 상태 및 충돌 주의 상태 중 적어도 하나인 경우, 제1 차량(10)의 속도를 감소시키는 방법 및 제1 차량(10)의 주행 경로를 변경하는 방법 각각을 수행하였을 때의 제1 차량(10)과 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단하고, 판단된 결과에 따라 제1 차량(10)의 속도를 감소시키는 방법 및 제1 차량(10)의 주행 경로를 변경하는 방법 중 어느 하나의 방법을 선택하여 회피 경로를 생성할 수 있다.
전술한 자율주행 차량의 충돌 방지 방법은 도면에 도시된 순서도를 참조하여 설명하였다. 간단한 설명을 위해 자율주행 차량의 충돌 방지 방법은 일련의 블록들로 도시하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 블록들의 순서에 한정되지 않고, 몇몇 블록들은 본 명세서에 도시되고 시술된 것과 상이한 순서로 수행되거나 또는 동시에 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서 및 도면에 기재되지 않은 새로운 블록이 추가되거나, 일부 블록이 삭제 또는 변경된 상태로 수행될 수 있다.
이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100 : 자율주행 차량의 충돌 방지 장치(컴퓨팅 장치)
200 : 사용자 단말
300 : 외부 서버
400 : 네트워크

Claims (13)

  1. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
    제1 차량 및 상기 제1 차량과 인접한 위치의 충돌 감지 대상의 상태에 기초하여, 제1 충돌 감지 영역 및 제2 충돌 감지 영역을 포함하는 충돌 감지 영역을 설정하는 단계; 및
    상기 제1 차량의 충돌 감지 영역과 상기 충돌 감지 대상의 충돌 감지 영역을 이용하여 상기 제1 차량과 상기 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 포함하며,
    상기 제1 충돌 감지 영역 및 상기 제2 충돌 감지 영역은, 소정의 크기를 가지는 원 형태의 복수의 감지 영역을 포함하며, 상기 복수의 감지 영역은 적어도 일부 영역이 상호 인접한 감지 영역들과 중첩되되, 상기 복수의 감지 영역의 크기, 개수 및 상기 중첩되는 적어도 일부 영역의 크기는 상기 제1 차량의 속성에 따라 결정되고,
    상기 충돌 감지 영역을 설정하는 단계는,
    상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상의 상태가 변경되는 것에 응답하여, 상기 제1 충돌 감지 영역의 속성은 유지하고 상기 제2 충돌 감지 영역의 속성을 변경하는 단계를 포함하며,
    상기 제2 충돌 감지 영역의 속성을 변경하는 단계는,
    상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상의 속도가 증가하는 것에 응답하여 상기 제2 충돌 감지 영역에 포함된 상기 복수의 감지 영역의 개수를 증가시켜 상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상 각각에 대하여 기 설정된 이동 경로 상에 배치하는 단계; 및
    상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상의 속도가 감소하는 것에 응답하여 상기 제2 충돌 감지 영역에 포함된 상기 복수의 감지 영역의 개수를 감소시키는 단계를 포함하는, 자율주행 차량의 충돌 방지 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 충돌 감지 영역의 속성을 변경하는 단계는,
    상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상의 속도가 증가하는 것에 응답하여 상기 제2 충돌 감지 영역의 크기를 증가시키는 단계; 및
    상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상의 속도가 감소하는 것에 응답하여 상기 제2 충돌 감지 영역의 크기를 감소시키되, 상기 제1 충돌 감지 영역의 크기와 같거나 큰 크기로 설정하는 단계를 포함하는, 자율주행 차량의 충돌 방지 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 충돌 감지 영역 및 상기 제2 충돌 감지 영역은 소정의 크기를 가지며 원 형태로 형성되는 적어도 하나의 감지 영역을 포함하며,
    상기 제2 충돌 감지 영역의 속성을 변경하는 단계는,
    상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상의 속도가 증가하는 것에 응답하여 상기 제2 충돌 감지 영역에 포함된 상기 적어도 하나의 감지 영역의 간격을 증가시키는 단계 및
    상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상의 속도가 감소하는 것에 응답하여 상기 제2 충돌 감지 영역에 포함된 상기 적어도 하나의 감지 영역의 간격을 감소시키는 단계를 포함하는, 자율주행 차량의 충돌 방지 방법.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 감지 대상은 상기 제1 차량과 인접한 위치의 제2 차량을 포함하며,
    상기 충돌 감지 영역을 설정하는 단계는,
    상기 제1 차량에 기 설정된 이동 경로 및 속도와 상기 제2 차량에 기 설정된 이동 경로 및 속도에 기초하여 상기 제1 차량의 제2 충돌 감지 영역 및 상기 제2 차량의 제2 충돌 감지 영역의 속성을 변경하는 단계를 더 포함하며,
    상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는,
    상기 제1 차량의 충돌 감지 영역과 상기 제2 차량의 충돌 감지 영역이 중첩되는지 여부 및 상기 제1 차량의 기 설정된 이동 경로와 상기 제2 차량의 기 설정된 이동 경로가 중첩되는지 여부를 이용하여 상기 제1 차량과 상기 제2 차량의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 포함하는, 자율주행 차량의 충돌 방지 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는,
    상기 제1 차량의 제1 충돌 감지 영역과 상기 충돌 감지 대상의 제1 충돌 감지 영역의 적어도 일부분이 중첩되는 경우, 상기 제1 차량과 상기 충돌 감지 대상이 충돌 상태인 것으로 판단하는 단계;
    상기 제1 차량의 제1 충돌 감지 영역과 상기 충돌 감지 대상의 제1 충돌 감지 영역이 중첩되지 않고, 상기 제1 차량의 제1 충돌 감지 영역과 상기 충돌 감지 대상의 제2 충돌 감지 영역의 적어도 일부분이 중첩되는 경우, 상기 제1 차량과 상기 충돌 감지 대상이 충돌 위험 상태인 것으로 판단하는 단계;
    상기 제1 차량의 제1 충돌 감지 영역과 상기 충돌 감지 대상의 제2 충돌 감지 영역이 중첩되지 않고, 상기 제1 차량의 제2 충돌 감지 영역과 상기 충돌 감지 대상의 제2 충돌 감지 영역의 적어도 일부분이 중첩되는 경우, 상기 제1 차량과 상기 충돌 감지 대상이 충돌 주의 상태인 것으로 판단하는 단계; 및
    상기 제1 차량의 제2 충돌 감지 영역과 상기 충돌 감지 대상의 제2 충돌 감지 영역이 중첩되지 않은 상태인 경우, 상기 제1 차량과 상기 충돌 감지 대상이 안전 상태인 것으로 판단하는 단계를 포함하는, 자율주행 차량의 충돌 방지 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는,
    상기 제1 차량과 상기 충돌 감지 대상이 상기 안전 상태인 것으로 판단되는 경우, 상기 충돌 감지 대상을 충돌 가능성 판단 대상에서 제외하는 단계를 포함하는, 자율주행 차량의 충돌 방지 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는,
    상기 제1 차량에 기 설정된 주행 경로를 포함하는 복수의 주행 경로 각각에 대하여, 상기 제1 차량이 상기 복수의 주행 경로를 각각 주행할 경우에 상기 충돌 감지 대상과의 충돌 가능성을 스코어링(scoring)하여 상기 복수의 주행 경로별로 점수를 산출하는 단계를 포함하며,
    상기 자율주행 차량의 충돌 감지 방법은,
    상기 제1 차량과 상기 충돌 감지 대상이 상기 충돌 위험 상태 및 상기 충돌 주의 상태 중 적어도 하나인 경우, 상기 복수의 주행 경로 중 상기 산출된 점수가 가장 높은 주행 경로를 상기 제1 차량의 회피 경로로 설정하는 단계를 더 포함하는, 자율주행 차량의 충돌 방지 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 감지 영역을 설정하는 단계는,
    상기 제1 차량에 대하여 서로 다른 크기를 가지는 복수의 제2 충돌 감지 영역을 설정하는 단계를 더 포함하며,
    상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는,
    상기 복수의 제2 충돌 감지 영역마다 서로 상이한 기준으로 상기 충돌 가능성을 판단하는 단계를 포함하는, 자율주행 차량의 충돌 방지 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는,
    상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상에 대하여 현재 시점을 가리키는 제1 시점 이후의 제2 시점에 대한 상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상의 상태 변화를 예측하는 단계; 및
    상기 예측한 상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상의 상태 변화에 기초하여 상기 제2 시점에서의 상기 제1 차량 및 상기 충돌 감지 대상 간의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 포함하는, 자율주행 차량의 충돌 방지 방법
  12. 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
    상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    제1 항의 방법을 수행하는, 장치.
  13. 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어, 제1 항의 방법을 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터프로그램.
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