CN117207176A - 机器人控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息；根据所述状态信息，确定所述机器人的当前状态是否符合所述运动控制指令的执行标准；响应于所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准，控制所述机器人执行所述运动控制指令。由于运动控制指令在执行前判断了机器人的当前状态是否符合执行标准，且运动控制指令只有在机器人的当前状态符合执行标准时才执行，因此可以保证运动控制指令所表征的动作能够执行成功，提高机器人执行动作的成功率，避免影响机器人作业，提高机器人作业过程中的安全性。
Description
技术领域
本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
近年来，机器人技术的技术不断发展，越来越智能化和自动化，动作的丰富性、稳定性和灵活性均得到了不同程度的提高。机器人能够在用户的生产、生活中代替用户执行特定作业，从而该用户带来便利。机器人执行作业时需要依赖各种动作来完成，但是相关技术中，机器人执行动作的成功率有待提高，导致作业效果差，甚至影响机器人自身的安全。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，用以解决相关技术中的缺陷。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人控制方法，所述方法包括：
响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息；
根据所述状态信息，确定所述机器人的当前状态是否符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准，控制所述机器人执行所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述状态信息包括任务状态、电机状态、关节状态和地图位置中的至少一项，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置；
所述根据所述状态信息，确定所述机器人的当前状态是否符合所述运动控制指令的执行标准，包括下述至少一项：
响应于所述任务状态为空闲，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述电机状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述关节状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述地图位置与所述导航地图中障碍物之间的距离，满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准。
在本公开的一些实施例中，所述响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息，包括：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令在所述机器人未执行指令中的优先级最高，获取机器人的状态信息。
在本公开的一些实施例中，所述响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息，包括：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令非急停指令，获取机器人的状态信息。
在本公开的一些实施例中，所述方法还包括：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令为急停指令，控制所述机器人执行所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述方法还包括：
根据地图位置确定所述机器人的碰撞检测区域，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置，所述碰撞检测区域为所述导航地图中所述机器人周围的区域；
根据所述碰撞检测区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的多个层级的碰撞检测子区域；
所述根据所述碰撞检测区域内障碍物的数量，生成运动控制指令，包括：
根据所述多个层级的碰撞检测子区域中每个层级的碰撞检测子区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的第一碰撞检测子区域、第二碰撞检测子区域和第三碰撞检测子区域；
所述根据所述多个层级的碰撞检测子区域中每个层级的碰撞检测子区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令，包括：
响应于所述第一碰撞子区域内存在障碍物，生成急停指令；
响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物，且所述第二碰撞子区域内存在障碍物，生成减速指令，其中，所述减速指令用于将所述机器人的速度降低至与所述第二碰撞子区域内障碍物的数量匹配的速度；
响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物、所述第二碰撞子区域内不存在障碍物、且所述第三碰撞子区域内存在障碍物，生成限速指令，其中，所述限速指令用于将所述机器人的速度限制在速度阈值之下。
在本公开的一些实施例中，所述方法还包括：
接收与所述机器人绑定的终端设备发送的所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述方法还包括：
在所述机器人执行跟随动作的情况下，根据地图位置和导航地图中目标对象的位置，生成交互消息，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置，所述目标对象为所述机器人所跟随的对象。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息；
确定模块，用于根据所述状态信息，确定所述机器人的当前状态是否符合所述运动控制指令的执行标准；
控制模块，用于响应于所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准，控制所述机器人执行所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述状态信息包括任务状态、电机状态、关节状态和地图位置中的至少一项，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置；
所述确定模块用于下述至少一项：
响应于所述任务状态为空闲，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述电机状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述关节状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述地图位置与所述导航地图中障碍物之间的距离，满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准。
在本公开的一些实施例中，所述获取模块用于：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令在所述机器人未执行指令中的优先级最高，获取机器人的状态信息。
在本公开的一些实施例中，所述获取模块用于：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令非急停指令，获取机器人的状态信息。
在本公开的一些实施例中，所述装置还包括急停模块，用于：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令为急停指令，控制所述机器人执行所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述装置还包括跟踪模块，用于：
根据地图位置确定所述机器人的碰撞检测区域，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置，所述碰撞检测区域为所述导航地图中所述机器人周围的区域；
根据所述碰撞检测区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的多个层级的碰撞检测子区域；
所述跟踪模块用于根据所述碰撞检测区域内障碍物的数量，生成运动控制指令时，用于：
根据所述多个层级的碰撞检测子区域中每个层级的碰撞检测子区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的第一碰撞检测子区域、第二碰撞检测子区域和第三碰撞检测子区域；
所述跟踪模块用于根据所述多个层级的碰撞检测子区域中每个层级的碰撞检测子区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令时，用于：
响应于所述第一碰撞子区域内存在障碍物，生成急停指令；
响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物，且所述第二碰撞子区域内存在障碍物，生成减速指令，其中，所述减速指令用于将所述机器人的速度降低至与所述第二碰撞子区域内障碍物的数量匹配的速度；
响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物、所述第二碰撞子区域内不存在障碍物、且所述第三碰撞子区域内存在障碍物，生成限速指令，其中，所述限速指令用于将所述机器人的速度限制在速度阈值之下。
在本公开的一些实施例中，所述装置还包括接收模块，用于：
接收与所述机器人绑定的终端设备发送的所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述装置还包括交互模块，用于：
在所述机器人执行跟随动作的情况下，根据地图位置和导航地图中目标对象的位置，生成交互消息，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置，所述目标对象为所述机器人所跟随的对象。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现第一方面所述的机器人控制方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例所提供的机器人控制方法，响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息，并根据所述状态信息，确定所述机器人的当前状态是否符合所述运动控制指令的执行标准；响应于所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准，控制所述机器人执行所述运动控制指令。由于运动控制指令在执行前判断了机器人的当前状态是否符合执行标准，且运动控制指令只有在机器人的当前状态符合执行标准时才执行，因此可以保证运动控制指令所表征的动作能够执行成功，提高机器人执行动作的成功率，避免影响机器人作业，提高机器人作业过程中的安全性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是本公开一示例性实施例示出的机器人控制方法的流程图；
图2是本公开一示例性实施例示出的机器人的架构示意图；
图3是本公开一示例性实施例示出的机器人控制方法的流程图；
图4是本公开一示例性实施例示出的生成运动控制指令的方法的流程图；
图5是本公开一示例性实施例示出的碰撞检测区域的示意图；
图6是本公开一示例性实施例示出的机器人控制装置的结构示意图；
图7是本公开一示例性实施例示出的机器人的结构框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
近年来，机器人技术的技术不断发展，越来越智能化和自动化，动作的丰富性、稳定性和灵活性均得到了不同程度的提高。机器人能够在用户的生产、生活中代替用户执行特定作业，从而该用户带来便利。机器人执行作业时需要依赖各种动作来完成，但是相关技术中，机器人执行动作的成功率有待提高，导致作业效果差，甚至影响机器人自身的安全。
基于此，第一方面，本公开至少一个实施例提供了一种机器人控制方法，请参照附图1，其示出了该方法的流程，包括步骤S101至步骤S103。
其中，该方法可以应用于机器人，例如应用于双足机器人或四足机器人(机器狗)等足式机器人。机器人的架构如图2所示，机器人包括运动管理模块、运动控制系统、跟踪模块、交互组件、蓝牙等；终端设备可以通过安装用于控制机器人的应用程序，来与机器人绑定，用户可以通过上述应用程序输入运动控制指令，终端设备可以将运动控制指令发送至机器人的运动管理模块；机器人的遥控器可以通过蓝牙与机器人通信连接，用户可以通过上述遥控器输入运动控制指令，遥控器可以将运动控制指令发送至机器人的运动管理模块；跟踪模块可以采用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)等方式实时构建导航地图、规划路线，并将所述规划路线的运动控制指令发送至运动管理模块；运动管理模块可以将运动管理指令发送至运动控制系统，以使运动控制系统执行运动控制指令；运动管理模块可以控制交互组件执行交互动作，例如交互组件为扬声器，可以运动管理模块可以控制扬声器播放语音、音乐等。
在步骤S101中，响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息。
其中，在用户通过与所述机器人绑定的终端设备发送运动控制指令时，机器人的运动管理模块可以接收与所述机器人绑定的终端设备发送的所述运动控制指令，并在接收运动控制指令后向运动控制系统和跟踪模块等获取机器人的状态信息。在用户通过遥控器发送运动控制指令时，机器人的运动管理模块可以接收遥控器发送的所述运动控制指令，并在接收运动控制指令后向运动控制系统和跟踪模块等获取机器人的状态信息。在跟踪模块得到规划路线并生成执行规划路线的运动控制指令后，运动管理模块可以向运动控制系统和跟踪模块等获取机器人的状态信息。
示例性的，响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令在所述机器人未执行指令中的优先级最高，获取机器人的状态信息。即还可以在获取机器人的状态信息前获取运动控制指令的优先级，在其优先级在未执行指令中优先级最高时再获取机器人的状态信息，即只针对优先级最高的未执行指令判断是否可执行，从而提高针对性。
再示例性的，响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令非急停指令，获取机器人的状态信息。
又示例性的，响应于生成或接收到运动控制指令、且所述机器人的状态机有效，获取机器人的状态信息。
上述三个示例中任两个或三个可以相互结合，例如响应于生成或接收到运动控制指令、所述运动控制指令非急停指令、所述机器人的状态机有效、且所述运动控制指令在所述机器人未执行指令中的优先级最高，获取机器人的状态信息。
可以理解的是，所述状态信息可以包括任务状态、电机状态、关节状态和地图位置中的至少一项，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置。
在步骤S102中，根据所述状态信息，确定所述机器人的当前状态是否符合所述运动控制指令的执行标准。
示例性的，本步骤包括下述至少一项：
响应于所述任务状态为空闲，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准。其中，运动管理模块每次向运动控制系统发送一个运动控制指令，则运动控制系统生成一个执行运动控制指令的任务，且在执行该任务时会向运动管理模块反馈任务执行比例，因此运动管理模块可以基于上一个任务的执行比例来确定运动控制系统的任务状态是否为空闲；或者，运动管理模块每次向运动控制系统发送一个运动控制指令后即开始计时，若计时结果达到预设时长阈值时则确定运动控制系统的任务状态为空闲。
响应于所述电机状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准。运动控制系统会向运动管理模块反馈电机状态，运动管理模块可以判断电机状态是否有效，以及是否满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求。
响应于所述关节状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准。运动控制系统会向运动管理模块反馈关节状态，运动管理模块可以判断关节状态是否有效，以及是否满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求。
响应于所述地图位置与所述导航地图中(距离最近的障碍物)障碍物之间的距离，满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准。例如所述地图位置与所述导航地图中(距离最近的障碍物)障碍物之间的距离，大于距离阈值，确定其满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求。
在步骤S103中，响应于所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准，控制所述机器人执行所述运动控制指令。
示例性的，响应于接收到运动控制指令，且所述运动控制指令为急停指令，控制所述机器人执行所述运动控制指令。也就是说，若运动控制指令为急停指令，则省去步骤S101和步骤S102直接执行步骤S103。
在执行运动控制指令时，运动管理模块可以将运动控制指令发送至运动控制系统，以使运动控制系统执行运动控制指令，完成对应的工作。
可以理解的是，运动管理模块每次向运动控制系统发送一个运动控制指令，则运动控制系统生成一个执行运动控制指令的任务，且在执行该任务时会向运动管理模块反馈任务执行比例，因此运动管理模块可以基于上一个任务的执行比例来确定运动控制系统执行是否正确；运动管理模块还可以将任务执行比例以及运动系统执行是否正确的结论发送至遥控器或与机器人绑定的终端设备，以便于用户查看机器人动作执行情况。
上述实施例中的各个示例可以相互结合，例如请参照附图3，其示例性的示出了结合上述各个示例所得到一种控制方法的流程。
本公开实施例所提供的机器人控制方法，响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息，并根据所述状态信息，确定所述机器人的当前状态是否符合所述运动控制指令的执行标准；响应于所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准，控制所述机器人执行所述运动控制指令。由于运动控制指令在执行前判断了机器人的当前状态是否符合执行标准，且运动控制指令只有在机器人的当前状态符合执行标准时才执行(即在机器人的当前状态不符合执行标准时不予执行)，因此可以保证运动控制指令所表征的动作能够执行成功，提高机器人执行动作的成功率，避免影响机器人作业，提高机器人作业过程中的安全性。
本公开的一些实施例中，机器人的跟踪模块可以按照如图4所示的方式生成运动控制指令，包括步骤S401至步骤S402。
在步骤S401中，根据地图位置确定所述机器人的碰撞检测区域，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置，所述碰撞检测区域为所述导航地图中所述机器人周围的区域。
其中，跟踪模块可以基于机器人上的相机采集的视觉信息、超宽带(Ultra WideBand，UWB)模块采集的UWB信号等，采用即时定位与地图构建(Simultaneous Localizationand Mapping，SLAM)等方式实时构建导航地图。碰撞检测区域可以呈半圆形，且其直径与所述机器人的朝向垂直。
示例性的，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的多个层级的碰撞检测子区域。以附图5所示的碰撞检测区域为例，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的第一碰撞检测子区域、第二碰撞检测子区域和第三碰撞检测子区域。
在步骤S402中，根据所述碰撞检测区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。
示例性的，根据所述多个层级的碰撞检测子区域中每个层级的碰撞检测子区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。以附图5所示的碰撞检测区域为例，响应于所述第一碰撞子区域内存在障碍物，生成急停指令；响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物，且所述第二碰撞子区域内存在障碍物，生成减速指令，其中，所述减速指令用于将所述机器人的速度降低至与所述第二碰撞子区域内障碍物的数量匹配的速度(障碍物数量越多，则匹配的速度越慢)；响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物、所述第二碰撞子区域内不存在障碍物、且所述第三碰撞子区域内存在障碍物，生成限速指令，其中，所述限速指令用于将所述机器人的速度限制在速度阈值(例如√2xa，其中，x为机器人与最近的障碍物之间的距离，a为预设加速度阈值)之下。从而可以在机器人与障碍物的距离越近时，机器人的运动速度越慢，以避免与障碍物发生碰撞。
本实施例中，跟踪模块可以基于碰撞检测区域内的障碍物来生成运动控制指令，以触发附图1所示的控制方法，从而控制机器人躲避障碍物，避免与障碍物发生碰撞。
本公开的一些实施例中，机器人具有跟随功能，在所述机器人执行跟随动作的情况下，可以根据地图位置和所述导航地图中目标对象的位置，生成交互消息，其中，所述目标对象为所述机器人所跟随的对象。例如，在地图位置和所述导航地图中目标对象的位置之间距离大于距离阈值时，生成并播放语音消息(例如“我跟不上主人了”、“主人等等我”等)，以提示用户放慢速度，以避免机器人跟丢目标；在所述导航地图中目标对象的位置在预设视时长内保持不变时，生成并播放语音消息，以与用户进行交互，提高机器人的智能性、交互性和趣味性。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人控制装置，请参照附图6，所述装置包括：
获取模块601，用于响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息；
确定模块602，用于根据所述状态信息，确定所述机器人的当前状态是否符合所述运动控制指令的执行标准；
控制模块603，用于响应于所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准，控制所述机器人执行所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述状态信息包括任务状态、电机状态、关节状态和地图位置中的至少一项，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置；
所述确定模块用于下述至少一项：
响应于所述任务状态为空闲，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述电机状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述关节状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述地图位置与所述导航地图中障碍物之间的距离，满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准。
在本公开的一些实施例中，所述获取模块用于：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令在所述机器人未执行指令中的优先级最高，获取机器人的状态信息。
在本公开的一些实施例中，所述获取模块用于：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令非急停指令，获取机器人的状态信息。
在本公开的一些实施例中，所述装置还包括急停模块，用于：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令为急停指令，控制所述机器人执行所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述装置还包括跟踪模块，用于：
根据地图位置确定所述机器人的碰撞检测区域，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置，所述碰撞检测区域为所述导航地图中所述机器人周围的区域；
根据所述碰撞检测区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的多个层级的碰撞检测子区域；
所述跟踪模块用于根据所述碰撞检测区域内障碍物的数量，生成运动控制指令时，用于：
根据所述多个层级的碰撞检测子区域中每个层级的碰撞检测子区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的第一碰撞检测子区域、第二碰撞检测子区域和第三碰撞检测子区域；
所述跟踪模块用于根据所述多个层级的碰撞检测子区域中每个层级的碰撞检测子区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令时，用于：
响应于所述第一碰撞子区域内存在障碍物，生成急停指令；
响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物，且所述第二碰撞子区域内存在障碍物，生成减速指令，其中，所述减速指令用于将所述机器人的速度降低至与所述第二碰撞子区域内障碍物的数量匹配的速度；
响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物、所述第二碰撞子区域内不存在障碍物、且所述第三碰撞子区域内存在障碍物，生成限速指令，其中，所述限速指令用于将所述机器人的速度限制在速度阈值之下。
在本公开的一些实施例中，所述装置还包括接收模块，用于：
接收与所述机器人绑定的终端设备发送的所述运动控制指令。
在本公开的一些实施例中，所述装置还包括交互模块，用于：
在所述机器人执行跟随动作的情况下，根据地图位置和所述导航地图中目标对象的位置，生成交互消息，其中，所述目标对象为所述机器人所跟随的对象。
第三方面，本公开至少一个实施例提供了一种机器人，请参照附图7，其示出了该机器人的结构，所述机器人包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时基于第一方面任一项所述的方法对机器人进行控制。
第四方面，本公开至少一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (22)
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息；
根据所述状态信息，确定所述机器人的当前状态是否符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准，控制所述机器人执行所述运动控制指令。
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述状态信息包括任务状态、电机状态、关节状态和地图位置中的至少一项，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置；
所述根据所述状态信息，确定所述机器人的当前状态是否符合所述运动控制指令的执行标准，包括下述至少一项：
响应于所述任务状态为空闲，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述电机状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述关节状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述地图位置与所述导航地图中障碍物之间的距离，满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准。
3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息，包括：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令在所述机器人未执行指令中的优先级最高，获取机器人的状态信息。
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息，包括：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令非急停指令，获取机器人的状态信息。
5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令为急停指令，控制所述机器人执行所述运动控制指令。
6.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据地图位置确定所述机器人的碰撞检测区域，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置，所述碰撞检测区域为所述导航地图中所述机器人周围的区域；
根据所述碰撞检测区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。
7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的多个层级的碰撞检测子区域；
所述根据所述碰撞检测区域内障碍物的数量，生成运动控制指令，包括：
根据所述多个层级的碰撞检测子区域中每个层级的碰撞检测子区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。
8.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的第一碰撞检测子区域、第二碰撞检测子区域和第三碰撞检测子区域；
所述根据所述多个层级的碰撞检测子区域中每个层级的碰撞检测子区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令，包括：
响应于所述第一碰撞子区域内存在障碍物，生成急停指令；
响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物，且所述第二碰撞子区域内存在障碍物，生成减速指令，其中，所述减速指令用于将所述机器人的速度降低至与所述第二碰撞子区域内障碍物的数量匹配的速度；
响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物、所述第二碰撞子区域内不存在障碍物、且所述第三碰撞子区域内存在障碍物，生成限速指令，其中，所述限速指令用于将所述机器人的速度限制在速度阈值之下。
9.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收与所述机器人绑定的终端设备发送的所述运动控制指令。
10.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述机器人执行跟随动作的情况下，根据地图位置和导航地图中目标对象的位置，生成交互消息，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置，所述目标对象为所述机器人所跟随的对象。
11.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于响应于生成或接收到运动控制指令，获取机器人的状态信息；
确定模块，用于根据所述状态信息，确定所述机器人的当前状态是否符合所述运动控制指令的执行标准；
控制模块，用于响应于所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准，控制所述机器人执行所述运动控制指令。
12.根据权利要求11所述的机器人控制装置，其特征在于，所述状态信息包括任务状态、电机状态、关节状态和地图位置中的至少一项，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置；
所述确定模块用于下述至少一项：
响应于所述任务状态为空闲，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述电机状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述关节状态有效，且满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准；
响应于所述地图位置与所述导航地图中障碍物之间的距离，满足所述运动控制指令所表征的动作的安全要求，确定所述机器人的当前状态符合所述运动控制指令的执行标准。
13.根据权利要求11所述的机器人控制装置，其特征在于，所述获取模块用于：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令在所述机器人未执行指令中的优先级最高，获取机器人的状态信息。
14.根据权利要求11所述的机器人控制装置，其特征在于，所述获取模块用于：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令非急停指令，获取机器人的状态信息。
15.根据权利要求11所述的机器人控制装置，其特征在于，所述装置还包括急停模块，用于：
响应于生成或接收到运动控制指令，且所述运动控制指令为急停指令，控制所述机器人执行所述运动控制指令。
16.根据权利要求11所述的机器人控制装置，其特征在于，所述装置还包括跟踪模块，用于：
根据地图位置确定所述机器人的碰撞检测区域，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置，所述碰撞检测区域为所述导航地图中所述机器人周围的区域；
根据所述碰撞检测区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。
17.根据权利要求16所述的机器人控制装置，其特征在于，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的多个层级的碰撞检测子区域；
所述跟踪模块用于根据所述碰撞检测区域内障碍物的数量，生成运动控制指令时，用于：
根据所述多个层级的碰撞检测子区域中每个层级的碰撞检测子区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令。
18.根据权利要求17所述的机器人控制装置，其特征在于，所述碰撞检测区域包括与所述地图位置的距离由小到大的第一碰撞检测子区域、第二碰撞检测子区域和第三碰撞检测子区域；
所述跟踪模块用于根据所述多个层级的碰撞检测子区域中每个层级的碰撞检测子区域内障碍物的数量，生成所述运动控制指令时，用于：
响应于所述第一碰撞子区域内存在障碍物，生成急停指令；
响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物，且所述第二碰撞子区域内存在障碍物，生成减速指令，其中，所述减速指令用于将所述机器人的速度降低至与所述第二碰撞子区域内障碍物的数量匹配的速度；
响应于所述第一碰撞子区域内不存在障碍物、所述第二碰撞子区域内不存在障碍物、且所述第三碰撞子区域内存在障碍物，生成限速指令，其中，所述限速指令用于将所述机器人的速度限制在速度阈值之下。
19.根据权利要求11所述的机器人控制装置，其特征在于，所述装置还包括接收模块，用于：
接收与所述机器人绑定的终端设备发送的所述运动控制指令。
20.根据权利要求11所述的机器人控制装置，其特征在于，所述装置还包括交互模块，用于：
在所述机器人执行跟随动作的情况下，根据地图位置和导航地图中目标对象的位置，生成交互消息，其中，所述地图位置为所述机器人在导航地图中的位置，所述目标对象为所述机器人所跟随的对象。
21.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现权利要求1至10中任一项所述的机器人控制方法。
22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法。
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- 2023-07-21 CN CN202310908438.9A patent/CN117207176A/zh active Pending
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