CN115796410A - 调度方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种调度方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取多个可移动设备各自的导航信息；基于导航信息生成多个可移动设备各自的动态安全区域，该动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围；若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使任意一个可移动设备基于导航停止指令在预设时长内停止导航。该方法，通过导航信息动态设置可移动设备的动态安全区域，并基于动态安全区域控制多个可移动设备各自的导航状态，避免动态安全区域相互重叠的可移动设备继续行驶带来的碰撞风险，降低碰撞事故率，提高可移动设备的避障能力，保证设备运行安全。

Description

调度方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种调度方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

相关技术中，可移动设备会预先存储所处环境的地图数据，然后基于该地图数据在所处环境中进行导航。在一些应用场景中，往往会出现多个可移动设备处于同一环境中，这些可移动设备都需要依赖于相同地图数据进行混合作业。例如智能仓储、物流分拣等场景。

在混合作业过程中，每一可移动设备都需要单独进行障碍物检测，以及时触发自身的避障功能，避免撞到临时出现的障碍物(比如因导航路线交叉出现的其他可移动设备)。但是，每次障碍物检测都需要消耗可移动设备自身较多的计算资源，花费较多计算时间，造成避障操作的触发存在延时，降低了可移动设备的单机避障能力，影响设备运行安全。

发明内容

本发明提供一种调度方法、装置、设备和存储介质，用以实现可移动设备的导航状态切换，提高可移动设备的避障能力，保证设备运行安全。

第一方面，本发明提供一种调度方法，该方法包括：

获取多个可移动设备各自的导航信息；

基于导航信息生成多个可移动设备各自的动态安全区域，该动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围；

若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使任意一个可移动设备基于导航停止指令在预设时长内停止导航。

第二方面，本发明提供一种调度装置，包括：

获取模块，用于获取多个可移动设备各自的导航信息；

生成模块，用于基于导航信息生成多个可移动设备各自的动态安全区域，该动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围；

调度模块，用于若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使任意一个可移动设备基于导航停止指令在预设时长内停止导航。

第三方面，本发明提供一种电子设备，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的调度方法。

第四方面，本发明提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的调度方法。

在本发明实施例中，首先根据多个可移动设备各自的导航信息，生成多个可移动设备各自的动态安全区域，该动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围。进而，若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则说明这些可移动设备具有较高的碰撞风险，此情况下，可以向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使该任意一个可移动设备基于导航停止指令在预设时长内停止导航。

本发明实施例中，通过多个可移动设备的导航信息动态设置各自的动态安全区域，并基于动态安全区域控制多个可移动设备各自的导航状态，以避免动态安全区域相互重叠的可移动设备继续行驶带来的碰撞风险，大大降低了可移动设备的碰撞事故率，提高可移动设备的避障能力，保证设备运行安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明中的技术方案，下面将对本发明描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种调度方法的流程图示意图；

图2为本发明提供的一种调度场景的原理示意图；

图3为本发明提供的一种动态安全区域的示意图；

图4为本发明提供的一种可移动设备的位置关系示意图；

图5为本发明提供的一种调度装置的结构示意图；

图6为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

相关技术中，可移动设备会预先存储所处环境的地图数据，然后基于该地图数据在所处环境中进行导航。例如，在智能仓储、物流分拣等场景中，往往会出现多个可移动设备处于同一环境中，这些可移动设备都需要依赖于相同地图数据进行混合作业。

在混合作业过程中，每一可移动设备都需要单独进行障碍物检测，以及时触发自身的避障功能，避免撞到临时出现的障碍物(比如因导航路线交叉出现的其他可移动设备)。但是，每次障碍物检测都需要消耗可移动设备自身较多的计算资源，花费较多计算时间，造成避障操作的触发存在延时，降低了可移动设备的单机避障能力，影响设备运行安全。尤其是，随着可移动设备的行驶速度提高，所处环境的复杂化(比如出现更多拐角、障碍物等)，对避障能力要求进一步提升。

因此，亟待提出一种解决方案，用以降低混合作业过程中可移动设备的碰撞事故率，提高可移动设备的避障能力，保证设备运行安全。

为了解决上述问题，本发明实施例提供的调度方案的核心思想是：

首先，获取多个可移动设备各自的导航信息，这样根据多个可移动设备各自的导航信息，能够动态生成多个可移动设备各自的动态安全区域。该动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围。

进而，若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则说明这些可移动设备具有较高的碰撞风险，因此，可以向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使该任意一个可移动设备基于导航停止指令在预设时长内停止导航。从而，通过控制多个可移动设备各自的导航状态，能够避免动态安全区域相互重叠的可移动设备继续行驶带来的碰撞风险，大大降低了可移动设备的碰撞事故率，提高可移动设备的避障能力，保证设备运行安全。

在介绍了调度方案的核心思路之后，下面具体介绍本发明的各种非限制性实施例。

图1为本发明实施例提供的一种调度方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

101、获取多个可移动设备各自的导航信息。

102、基于导航信息生成多个可移动设备各自的动态安全区域。

103、若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使任意一个可移动设备基于导航停止指令在预设时长内停止导航。

在本发明实施例中，可移动设备可以是自主移动机器人(Automated MobileRobot，AMR)、载货车辆等。具体来说，自主移动机器人是指在工作环境中能够高度自主地进行空间移动的设备。例如，仓储协作机器人、拣货机器人或者搬运机器人等。

以自主移动机器人为例，自主移动机器人中设置有所处环境对应有语义地图，该语义地图指的是包含所处环境中多个对象的语义信息的环境地图。对象的语义信息是指能够借助自然语言去领会和解释对象是什么或所属种类等信息，例如可以包含但不限于对象的名称、形状、位置等。例如，在仓储环境中，语义地图包括仓库中各个货架的位置、类型、尺寸，以及仓库中各种障碍物(如栏杆、台阶、门槛等)的位置、类型、尺寸。

本发明实施例提供的方法可以由调度系统实现，并由多个可移动设备相配合。实际应用中，调度系统可以设置在云端服务中心，也可以是设置在可移动设备中，还可以设置在其他形式的计算设备中，本发明并不限定。

在实际应用中，本发明实施例提供的方法可以应用于多种场景中，例如可以应用于仓储场景、物流分拣场景、物料配送场景、港口货运场景等。下面以仓储场景为例介绍本发明实施例的具体实施方式，其他场景可以参照仓储场景的实施方式实施，在此不再赘述。

在仓储场景中，可以给一个货仓配备多个可移动设备，这样在其中一个可移动设备上卸货之前或运货的过程中，其他可移动设备可以满足其他货物的运送需求。假设多个可移动设备中预先录入行驶环境地图，也就是货仓环境的地图数据。假设多个可移动设备分别到装货区域上货后运送到各自的目标卸货点。假设多个可移动设备均由调度系统进行管控。

基于上述假设，多个可移动设备可根据行驶环境地图数据以及自身的目标卸货点产生导航信息，包括从装货区域到目标卸货点的行驶过程中各个可移动设备的行驶路线、行驶速度、行驶方向、所处位置等。在多个可移动设备混合作业的过程中，多个可移动设备分别将自身的导航信息上报到调度系统中，由调度系统接收并录入多个可移动设备各自的导航信息。

进而，调度系统基于导航信息生成多个可移动设备各自的动态安全区域。本发明实施例中，动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围。如果动态安全区域中出现障碍物，或其他可移动设备进入动态安全区域，即可立即通过降低可移动设备的行驶速度或者触发可移动设备进入制动状态来避免发生碰撞。

实际应用中，可选地，该动态安全区域的范围是由可移动设备的安全制动距离、运行平稳性、安全要求以及实际运行场景中的任意一种或多种因素决定的。例如，在可移动设备的动态安全区域中，根据可移动设备的安全制动距离计算位于可移动设备前进方向上的部分动态安全区域的范围。例如，根据可移动设备的运行平稳性、货品承载能力和/或安全要求确定非前进方向上的其他部分动态安全区域的范围。进一步地，还可根据实际运行场景中的路况调整动态安全区域的整体范围或非前进方向上的部分动态安全区域的范围。例如，在路况较为复杂的运行场景中，根据实际路况扩大动态安全区域的范围。相对地，在路况较为简单的运行场景中，为提高运行效率，可以根据实际路况缩小动态安全区域的范围，以降低可移动设备被交通管制的概率。

在仓储场景中，动态安全区域是在货仓环境地图中跟随可移动设备的行驶轨迹动态设置的坐标区域。调度系统通过动态安全区域可以确定对应可移动设备的行驶路线上是否出现碰撞风险。简单来说，如果调度系统监测到在动态安全区域中存在障碍物(包括其他可移动设备)，或者该动态安全区域与其他可移动设备的动态安全区域相互重叠，即表示该区域对应的可移动设备可能会与上述障碍物或其他可移动设备发生碰撞。此情况下，需要及时对可移动设备的导航状态进行控制，避免发生碰撞。具体地，若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则调度系统向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使任意一个可移动设备基于导航停止指令在预设时长内停止导航。

通过上述步骤能够根据多个可移动设备的导航信息动态设置各自的动态安全区域，并基于动态安全区域对仓储场景中多个可移动设备的导航状态进行调度，从而避免动态安全区域相互重叠的可移动设备继续行驶带来的碰撞风险，大大降低了可移动设备的碰撞事故率，提高可移动设备的避障能力，保证设备运行安全。

下面结合附图介绍图1示出的各个步骤的具体实现方式。

假设具体应用场景中设置有多个可移动设备。假设多个可移动设备由调度系统进行管控。

基于此，可选地，101中调度系统获取多个可移动设备各自的导航信息的过程可以实现为：接收多个可移动设备按照预设周期上报的导航信息。

本发明实施例中，可移动设备的导航信息包括但不限于：行驶速度、行驶方向、可移动设备所处位置、设备属性信息中的任意一种或组合。其中，设备属性信息包括设备型号、设备尺寸、最大行驶速度、制动性能。

具体地，如图2所示，在一可选实施例中，多个可移动设备按照预设周期向调度系统上报导航信息，从而，调度系统接收多个可移动设备各自的导航信息，并更新自身存储的导航信息库。可以理解的是，可移动设备周期性上报的导航信息主要是关于行驶状态的实时信息，例如可移动设备所处位置、行驶速度、行驶方向、行驶轨迹等。

可选地，在新增可移动设备时，在导航信息库中录入可移动设备的设备属性信息，如设备型号、设备尺寸、最大行驶速度、制动性能。从而，减少可移动设备向调度系统上报的数据传输量，提高导航信息传输效率，保证导航信息的实时性。

实际应用中，上报导航信息的预设周期可以是根据可移动设备所处的行驶环境制定。例如，如果行驶环境场地较小且障碍物较多，说明碰撞事故发生的概率较高，此情况下，可缩短上报导航信息的预设周期，如设置为每2s上报一次导航信息。如果行驶环境场地较大且障碍物较少，说明碰撞事故发生的概率较低，此情况下，可延长上报导航信息的预设周期，如设置为10s上报一次导航信息。以上周期均为示例，本发明中并不限定。

除此之外，本发明实施例中还可通过其他方式设置上报导航信息的预设周期。例如，根据可移动设备的行驶状态设置上报导航信息的预设周期，例如，可移动设备的行驶速度较快，说明碰撞事故发生的概率较高，此情况下，也可缩短上报导航信息的预设周期。

进而，可选地，102中，调度系统基于多个可移动设备各自的导航信息生成多个可移动设备各自的动态安全区域的过程，可以实现为：根据多个可移动设备中每一可移动设备的导航信息，在预设的行驶环境地图中设置与每一可移动设备匹配的虚拟区域，作为每一可移动设备的动态安全区域。

其中，与每一可移动设备匹配的虚拟区域随每一可移动设备的行驶轨迹变化。可选地，根据可移动设备的形状设置虚拟区域的形状。例如，根据可移动设备的设备型号确定可移动设备的外形尺寸，并根据外形尺寸预先设置匹配的虚拟区域形状。进一步可选地，虚拟区域的几何中心在行驶环境地图中的坐标与可移动设备所处位置的坐标重合。

具体地，如图3所示，在一可选实施例中，假设虚拟区域形状为矩形，假设可移动设备包括AMR1、AMR2、AMR3。基于此，调度系统接收到3个AMR各自的导航信息之后，根据3个AMR的导航信息，在预设的行驶环境地图中分别设置与每一AMR匹配的矩形虚拟区域，作为每一AMR的动态安全区域。

为了保证留给可移动设备充足的安全制动距离，可选地，还可在行驶方向前方设置更大的安全区域空间。具体地，可以在动态安全区域中将可移动设备在行驶方向前方所占空间大于行驶方向后方所占空间。其中，安全制动距离可以理解为，能够通过降低车速或进入制动状态来避免发生碰撞时所需满足的最大距离。例如，图3中箭头表示AMR的行驶方向，显然，3个AMR动态安全区域中行驶方向前方所占空间大于行驶方向后方所占空间。实际应用中，还可根据运行平稳性、安全要求以及实际运行场景等其他因素进一步调整动态安全区域的范围。

实际上，虚拟区域的形状还可以是三角形、圆形、或其他图形，本发明实施例并不限定。但无论何种形状均需满足预先为可移动设备设置的安全制动距离，使最终得到的动态安全区域能够作为评估可移动设备是否会发生碰撞的依据。

实际应用中，导航信息的类型不同，动态安全区域的设置方式也不同。

在一可选设置方式中，假设每一可移动设备的导航信息包括每一可移动设备的行驶速度、行驶方向、所处位置、设备类型。

基于此，上述实施例中，根据每一可移动设备的导航信息，在预设的行驶环境地图中设置与每一可移动设备匹配的虚拟区域的过程，可以实现为：根据每一可移动设备的行驶速度以及设备类型，确定每一可移动设备匹配的安全制动距离；根据每一可移动设备的行驶速度、行驶方向、所处位置以及匹配的安全制动距离，在所述行驶环境地图中动态更新每一可移动设备匹配的虚拟区域。

具体而言，假设新增一个可移动设备a。基于此，在可移动设备a进入行驶环境后，可移动设备a向调度系统上报初始导航信息。进一步假设初始导航信息包括可移动设备a的设备类型、设备标识以及所处位置。基于此，调度系统接收初始导航信息之后，在行驶环境地图中创建可移动设备a匹配的初始虚拟区域。

进而，假设可移动设备a向调度系统周期性上报的导航信息，包括可移动设备a的行驶速度、行驶方向、所处位置。基于此，调度系统根据可移动设备a的行驶速度以及设备类型，确定可移动设备a在当前行驶速度下匹配的安全制动距离。进而，调度系统根据可移动设备a的行驶速度、行驶方向、所处位置以及匹配的安全制动距离，在行驶环境地图中动态更新可移动设备a匹配的虚拟区域。

相关技术中，高速行驶会给可移动设备的混合作业带来更高的安全风险，需要可移动设备具有更强的避障能力。因此，另一可选实施例中，若检测到可移动设备的行驶速度发生变化，则动态调整可移动设备对应的动态安全区域。比如，若检测到可移动设备的行驶速度提高，此情况下，可扩大可移动设备对应的动态安全区域的范围，以避免可移动设备因高速行驶带来的安全风险。

再一可选实施例中，若检测到可移动设备所载货物发生变化，比如新装载的货物为易碎物品，或者因货物装卸操作使得重量发生变化，均可动态调整可移动设备对应的动态安全区域，以保证修正后的动态安全区域符合可移动设备当前的行驶状态。比如，易碎物品不可突然减速或制动，因此需要扩大动态安全范围。又比如，货物重量变化可能会影响制动速度，因此也需要调整动态安全范围。

当然，除了上述示例的动态安全区域设置方式外，还可采用其他方式设置可移动设备的动态安全区域，此处不再展开。无论何种方式，其核心均是根据导航信息所反映的可移动设备的行驶状态，在行驶环境地图中动态规划出满足安全制动距离的动态安全区域，用以辅助评估可移动设备的碰撞风险。

进而，获取可移动设备的动态安全区域后，调度系统需要基于动态安全区域判断受管控的所有可移动设备是否存在碰撞风险。可选地，调度系统可按照预设频率判断多个可移动设备中是否存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠。

若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则说明至少两个可移动设备可能会发生碰撞，此情况下，调度系统需要对至少两个可移动设备中部分可移动设备的导航状态进行控制。其中，可选地，还可以进一步判断至少两个可移动设备的动态安全区域的重叠面积是否大于设定面积阈值。若是，则判定上述至少两个可移动设备存在的碰撞风险较大，此情况下需执行步骤103。若否，则上述至少两个可移动设备存在的碰撞风险较小，此情况下认定为暂不需要处理。从而，避免频繁调度带来的可移动设备运行效率降低。

进而，103中，可选地，调度系统向至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令的过程，可以实现为：确定至少两个可移动设备的行驶优先级；向至少两个可移动设备中行驶优先级处于预设顺位的可移动设备发送导航停止指令。可移动设备收到导航停止指令后，会基于导航停止指令在预设时长内停止导航，从而避免至少两个可移动设备发生碰撞。其中，导航停止指令用于向可移动设备指示停止导航的预设时长。例如，指示可移动设备停止导航N秒。实际应用中，导航停止指令可以实现为制动触发指令、减速指令等。

值得说明的是，实际应用中，下发给多个可移动设备的导航停止指令中指示的预设时长可以是相同的，也可以是不同的。例如，假设可移动设备a和b的动态安全区域均与可移动设备c的动态安全区域重叠。如果可移动设备a和b的动态安全区域之间不重叠，则说明可移动设备a和b之间暂不存在碰撞风险，因此，下发给可移动设备a和b的导航停止指令所指示的预设时长可以是相同的。如果可移动设备a和b的动态安全区域相互重叠，则说明可移动设备a和b之间也存在碰撞风险，因此，下发给可移动设备a和b的导航停止指令所指示的预设时长应当是不同的。这样，通过控制可移动设备a和b在不同时刻恢复导航，避免可移动设备a和b之间发生碰撞。

本实施例中，预设顺位可以是根据实际应用场景设置的。例如，假设行驶优先级最高的可移动设备牌排在第一顺位，那么，预设顺位可以设置为非第一顺位的其他所有顺位。基于此，调度系统向至少两个可移动设备中低于最高行驶优先级的所有可移动设备发送导航停止指令，并在预设时长内为至少两个可移动设备中行驶优先级最高的一个可移动设备继续导航。从而，即可对低于最高行驶优先级的可移动设备的导航状态进行管控以使其停止导航，又可保持行驶优先级最高的可移动设备处于原有的行驶状态，实现了对多个可移动设备的交通管制。

实际应用中，还可能会出现一个行驶优先级中出现多个可移动设备的情况。对于此情况，在一可选实施例中，假设处于预设顺位的目标可移动设备有多个。基于此，上文实施例中，向至少两个可移动设备中行驶优先级处于预设顺位的可移动设备发送导航停止指令的过程，可以实现为：根据多个目标可移动设备的行驶优先级、以及行驶优先级与停止导航时长的匹配关系，确定多个目标可移动设备各自匹配的停止导航时长；其中，行驶优先级越高，停止导航时长越短；基于多个目标可移动设备各自匹配的停止导航时长生成对应的导航停止指令；向多个目标可移动设备发送对应的导航停止指令。

其中，行驶优先级与停止导航时长的匹配关系可以是根据实际应用场景预先设置到调度系统中的。例如，仓储场景中可根据仓库面积、货架摆放间距、装卸速度等设置上述匹配关系，并预先录入到调度系统中。

从而，通过上述步骤为处于预设顺位的多个目标可移动设备分别配置不同的导航停止时长，以进一步避免多个可移动设备同时恢复导航状态而产生的碰撞风险。

进一步可选地，如果处于同一行驶优先级的可移动设备有多个，那么，还可以为这些可移动设备设置不同的导航停止时长，以使处于这些可移动设备分别在不同时刻恢复导航状态，从而进一步避免同一行驶优先级的多个可移动设备同时恢复导航状态带来的碰撞风险。

例如，处于同一行驶优先级的可移动设备有3个，分别是可移动设备a、b、c，那么，可以将可移动设备a、b、c的导航停止时长分别设置为N秒、N+S秒、N+2S秒。其中，单位导航停止时长S可根据实际情况设置。

在本发明实施例中提供了以下几种确定动态安全区域相互重叠的至少两个可移动设备的行驶优先级的方式。

在一可选实施例中，对于动态安全区域相互重叠的至少两个可移动设备，确定至少两个可移动设备的行驶优先级的过程，包括：根据至少两个可移动设备的导航信息，确定至少两个可移动设备的行驶方向以及所处位置；对于同一行驶方向上的至少两个可移动设备，基于位置前后顺序确定行驶优先级，其中，位置越靠前，行驶优先级越高。

具体来说，假设可移动设备AMR3和AMR4的动态安全区域相互重叠。假设AMR3和AMR4的位置关系如图4所示。在图4中，箭头方向标识可移动设备的行驶方向。可见，AMR3和AMR4处于同一行驶方向上，并且AMR4在该行驶方向上的位置更靠前，因此AMR4的行驶优先级高于AMR3的行驶优先级。进而，在图4中，调度系统基于AMR3和AMR4的行驶优先级，向AMR3下发导航停止指令。

值得说明的是，除了基于位置先后顺序确定行驶优先级之外，实际应用中还可采用其他方式基于导航信息确定至少两个可移动设备的行驶优先级，本发明并不限定。

举例来说，在一可选示例中，假设至少两个可移动设备的导航信息包括导航目标点所处位置以及可移动设备所处位置。基于此，根据至少两个可移动设备的导航信息，确定至少两个可移动设备与各自导航目标点的位置关系，具体地，计算出至少两个可移动设备所处位置与各自导航目标点的距离。进而，根据该位置关系确定至少两个可移动设备的行驶优先级。其中，可移动设备所处位置与导航目标点的距离越近，行驶优先级越高。这样，通过可移动设备与导航目标点的位置关系，能够选取出更快到达导航目标点的可移动设备，使其优先到达导航目标点完成导航任务，进一步提高可移动设备的工作效率。

另一可选实施例中，对于动态安全区域相互重叠的至少两个可移动设备，确定至少两个可移动设备的行驶优先级的过程，包括：获取至少两个可移动设备的停止导航次数；根据停止导航次数确定至少两个可移动设备的行驶优先级；其中，停止导航次数越多，行驶优先级越高。

以仓储场景为例，假设货仓中设置有2个可移动设备记为AMR5和AMR6。假设AMR5和AMR6的动态安全区域相互重叠。假设AMR5和AMR6在本次搬运过程中的停止导航次数分别为3次和0次。

基于此，调度系统获取AMR5和AMR6在本次搬运过程中的停止导航次数。由于AMR5的停止导航次数高于AMR6的停止导航次数，因此，调度系统可将根据停止导航次数分别设置AMR5和AMR6的行驶优先级，其中AMR5的行驶优先级高于AMR6的行驶优先级。实际应用中，可设置每增加一次停止导航次数，即在原行驶优先级的基础上加预设权值。

通过这一实施例，可筛选出导航状态被暂停较多的可移动设备，并调高这些设备的行驶优先级，以便这些设备能够及时完成行驶任务，提高可移动设备的运送效率。

其中，可选地，调度系统根据向可移动设备下发导航停止指令的次数，更新该可移动设备的停止导航次数。例如，每次向可移动设备下发导航停止指令即将该可移动设备的停止导航次数加1。实际应用中，可选地，如果停止导航次数暂存在临时存储空间中，可移动设备每次到达导航目标点即表示本次导航任务完成，此时，可将临时存储空间中的停止导航次数清零，以节省存储空间。

进一步可选地，将可移动设备的停止导航次数与导航任务绑定，并根据导航任务所经过的路线以及停止导航次数，选取出当前行驶环境中的热门线路或热门地点。从而，在后续路线规划时可以对热门线路或热门地点进行规避，不仅能够提高可移动设备的运送效率，还能够进一步避免可移动设备在混合作业过程中的碰撞，降低碰撞事故率。

再一可选实施例中，对于动态安全区域相互重叠的至少两个可移动设备，确定至少两个可移动设备的行驶优先级的过程，包括：获取至少两个可移动设备对应的订单信息；根据订单信息确定至少两个可移动设备的行驶优先级。

本发明实施例中，可移动设备对应的订单信息包括分配给可移动设备的拣货单或订单。以拣货单为例，可移动设备对应的拣货单包括用于指示待拣货物的货物标识、以及待拣货物所处货位。拣货单可以是对应于一个订单，也可以对应于多个订单，还可以是由多个订单重排后生成的。可选地，多个订单可以按照待拣货物的货物类型和/或所处位置进行重排，以使可移动设备能够基于重排后的拣货单规划出较佳路线。

值得说明的是，订单信息中还包括订单优先级。具体地，在创建订单或拣货单时，基于实际下单需求(如订单时效、订单类型、货物数量等)为订单或拣货单设置对应的订单优先级，以满足各种用户的下单需求。在一可选实施例中，订单信息中的订单优先级越高，可移动设备的行驶优先级越高。

以仓储场景为例，假设货仓中设置有3个可移动设备记为AMR7、AMR8、AMR9。假设AMR7、AMR8、AMR9的动态安全区域相互重叠。假设订单信息中AMR7、AMR8、AMR9所对应的订单时效分别为急件、普通时效件、普通时效件。

基于此，调度系统获取AMR7、AMR8、AMR9所绑定的订单以及对应的订单信息。其中，订单信息中订单时效的要求越高，订单优先级越高。在本示例中，急件对时效的要求最高，故而AMR7对应的订单优先级最高，AMR7的行驶优先级最高。上述三个可移动设备的行驶优先级从高到低为：AMR7、AMR9/AMR8。其中AMR9/AMR8处于同一行驶优先级。

进一步，还可结合货物搭载情况进一步对可移动设备的行驶优先级进行划分，以便提高拣货效率。考虑到拣货过程中可能会发生某些情况(如临时缺货等)降低拣货效率，可选地，为了保证拣货效率，可以优先运送已被拣取的货物，也即处于已搭载货物状态的可移动设备的行驶优先级，高于处于未搭载货物状态的可移动设备的行驶优先级。

基于上文示例，假设AMR7、AMR9处于已搭载货物的状态，AMR8处于未搭载货物的状态，基于此，调度系统可将AMR7、AMR8、AMR9的行驶优先级按照货物搭载情况进行设置，上述三个可移动设备的行驶优先级从高到低调整为：AMR7、AMR9、AMR8。

除此之外，还可结合订单信息中的货物类型进一步对可移动设备的行驶优先级进行划分。在一可选实施例中，易碎物品对行驶速度以及安全制动距离的要求更高，如果行驶速度过高或制动距离较短，可能会导致易碎物品发生损坏，因此，相对于普通货物，易碎件的行驶优先级较高，避免临时调整行驶状态带来的货物损坏风险。实际应用中，可选地，预先设置货物类型与行驶优先级之间的映射关系。

通过这一实施例，能够针对可移动设备对应的订单信息，调整可移动设备的行驶优先级，从而保证可移动设备的运行安全，提高可移动设备的运送效率。

无论是上述哪一种行驶优先级的确定方式，其核心均是通过行驶优先级对可移动设备的行驶状态进行区分，从而辅助调度系统评估可移动设备的实际行驶状态，完成对存在碰撞风险的至少两个可移动设备的交通管制。

图1示出的调度方法中，通过多个可移动设备的导航信息动态设置各自的动态安全区域，进而基于动态安全区域控制多个可移动设备各自的导航状态，避免动态安全区域相互重叠的可移动设备继续行驶带来的碰撞风险，大大降低了可移动设备的碰撞事故率，提高可移动设备的避障能力，保证设备运行安全。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的调度装置。本领域技术人员可以理解，这些调度装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图5为本发明实施例提供的一种调度装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：

获取模块51，用于获取所述多个可移动设备各自的导航信息；

生成模块52，用于基于所述导航信息生成所述多个可移动设备各自的动态安全区域，所述动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围；

调度模块53，用于若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则向所述至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使所述任意一个可移动设备基于所述导航停止指令在预设时长内停止导航。

可选地，所述调度模块53，用于：

确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级；

向所述至少两个可移动设备中行驶优先级处于预设顺位的可移动设备发送所述导航停止指令。

可选地，所述调度模块53还用于：

在预设时长内为所述至少两个可移动设备中行驶优先级最高的可移动设备继续导航。

可选地，若处于预设顺位的目标可移动设备有多个，则所述调度模块53向所述至少两个可移动设备中行驶优先级处于预设顺位的可移动设备发送所述导航停止指令时，用于：

根据多个目标可移动设备的行驶优先级、以及行驶优先级与停止导航时长的匹配关系，确定多个目标可移动设备各自匹配的停止导航时长；其中，行驶优先级越高，停止导航时长越短；

基于多个目标可移动设备各自匹配的停止导航时长生成对应的导航停止指令；

向多个目标可移动设备发送对应的导航停止指令。

可选地，所述调度模块53确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级时，用于：

根据所述至少两个可移动设备的导航信息，确定所述至少两个可移动设备的行驶方向以及所处位置；

对于同一行驶方向上的至少两个可移动设备，基于位置前后顺序确定行驶优先级，其中，位置越靠前，行驶优先级越高。

可选地，所述调度模块53确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级时，用于：

获取所述至少两个可移动设备的停止导航次数；

根据所述停止导航次数确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级；其中，停止导航次数越多，行驶优先级越高。

可选地，所述调度模块53确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级时，用于：

获取所述至少两个可移动设备对应的订单信息；

根据所述订单信息确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级；其中，所述订单信息中的订单优先级越高，行驶优先级越高。

可选地，所述获取模块51获取多个可移动设备各自的导航信息时，用于：

接收多个可移动设备按照预设周期上报的导航信息；

其中，所述导航信息包括：行驶速度、行驶方向、可移动设备所处位置、设备属性信息中的任意一种或组合。

可选地，所述生成模块52基于所述导航信息生成所述多个可移动设备各自的动态安全区域时，用于：

根据每一可移动设备的导航信息，在预设的行驶环境地图中设置与每一可移动设备匹配的虚拟区域，作为每一可移动设备的动态安全区域；

其中，与每一可移动设备匹配的虚拟区域随每一可移动设备的行驶轨迹变化。

可选地，所述每一可移动设备的导航信息包括每一可移动设备的行驶速度、行驶方向、所处位置、设备类型；

所述生成模块52根据每一可移动设备的导航信息，在预设的行驶环境地图中设置与每一可移动设备匹配的虚拟区域时，用于：

根据每一可移动设备的行驶速度以及设备类型，确定每一可移动设备匹配的安全制动距离；

根据每一可移动设备的行驶速度、行驶方向、所处位置以及匹配的安全制动距离，在所述行驶环境地图中动态更新每一可移动设备匹配的虚拟区域。

图5所示装置可以执行前述图1至图4所示实施例中提供的调度方法，详细的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，上述图5所示调度装置的结构可实现为一电子设备，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器61、存储器62。其中，所述存储器62上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器61执行时，使所述处理器61至少可以实现如前述图1至图4所示实施例中提供的调度方法。

可选地，该电子设备中还可以包括通信接口63，用于与其他设备进行通信。

另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如前述图1至图4所示实施例中提供的调度方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例提供的调度方法可以由某种程序/软件来执行，该程序/软件可以由网络侧提供，前述实施例中提及的电子设备可以将该程序/软件下载到本地的非易失性存储介质中，并在其需要执行前述调度方法时，通过CPU将该程序/软件读取到内存中，进而由CPU执行该程序/软件以实现前述实施例中所提供的调度方法，执行过程可以参见前述图1至图4中的示意。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个可移动设备各自的导航信息；

基于所述导航信息生成所述多个可移动设备各自的动态安全区域，所述动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围；

若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则向所述至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使所述任意一个可移动设备基于所述导航停止指令在预设时长内停止导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，包括：

确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级；

向所述至少两个可移动设备中行驶优先级处于预设顺位的可移动设备发送所述导航停止指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在预设时长内为所述至少两个可移动设备中行驶优先级最高的可移动设备继续导航。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若处于预设顺位的目标可移动设备有多个，则

所述向所述至少两个可移动设备中行驶优先级处于预设顺位的可移动设备发送所述导航停止指令，包括：

根据多个目标可移动设备的行驶优先级、以及行驶优先级与停止导航时长的匹配关系，确定多个目标可移动设备各自匹配的停止导航时长；其中，行驶优先级越高，停止导航时长越短；

基于多个目标可移动设备各自匹配的停止导航时长生成对应的导航停止指令；

向多个目标可移动设备发送对应的导航停止指令。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级，包括：

根据所述至少两个可移动设备的导航信息，确定所述至少两个可移动设备的行驶方向以及所处位置；

对于同一行驶方向上的至少两个可移动设备，基于位置前后顺序确定行驶优先级，其中，位置越靠前，行驶优先级越高。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级，包括：

获取所述至少两个可移动设备的停止导航次数；

根据所述停止导航次数确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级；其中，停止导航次数越多，行驶优先级越高。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级，包括：

获取所述至少两个可移动设备对应的订单信息；

根据所述订单信息确定所述至少两个可移动设备的行驶优先级；其中，所述订单信息中的订单优先级越高，行驶优先级越高。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个可移动设备各自的导航信息，包括：

接收多个可移动设备按照预设周期上报的导航信息；

其中，所述导航信息包括：行驶速度、行驶方向、可移动设备所处位置、设备属性信息中的任意一种或组合。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航信息生成所述多个可移动设备各自的动态安全区域，包括：

根据每一可移动设备的导航信息，在预设的行驶环境地图中设置与每一可移动设备匹配的虚拟区域，作为每一可移动设备的动态安全区域；

其中，与每一可移动设备匹配的虚拟区域随每一可移动设备的行驶轨迹变化。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述每一可移动设备的导航信息包括每一可移动设备的行驶速度、行驶方向、所处位置、设备类型；

所述根据每一可移动设备的导航信息，在预设的行驶环境地图中设置与每一可移动设备匹配的虚拟区域，包括：

根据每一可移动设备的行驶速度以及设备类型，确定每一可移动设备匹配的安全制动距离；

根据每一可移动设备的行驶速度、行驶方向、所处位置以及匹配的安全制动距离，在所述行驶环境地图中动态更新每一可移动设备匹配的虚拟区域。

11.一种调度装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多个可移动设备各自的导航信息；

生成模块，用于基于所述导航信息生成所述多个可移动设备各自的动态安全区域，所述动态安全区域用于表示可移动设备在行驶环境中的安全行驶范围；

调度模块，用于若存在至少两个可移动设备的动态安全区域相互重叠，则向所述至少两个可移动设备中任意一个可移动设备发送导航停止指令，以使所述任意一个可移动设备基于所述导航停止指令在预设时长内停止导航。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-10中任一项所述的调度方法。

13.一种非暂时性机器可读存储介质，其特征在于，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-10中任一项所述的调度方法。

Images