CN113246893A - 一种车辆碰撞处理方法及系统 - Google Patents

一种车辆碰撞处理方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113246893A
CN113246893A CN202010089932.3A CN202010089932A CN113246893A CN 113246893 A CN113246893 A CN 113246893A CN 202010089932 A CN202010089932 A CN 202010089932A CN 113246893 A CN113246893 A CN 113246893A
Authority
CN
China
Prior art keywords
collision
information
automatic driving
target vehicle
sound characteristic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010089932.3A
Other languages
English (en)
Inventor
张颂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd, Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd filed Critical Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Priority to CN202010089932.3A priority Critical patent/CN113246893A/zh
Publication of CN113246893A publication Critical patent/CN113246893A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0136—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to actual contact with an obstacle, e.g. to vehicle deformation, bumper displacement or bumper velocity relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R2021/01302—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over monitoring vehicle body vibrations or noise
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W2030/082—Vehicle operation after collision

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及汽车安全技术领域，具体是一种车辆碰撞处理方法及系统，所述方法包括：碰撞检测模块实时采集目标车辆行驶环境中的音频信息；对所述行驶环境中的音频信息进行分析处理，得到所述音频信息的声音特征信息；根据所述声音特征信息判断所述目标车辆是否发生碰撞；当所述目标车辆发生碰撞时，根据所述声音特征信息生成碰撞事件信息；将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶模块；所述自动驾驶模块根据所述碰撞事件信息调整所述目标车辆的自动驾驶决策。本发明的车辆碰撞处理方法通过对车辆行驶环境中的音频信息进行采集和分析，能够及时地检测并处理车辆与近距离障碍物发生的轻微碰撞。

Description

一种车辆碰撞处理方法及系统
技术领域
本发明涉及汽车安全技术领域，特别涉及一种车辆碰撞处理方法及系统。
背景技术
自动驾驶已经成为现代汽车行业以及电子电器行业的技术开发的重要方向，未来自动驾驶与新能源的结合将减少环境污染，提升道路通行能力，所以针对自动驾驶的技术已经成为了当今高新技术的一个关键研究领域。
在自动驾驶过程中，车辆有可能与道路设施、非机动车等其他交通参与者发生刮擦等轻微交通事故，也有可能在越过地面低小目标时，出现低小障碍物与车辆底盘刮擦的情况。当发生这种情况时，需要及时通知后台的安全管理人员判断其他交通参与者及车辆的损伤情况并采取相应措施；同时需要及时记录事件，供研发人员分析规避。
但是目前的自动驾驶车辆的传感器主要是摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等。由于传感器本身的检测原理，现有的传感器近距离都存在检测盲区，使得现有的传感器无法感知车辆与近距离的障碍物发生轻微刮擦；由于传感器检测角度、对地面障碍物容忍的原因，现有的传感器可能漏检地面低小的目标，使得现有的传感器无法检测车辆与地面低小障碍物的刮擦事件。
另外，现有技术的碰撞检测方法一般通过检测车辆加速度的方式来检测车辆的碰撞，但这种方式只能检测到对加速度影响较大的碰撞，不能检测到对加速度影响较小的刮擦事件。因为无法检测，也就无法及时记录轻微刮擦事件，保存相关录像信息，以及进行及时的处理。
发明内容
针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种车辆碰撞处理方法及系统，能够及时地检测并处理车辆与近距离障碍物发生的轻微碰撞。
为了解决上述问题，本发明提供一种车辆碰撞处理方法，包括：
碰撞检测模块实时采集目标车辆行驶环境中的音频信息；对所述行驶环境中的音频信息进行分析处理，得到所述音频信息的声音特征信息；根据所述声音特征信息判断所述目标车辆是否发生碰撞；当所述目标车辆发生碰撞时，根据所述声音特征信息生成碰撞事件信息；将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶模块；
所述自动驾驶模块根据所述碰撞事件信息调整所述目标车辆的自动驾驶决策。
进一步地，所述自动驾驶模块根据所述碰撞事件信息调整所述目标车辆的自动驾驶决策包括：
所述自动驾驶模块获取所述目标车辆的车载传感器数据；
所述自动驾驶模块根据所述碰撞事件信息和所述车载传感器数据判断是否需要紧急停车；
当需要紧急停车时，所述自动驾驶模块控制所述目标车辆紧急停车。
可选择地，所述对所述行驶环境中的音频信息进行分析处理，得到所述音频信息的声音特征信息包括：
所述碰撞检测模块对所述音频信息进行预处理；
所述碰撞检测模块对预处理后的音频信息进行内容识别处理，得到所述音频信息的声音特征信息。
进一步地，所述根据所述声音特征信息判断所述目标车辆是否发生碰撞包括：
所述碰撞检测模块根据所述声音特征信息确定所述音频信息的声音强度；
当所述声音强度大于预设强度时，所述碰撞检测模块计算所述声音特征信息与预设碰撞声音特征的匹配度；
当所述声音特征信息与预设碰撞声音特征的匹配度大于预设阈值时，所述碰撞检测模块判定所述目标车辆发生碰撞。
进一步地，所述当所述目标车辆发生碰撞时，根据所述声音特征信息生成碰撞事件信息包括：
当所述目标车辆发生碰撞时，所述碰撞检测模块根据所述声音特征信息确定发生碰撞的事件类型；
所述碰撞检测模块根据所述事件类型和所述声音特征信息生成碰撞事件信息。
进一步地，所述方法还包括：
所述碰撞检测模块将所述碰撞事件信息发送至事件记录模块；
所述事件记录模块根据所述碰撞事件信息确定所述目标车辆发生碰撞的碰撞时间；
所述事件记录模块获取所述碰撞时间前后预设时间段内的车载传感器数据和车辆控制数据；
所述事件记录模块将所述车载传感器数据和所述车辆控制数据与所述碰撞事件信息对应存储。
进一步地，所述方法还包括：
所述碰撞检测模块将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶控制中心；
所述自动驾驶控制中心根据所述碰撞事件信息判断是否需要紧急停车；
当需要紧急停车时，所述自动驾驶控制中心向所述自动驾驶模块发送紧急停车指令，以使得所述自动驾驶模块控制所述目标车辆紧急停车。
进一步地，所述方法还包括：
所述自动驾驶控制中心根据所述碰撞事件信息更新道路地图信息；
所述自动驾驶控制中心将更新后的道路地图信息发送至与其通信连接的其他车辆。
本发明另一方面保护一种车辆碰撞处理系统，所述系统包括碰撞检测模块和自动驾驶模块，所述碰撞检测模块包括采集单元、处理单元、判断单元、生成单元和发送单元；
所述采集单元，用于实时采集目标车辆行驶环境中的音频信息；
所述处理单元，用于对所述行驶环境中的音频信息进行分析处理，得到所述音频信息的声音特征信息；
所述判断单元，用于根据所述声音特征信息判断所述目标车辆是否发生碰撞；
所述生成单元，用于当所述目标车辆发生碰撞时，根据所述声音特征信息生成碰撞事件信息；
所述发送单元，用于将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶模块；
所述自动驾驶模块，用于根据所述碰撞事件信息调整所述目标车辆的自动驾驶决策。
进一步地，所述系统还包括自动驾驶控制中心；
所述发送单元，还用于将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶控制中心；
所述自动驾驶控制中心，用于根据所述碰撞事件信息判断是否需要紧急停车；当需要紧急停车时，向所述自动驾驶模块发送紧急停车指令，以使得所述自动驾驶模块控制所述目标车辆紧急停车。
由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
本发明的车辆碰撞处理方法及系统，通过对车辆行驶环境中的音频信息进行采集和分析，确定车辆行驶过程中是否出现刮擦、碰撞等发出的异常声音，进而判断车辆是否出现刮擦、碰撞事件，当出现刮擦、碰撞事件时，及时通知自动驾驶模块和自动驾驶控制中心采取适当的应对措施，能够提高车辆驾驶过程中的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明一个实施例提供的车辆碰撞处理方法的流程图；
图2是本发明另一个实施例提供的车辆碰撞处理方法的流程图；
图3是本发明另一个实施例提供的车辆碰撞处理方法的流程图；
图4是本发明一个实施例提供的车辆碰撞处理系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参考说明书附图1，其示出了本发明一个实施例提供的车辆碰撞处理方法的流程。所述方法可以用于检测和处理车辆行驶过程中与道路设施、非机动车和地面低小障碍物等发生刮擦等微小碰撞事件。如图1所示，所述方法可以包括：
S101：碰撞检测模块实时采集目标车辆行驶环境中的音频信息。
本发明实施例中，可以通过声音传感器实时采集目标车辆行驶环境中的音频信息，所述声音传感器可以包括微型机电系统(Micro Electromechanical System，MEMS)麦克风、振动传感器等。所述声音传感器可以为多个，所述声音传感器的安装位置应避免汽车鸣笛声、音响等较大的发动机舱与乘客舱，可以安装在后备箱等较为安静的环境中。
S102：对所述行驶环境中的音频信息进行分析处理，得到所述音频信息的声音特征信息。
本发明实施例中，所述声音特征信息可以包括声音强度、声音源、声纹特征和功率谱等信息。可以通过中央处理器(Center Process Unit，CPU)、数字信号处理器(DigitalSignal Processing，DSP)和现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)等处理单元对所述音频信息进行分析处理。
在一个可能的实施例中，所述对所述行驶环境中的音频信息进行分析处理，得到所述音频信息的声音特征信息可以包括：
所述碰撞检测模块对所述音频信息进行预处理；
所述碰撞检测模块对预处理后的音频信息进行内容识别处理，得到所述音频信息的声音特征信息。
其中，所述预处理可以包括将所述音频信息进行调理处理和进行模数(Analog-to-Digital，AD)转换等，以将所述音频信息转换成可以数字分析的信号。所述内容识别处理可以包括对预处理后的音频信息进行干扰滤除、频谱分析、小波信号分析、声纹分析和功率谱分析等，也可以包括对预处理后的音频信息进行基于人工智能算法的声纹识别、声纹匹配等数字化运算分析，以得到所述音频信息的声音特征信息。
需要说明的是，可以同时使用多种方法对所述音频信息进行分析处理得到所述音频信息的声音特征信息，也可以采用一种方法对所述音频信息进行分析处理得到所述音频信息的声音特征信息，本发明对此不做限制。
S103：根据所述声音特征信息判断所述目标车辆是否发生碰撞。
本发明实施例中，可以根据所述音频信息的声音特征信息是否符合刮擦等微小碰撞的声音特征来判断所述目标车辆是否发生碰撞，例如可以判断声音大小、长度等特征超出设定值，判断功率谱是否超过设定的阈值，判断声纹特征是否符合刮擦声的声纹特征等。
在一个可能的实施例中，如图2所示，所述根据所述声音特征信息判断所述目标车辆是否发生碰撞可以包括：
S210：所述碰撞检测模块根据所述声音特征信息确定所述音频信息的声音强度。
S220：当所述声音强度大于预设强度时，所述碰撞检测模块计算所述声音特征信息与预设碰撞声音特征的匹配度。
S230：当所述声音特征信息与预设碰撞声音特征的匹配度大于预设阈值时，所述碰撞检测模块判定所述目标车辆发生碰撞。
其中，所述预设强度可以根据实际情况进行设定，当所述声音强度大于预设强度并且所述声音特征信息与预设碰撞声音特征的匹配度大于预设阈值时，可以判定所述音频信息为碰撞发出的声音，进而判定所述目标车辆发生碰撞。所述预设碰撞声音特征可以包括刮擦等微小碰撞的声音特征。
S104：当所述目标车辆发生碰撞时，根据所述声音特征信息生成碰撞事件信息。
本发明实施例中，当判定所述目标车辆未发生碰撞时，此次检测结束，可以不做任何处理；当判定所述目标车辆发生碰撞时，需要根据碰撞情况采取相应的处理措施。
在一个可能的实施例中，所述当所述目标车辆发生碰撞时，根据所述声音特征信息生成碰撞事件信息可以包括：
当所述目标车辆发生碰撞时，所述碰撞检测模块根据所述声音特征信息确定发生碰撞的事件类型；
所述碰撞检测模块根据所述事件类型和所述声音特征信息生成碰撞事件信息。
具体地，所述事件类型可以包括侧面刮擦、底盘刮擦等，所述碰撞检测模块可以根据所述音频信息的声纹特征进行分类，确定发生碰撞的事件类型，所述碰撞事件信息可以包括事件类型、声音强度和声音源等信息。
S105：将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶模块。
本发明实施例中，所述碰撞检测模块可以通过控制器局域网络(Controller AreaNetwork，CAN)通信或者异步传输标准接口(RS232接口)将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶模块。
相应地，所述自动驾驶模块接收所述碰撞检测模块发送的所述碰撞事件信息。
S106：所述自动驾驶模块根据所述碰撞事件信息调整所述目标车辆的自动驾驶决策。
本发明实施例中，所述自动驾驶模块接收到所述碰撞事件信息后，进入自动处理程序，即可以根据所述碰撞事件信息确定需要采取的操作(包括继续行驶、减速行驶以及紧急停车处理等操作)。
在一个可能的实施例中，所述自动驾驶模块根据所述碰撞事件信息调整所述目标车辆的自动驾驶决策可以包括：
所述自动驾驶模块获取所述目标车辆的车载传感器数据；
所述自动驾驶模块根据所述碰撞事件信息和所述车载传感器数据判断是否需要紧急停车；
当需要紧急停车时，所述自动驾驶模块控制所述目标车辆紧急停车。
其中，所述车载传感器数据可以包括摄像头采集的视频数据、雷达采集的数据等，所述自动驾驶模块根据所述碰撞事件信息和所述视频数据、所述雷达数据等综合信息，判断碰撞的严重程度，判断是否需要紧急停车处理。
另外，所述自动驾驶模块还可以将所述碰撞事件信息统一归档到数据库中，作为深度学习等的学习样本，提升自动驾驶避障能力。
在一个可能的实施例中，如图3所示，所述方法还可以包括：
S107：所述碰撞检测模块将所述碰撞事件信息发送至事件记录模块。
S108：所述事件记录模块根据所述碰撞事件信息确定所述目标车辆发生碰撞的碰撞时间。
S109：所述事件记录模块获取所述碰撞时间前后预设时间段内的车载传感器数据和车辆控制数据。
S110：所述事件记录模块将所述车载传感器数据和所述车辆控制数据与所述碰撞事件信息对应存储。
其中，所述碰撞检测模块可以通过CAN通信或者车载以太网通信等本地通信方式将所述碰撞事件信息发送至事件记录模块。所述预设时间段可以根据需要设定，示例性地，可以设置为所述碰撞时间前后60秒；所述车载传感器数据可以包括声音传感器数据、视频传感器数据、雷达数据等，所述车辆控制数据可以包括车身横向控制数据、纵向控制数据等。
在一个可能的实施例中，如图3所示，所述方法还可以包括：
S111：所述碰撞检测模块将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶控制中心。
S112：所述自动驾驶控制中心根据所述碰撞事件信息判断是否需要紧急停车。
S113：当需要紧急停车时，所述自动驾驶控制中心向所述自动驾驶模块发送紧急停车指令，以使得所述自动驾驶模块控制所述目标车辆紧急停车。
具体地，所述碰撞检测模块还可以通过远程通信方式将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶控制中心，所述自动驾驶控制中心可以根据所述碰撞事件信息判断是否需要人工介入处理。所述自动驾驶控制中心可以人工进行碰撞事件录像调取及查看，如果所述自动驾驶控制中心判断是误报或者极其轻微的撞击，则不干预自动驾驶车辆；如判断是重大撞击事件或与行人、小动物等撞击事件，则通过远程控制方式控制自动驾驶车辆进入紧急停车状态。
在一个可能的实施例中，所述方法还可以包括：
所述自动驾驶控制中心根据所述碰撞事件信息更新道路地图信息；
所述自动驾驶控制中心将更新后的道路地图信息发送至与其通信连接的其他车辆。
具体地，如果所述自动驾驶控制中心判断是地面砖块等车辆可以越过或者可能发生撞击的障碍物，则可以更新道路地图信息，并将更新后的道路地图信息发送至与其通信连接的其他车辆，以使得其他车辆能够及时避让该障碍物。必要时，还可以将路面的障碍物信息推送给道路养护部门，以使得道路养护部门及时维护路面。
另外，所述自动驾驶控制中心还具有大数据统计能力，可以统计所有具有本发明功能的车辆在某一个具体位置发生相同事件的数量、概率以便减少误报带来的人工筛选工作量。
综上所述，本发明的车辆碰撞处理方法具有以下有益效果：
本发明的车辆碰撞处理方法，通过对车辆行驶环境中的音频信息进行采集和分析，确定车辆行驶过程中是否出现刮擦、碰撞等发出的异常声音，进而判断车辆是否出现刮擦、碰撞事件，当出现刮擦、碰撞事件时，及时通知自动驾驶模块和自动驾驶控制中心采取适当的应对措施，能够提高车辆驾驶过程中的安全性。
参考说明书附图4，其示出了本发明一个实施例提供的车辆碰撞处理系统400的结构。如图4所示，所述系统400可以包括碰撞检测模块410和自动驾驶模块420，所述碰撞检测模块410可以包括采集单元411、处理单元412、判断单元413、生成单元414和发送单元415；
所述采集单元411，用于实时采集目标车辆行驶环境中的音频信息；
所述处理单元412，用于对所述行驶环境中的音频信息进行分析处理，得到所述音频信息的声音特征信息；
所述判断单元413，用于根据所述声音特征信息判断所述目标车辆是否发生碰撞；
所述生成单元414，用于当所述目标车辆发生碰撞时，根据所述声音特征信息生成碰撞事件信息；
所述发送单元415，用于将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶模块420；
所述自动驾驶模块420，用于根据所述碰撞事件信息调整所述目标车辆的自动驾驶决策。
在一个可能的实施例中，所述系统还可以包括自动驾驶控制中心430；
所述发送单元415，还用于将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶控制中心430；
所述自动驾驶控制中心430，用于根据所述碰撞事件信息判断是否需要紧急停车；当需要紧急停车时，向所述自动驾驶模块420发送紧急停车指令，以使得所述自动驾驶模块420控制所述目标车辆紧急停车。
在一个可能的实施例中，所述系统还可以包括事件记录模块440；
所述发送单元415，还用于将所述碰撞事件信息发送至事件记录模块440；
所述事件记录模块440，用于根据所述碰撞事件信息确定所述目标车辆发生碰撞的碰撞时间；获取所述碰撞时间前后预设时间段内的车载传感器数据和车辆控制数据；将所述车载传感器数据和所述车辆控制数据与所述碰撞事件信息对应存储。
上述说明已经充分揭露了本发明的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本发明的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本发明的权利要求书的范围。相应地，本发明的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。

Claims (10)

1.一种车辆碰撞处理方法，其特征在于，包括：
碰撞检测模块实时采集目标车辆行驶环境中的音频信息；对所述行驶环境中的音频信息进行分析处理，得到所述音频信息的声音特征信息；根据所述声音特征信息判断所述目标车辆是否发生碰撞；当所述目标车辆发生碰撞时，根据所述声音特征信息生成碰撞事件信息；将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶模块；
所述自动驾驶模块根据所述碰撞事件信息调整所述目标车辆的自动驾驶决策。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶模块根据所述碰撞事件信息调整所述目标车辆的自动驾驶决策包括：
所述自动驾驶模块获取所述目标车辆的车载传感器数据；
所述自动驾驶模块根据所述碰撞事件信息和所述车载传感器数据判断是否需要紧急停车；
当需要紧急停车时，所述自动驾驶模块控制所述目标车辆紧急停车。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述行驶环境中的音频信息进行分析处理，得到所述音频信息的声音特征信息包括：
所述碰撞检测模块对所述音频信息进行预处理；
所述碰撞检测模块对预处理后的音频信息进行内容识别处理，得到所述音频信息的声音特征信息。
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述声音特征信息判断所述目标车辆是否发生碰撞包括：
所述碰撞检测模块根据所述声音特征信息确定所述音频信息的声音强度；
当所述声音强度大于预设强度时，所述碰撞检测模块计算所述声音特征信息与预设碰撞声音特征的匹配度；
当所述声音特征信息与预设碰撞声音特征的匹配度大于预设阈值时，所述碰撞检测模块判定所述目标车辆发生碰撞。
5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述当所述目标车辆发生碰撞时，根据所述声音特征信息生成碰撞事件信息包括：
当所述目标车辆发生碰撞时，所述碰撞检测模块根据所述声音特征信息确定发生碰撞的事件类型；
所述碰撞检测模块根据所述事件类型和所述声音特征信息生成碰撞事件信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述碰撞检测模块将所述碰撞事件信息发送至事件记录模块；
所述事件记录模块根据所述碰撞事件信息确定所述目标车辆发生碰撞的碰撞时间；
所述事件记录模块获取所述碰撞时间前后预设时间段内的车载传感器数据和车辆控制数据；
所述事件记录模块将所述车载传感器数据和所述车辆控制数据与所述碰撞事件信息对应存储。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述碰撞检测模块将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶控制中心；
所述自动驾驶控制中心根据所述碰撞事件信息判断是否需要紧急停车；
当需要紧急停车时，所述自动驾驶控制中心向所述自动驾驶模块发送紧急停车指令，以使得所述自动驾驶模块控制所述目标车辆紧急停车。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述自动驾驶控制中心根据所述碰撞事件信息更新道路地图信息；
所述自动驾驶控制中心将更新后的道路地图信息发送至与其通信连接的其他车辆。
9.一种车辆碰撞处理系统，其特征在于，所述系统包括碰撞检测模块和自动驾驶模块，所述碰撞检测模块包括采集单元、处理单元、判断单元、生成单元和发送单元；
所述采集单元，用于实时采集目标车辆行驶环境中的音频信息；
所述处理单元，用于对所述行驶环境中的音频信息进行分析处理，得到所述音频信息的声音特征信息；
所述判断单元，用于根据所述声音特征信息判断所述目标车辆是否发生碰撞；
所述生成单元，用于当所述目标车辆发生碰撞时，根据所述声音特征信息生成碰撞事件信息；
所述发送单元，用于将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶模块；
所述自动驾驶模块，用于根据所述碰撞事件信息调整所述目标车辆的自动驾驶决策。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括自动驾驶控制中心；
所述发送单元，还用于将所述碰撞事件信息发送至自动驾驶控制中心；
所述自动驾驶控制中心，用于根据所述碰撞事件信息判断是否需要紧急停车；当需要紧急停车时，向所述自动驾驶模块发送紧急停车指令，以使得所述自动驾驶模块控制所述目标车辆紧急停车。
CN202010089932.3A 2020-02-13 2020-02-13 一种车辆碰撞处理方法及系统 Pending CN113246893A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010089932.3A CN113246893A (zh) 2020-02-13 2020-02-13 一种车辆碰撞处理方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010089932.3A CN113246893A (zh) 2020-02-13 2020-02-13 一种车辆碰撞处理方法及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113246893A true CN113246893A (zh) 2021-08-13

Family

ID=77220063

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010089932.3A Pending CN113246893A (zh) 2020-02-13 2020-02-13 一种车辆碰撞处理方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113246893A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114379591A (zh) * 2021-12-31 2022-04-22 上海易咖智车科技有限公司 无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101010223A (zh) * 2004-09-06 2007-08-01 罗伯特·博世有限公司 测定汽车与障碍物碰撞的方法
CN102568153A (zh) * 2010-12-20 2012-07-11 淄博高新区联创科技服务中心 车辆碰撞检测装置
CN103112421A (zh) * 2011-11-16 2013-05-22 株式会社京滨 车辆碰撞判定装置
CN104228672A (zh) * 2013-06-10 2014-12-24 现代自动车株式会社 感测车辆轻微碰撞的装置和方法
CN105976450A (zh) * 2016-04-27 2016-09-28 百度在线网络技术（北京）有限公司 无人驾驶车辆的数据处理方法和装置、黑匣子系统
CN106027865A (zh) * 2016-06-14 2016-10-12 北京钛方科技有限责任公司 一种车辆触发碰撞报警和记录的装置及其检测方法
CN106163907A (zh) * 2014-03-13 2016-11-23 财团法人多次元智能It融合系统研究团 基于输入声音信号的影像存储装置及方法
CN109291872A (zh) * 2018-10-29 2019-02-01 百度在线网络技术（北京）有限公司 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质
WO2019193962A1 (ja) * 2018-04-02 2019-10-10 株式会社デンソー 衝突検知装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101010223A (zh) * 2004-09-06 2007-08-01 罗伯特·博世有限公司 测定汽车与障碍物碰撞的方法
CN102568153A (zh) * 2010-12-20 2012-07-11 淄博高新区联创科技服务中心 车辆碰撞检测装置
CN103112421A (zh) * 2011-11-16 2013-05-22 株式会社京滨 车辆碰撞判定装置
CN104228672A (zh) * 2013-06-10 2014-12-24 现代自动车株式会社 感测车辆轻微碰撞的装置和方法
CN106163907A (zh) * 2014-03-13 2016-11-23 财团法人多次元智能It融合系统研究团 基于输入声音信号的影像存储装置及方法
CN105976450A (zh) * 2016-04-27 2016-09-28 百度在线网络技术（北京）有限公司 无人驾驶车辆的数据处理方法和装置、黑匣子系统
CN106027865A (zh) * 2016-06-14 2016-10-12 北京钛方科技有限责任公司 一种车辆触发碰撞报警和记录的装置及其检测方法
WO2019193962A1 (ja) * 2018-04-02 2019-10-10 株式会社デンソー 衝突検知装置
CN109291872A (zh) * 2018-10-29 2019-02-01 百度在线网络技术（北京）有限公司 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114379591A (zh) * 2021-12-31 2022-04-22 上海易咖智车科技有限公司 无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109686109B (zh) 一种基于人工智能的停车场安全监控管理系统及方法
CN112885144B (zh) 一种施工作业区车辆撞入事件预警方法及系统
CN107848478B (zh) 低速碰撞的自动识别和评估
CN107464416B (zh) 巴士的半自动驾驶方法及系统
CN109460007B (zh) 混合动力汽车异响诊断及驾驶决策方法
US20200062249A1 (en) Connected and Autonomous Vehicle (CAV) Behavioral Adaptive Driving
CN112623919B (zh) 一种基于计算机视觉的自动扶梯智能监控管理系统
CN112277936B (zh) 车辆碰撞检测处理方法、装置、车载终端和存储介质
CN113022434A (zh) 车辆自动开门防撞装置及其方法
CN112550307B (zh) 一种车辆用的户外预警系统及车辆
KR20220127863A (ko) 차량에 갇힌 승객을 검출하기 위한 인공 지능 기반 경보
CN116572984A (zh) 一种基于多特征融合的危险驾驶管控方法及系统
CN113246893A (zh) 一种车辆碰撞处理方法及系统
CN111932889A (zh) 一种基于车路协同的交通疏导系统
CN116704644A (zh) 一种基于云端数据处理和多源数据分析的汽车管控平台
CN114463934A (zh) 一种汽车锁车检测报警系统
CN112698660B (zh) 基于9轴传感器的驾驶行为视觉感知装置及方法
CN113984082A (zh) 基于大数据的停车场车辆巡检管理系统
JP3847738B2 (ja) 車両周辺監視システム
EP4266285A1 (en) Intelligent detection of emergency vehicles
CN113246894B (zh) 一种车辆碰撞检测方法及装置
CN111785084A (zh) 一种隧道巡逻机
CN114872741A (zh) 一种基于安全导向的机车辅助自动驾驶系统及方法
CN111582635A (zh) 一种基于v2x的多目标处理方法
CN117315601B (zh) 基于遥感技术的车辆危险行为ai识别报警系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210813