CN107464416B - 巴士的半自动驾驶方法及系统 - Google Patents

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    • G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems

Abstract

本发明提供一种巴士的半自动驾驶方法及系统，方法包括：获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息，并对所述场景信息进行分析，提取所述场景信息对应的关键信息；检测所述关键信息是否满足预设的预警事件的触发条件，若满足，则向远程控制系统发出第一预警信号，所述第一预警信号用于指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。本发明能够对车辆内部的异常情况进行分析并发出预警，使得所述车辆在无人驾驶运行状态下发生异常时，能够及时通过远程控制系统人为控制所述车辆，提高车辆无人驾驶的安全性。

Description

巴士的半自动驾驶方法及系统
技术领域
本发明涉及交通领域，尤其涉及一种巴士的半自动驾驶方法及系统。
背景技术
随着人工智能技术的发展，无人驾驶车辆无疑是未来汽车的发展方向，其具有高效便利的优势，可以避免司机由于长时间驾驶导致的驾驶疲劳和注意力不集中引发的交通事故。
无人驾驶是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶，传统无人驾驶技术经过近几年的发展，已经能够实现对道路情况的判定以及根据道路情况完成自动驾驶。但是针对公共交通领域所关注的公共安全问题，还没有一种无人驾驶方法能够在公共安全受到威胁时尽快做出决策，以保障公共安全。
发明内容
本发明提供一种巴士的半自动驾驶方法及系统，用于解决现有技术中公共交通工具的无人驾驶系统无法在公共安全受到威胁时尽快做出决策，以保障公共安全的问题。
本发明的第一个方面是提供一种巴士的半自动驾驶方法，包括：
获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息，并对所述场景信息进行分析，提取所述场景信息对应的关键信息；
检测所述关键信息是否满足预设的预警事件的触发条件，若满足，则向远程控制系统发出第一预警信号，所述第一预警信号用于指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。
本发明的第二个方面是提供一种巴士的半自动驾驶系统，包括：
场景分析模块，用于获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息，并对所述场景信息进行分析，提取所述场景信息对应的关键信息；
第一检测模块，用于检测所述关键信息是否满足预设的预警事件的触发条件，若满足，则向远程控制系统发出第一预警信号，所述第一预警信号用于指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。
本发明提供的巴士的半自动驾驶方法及系统，通过获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息，并对所述场景信息进行分析和提取对应的关键信息，若检测到所述关键信息满足预设的预警事件的触发条件则向远程控制系统发出第一预警信号，指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。本发明能够对车辆内部的异常情况进行分析并发出预警，使得所述车辆在无人驾驶运行状态下发生异常时，能够及时通过远程控制系统人为控制所述车辆，提高车辆无人驾驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A～1C为本发明实施例一提供的巴士的半自动驾驶方法的流程示意图；
图2A～2B为本发明实施例二提供的巴士的半自动驾驶方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的巴士的半自动驾驶方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的巴士的半自动驾驶系统的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的巴士的半自动驾驶系统的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的巴士的半自动驾驶系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等相关用语仅用于方便描述不同的部件或信号，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等相关用语的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
图1A为本发明实施例一提供的一种巴士的半自动驾驶方法的流程示意图。如图1A所示，所述方法包括如下步骤：
101、获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息，并对所述场景信息进行分析，提取所述场景信息对应的关键信息。
102、检测所述关键信息是否满足预设的预警事件的触发条件，若满足，则向远程控制系统发出第一预警信号，所述第一预警信号用于指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。
实际应用中，本实施例的执行主体可以为巴士的半自动驾驶系统，该巴士的半自动驾驶系统可以独立设置，也可以安装在终端中，该终端可以包括但不限于智能电脑等。
以实际场景举例来说，当检测到巴士处于无人驾驶状态时，获取巴士当前的内部场景信息，例如，获取巴士车厢内部当前的环境信息，通过对巴士车厢内部当前的环境信息进行分析，提取相应的关键信息，所述关键信息表征了巴士内部的安全信息，例如所述关键信息可以为巴士车厢内部当前的烟雾浓度，检测所述巴士车厢内部当前的烟雾浓度是否达到火警预警事件的触发条件，假设火警预警事件的触发条件为巴士车厢内部的烟雾浓度大于等于预设的阈值T0，若巴士车厢内部当前的烟雾浓度T小于T0，则认为巴士车厢内部当前的烟雾浓度不满足火警预警事件的触发条件，巴士车厢内部当前是安全的，所述巴士继续保持无人驾驶状态；若巴士车厢内部当前的烟雾浓度T大于或等于T0，则认为巴士车厢内部当前的烟雾浓度满足火警预警事件的触发条件，即巴士车厢内部发生了火灾，立即向远程控制系统发出第一预警信号，提醒用户巴士内部发生火灾，用户看到第一预警信号之后，通过远程控制系统对巴士进行手动的远程驾驶控制，以控制巴士靠边停车，并控制巴士打开车门，使巴士车厢内部的乘客及时下车。
实际应用中，获取巴士当前的内部场景信息的方式可以有多种，在本实施例的一种实施方式中，通过设置在巴士车厢内部的摄像装置获取巴士内部的场景信息，具体如图1B所示，图1B为本发明实施例一提供的另一种巴士的半自动驾驶方法的流程示意图，在图1A所示实施方式的基础上，步骤101包括：
1011、通过设置在所述巴士内部的第一摄像装置获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的乘客分布状态，并对所述乘客分布状态进行分析，获取当前巴士内部各区域的人口密度；
相应的，步骤102包括：
1021、检测所述巴士内部各区域中是否存在人口密度超过预设的第一阈值的密集区域，若存在，则判定所述密集区域满足乘客异常聚集事件的触发条件。
1022、若满足，则向远程控制系统发出第一预警信号，所述第一预警信号用于指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。
通过在巴士内部设置第一摄像装置，可以实时对巴士的内部场景进行监控，在巴士无人驾驶状态下，可以通过第一摄像装置实时获取巴士内部的乘客状态和位置等信息，通过对巴士内部的乘客位置信息进行分析，获取当前巴士内部的乘客分布状态，从而获得巴士内部各区域的人口密度。当某一区域的人口密度超过预设的第一阈值时，则认为该区域为密集区域。检测获得的巴士内部各区域的人口密度是否超过预设的第一阈值，如果存在超过的区域，则认为该区域发生乘客异常聚集事件。
以实际场景举例来说，当巴士在无人驾驶状态时，若巴士内部发生乘客打架斗殴等会影响巴士正常驾驶和巴士内部乘客安全的情况时，通常在巴士内部会发生乘客大量聚集在某一区域的现象，例如远离打架现场的区域，此时，通过对第一摄像装置获取的巴士内部的乘客分布状态进行分析，获取当前巴士内部乘客大量聚集的该区域的人口密度，并在检测该区域的人口密度超过预设的第一阈值之后，立即向远程控制系统发出第一预警信号，提醒用户巴士内部发生乘客异常聚集事件，用户在看到第一预警信号之后，可以查看第一摄像装置获取的巴士内部的实时图像，获取乘客异常聚集的原因为打架斗殴事件，则用户可以通过远程控制系统对巴士进行手动的远程驾驶控制，以控制巴士靠边停止行驶，或者控制巴士行驶至最近的派出所或报警点等。
实际应用中，还可以存储第一摄像装置获取的巴士内部的历史图像信息，从而通过回看所述历史图像信息，分析预警事件发生的原因和时间等信息。
在本实施例的另一种实施方式中，通过设置在巴士车厢内部的温度传感器和烟雾传感器获取巴士内部的场景信息，具体如图1C所示，图1C为本发明实施例一提供的又一种巴士的半自动驾驶方法的流程示意图，在前述任一实施方式的基础上，步骤101包括：
1012、获取设置在所述巴士内部的温度传感器和烟雾传感器的温度信号和烟雾信号，并对所述温度信号和烟雾信号进行分析，获取当前巴士内部的温度和烟雾浓度。
相应的，步骤102包括：
1023、检测所述巴士内部的温度是否超过预设的第一阈值，以及所述巴士内部的烟雾浓度是否超过预设的第二阈值，若均超过，则判定所述巴士内部满足火警事件的触发条件。
1024、若满足，则向远程控制系统发出第一预警信号，所述第一预警信号用于指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。
通过在巴士内部设置温度传感器和烟雾传感器，可以实时对巴士的内部温度和烟雾浓度进行监控。实际应用中，温度传感器和烟雾传感器还可以结合设置在巴士内部的第一摄像装置共同对巴士内部的场景信息进行监控。
以实际场景举例来说，在巴士无人驾驶状态下，若温度传感器和烟雾传感器检测到的巴士内部的温度和烟雾浓度分别超过预设的第二阈值和第三阈值，则认为巴士内部发生火警事件，立即向远程控制系统发出第一预警信号，提醒用户巴士内部发生火灾，用户看到第一预警信号之后，可以查看第一摄像装置获取的巴士内部的实时图像，若通过巴士内部的实时图像发现巴士内部确实发生火灾，则用户可以通过远程控制系统对巴士进行手动的远程驾驶控制，以控制巴士靠边停止行驶，并控制巴士打开车门，使巴士车厢内部的乘客及时下车。
实际应用中，还可以通过现有技术中的其他方式，例如语音采集装置和语音分析装置，对巴士内部的场景信息进行实时监控，本实施例在此不对其进行限制。
本实施例提供巴士的半自动驾驶方法，通过对获取的当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息进行分析，提取所述场景信息对应的关键信息，若所述关键信息满足预设的预警事件的触发条件，则向远程控制系统发出第一预警信号，指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。本实施例通过实时的对车辆内部的异常情况进行分析并发出预警，使得所述车辆在无人驾驶运行状态下发生异常时，能够及时通过远程控制系统人为控制所述车辆，提高车辆无人驾驶的安全性。且一个用户可以采用远程控制系统同时对多个无人驾驶的巴士进行监控，降低了巴士半自动驾驶的人力成本。
图2A为本发明实施例二提供的一种巴士的半自动驾驶方法的流程示意图。在实施例一的基础上，所述方法还可以包括：
201、获取所述巴士在当前无人驾驶状态下的实际运行数据；
202、若所述实际运行数据超出预设的安全驾驶范围，则向所述远程控制系统发送第二预警信号，所述第二预警信号用于指示所述远程控制系统根据所述安全驾驶运行范围对所述巴士进行自动远程驾驶控制，以使所述巴士的实际运行数据保持在所述安全驾驶范围内。
巴士在无人驾驶状态下的实际运行数据可以包括巴士当前的行驶速度、行驶车距、发动机运行参数等车辆运行过程中的相关数据信息。当巴士在无人驾驶状态下的实际运行数据超出预设的安全驾驶范围，例如，巴士当前的行驶速度超过当前路段的限速，或者巴士当前与前车的行驶车距小于当前路段的安全车距范围，或者发动机某一运行参数发生异常时，则向远程控制系统发出第二预警信号，提示车辆超速或者行驶车距小或者发动机运行参数发生异常，则远程控制系统根据第二预警信号执行相应的调整操作，以使巴士的实际运行数据保持在安全驾驶范围内。
实际应用中，远程控制系统执行的相应的调整操作可以是用户根据经验预先设置并存储在所述远程控制系统中的，例如，用户可以预先设置：若第二预警信号提示车辆超速时，则远程控制系统根据当前路段的限速信息，执行车辆减速的相关操作。
图2B为本发明实施例二提供的另一种巴士的半自动驾驶方法的流程示意图。在图2A所示实施方式的基础上，步骤201中的实际运行数据包括当前的行驶速度，相应的，步骤202中的安全驾驶范围包括各路段对应的限速信息；步骤202包括：
2021、实时获取当前的行驶路段，并根据所述安全驾驶范围，获得当前的行驶路段对应的限速信息；
2022、根据所述实际运行数据，若检测到当前的行驶速度超出所述限速信息限定的速度范围，则向所述远程控制系统发送所述第二预警信号，所述第二预警信号包括当前的行驶速度和所述巴士的标识。
以实际场景举例来说，假设某路段为学校附近路段，限速为车速小于30km/h，当巴士由限速为50km/h的路段行驶进入该路段时，实时获取该路段的安全驾驶范围，即该路段的限速信息，并获取巴士当前的行驶速度，若巴士进入该路段时的速度保持在45km/h，则检测获得巴士当前的行驶速度超出限速范围，立即向远程控制系统发送第二预警信号，提示车辆超速，远程控制系统根据第二预警信号中的巴士标识和该路段的限速信息自动远程控制该巴士标识对应的巴士减速至30km/h以下。
具体的，所述实际运行数据还可以包括当前的行驶车距，相应的，步骤202中的安全驾驶范围包括各路段对应的安全行驶车距信息；步骤202包括：
实时获取当前的行驶路段，并根据所述安全驾驶范围，获得当前的行驶路段对应的安全行驶车距信息；
通过设置在所述巴士外部的第二摄像装置和测距装置，实时获取所述巴士当前的行驶车距；
若检测到当前的行驶车距超出所述安全行驶车距信息限定的行驶车距范围，则向所述远程控制系统发送所述第二预警信号，所述第二预警信号包括当前的行驶速度和所述巴士的标识。
以实际场景举例来说，假设某路段连续弯道路段，该路段对应的安全行驶车距范围为大于100m，当巴士行驶进入该路段时，实时获取该路段的安全驾驶范围，即该路段的安全行驶车距范围信息，并通过设置在巴士外部的第二摄像装置和激光雷达测距装置获取巴士与前车的行驶车距，若巴士与前车的行驶车距小于100m，则检测获得巴士当前的行驶车距超出安全行驶车距范围，立即向远程控制系统发送第二预警信号，提示巴士距离前车太近，远程控制系统根据第二预警信号中的巴士标识和该路段的安全行驶车距范围信息，自动远程控制该巴士标识对应的巴士减速，以使该巴士与前车保持行驶车距在100m以上。
本实施方式中，还可以通过现有技术中的其他方法获得巴士与前车的行驶车距，例如，通过路测设备获得巴士与前车的行驶车距，本实施例不对此进行限制。
本实施例中，在巴士的实际运行数据超出预设的安全驾驶范围时，及时向远程控制系统发送预警信号，远程控制系统在接收到预警信号时，首先对巴士进行自动远程驾驶控制，调整巴士的实际运行数据至安全驾驶范围内，响应速度快，且减轻了用户的工作量。
进一步的，在实施例二的基础上，当远程控制系统根据第二预警信号对相应的巴士进行自动远程驾驶控制之后，仍然无法将实际运行数据调整至安全驾驶范围内时，可以向用户发出预警，提示用户巴士当前的实际运行数据超过安全驾驶范围，并指示用户通过远程控制系统对巴士进行手动的远程驾驶控制，从而进一步提高车辆无人驾驶的安全性。
实际应用中，还可以在巴士上安装手动报警装置，当巴士车厢内部发生或者巴士行驶状态等发生异常时，乘客可以操作所述手动报警装置向所述远程控制系统发出第一预警信号，具体如图3所示，图3为本发明实施例三提供的一种巴士的半自动驾驶方法的流程示意图，在实施例一或实施例二的基础上，所述巴士半自动驾驶方法还可以包括：
301、检测所述巴士的手动报警装置是否被触发，若被触发，则向所述远程控制系统发出第一预警信号。
具体的，所述手动报警装置可以为多个，对应于不同的预警事件，例如，所述火灾手动报警装置，车门异常手动报警装置等。另外，所述手动报警装置还可以与安装在巴士内部的摄像装置配合使用。以实际场景举例来说，假设巴士在无人驾驶状态下行驶并达到站点后，巴士的车门没有自动打开以供乘客上下车，此时乘客可以触发巴士上的手动报警装置，从而向远程控制系统发出第一预警信号，远程控制系统接收到所述第一预警信号后，提示用户该巴士状态异常，指示用户对所述巴士进行手动的远程驾驶控制，用户获知巴士当前处于停车状态，并通过摄像装置获取巴士内部乘客聚集在车门位置等待下车，则可以通过远程控制系统控制巴士打开车门。
在本实施例中，当乘客发现巴士运行异常或者巴士内部存在不安全因素时，可以随时触发巴士上的手动报警装置，从而向远程控制系统发出预警信号，提示用户进行人工干预，远程控制驾驶该巴士，从而进一步提高车辆无人驾驶的安全性。
图4为本发明实施例四提供的巴士的半自动驾驶系统的结构示意图。如图4所示，所述系统包括：
场景分析模块41，用于获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息，并对所述场景信息进行分析，提取所述场景信息对应的关键信息。
第一检测模块42，用于检测所述关键信息是否满足预设的预警事件的触发条件，若满足，则向远程控制系统发出第一预警信号，所述第一预警信号用于指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。
实际应用中，该巴士的半自动驾驶系统可以独立设置，也可以安装在终端中，该终端可以包括但不限于智能电脑等。
以实际场景举例来说，当巴士处于无人驾驶状态时，场景分析模块41获取巴士内部的场景信息，通过对场景信息进行分析，提取表征巴士内部安全信息的相应的关键信息，例如巴士车厢内部的烟雾浓度信息；第一检测模块42检测该烟雾浓度是否达到触发火警预警事件的烟雾浓度，若达到，则第一检测模块42向远程控制系统发出第一预警信号，提示用户远程控制驾驶该巴士。
作为一种可选的实施方式，在图4所示实施方式的基础上，所述场景分析模块41可以包括：
摄像分析模块，用于通过设置在所述巴士内部的第一摄像装置获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的乘客分布状态，并对所述乘客分布状态进行分析，获取当前巴士内部各区域的人口密度；
相应的，第一检测模块42包括：
第一检测单元，用于检测所述巴士内部各区域中是否存在人口密度超过预设的第一阈值的密集区域，若存在，则判定所述密集区域满足乘客异常聚集事件的触发条件；
第一预警单元，用于若满足，则向远程控制系统发出第一预警信号，所述第一预警信号用于指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。
作为另一种可选的实施方式，在实施例四中任一实施方式的基础上，所述场景分析模块41可以包括：
信号分析单元，用于获取设置在所述巴士内部的温度传感器和烟雾传感器的温度信号和烟雾信号，并对所述温度信号和烟雾信号进行分析，获取当前巴士内部的温度和烟雾浓度；
相应的，第一检测模块42包括：
第二检测单元，用于检测所述巴士内部的温度是否超过预设的第一阈值，以及所述巴士内部的烟雾浓度是否超过预设的第二阈值，若均超过，则判定所述巴士内部满足火警事件的触发条件。
第二预警单元，用于若满足，则向远程控制系统发出第一预警信号，所述第一预警信号用于指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。
本实施例提供巴士的半自动驾驶系统，通过对获取的当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息进行分析，提取所述场景信息对应的关键信息，若所述关键信息满足预设的预警事件的触发条件，则向远程控制系统发出第一预警信号，指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制。本实施例通过实时的对车辆内部的异常情况进行分析并发出预警，使得所述车辆在无人驾驶运行状态下发生异常时，能够及时通过远程控制系统人为控制所述车辆，提高车辆无人驾驶的安全性。且一个用户可以采用远程控制系统同时对多个无人驾驶的巴士进行监控，降低了巴士半自动驾驶的人力成本。
图5为本发明实施例五提供的巴士的半自动驾驶系统的结构示意图，在实施例四的基础上，所述系统还可以包括：
数据模块51，用于获取所述巴士在当前无人驾驶状态下的实际运行数据；
第二检测模块52，用于若所述实际运行数据超出预设的安全驾驶范围，则向所述远程控制系统发送第二预警信号，所述第二预警信号用于指示所述远程控制系统根据所述安全驾驶运行范围对所述巴士进行自动远程驾驶控制，以使所述巴士的实际运行数据保持在所述安全驾驶范围内。
实际应用中，远程控制系统执行的相应的调整操作可以是用户根据经验预先设置并存储在所述远程控制系统中的。
具体的，巴士在无人驾驶状态下的实际运行数据包括巴士当前的行驶速度，相应的，安全驾驶范围包括各路段对应的限速信息，第二检测模块52可以包括：
限速信息单元，用于实时获取当前的行驶路段，并根据所述安全驾驶范围，获得当前的行驶路段对应的限速信息；
第三预警单元，用于根据所述实际运行数据，若检测到当前的行驶速度超出所述限速信息限定的速度范围，则向所述远程控制系统发送所述第二预警信号，所述第二预警信号包括当前的行驶速度和所述巴士的标识。
以实际场景举例来说，假设数据模块51获取所述巴士在当前无人驾驶状态下的实际行驶速度为V1，第二检测模块52的限速信息单元获取当前的行驶路段对应的安全行驶速度范围为V2～V3，若第三预警单元检测到V1>V3，即巴士当前的实际行驶速度V1超过预设的安全行驶速度范围，则向远程控制系统发出第一预警信号，提示车辆超速，远程控制系统根据第二预警信号执行相应的调整操作，以使巴士的实际运行数据保持在安全驾驶范围内。
进一步的，巴士在无人驾驶状态下的实际运行数据还包括巴士当前的行驶车距，相应的，安全驾驶范围包括各路段对应的安全行驶车距信息，第二检测模块52包括：
车距信息单元，用于实时获取当前的行驶路段，并根据所述安全驾驶范围，获得当前的行驶路段对应的安全行驶车距信息；
测距单元，用于通过设置在所述巴士外部的第二摄像装置和测距装置，实时获取所述巴士当前的行驶车距；
第四预警单元，用于若检测到当前的行驶车距超出所述安全行驶车距信息限定的行驶车距范围，则向所述远程控制系统发送所述第二预警信号，所述第二预警信号包括当前的行驶速度和所述巴士的标识。
本实施方式中，第二检测模块52也可以不包括测距单元，此时，可以通过路测设备获得巴士与前车的行驶车距，第二检测模块52可以通过与路测设备进行数据交换以获得巴士与前车的行驶车距。
本实施例中，在巴士的实际运行数据超出预设的安全驾驶范围时，及时向远程控制系统发送预警信号，远程控制系统在接收到预警信号时，首先对巴士进行自动远程驾驶控制，调整巴士的实际运行数据至安全驾驶范围内，响应速度快，且减轻了用户的工作量。
进一步的，在实施例五的基础上，所述系统还可以包括提示模块，用于当远程控制系统根据第二预警信号对相应的巴士进行自动远程驾驶控制之后，仍然无法将实际运行数据调整至安全驾驶范围内时，向用户发出预警，提示用户巴士当前的实际运行数据超过安全驾驶范围，并指示用户通过远程控制系统对巴士进行手动的远程驾驶控制。本实施方式进一步提高了车辆无人驾驶的安全性。
实际应用中，还可以在巴士上安装手动报警装置，当巴士车厢内部发生或者巴士行驶状态等发生异常时，乘客可以操作所述手动报警装置向所述远程控制系统发出第一预警信号。具体如图6所示，图6为本发明实施例六提供的巴士的半自动驾驶系统的结构示意图，在实施例四或实施例五的基础上，所述系统还可以包括：
第三检测模块61，用于检测所述巴士的手动报警装置是否被触发，若被触发，则向所述远程控制系统发出第一预警信号。
具体的，巴士内部可以安装多个手动报警装置，并且对应于不同的预警事件，例如，所述火灾手动报警装置，车门异常手动报警装置等。另外，所述手动报警装置还可以与安装在巴士内部的摄像装置配合使用。以实际场景举例来说，假设巴士内部某处发生起火现象，乘客触发巴士上的手动报警装置时，第三检测模块61检测到手动报警装置被触发，则向远程控制系统发出第一预警信号，远程控制系统接收到所述第一预警信号后，提示用户该巴士状态异常，指示用户对所述巴士进行手动的远程驾驶控制，用户通过摄像装置获取巴士内部发生了起火现象，则通过远程控制系统控制巴士靠边停车，并控制巴士打开车门，使巴士车厢内部的乘客及时下车。
在本实施例中，当乘客发现巴士运行异常或者巴士内部存在不安全因素时，可以随时触发巴士上的手动报警装置，从而向远程控制系统发出预警信号，提示用户进行人工干预，远程控制驾驶该巴士，从而进一步提高车辆无人驾驶的安全性。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种巴士的半自动驾驶方法，其特征在于，包括：
获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息，并对所述场景信息进行分析，提取所述场景信息对应的关键信息；
检测所述关键信息是否满足预设的预警事件的触发条件；若满足，则向远程控制系统发出第一预警信号，所述第一预警信号用于指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制；
所述获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息，并对所述场景信息进行分析，提取所述场景信息对应的关键信息，包括：
通过设置在所述巴士内部的第一摄像装置获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的乘客分布状态，并对所述乘客分布状态进行分析，获取当前巴士内部各区域的人口密度；
所述检测所述关键信息是否满足预设的预警事件的触发条件，包括：
检测所述巴士内部各区域中是否存在人口密度超过预设的第一阈值的密集区域，若存在，则判定所述密集区域满足乘客异常聚集事件的触发条件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述巴士在当前无人驾驶状态下的实际运行数据；
若所述实际运行数据超出预设的安全驾驶范围，则向所述远程控制系统发送第二预警信号，所述第二预警信号用于指示所述远程控制系统根据所述安全驾驶运行范围对所述巴士进行自动远程驾驶控制，以使所述巴士的实际运行数据保持在所述安全驾驶范围内。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述巴士的手动报警装置是否被触发，若被触发，则向所述远程控制系统发出第一预警信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息，并对所述场景信息进行分析，提取所述场景信息对应的关键信息，包括：
获取设置在所述巴士内部的温度传感器和烟雾传感器的温度信号和烟雾信号，并对所述温度信号和烟雾信号进行分析，获取当前巴士内部的温度和烟雾浓度；
所述检测所述关键信息是否满足预设的预警事件的触发条件，包括：
检测所述巴士内部的温度是否超过预设的第二阈值，以及所述巴士内部的烟雾浓度是否超过预设的第三阈值，若均超过，则判定所述巴士内部满足火警事件的触发条件。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实际运行数据包括当前的行驶速度，所述安全驾驶范围包括各路段对应的限速信息；所述若所述实际运行数据超出预设的安全驾驶范围，则向远所述程控制系统发送第二预警信号，包括：
实时获取当前的行驶路段，并根据所述安全驾驶范围，获得当前的行驶路段对应的限速信息；
根据所述实际运行数据，若检测到当前的行驶速度超出所述限速信息限定的速度范围，则向所述远程控制系统发送所述第二预警信号，所述第二预警信号包括当前的行驶速度和所述巴士的标识。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实际运行数据包括当前的行驶车距，所述安全驾驶范围包括各路段对应的安全行驶车距信息；所述若所述实际运行数据超出预设的安全驾驶范围，则向远所述程控制系统发送第二预警信号，包括：
实时获取当前的行驶路段，并根据所述安全驾驶范围，获得当前的行驶路段对应的安全行驶车距信息；
通过设置在所述巴士外部的第二摄像装置和测距装置，实时获取所述巴士当前的行驶车距；
若检测到当前的行驶车距超出所述安全行驶车距信息限定的行驶车距范围，则向所述远程控制系统发送所述第二预警信号，所述第二预警信号包括当前的行驶速度和所述巴士的标识。
7.一种巴士的半自动驾驶系统，其特征在于，包括：
场景分析模块，用于获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的场景信息，并对所述场景信息进行分析，提取所述场景信息对应的关键信息；
第一检测模块，用于检测所述关键信息是否满足预设的预警事件的触发条件，若满足，则向远程控制系统发出第一预警信号，所述第一预警信号用于指示用户通过所述远程控制系统对所述巴士进行手动的远程驾驶控制；
所述场景分析模块包括：
摄像分析模块，用于通过设置在所述巴士内部的第一摄像装置获取在当前无人驾驶状态下巴士内部的乘客分布状态，并对所述乘客分布状态进行分析，获取当前巴士内部各区域的人口密度；
相应的，第一检测模块包括：
第一检测单元，用于检测所述巴士内部各区域中是否存在人口密度超过预设的第一阈值的密集区域，若存在，则判定所述密集区域满足乘客异常聚集事件的触发条件。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
数据模块，用于获取所述巴士在当前无人驾驶状态下的实际运行数据；
第二检测模块，用于若所述实际运行数据超出预设的安全驾驶范围，则向所述远程控制系统发送第二预警信号，所述第二预警信号用于指示所述远程控制系统根据所述安全驾驶运行范围对所述巴士进行自动远程驾驶控制，以使所述巴士的实际运行数据保持在所述安全驾驶范围内。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
第三检测模块，用于检测所述巴士的手动报警装置是否被触发，若被触发，则向所述远程控制系统发出第一预警信号。
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