TWI821578B - 移行車系統及移行車之控制方法 - Google Patents

移行車系統及移行車之控制方法 Download PDF

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Abstract

本發明之課題，在於藉由平順地進行移行車朝向區域之進入而防止移行車之運轉率下降之情形。 移行車系統SYS之控制器TC具備有：判定部44，其於自移行車V接收到朝向所管轄之區域CA之進入許可要求時，判定到可進入該區域CA內之上限台數N1為止之剩餘台數Nr是否為閾值Ns以下；及進入許可部45，其於藉由判定部44被判定為閾值Ns以下之情形時，暫時保留來自移行車V之進入許可要求，當移行車V到達朝向該區域CA之進入區域EA時，於區域CA內所存在之移行車V之台數與已發出朝向該區域CA之進入許可之移行車V之台數的和未達上限台數N1之情形時，對移行車V賦予朝向該區域CA之進入許可，而於上述和已達到上限台數N1之情形時不賦予進入許可。

Description

移行車系統及移行車之控制方法
本發明係關於移行車系統及移行車之控制方法。
於半導體元件之製造工廠等中，移行車系統係以物品之搬送等為目的而被使用。移行車系統例如具備有於軌道上移行之複數個移行車、及控制移行車之控制器。於如此之移行車系統中，存在有將移行車所移行之範圍分割為複數個區域並藉由控制器來控制各區域內之移行車之情形。於利用該控制器之控制中，專利文獻1揭示有以下之構成：預先設定可存在於特定區域中之移行車之上限台數，當1台移行車進入特定區域時，若存在於特定區域之其他移行車為預先所設定之台數以上，便不允許該移行車向特定區域進入。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2005-92823號公報
(發明所欲解決之問題)
於上述之移行車系統中，在被複數台移行車進行進入許可要求之情形時，對已先進行進入許可要求之移行車賦予朝向特定區域之進入許可。存在有移行車系統之控制器藉由週期性的通信(輪詢通信)接收來自各移行車之進入許可要求，會因為該通信之時機而發出進入許可要求之順序與移行車之排列順序相反之情形。因此，例如若在存在於特定區域之移行車之台數相較於上限台數少1台之狀態下，對已先進行進入許可要求之移行車賦予進入許可，則即便可先進入該特定區域之移行車較晚才進行進入許可要求，由於已達到特定區域之上限台數，因此便不會賦予其進入許可。
其結果，未能得到進入許可之移行車會在於進入特定區域之近前停止而待機，即便已得到進入許可之移行車從該移行車之後方駛來也會因待機中之移行車而無法移行而被迫停止。即將進入特定區域之移行車在得到進入許可之前會保持停止之狀態，而在其後方已得到進入許可之移行車會在前方之移行車前進之前保持停止之狀態。亦即，存在有複數個移行車會在朝向特定區域之進入路徑上成為保持停止之膠著狀態之情形，由於會使移行車之運轉效率降低，因此並不佳。
本發明之目的，在於提供藉由平順地進行移行車朝向區域之進入來防止移行車之運轉率下降之移行車系統、及移行車之控制方法。 (解決問題之技術手段)
本發明之態樣之移行車系統具備有：軌道，其被區分為複數個區域；複數個移行車，其等在軌道上移行；及控制器，其於複數個區域之各者中，對區域內之移行車進行控制；控制器具備有：判定部，其於自移行車接收到朝向管轄之區域之進入許可要求時，判定到可進入該區域內之上限台數為止之剩餘台數是否為既定數量以下；及進入許可部，其於藉由判定部而被判定為既定數量以下之情形時，暫時保留來自移行車之進入許可要求，當進入許可要求之發送來源之移行車到達朝向該區域之進入區域時，於成為進入對象之區域內所存在之移行車之台數與已發出朝向該區域之進入許可之移行車之台數的和為未達上限台數之情形時，對已到達進入區域之移行車賦予朝向該區域之進入許可，而於上述和已達到上述上限台數之情形時則不賦予進入許可。
又，進入許可部亦可於藉由判定部被判定為剩餘台數多於既定數量之情形時，依照接收到進入許可要求之順序來對移行車賦予朝向該區域內之進入許可。又，進入許可部亦可對已接收到進入許可要求之移行車中最先停車於進入區域內之進入地點之移行車賦予進入許可。又，進入區域亦可被設定為在移行車之移行方向上位有1台移行車之情形時則其他移行車無法進入之長度。又，亦可對1個區域設置有複數個進入區域，進入許可部對已先抵達複數個進入區域任一者之1台移行車賦予進入許可。又，亦可為判定部可變更既定數量。
本發明之態樣之移行車之控制方法係控制在被區分為複數個區域之軌道上移行之複數個移行車之方法，其包含如下之內容：於自移行車接收到朝向所管轄之區域之進入許可要求時，判定到可進入該區域內之上限台數為止之剩餘台數是否為既定數量以下；及於被判定為既定數量以下之情形時，暫時保留來自移行車之進入許可要求，而對先抵達朝向該區域之進入區域之1台移行車賦予進入許可。 (對照先前技術之功效)
根據本發明之態樣之移行車系統、及移行車之控制方法，於自移行車接收到朝向區域之進入許可要求時，在到可進入該區域內之上限台數為止之剩餘台數為既定數量以下之情形時，暫時保留來自移行車之進入許可要求，對已先抵達朝向該區域之進入區域之1台移行車賦予進入許可。其結果，對尚未到達進入區域之移行車，即便已進行進入許可要求亦不賦予其進入許可。因此，無關於進行進入許可要求之順序，由於會對已先到達進入區域之移行車賦予進入許可，因此可避免複數個移行車在朝向區域之進入路徑停車而成為膠著狀態之情形，從而可使移行車對區域之進入平順來防止移行車之運轉率下降之情形。
又，於進入許可部在藉由判定部被判定為剩餘台數多於既定數量之情形時，在依照接收到進入許可要求之順序來對移行車賦予朝向該區域內之進入許可之形態中，於到可進入區域內之上限台數為止之剩餘台數有餘裕之情形時，不暫時保留來自移行車之進入許可要求便依照接收到進入許可要求之順序對移行車賦予進入許可，藉此可一邊減輕控制器之負擔，一邊平順地進行移行車對區域之進入。又，於進入許可部對接收到進入許可要求之移行車中最先停車於進入區域內之進入地點之移行車賦予進入許可之形態中，可對能最早進入區域之停車於進入地點之移行車適當地賦予進入許可。例如，即便於移行車大致同時地進入複數個進入區域之各者之情形時等，亦可對先停車於進入地點之移行車賦予進入許可。
又，於進入區域被設定為在移行車之移行方向上位有1台移行車之情形時其他移行車無法進入之長度的形態中，僅1台移行車可進入進入區域，可防止複數台移行車進入進入區域之情形，而對存在於(已先抵達) 進入區域之1台移行車確實地賦予進入許可。又，於對1個區域設置有複數個進入區域，而進入許可部對已先抵達複數個進入區域之任一者之1台移行車賦予進入許可之形態中，即便在對1個區域存在有複數個進入區域之情形時，亦可對已先抵達任一個進入區域之移行車賦予進入許可，藉此可平順地進行移行車向區域之進入。又，於判定部可變更既定數量之形態中，藉由依據區域內之移行車之運轉狀況來設定既定數量，可平順地進行移行車朝向區域內之進入。
以下，對本發明之實施形態一邊參照圖式一邊進行說明。但是，本發明並不限定於該形態。又，於圖式中為了說明實施形態，將一部分加以放大或強調而記載等適當地變更比例尺來呈現。
圖1係表示實施形態之移行車系統之一例的圖。本實施形態之移行車系統SYS係藉由移行車V例如於工廠、倉庫等之建築物內搬送物品等之系統。移行車系統SYS例如具備有軌道TA、複數個移行車V、上位控制器MC、及控制器TC。軌道TA可任意地設定，例如既可自建築物之天花板懸掛而被鋪設，亦可被鋪設於建築物之地板面上。
軌道TA被區分為複數個區域CA。於該實施形態中，軌道TA例如被區分為4個區域即第1區域CA1〜第4區域CA4。於各區域CA，例如設置有環繞軌道11。環繞軌道11以於一個區域CA內環繞之方式被設置。於本實施形態中，雖於各區域CA設置環繞軌道11，但關於被設置於各區域CA之軌道之佈局、構造、配置等並無任何限定，而可任意地設定。亦即，於區域CA並不限定於環繞軌道11，可設置例如不環繞之軌道、或自環繞軌道11分支之軌道、合流於環繞軌道11之軌道等，在區域CA內移行車V可進行移動之各種形態之軌道。又，亦可設置跨複數個區域CA之環繞軌道。
相互地相鄰而被配置之2個區域CA彼此藉由連接軌道12、13所連接。換言之，區域CA中之移行車V可經由連接軌道12、13而朝向與該區域CA鄰接之其他區域CA移動。若以第1區域CA1為中心來觀察，與第1區域CA1鄰接之3個第2區域CA2〜第4區域CA4，分別經由連接軌道12、13被連接於第1區域CA1。連接軌道12會成為移行車V自其他第2區域CA2〜第4區域CA4進入於第1區域CA1時之進入路徑。連接軌道13會成為移行車V自1個第1區域CA1退出至其他第2區域CA2〜第4區域CA4時之退出路徑。
複數個移行車V分別沿著既定之軌道TA移行。各移行車V可於複數個區域CA之環繞軌道11上移行。各移行車V可自移行中之第2區域CA2〜第4區域CA4之環繞軌道11，經由連接軌道12進入鄰接之第1區域CA1之環繞軌道11。又，各移行車V可自移行中之第1區域CA1之環繞軌道11，經由連接軌道13退出至鄰接之第2區域CA2〜第4區域CA4之環繞軌道11。
各移行車V亦可為於軌道TA上移行之形態，例如於軌道TA為高架軌道之情形時，亦可為本體部自軌道TA被懸掛之形態。又，各移行車V既可為可保持物品而移行者，亦可為具備於與移載目的地之間交接物品之移載裝置之構成。各移行車V被設定為相對於軌道TA朝一方向移行(前進)，而不朝其相反方向移行。又，於移行車V例如搭載有障礙物感測器，並進行若於前方有障礙物(例如已停車之其他移行車V等)便停車之控制。
圖2係表示控制器、及移行車之功能區塊構成之一例的圖。如圖2所示，各移行車V具備有車載控制器VC。車載控制器VC依照自控制器TC所發送之指令，來控制移行車V。車載控制器VC控制移行車V之各種動作(例如移行、速度控制(加速、減速、停止)等)。車載控制器VC係例如具備有CPU(中央處理單元；Central Processing Unit)、儲存裝置、通信裝置等，而進行各種資訊之處理、資訊之儲存、資訊之輸出入、資訊之通信(收發)等之電腦系統。
車載控制器VC取得表示移行車V之狀態之狀態資訊。移行車V之狀態資訊例如包含有表示移行車V之當下位置之資訊(當下位置資訊)、與移行相關之資訊(例如速度、停止等)、與自後述之控制器TC所發送之(分配之)各種指令之狀態(狀況)相關之資訊、表示移行車V之狀態已變化之時刻(例如移行車V停車之時刻等)之時刻資訊。狀態資訊例如包含有表示與各種指令相關之動作或處理(例如移行、移載)之執行之完成或失敗等的資訊等。
為了利用車載控制器VC來得到表示移行車V之當下位置之當下位置資訊，使用有沿著軌道TA被設置複數個之指標標記(未圖示)。指標標記例如使用條碼等。指標標記被設置於沿著軌道TA之既定位置。既定位置係例如與利用移行車V之作為物品之移載目的地之負載埠或保管棚架等對應之位置。移行車V藉由被裝備於移行車V之條碼讀取器等而於移行中讀取指標標記，來識別自己的位置。
如圖1所示，於本實施形態中，控制器包含上位控制器MC及控制器TC。上位控制器MC與控制器TC係經由有線LAN(區域網路；Local Area Network)、無線LAN等之傳送路徑而被通信連接。又，控制器TC與車載控制器VC例如係經由無線LAN、使用饋線之饋送通信等之傳送路徑而被無線通信連接。
上位控制器MC於移行車系統SYS中指示各移行車V之移行。上位控制器MC例如具備有CPU、儲存裝置、通信裝置等，而進行各種資訊之處理、資訊之儲存、資訊之輸出入、資訊之通信(收發)等。上位控制器MC例如使用電腦系統。上位控制器MC亦可為自包含控制器TC之系統之各部取得與各移行車V之移行開始位置PS及移行結束位置PE等之狀態相關之資訊、及與自己發送至控制器TC之指令之狀態相關之資訊等的構成。
上位控制器MC具備有上位移行指令生成部31。上位移行指令生成部31生成使移行車V自既定之移行開始位置PS移行至移行結束位置PE之上位移行指令。上位移行指令例如包含表示移行開始位置PS之移行開始埠資訊、表示移行結束位置PE之移行結束埠資訊、及使移行車V自移行開始位置PS移行至移行結束位置PE之指令。上位移行指令亦可為例如將被載置於移行開始埠之物品搬送至作為移行結束埠之移載目的地之搬送指令。上位控制器MC對控制器TC發送上位移行指令生成部31所生成之上位移行指令。接收到上位移行指令之控制器TC，對存在於自己所管轄之區域CA內之移行車V，分配與該上位移行指令對應之移行指令。再者，上位控制器MC亦可將上位移行指令分配至複數個移行車V中未被分配移行指令之移行車V。
移行車V依照自控制器TC被分配之移行指令，於軌道TA上自移行開始位置PS朝向移行結束位置PE移行。再者，移行車V自移行開始位置PS朝向移行結束位置PE移行之路徑，既可為藉由上位控制器MC或控制器TC所生成且與移行指令一起被發送至移行車V之形態，亦可為移行車V之車載控制器VC根據被分配之移行開始位置PS及移行結束位置PE而從預先儲存之路徑圖資訊生成移行路徑之形態。
控制器TC藉由對位於所管轄之區域CA內之移行車V發送各種指令，來控制複數個移行車V之各者。控制器TC例如具備有CPU、儲存裝置、通信裝置等，而進行各種資訊之處理、資訊之儲存、資訊之輸出入、資訊之通信(收發)等。控制器TC例如使用電腦系統。控制器TC管轄1個區域CA，對所管轄之1個區域CA內之移行車V進行控制。於該情形時，於構成軌道TA之複數個區域CA分別配置有不同之控制器TC。複數個控制器TC經由利用有線或無線之通信線路而可相互通信地被連接。於如此之態樣中，後述之來自移行車V之進入許可要求在複數個控制器TC相互間被交換(收發)。
又，控制器TC亦可為將分別管轄複數個區域CA之複數個控制部在功能上整合為一之形態。於本實施形態中，控制器TC管轄4個第1區域CA1〜第4區域CA4。控制器TC功能性地具備有管轄第1區域CA1之第1控制部TC1、管轄第2區域CA2之第2控制部TC2、管轄第3區域CA3之第3控制部TC3、及管轄第4區域CA4之第3控制部TC3。
如圖2所示，控制器TC之第1控制部TC1〜第4控制部TC4分別具備有狀態資訊要求發送部40。狀態資訊要求發送部40對位於所管轄之區域CA(第1區域CA1〜第4區域CA4)內之各移行車V之車載控制器VC，定期地發送狀態資訊要求。各移行車V之車載控制器VC回應自控制器TC所發送之狀態資訊要求，而將自己之狀態資訊發送至控制器TC。與在車載控制器VC和控制器TC之間所進行之狀態資訊要求及狀態資訊相關之通信，於每既定之時間定期地被進行。控制器TC藉由自各移行車V定期地接收狀態資訊，來掌握位於所管轄之區域CA內之各移行車V之最新之狀態、及控制器TC自身發送至移行車V之各種指令之最新之狀態，來進行各移行車V之控制。
第1控制部TC1〜第4控制部TC4之各者，對要進入所管轄之第1區域CA1〜第4區域CA4之各者之移行車V的台數進行控制(管理)。如圖2所示，第1控制部TC1〜第4控制部TC4分別具備有進入許可要求接收部41、台數計數部42、位置確認部43、判定部44、進入許可部45、及許可發送部46。於控制器TC，在第1控制部TC1〜第4控制部TC4之各者中，要進入所管轄之區域CA(第1區域CA1〜第4區域CA4)之移行車V之台數之控制所必要的資訊(例如可進入區域CA之移行車V之上限台數N1、後述之閾值Ns)及控制程式等，被貯存於未圖示之儲存裝置。再者，控制器TC之構成並不限定於圖2所示之構成，亦可為其他構成。
再者，於以下之說明中，列舉管轄第1區域CA1之第1控制部TC1為例來進行說明。但是，於管轄其他第2區域CA2〜第4區域CA4之第2控制部TC2〜第4控制部TC4之各者中，其構成、及控制之內容亦與第1控制部TC1相同。
進入許可要求接收部41接收來自，由第1控制部TC1所管轄之第1區域CA1外之移行車V之進入許可要求。各移行車V之車載控制器VC，於在自移行開始位置PS朝向移行結束位置PE之路徑包含有第1控制部TC1所管轄之第1區域CA1之情形時，在進入第1區域CA1之前，對第1控制部TC1發送進入許可要求。例如，於朝向要朝向第1區域CA1之進入點Ep之移行中，於與該進入點Ep之距離成為既定距離以下之階段，發送對第1區域CA1之進入許可要求。或者，亦可為如下之形態：對應於進入點Ep，預先決定有自該進入點Ep要朝向第1區域CA1進入之移行車V應發送進入許可要求之點，移行車V在通過該點之時間點發送相對於第1區域CA1之進入許可要求。
進入許可要求接收部41將進入許可要求，包含回應自狀態資訊要求發送部40所發送之狀態資訊要求之狀態資訊進行發送。亦即，於在控制器TC與車載控制器VC之間所進行之週期性的通信(輪詢通信)中，朝向控制器TC發送進入許可要求。或者，亦可與狀態資訊分開地，自移行車V之車載控制器VC發送至第1控制部TC1。進入許可要求接收部41於自移行車V之車載控制器VC接收到進入許可要求之情形時，一併取得狀態資訊要求被發送(或接收到狀態資訊要求)之時刻資訊。
台數計數部42於進入許可要求接收部41自所管轄之第1區域CA1外之移行車V之車載控制器VC接收到進入許可要求之情形時，於接收到之時間點對存在於所管轄之第1區域CA1內之移行車V之台數Nv進行計數。為了利用台數計數部42來對存在於所管轄之第1區域CA1內之移行車V之台數Nv進行計數，作為對即將計數前自控制器TC所發送之狀態資訊要求的回應，參照自複數個移行車V接收到之移行車V之狀態資訊所包含之表示各移行車V之當下位置的資訊(當下位置資訊)。台數計數部42對移行車V之當下位置資訊在所管轄之第1區域CA1內之移行車V之台數Nv進行計數。
此外，台數計數部42於進入許可要求接收部41自位於所管轄之第1區域CA1之外部之移行車V之車載控制器VC接收到進入許可要求之情形時，算出移行車V可自第1區域CA1外進入第1區域CA1內之剩餘台數Nr。台數計數部42參照預先被儲存於控制器TC之可於第1區域CA1移行之移行車V之上限台數N1。台數計數部42藉由自所參照之上限台數N1減去在該時間點存在於第1區域CA1內之移行車V之台數Nv，來取得可進入第1區域CA1內之移行車V之剩餘台數Nr(Nr=N1Nv)。
位置確認部43確認進入許可要求接收部41所接收到之作為進入許可要求之發送來源(要求來源)之移行車V之位置。位置確認部43確認作為對自控制器TC所發送之狀態資訊要求的回應而接收到之移行車V之狀態資訊所包含之移行車V之當下位置資訊。位置確認部43確認接收到進入許可要求之移行車V之位置是否位在對第1區域CA1所設定之既定之進入區域EA內。位置確認部43例如藉由事先於進入區域EA之入口設置前述之指標標記，而可識別移行車V是否已進入既定之進入區域EA內。又，藉由於進入區域EA內，預先設定移行車V要停車之進入地點P1(停車位置)，並事先於該停車位置設置指標標記，位置確認部43可識別移行車V停車於進入地點P1之情形。
如此，於本實施形態中，雖對根據移行車V之狀態資訊所包含之移行車V之當下位置資訊在控制器TC之側判定該移行車V是否已進入進入區域EA內的態樣進行說明，但亦可為在移行車V之側進行該判定，並將該判定結果朝向控制器TC發送之態樣。例如，亦可為在移行車V讀取到上述之指標標記之時間點，該移行車V之車載控制器VC將已進入進入區域EA內之內容的資訊朝向控制器TC發送的態樣。該資訊之發送既可於在控制器TC與車載控制器VC之間所進行之週期性的通信(輪詢通信)中被進行，亦可藉由中斷該週期性的通信所進行之中斷(interrupt)通信而被發送。
如圖1所示，進入區域EA被設定於第1區域CA1外之既定位置。進入區域EA例如被設定在相對於要進入第1區域CA1之環繞軌道11之進入點Ep，在移行車V之前進方向近前側。進入點Ep係成為移行車V自其他第2區域CA2〜第4區域CA4要進入於管轄之第1區域CA1之環繞軌道11時之進入路之各連接軌道12與環繞軌道11的連接部(合流部)。
又，進入區域EA被設定於較進入點Ep更靠近前之連接軌道12、或其他第2區域CA2〜第4區域CA4之環繞軌道11上。於本實施形態中，進入區域EA被設定於在其他第2區域CA2〜第4區域CA4之各自之環繞軌道11上，被連接於第1區域CA1之連接軌道12分支之即將到達分支點Sp前。於本實施形態中，相對於由第1控制部TC1所管轄之第1區域CA1，於第1區域CA1外設定有複數個進入區域EA。各進入區域EA被設定為於1台移行車V在移行車V之移行方向上位於進入區域EA之情形時其他移行車V無法進入該進入區域EA之長度。例如，進入區域EA被設定為移行車V之移行方向上之尺寸加上成為用以防止後續之移行車V之衝突之餘裕之距離所得的長度，而被設定為後續之移行車V無法進入之區域。
如圖2所示，判定部44於自移行車V接收到進入許可要求之情形時，判定存在於第1區域CA1內之移行車V之台數與已發出朝向第1區域CA1之進入許可之移行車V之台數的和是否達到上限台數N1(或是否未達上限台數N1)。再者，存在於第1區域CA1內之移行車V，係指得到進入許可而實際上進入至第1區域CA1內之移行車V之意。又，已發出朝向第1區域CA1之進入許可之移行車V，係指已得到進入許可但尚未進入第1區域CA1內之移行車V之意。已發出朝向第1區域CA1之進入許可之移行車V，係已被決定(預定)在不久後會存在於第1區域CA1內之移行車V。
又，判定部44於自移行車V接收到進入許可要求之情形時，判定到可進入第1區域CA1內之上限台數N1為止之剩餘台數Nr是否為預先所設定之閾值(既定數量)Ns以下。此處，閾值Ns小於上限台數N1。於本實施形態中，例如將可進入由第1控制部TC1所管轄之第1區域CA1內之上限台數N1設為8(台)，並將閾值Ns設為2(台)。
再者，判定部44可變更閾值Ns。例如，於其他第2區域CA2〜第4區域CA4之至少任一者因維護等被封閉，而成為朝向所管轄之第1區域CA1之進入路之連接軌道12之數量已產生變動的情形時，依據可使用之進入區域EA之數量、或依據第1區域CA1內之移行車V之運轉狀況(例如物品之移載作業)，來變更閾值Ns。判定部44朝向由第1控制部TC1所管轄之第1區域CA1之環繞軌道11之進入路越多，越可使上述之閾值Ns變大。
進入許可部45於藉由判定部44被判定為到上限台數N1為止之剩餘台數Nr為閾值Ns以下之情形時，暫時保留來自移行車V之進入許可要求。於本實施形態之例子中，於到可進入由第1控制部TC1所管轄之第1區域CA1內之上限台數N1=8台為止之剩餘台數Nr為閾值Ns=2台以下之情形時，暫時或固定時間保留來自移行車V之進入許可要求。
進入許可部45於將來自移行車V之進入許可要求保留固定時間之情形時，對接收到進入許可要求之移行車V中已先抵達(已最先到達)朝向第1區域CA1之進入區域EA之1台移行車V賦予進入許可。例如，於自移行於同一個第2區域CA2之複數台移行車V接收到進入許可要求之情形時，對接收到進入許可要求之複數台移行車V中已先抵達(已到達)朝向第1區域CA1之進入區域EA之1台移行車V賦予進入許可。
又，進入許可部45對已先抵達相對於第1區域CA1之複數個進入區域EA之任一者之1台移行車V賦予進入許可。進入許可部45於將來自移行車V之進入許可要求保留固定時間之情形時，對已最早到達相對於所管轄之第1區域CA1被設定於第2區域CA2〜第4區域CA4之各者之進入區域EA之任一者之1台移行車V賦予進入許可。
又，進入許可部45亦可於將來自移行車V之進入許可要求保留固定時間之情形時，對接收到進入許可要求之移行車V中最先停車於進入區域EA內之進入地點P1之移行車V賦予進入許可。例如，亦可於接收到進入許可要求之複數台移行車V已大致同時地到達進入區域EA內之情形時，對最先停車於被設置在進入區域EA內之既定之位置之進入地點P1(停止位置)的移行車V賦予進入許可。進入地點P1係即將進入第1區域CA1之路徑前的位置。進入許可部45取得移行車V停車時之時刻資訊。
又，進入許可部45亦可於藉由判定部44被判定為剩餘台數Nr多於閾值Ns之情形時，依接收到進入許可要求之順序，對移行車V賦予朝向該第1區域CA1內之進入許可。於本實施形態之例子中，於到可進入第1區域CA1內之上限台數N1=8台為止之剩餘台數Nr多於閾值Ns=2台之情形時，依接收到進入許可要求之順序，對移行車V賦予朝向該第1區域CA1內之進入許可。
許可發送部46對藉由進入許可部45而被允許進入之移行車V，發送與進入許可相關之資訊。又，許可發送部46對未由進入許可部45允許進入之移行車V不發送任何資訊。亦即，第1控制部TC1不理會進入許可要求。再者，許可發送部46亦可對未由進入許可部45允許進入之移行車V，發送與進入拒絕相關之資訊。又，亦可取代自許可發送部46發送與進入許可相關之資訊，而除了自狀態資訊要求發送部40所發送之狀態資訊要求以外，還發送將移行車V加以特定之進入許可。
已發送進入許可要求之各移行車V之車載控制器VC於自許可發送部46接收到與進入許可相關之資訊之情形時，使移行車V自第2區域CA2〜第4區域CA4之進入區域EA前進，經由連接軌道12進入第1區域CA1內。又，已發送進入許可要求之各移行車V之車載控制器VC於未能自許可發送部46得到進入許可之情形時，使移行車V不進入第1區域CA1內，而於移行至進入區域EA之後才使移行車V停止。再者，車載控制器VC亦可取代使其於進入區域EA停止，而使其於第2區域CA2〜第4區域CA4內之環繞軌道11環繞移行。
圖3係表示實施形態之移行車之控制方法之一例的流程圖。於圖3中，表示控制器TC之動作流程之一例。以下，參照圖3所示之流程圖，對控制器TC之第1控制部TC1在控制所管轄之第1區域CA1內之移行車V之台數時的動作進行說明。再者，以下所示之一連串之動作流程，例如在每當狀態資訊要求發送部40對各移行車V之車載控制器VC發送狀態資訊要求時重複地被執行。再者，狀態資訊要求發送部40藉由在每預先規定之時間，即週期性的通信(輪詢通信)，依序對各移行車V之車載控制器VC發送狀態資訊要求。
再者，第1控制部TC1依自各移行車V受理到進入許可要求之順序來發出進入許可。如上所述，由於第1控制部TC1於與各移行車V之間依序發送狀態資訊要求，因此存在有接收到狀態資訊要求之各移行車V(車載控制器VC)發出進入許可要求之次序、與在第1區域CA1外移行之移行車V之排列順序相反之情形。亦即，存在有較晚發出進入許可要求之移行車V較先發出進入許可要求之移行車V先到達進入區域EA之情形。於該2台移行車V在相同區域(例如第2區域CA2等)移行之情形時，若較晚發出進入許可要求之移行車V未能得到進入許可，便會於進入區域EA停車。於即便先發出進入許可要求之移行車V得到進入許可而有在進入區域EA停車中之其他移行車V之情形時，會發生於進入區域EA之近前被迫停車，而無法進入第1區域CA1之事態。於本實施形態中，如以下所說明，避免發生如此之事態，而平順地進行移行車V朝向第1區域CA1之進入。
狀態資訊要求發送部40對位於所管轄之複數個區域CA內之各移行車V之車載控制器VC發送狀態資訊要求(步驟S01)。各移行車V之車載控制器VC回應自控制器TC所發送之狀態資訊要求，對控制器TC發送狀態資訊。各移行車V之車載控制器VC於自移行開始位置PS朝向移行結束位置PE之路徑包含有第1控制部TC1所管轄之第1區域CA1之情形時，於進入第1區域CA1之前，將進入許可要求與狀態資訊一起發送至第1控制部TC1、或與狀態資訊分開地發送至第1控制部TC1。
第1控制部TC1接收各移行車V之車載控制器VC所發送之狀態資訊。進入許可要求接收部41若與已接收到之來自各移行車V之狀態資訊一起而自第1區域CA1外之移行車V接收到進入許可要求，便會接收該進入許可要求(步驟S02)。進入許可要求接收部41於自移行車V之車載控制器VC接收到進入許可要求之情形時，一併取得進入許可要求被發送或接收到時之時刻資訊。
第1控制部TC1若於在步驟S01發送狀態資訊要求之後，經過預先決定之固定待機時間，便於待機時間中，確認是否已自任一個移行車V接收到進入許可要求(步驟S03)。於步驟S03中，待機時間例如亦可為直至發送下一個狀態資訊要求為止之時間。再者，第1控制部TC1於進入許可要求接收部41未接收到進入許可要求之情形時(步驟S03之No)，結束處理。於進入許可要求接收部41接收到進入許可要求之情形時(步驟S03之Yes)，第1控制部TC1之台數計數部42對存在於所管轄之第1區域CA1內之移行車V之台數、與已發出朝向第1區域CA1之進入許可之移行車V之台數之和之台數Nv進行計數(步驟S04)。
其次，第1控制部TC1之判定部44判定移行車V之台數Nv是否已超過可進入第1區域CA1內之上限台數N1(步驟S05)。於移行車V之台數Nv已達到上限台數N1之情形時(步驟S05之Yes)，第1控制部TC1不對任何移行車V賦予進入許可而結束處理。又，於移行車V之台數Nv未達到上限台數N1之情形時(步驟S05之No)，前進至步驟S06。
第1控制部TC1之台數計數部42對移行車可自所管轄之第1區域CA1外進入第1區域CA1內之剩餘台數Nr進行計數(步驟S06)。於步驟S06中，台數計數部42會參照預先被儲存於控制器TC之第1區域CA1之上限台數N1。台數計數部42藉由自所參照之上限台數N1減去於該時間點第1區域CA1內之移行車V之台數Nv，來算出可進入第1區域CA1內之移行車V之剩餘台數Nr。
其次，第1控制部TC1之位置確認部43，確認由進入許可要求接收部41所接收到進入許可要求之移行車V之位置。位置確認部43確認接收到進入許可要求之移行車V之位置是否在對第1區域CA1之進入區域EA內(步驟S07)。於移行車V之位置不在進入區域EA內之情形時(步驟S07之No)，第1控制部TC1結束處理。又，於移行車V之位置在進入區域EA內之情形時(步驟S07之Yes)，前進至步驟S08。再者，是否進行步驟S07為任意，亦可不進行步驟S07。例如，亦可於可進入第1區域CA1內之剩餘台數Nr在步驟S06中被計數後，執行後述之步驟S08。
第1控制部TC1之判定部44於自移行車V接收到進入許可要求之情形時，判定到可進入第1區域CA1內之上限台數N1為止之剩餘台數Nr是否為預先所設定之閾值(既定數量)Ns以下(步驟S08)。於藉由判定部44被判定為剩餘台數Nr多於閾值Ns之情形時(步驟S08之Yes)，進入許可部45依已接收到進入許可要求之順序對移行車V賦予朝向該第1區域CA1內之進入許可(步驟S09)。
又，於藉由判定部44被判定為到上限台數N1為止之剩餘台數Nr為閾值Ns以下之情形時(步驟S08之No)，第1控制部TC1直至預先決定之固定時間經過為止，暫時保留來自移行車V之進入許可要求(步驟S10)。固定時間可設定為任意之時間。於經過固定時間之後，第1控制部TC1之進入許可部45僅對已先抵達朝向所管轄之第1區域CA1之進入區域EA之1台移行車V，賦予進入許可(步驟S11)。
圖4係表示關於圖3之步驟S11之詳細流程之一例的流程圖。如圖4所示，進入許可部45於保留來自移行車V之進入許可要求之期間，判定是否已自2台以上之移行車V接收到進入許可要求(步驟S21)。於自位於進入區域EA內之僅1台之移行車V接收到進入許可要求之情形時(步驟S21之No)，進入許可部45對該移行車V賦予進入許可(步驟S22)。
又，於在保留來自移行車V之進入許可要求之期間被判定為已自2台以上之移行車V接收到進入許可要求之情形時(步驟S21之Yes)，進入許可部45對已先抵達被設定於第2區域CA2〜第4區域CA4之進入區域EA之1台移行車V，賦予進入許可(步驟S23)。再者，於步驟S23中，無關於2台以上之移行車V位於同一個區域CA、或位於不同之區域CA，進入許可部45對已先抵達複數個進入區域EA之任一者之1台移行車V，賦予進入許可。再者，於步驟S23中，於已發出進入許可要求之複數台移行車V大致同時地到達進入區域EA內之情形時，進入許可部45亦可對接收到進入許可要求之移行車V中最先停車於進入區域EA內之進入地點P1之移行車V賦予進入許可。
進入許可部45於步驟S22、S23中，在對移行車V賦予朝向第1區域CA1之進入許可之後，使第1區域CA1中之移行車V之台數(存在於第1區域CA1內之移行車V之台數與已發出朝向第1區域CA1之進入許可之移行車V之台數之和之台數Nv)增加1台，並使剩餘台數Nr減去1台(步驟S24)。其次，第1控制部TC1之許可發送部46對由進入許可部45所允許進入之移行車V，發送與進入許可相關之資訊(步驟S25)。再者，許可發送部46不對未由進入許可部45允許進入之移行車V發送回應。
於已發送進入許可要求之各移行車V之車載控制器VC接收到與來自許可發送部46之進入許可相關之資訊的情形時，使移行車V自進入區域EA經由連接軌道12進入第1區域CA1內。又，於未自許可發送部46接收到與進入許可相關之資訊之情形時，已發送進入許可要求之各移行車V之車載控制器VC使移行車V移行至進入區域EA並停止、或者直接使其持續於第2區域CA2〜第4區域CA4內之移行。
圖5係表示於移行車系統SYS中被控制之移行車V之動作之一例的圖。於圖5中，表示如上所述般第1控制部TC1控制移行車V之情形時之具體事例之一。如圖5所示，在存在於第1區域CA1內之移行車V之台數達到上限台數N1(例如8台)之狀態下進入許可要求，自第1區域CA1外之移行車V1被發送之情形時，於圖3之步驟S05中會被判定為Yes。其結果，已發送進入許可要求之移行車V1即便先抵達進入區域EA亦不會自第1控制部TC1被賦予進入許可。因此，該移行車V1直至第1區域CA1內存在之移行車V之台數成為未達上限台數N1為止，將無法進入第1區域CA1內。
圖6係表示移行車系統SYS中之移行車V之動作之其他例的圖。於圖6中，表示於由第1控制部TC1所管轄之第1區域CA1內之移行車V之台數少於上限台數N1(例如8台)、且到上限台數N1為止之剩餘台數Nr大於閾值Ns(例如2台)(於圖6所示之例子中，剩餘台數Nr為4台)之狀態下，進入許可要求自位於第1區域CA1外之進入區域EA之1台移行車V2被發送之情形。
於該情形時，移行車V2會於圖3之步驟S08中被判定為No。其結果，於步驟S09中，對該移行車V2會自第1控制部TC1被賦予進入許可。移行車V2若能得到來自第1控制部TC1之進入許可，便會自進入區域EA前進，經由連接軌道12進入第1控制部TC1所管轄之第1區域CA1之環繞軌道11。如此，於到上限台數N1為止之剩餘台數Nr有餘裕之情形時，不會暫時保留來自移行車V之進入許可要求，而可藉由依接收到進入許可要求之順序對移行車V賦予進入許可，平順地進行移行車V對第1區域CA1之進入。
於圖7至圖11中，表示於第1控制部TC1所管轄之第1區域CA1內之移行車V之台數少於上限台數N1(例如8台)、且到上限台數N1為止之剩餘台數Nr為閾值Ns(例如2台)以下(例如，第1區域CA1內之台數為6台)之狀態下，自移行車V被發出進入許可要求之情形之事例。
圖7係表示移行車系統SYS中之移行車V之動作之其他例的圖。於圖7中，表示於移行車V3位於較第1區域CA1外之進入區域EA(第2區域CA2之進入區域EA)更近前之狀態下，進入許可要求自該移行車V3被發送之情形。於該情形時，由於移行車V3未到達進入區域EA，因此於步驟S07中被判定為No，進入許可亦可不自第1控制部TC1被賦予至該移行車V3，亦可不進行步驟S07而進行步驟S08以後的步驟。於該情形時，於移行車V3已先抵達進入區域EA之情形時，進入許可藉由步驟S11被賦予至移行車V3。
圖8係表示移行車系統SYS中移行車V之動作之其他例的圖。於圖8中表示進入許可要求自位於同一區域CA(例如，第2區域CA2)內之複數個(例如2台)移行車V5、V6分別被發送之情形。於該情形時，2台移行車V5、V6中，移行方向前方之移行車V5已先抵達進入區域EA。其結果，進入許可藉由步驟S11(或步驟S23)自第1控制部TC1被賦予至移行方向前方之移行車V5。另一方面，由於移行方向前方之移行車V5位於進入區域EA內，因此移行方向後方之移行車V6無法進入進入區域EA內。因此，由於即便較移行車V5先發送進入許可要求，亦不會先抵達進入區域EA，因此進入許可不會自第1控制部TC1被賦予至該移行車V6。
如此，藉由進入區域EA被設定為在移行車V之移行方向上供1台移行車V進入之長度，僅1台移行車V可進入進入區域EA，不存在複數台移行車V進入之情形。其結果，可容易地確認已先抵達進入區域EA之1台移行車V。
圖9係表示移行車系統SYS中移行車V之動作之其他例的圖。於圖9中，表示進入許可要求自複數個區域CA(第2區域CA2與第3區域CA3)內之移行車V7、V8分別被發送之情形。於該情形時，2台移行車V7、V8中，移行車V7已先抵達進入區域EA內。其結果，進入許可藉由步驟S11(或步驟S23)自第1控制部TC1被賦予至移行車V7。另一方面，移行車V8由於未到達進入區域EA內，因此即便較移行車V5先發送進入許可要求，進入許可亦不會自第1控制部TC1被賦予。
再者，存在如下之情形：移行車V8藉由上述第1控制部TC1之控制流程(圖3之流程圖)而再次被判斷，且移行車V7在進入第1區域CA1之後，為已先抵達進入區域EA之移行車V，因此進入許可會藉由第1控制部TC1而被賦予。
圖10係表示移行車系統SYS中移行車V之動作之其他例的圖。於圖10中，表示進入許可要求自2台移行車V7、V9被發送之後，雖然移行車V9先進入進入區域EA，之後移行車V7才進入進入區域EA，但移行車V7已先停車於進入地點P1之情形。於該情形時，第1控制部TC1亦可對已先於進入地點P1之移行車V7賦予進入許可。亦即，第1控制部TC1亦可對已先停車於進入地點P1之移行車V7判斷為其已先到達(已先抵達)進入區域EA，而對該移行車V7賦予進入許可。
例如，存在有即便移行車V9已先進入進入區域EA，亦會於進入後移行車V9之移行被停止或被減速之情形，其結果，存在有移行車V7會先停車於進入地點P1之情形(會來到可最早期向第1區域CA1進入之位置之情形)。於如此之情形時，由於先使移行車V7進入第1區域CA1移行車之運轉效率較好，因此亦可設為第1控制部TC1對移行車V7判斷為已先抵達進入區域EA，而對移行車V7賦予進入許可。
再者，於圖10所示之事例中，亦可設為在已發送進入許可要求之移行車V之台數為2台(移行車V7與移行車V9)，且為到上限台數N1(例如8台)為止之剩餘台數Nr之閾值Ns(例如2台)以下之情形時，第1控制部TC1對2台移行車V7、V9之雙方分別賦予進入許可。
圖11係表示移行車系統SYS中移行車V之動作之其他例的圖。於圖11中，表示進入許可要求自3個第2區域CA2、第3區域CA3、及第4區域CA4之移行車V7、V9、V10被發送之情形。於該情形時，已發送進入許可要求之移行車V之台數為3台(移行車V7、V9、V10)，而超過到上限台數N1(例如8台)為止之剩餘台數Nr(例如2台)。於該情形時，進入許可依序或同時地被賦予至3台移行車V7、V9、V10中已先抵達進入區域EA(或於進入地點P1先停止)之移行車V7、V9賦予。
另一方面，對剩餘之1台移行車V10，在對移行車V7、V9賦予進入許可之時間點，由於第1區域CA1內之移行車V之台數會超過上限台數N1，因此於步驟S05中被判斷為Yes，進入許可不會自第1控制部TC1被賦予。移行車V10會停止於進入區域EA、或於第4區域CA4之環繞軌道11上繼續移行。
如此，根據本實施形態，於自移行車V接收到朝向區域CA之進入許可要求時，在到可進入該區域CA內之上限台數N1為止之剩餘台數Nr為閾值Ns以下之情形時，暫時保留來自移行車V之進入許可要求，對已先抵達朝向該區域CA之進入區域EA之1台移行車V賦予進入許可。其結果，由於無關於是否有已先抵達進入區域EA之移行車V存在，均不對來自未到達進入區域EA之移行車V之進入許可要求賦予進入許可，因此可避免複數台移行車V無法進入區域CA而成為膠著狀態之情形，從而平順地進行移行車V朝向區域CA之進入。
又，進入許可部45於藉由判定部44被判定為剩餘台數Nr多於閾值Ns之情形時，依接收到進入許可要求之順序對移行車V賦予朝向該區域CA內之進入許可。其結果，於到可進入區域CA內之上限台數N1為止之剩餘台數Nr有餘裕之情形時，不暫時保留來自移行車V之進入許可要求，而藉由依接收到進入許可要求之順序將移行車V賦予進入許可，從而可平順地進行移行車V對區域CA之進入。
又，即便在對1個區域CA設置有複數個進入區域EA之情形時，亦設為進入許可部45對已先抵達複數個進入區域EA之任一者之1台移行車V賦予進入許可。其結果，即便於設置有複數個進入區域EA之情形時，亦可平順地進行移行車V對區域CA之進入，而避免複數台移行車V在進入區域EA之各者無法進入區域CA而成為膠著狀態之情形。
以上，雖已對本發明之實施形態進行說明，但本發明之技術範圍並不限定於上述之實施形態。對本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言，很清楚可對上述之實施形態施加各種變更或改良。又，經施加變更或改良之形態亦包含於本發明之技術範圍。又，本實施形態中所示之各處理之執行順序，只要不是之前之處理的輸出會在之後之處理中使用的情形，便可以任意之順序來實現。又，關於上述之實施形態中之動作，即使為了方便而使用「首先」、「其次」、「接著」等來說明，但以該順序來實施並非絕對。又，只要於法令容許之範圍中，可援用日本專利申請案即日本專利特願2019-120058、及上述之實施形態等所引用之所有文獻之揭示來作為本說明書之記載之一部分。
又，於上述之實施形態中，於移行車系統SYS中，雖已列舉具備有上位控制器MC及控制器TC之構成為例來進行說明，但並不限定於該構成。例如，亦可為1個控制器具備有上位控制器MC及控制器TC雙方之功能之構成。又，於上述之實施形態中，雖已列舉控制器TC與移行車V之車載控制器VC分開地被設置之構成為例來進行說明，但並不限定於該構成。例如，亦可為控制器TC之功能可作為車載控制器VC之功能之一部分所實現之構成。
11:環繞軌道 12,13:連接軌道 31:上位移行指令生成部 40:狀態資訊要求發送部 41:進入許可要求接收部 42:台數計數部 43:位置確認部 44:判定部 45:進入許可部 46:許可發送部 CA:區域 CA1:第1區域 CA2:第2區域 CA3:第3區域 CA4:第4區域 EA:進入區域 Ep:進入點 MC:上位控制器 N1:上限台數 Nr:剩餘台數 Ns:閾值(既定數量) P1:進入地點 PE:移行結束位置 PS:移行開始位置 Sp:分支點 SYS:移行車系統 TA:軌道 TC:控制器 TC1,TC2,TC3,TC4:第1〜第4控制部 V,V1〜V10:移行車 VC:車載控制器
圖1係表示實施形態之移行車系統之一例的圖。 圖2係表示控制器、及移行車之功能區塊構成之一例的圖。 圖3係表示實施形態之移行車之控制方法之一例的流程圖。 圖4係表示關於圖3之步驟S11之詳細流程之一例的流程圖。 圖5係表示移行車系統中移行車之動作之一例的圖。 圖6係表示移行車系統中移行車之動作之其他例的圖。 圖7係表示移行車系統中移行車之動作之其他例的圖。 圖8係表示移行車系統中移行車之動作之其他例的圖。 圖9係表示移行車系統中移行車之動作之其他例的圖。 圖10係表示移行車系統中移行車之動作之其他例的圖。 圖11係表示移行車系統中移行車之動作之其他例的圖。
11:環繞軌道
12,13:連接軌道
31:上位移行指令生成部
44:判定部
45:進入許可部
CA:區域
CA1:第1區域
CA2:第2區域
CA3:第3區域
CA4:第4區域
EA:進入區域
Ep:進入點
MC:上位控制器
P1:進入地點
PE:移行結束位置
PS:移行開始位置
Sp:分支點
SYS:移行車系統
TA:軌道
TC:控制器
TC1,TC2,TC3,TC4:第1~第4控制部
V:移行車

Claims (7)

  1. 一種移行車系統，其具備有：軌道，其被區分為複數個區域；複數個移行車，其等在上述軌道上移行；及控制器，其於複數個上述區域之各者中，對上述區域內之上述移行車進行控制；上述控制器具備有：判定部，其於自上述移行車接收到朝向所管轄之上述區域之進入許可要求時，判定到可進入該區域內之上限台數為止之剩餘台數是否為既定數量以下；及進入許可部，其於藉由上述判定部而被判定為上述既定數量以下之情形時，暫時保留來自上述移行車之上述進入許可要求，當上述進入許可要求之發送來源之上述移行車到達朝向該區域之進入區域時，於成為進入對象之上述區域內所存在之上述移行車之台數與已發出朝向該區域之進入許可之上述移行車之台數的和為未達上述上限台數之情形時，對已到達上述進入區域之上述移行車賦予朝向該區域之進入許可，而於上述和已達到上述上限台數之情形時則不賦予進入許可。
  2. 如請求項1之移行車系統，其中，上述進入許可部於藉由上述判定部被判定為上述剩餘台數多於上述既定數量之情形時，依照接收到上述進入許可要求之順序來對上述移行車賦予朝向該區域內之進入許可。
  3. 如請求項1或2之移行車系統，其中， 上述進入許可部對已接收到上述進入許可要求之上述移行車中最先停車於上述進入區域內之進入地點之上述移行車賦予進入許可。
  4. 如請求項1或2之移行車系統，其中，上述進入區域被設定為在上述移行車之移行方向上位有1台上述移行車之情形時其他上述移行車則無法進入之長度。
  5. 如請求項1或2之移行車系統，其中，對1個上述區域設置有複數個上述進入區域，上述進入許可部對已先抵達複數個上述進入區域任一者之1台上述移行車賦予進入許可。
  6. 如請求項1或2之移行車系統，其中，上述判定部可變更上述既定數量。
  7. 一種移行車之控制方法，係控制在被區分為複數個區域之軌道上移行之複數個移行車之方法，其包含如下之內容：於自上述移行車接收到朝向所管轄之上述區域之進入許可要求時，判定到可進入該區域內之上限台數為止之剩餘台數是否為既定數量以下；及於被判定為上述既定數量以下之情形時，暫時保留來自上述移行車之上述進入許可要求，而對已先抵達朝向該區域之進入區域之1台上述移行車賦予進入許可。
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