KR20220013399A - 주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법 - Google Patents

주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

[과제] 에어리어로의 주행차의 진입을 원활히 행함으로써 주행차의 가동률이 저하되는 것을 방지한다.
[해결 수단] 주행차 시스템(SYS)의 컨트롤러(TC)는, 관할하는 에어리어(CA)로 주행차(V)로부터 진입 허가 요구를 받았을 때, 그 에어리어(CA) 내에 진입 가능한 상한 대수(臺數)(N1)까지의 잔여 대수(Nr)가 임계치(threshold value)(Ns) 이하인지의 여부를 판정하는 판정부(44)와, 판정부(44)에 의해 임계치(Ns) 이하로 판정된 경우, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 일단 유보하고, 그 에어리어(CA)로의 진입 영역(EA)에 주행차(V)가 도달했을 때, 에어리어(CA) 내에 존재하는 주행차(V)의 대수와 그 에어리어(CA)로의 진입 허가를 이미 낸 주행차(V)의 대수의 합이 상한 대수(N1) 미만인 경우에는 주행차(V)에 그 에어리어(CA)로의 진입 허가를 부여하지만, 상기 합이 상한 대수(N1)에 도달해 있는 경우에는 진입 허가를 부여하지 않는 진입 허가부(45)를 구비한다.

Description

주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법
[0001] 본 발명은, 주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법에 관한 것이다.
[0002] 반도체 디바이스의 제조 공장 등에 있어서, 물품의 반송(搬送) 등을 목적으로 하여, 주행차 시스템이 이용되고 있다. 주행차 시스템은, 예컨대, 궤도를 주행하는 복수의 주행차와, 주행차를 제어하는 컨트롤러를 구비하고 있다. 이와 같은 주행차 시스템에서는, 주행차가 주행하는 범위를 복수의 에어리어로 분할하여 각 에어리어 내의 주행차를 컨트롤러에 의해 제어하는 경우가 있다. 이 컨트롤러에 의한 제어에 있어서, 특허문헌 1에는, 특정 에어리어에 존재 가능한 주행차의 상한 대수(臺數)를 미리 설정해 두고, 1대의 주행차가 특정 에어리어에 진입할 때, 특정 에어리어에 존재하는 다른 주행차가 미리 설정된 대수 이상이면, 그 주행차의 특정 에어리어로의 진입을 허가하지 않는 것으로 하는 구성이 개시되어 있다.
일본 특허공개공보 제2005-92823호
[0004] 상기의 주행차 시스템에서는, 복수 대의 주행차로부터 진입 허가 요구가 이루어진 경우에, 먼저 진입 허가 요구를 행한 주행차에 대해 특정 에어리어로의 진입 허가를 부여하고 있다. 주행차 시스템의 컨트롤러는, 주기적인 통신(폴링 통신)에 의해 각 주행차로부터의 진입 허가 요구를 받고 있고, 이 통신의 타이밍에 따라서는 진입 허가 요구를 내는 순서와 주행차의 정렬 순서가 반대가 되는 경우가 있다. 따라서, 예컨대, 특정 에어리어에 존재하고 있는 주행차의 대수가 상한 대수보다 1대 적은 상태에서, 먼저 진입 허가 요구를 행한 주행차에 진입 허가를 부여하면, 그 특정 에어리어에 대해 먼저 진입 가능한 주행차가 나중에 진입 허가 요구를 행하여도 이미 특정 에어리어의 상한 대수에 도달해 있으므로 진입 허가를 부여하지 않게 된다.
[0005] 그 결과, 진입 허가를 얻지 못하는 주행차는, 특정 에어리어에 진입하기 직전에 정지하여 대기하고 있어, 이 주행차의 후방으로부터 진입 허가를 얻은 주행차가 오더라도 대기하고 있는 주행차에 의해 주행 불능이 되어 정지되게 된다. 특정 에어리어에 진입 직전인 주행차는, 진입 허가가 얻어질 때까지 정지한 채로 있어, 그 후방에 있어서 이미 진입 허가를 얻은 주행차는, 전방의 주행차가 진행할 때까지 정지한 채로 있게 된다. 즉, 특정 에어리어로의 진입 경로에 있어서 복수의 주행차가 정지한 채 교착 상태가 되어 버리는 경우가 있어, 주행차의 가동 효율을 저하시키게 되기 때문에, 바람직하지 않다.
[0006] 본 발명은, 에어리어로의 주행차의 진입을 원활히 행함으로써 주행차의 가동률이 저하되는 것을 방지하는 것이 가능한 주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
[0007] 본 발명의 양태에 따른 주행차 시스템은, 복수의 에어리어로 구분된 궤도와, 궤도를 주행하는 복수의 주행차와, 복수의 에어리어 각각에 있어서, 에어리어 내의 주행차를 제어하는 컨트롤러를 구비하는 주행차 시스템으로서, 컨트롤러는, 관할하는 에어리어로의 진입 허가 요구를 주행차로부터 받았을 때, 그 에어리어 내에 진입 가능한 상한 대수까지의 잔여 대수가 소정(所定) 수 이하인지의 여부를 판정하는 판정부와, 판정부에 의해 소정 수 이하로 판정된 경우, 주행차로부터의 진입 허가 요구를 일단 유보하고, 그 에어리어로의 진입 영역에 진입 허가 요구의 송신원(送信元)인 주행차가 도달했을 때, 진입 대상이 되는 에어리어 내에 존재하는 주행차의 대수와 그 에어리어로의 진입 허가를 이미 낸 주행차의 대수의 합이 상한 대수 미만인 경우에는 진입 영역에 도달한 주행차에 그 에어리어로의 진입 허가를 부여하지만, 상기 합이 상한 대수에 도달해 있는 경우에는 진입 허가를 부여하지 않는 진입 허가부를 구비한다.
[0008] 또한, 진입 허가부는, 판정부에 의해 잔여 대수가 소정 수보다 많은 것으로 판정된 경우, 진입 허가 요구를 받은 순서로 그 에어리어 내로의 진입 허가를 주행차에 부여해도 된다. 또한, 진입 허가부는, 진입 허가 요구를 받고 있는 주행차 중, 진입 영역 내에 있어서의 진입 지점에 가장 먼저 정차한 주행차에 대해 진입 허가를 부여해도 된다. 또한, 진입 영역은, 주행차의 주행 방향에 있어서, 1대의 주행차가 위치해 있는 경우에 다른 주행차가 진입할 수 없는 길이로 설정되어 있어도 된다. 또한, 1개의 에어리어에 대해 복수의 진입 영역이 설치되어 있고, 진입 허가부는, 복수의 진입 영역 중 어느 하나에 먼저 도착한 1대의 주행차에 대해 진입 허가를 부여해도 된다. 또한, 판정부는, 소정 수를 변경할 수 있어도 된다.
[0009] 본 발명의 양태에 따른 주행차의 제어 방법은, 복수의 에어리어로 구분된 궤도를 주행하는 복수의 주행차를 제어하는 방법으로서, 관할하는 에어리어로 주행차로부터 진입 허가 요구를 받았을 때, 그 에어리어 내에 진입 가능한 상한 대수까지의 잔여 대수가 소정 수 이하인지의 여부를 판정하는 것과, 소정 수 이하로 판정된 경우, 주행차로부터의 진입 허가 요구를 일단 유보하고, 그 에어리어로의 진입 영역에 먼저 도착한 1대의 주행차에 대해 진입 허가를 부여하는 것을 포함한다.
[0010] 본 발명의 양태에 따른 주행차 시스템, 및 주행차의 제어 방법에 의하면, 주행차로부터 에어리어로의 진입 허가 요구를 받았을 때, 그 에어리어 내에 진입 가능한 상한 대수까지의 잔여 대수가 소정 수 이하였던 경우에, 주행차로부터의 진입 허가 요구를 일단 유보하고, 그 에어리어로의 진입 영역에 먼저 도착한 1대의 주행차에 대해 진입 허가를 부여하도록 하였다. 그 결과, 진입 영역에 도착하지 않은 주행차에는, 진입 허가 요구를 행하였다 하더라도 진입 허가가 부여되지 않는다. 따라서, 진입 허가 요구를 행한 순서에 관계없이, 먼저 진입 영역에 도착한 주행차에 대해 진입 허가가 부여되므로, 에어리어로의 진입 경로에서 복수의 주행차가 정차하여 교착 상태가 되는 것을 피할 수 있고, 에어리어에 대한 주행차의 진입을 원활히 하여 주행차의 가동률이 저하되는 것을 방지할 수 있다.
[0011] 또한, 진입 허가부가, 판정부에 의해 잔여 대수가 소정 수보다 많은 것으로 판정된 경우, 진입 허가 요구를 받은 순서로 그 에어리어 내로의 진입 허가를 주행차에 부여하는 형태에서는, 에어리어 내에 진입 가능한 상한 대수까지의 잔여 대수에 여유가 있는 경우에, 주행차로부터의 진입 허가 요구를 일단 유보하는 일 없이, 진입 허가 요구를 받은 순서로 진입 허가를 주행차에 부여함으로써, 컨트롤러의 부담을 경감하면서, 에어리어에 대한 주행차의 진입을 원활히 행하는 것이 가능하다. 또한, 진입 허가부가, 진입 허가 요구를 받고 있는 주행차 중, 진입 영역 내에 있어서의 진입 지점에 가장 먼저 정차한 주행차에 대해 진입 허가를 부여하는 형태에서는, 에어리어에 가장 빨리 진입 가능한 진입 지점에 정차해 있는 주행차에 대해 적절히 진입 허가를 부여할 수 있다. 예컨대, 복수의 진입 영역 각각에 주행차가 거의 동시에 진입한 경우 등이라 하더라도, 먼저 진입 지점에 정차한 주행차에 대해 진입 허가를 부여할 수 있다.
[0012] 또한, 진입 영역이, 주행차의 주행 방향에 있어서, 1대의 주행차가 위치해 있는 경우에 다른 주행차가 진입할 수 없는 길이로 설정되어 있는 형태에서는, 진입 영역에 1대의 주행차만이 들어갈 수 있고, 복수 대의 주행차가 진입 영역에 들어가는 것을 방지하여, 진입 영역에 존재하는(먼저 도착한) 1대의 주행차에 대해 확실히 진입 허가를 부여할 수 있다. 또한, 1개의 에어리어에 대해 복수의 진입 영역이 설치되어 있고, 진입 허가부는, 복수의 진입 영역 중 어느 하나에 먼저 도착한 1대의 주행차에 대해 진입 허가를 부여하는 형태에서는, 1개의 에어리어에 대해 복수의 진입 영역이 있는 경우라 하더라도, 어느 하나의 진입 영역에 먼저 도착한 주행차에 대해 진입 허가를 부여함으로써, 에어리어로의 주행차의 진입을 원활히 행할 수 있다. 또한, 판정부는, 소정 수를 변경할 수 있는 형태에서는, 에어리어 내의 주행차의 가동 상황에 따라 소정 수를 설정함으로써, 에어리어 내로의 주행차의 진입을 원활히 행할 수 있다.
[0013] 도 1은, 실시형태에 따른 주행차 시스템의 일례를 나타낸 도면이다.
도 2는, 컨트롤러, 및 주행차의 기능 블록 구성의 일례를 나타낸 도면이다.
도 3은, 실시형태에 따른 주행차의 제어 방법의 일례를 나타낸 플로차트이다.
도 4는, 도 3의 단계 S11에 대해 상세한 흐름의 일례를 나타낸 플로차트이다.
도 5는, 주행차 시스템에 있어서의 주행차의 동작의 일례를 나타낸 도면이다.
도 6은, 주행차 시스템에 있어서의 주행차의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 7은, 주행차 시스템에 있어서의 주행차의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 8은, 주행차 시스템에 있어서의 주행차의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 9는, 주행차 시스템에 있어서의 주행차의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 10은, 주행차 시스템에 있어서의 주행차의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 11은, 주행차 시스템에 있어서의 주행차의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다.
[0014] 이하에서는, 본 발명의 실시형태에 대해 도면을 참조하면서 설명한다. 단, 본 발명은 이 형태에 한정되지 않는다. 또한, 도면에 있어서는 실시형태를 설명하기 위해, 일부분을 크게 또는 강조하여 기재하는 등 적절히 축척을 변경하여 표현하고 있다.
[0015] 도 1은, 실시형태에 따른 주행차 시스템의 일례를 나타낸 도면이다. 본 실시형태에 따른 주행차 시스템(SYS)은, 주행차(V)에 의해, 예컨대, 공장, 창고 등의 건물 내에서 물품 등을 반송하는 시스템이다. 주행차 시스템(SYS)은, 예컨대, 궤도(TA)와, 복수의 주행차(V)와, 상위 컨트롤러(MC)와, 컨트롤러(TC)를 구비한다. 궤도(TA)는, 임의로 설정 가능하며, 예컨대, 건물의 천장에 매달려 부설되어도 되고, 건물의 바닥면(床面) 상에 부설되어 있어도 된다.
[0016] 궤도(TA)는, 복수의 에어리어(CA)로 구분된다. 이 실시형태에서는, 궤도(TA)는, 예컨대 4개의 에어리어인 제1 에어리어(CA1)~제4 에어리어(CA4)로 구분되어 있다. 각 에어리어(CA)에는, 예컨대, 주회 궤도(11)가 설치되어 있다. 주회 궤도(11)는, 1개의 에어리어(CA) 내를 주회하도록 설치되어 있다. 본 실시형태에서는, 각 에어리어(CA)에 주회 궤도(11)를 설치하는 것으로 하였지만, 각 에어리어(CA)에 설치되는 궤도의 레이아웃, 구조, 배치 등에 대해서는, 전혀 한정되지 않고, 임의로 설정 가능하다. 즉, 에어리어(CA)에는, 주회 궤도(11)에 한하지 않고, 예컨대 주회하지 않는 궤도, 또는 주회 궤도(11)로부터 분기된 궤도, 주회 궤도(11)에 합류되는 궤도 등, 에어리어(CA) 내에서 주행차(V)가 이동 가능한 다양한 형태의 궤도를 설치할 수 있다. 또한, 복수의 에어리어(CA)에 걸쳐 있는 주회 궤도가 설치되어도 된다.
[0017] 서로 이웃하여 배치되는 2개의 에어리어(CA)끼리는, 접속 궤도(12, 13)에 의해 접속되어 있다. 다시 말해, 에어리어(CA)에 있어서의 주행차(V)는, 해당 에어리어(CA)에 인접한 다른 에어리어(CA)로 접속 궤도(12, 13)를 통해 이동할 수 있도록 되어 있다. 제1 에어리어(CA1)를 중심으로 보면, 제1 에어리어(CA1)에 대해, 제1 에어리어(CA1)에 인접한 3개의 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4)가, 각각 접속 궤도(12, 13)를 통해 접속되어 있다. 접속 궤도(12)는, 제1 에어리어(CA1)에 대해, 다른 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4)로부터 주행차(V)가 진입할 때의 진입로가 된다. 접속 궤도(13)는, 1개의 제1 에어리어(CA1)로부터 다른 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4)로 주행차(V)가 퇴출할 때의 퇴출로가 된다.
[0018] 복수의 주행차(V)는, 각각 소정의 궤도(TA)를 따라 주행한다. 각 주행차(V)는, 복수의 에어리어(CA)의 주회 궤도(11)를 주행할 수 있다. 각 주행차(V)는, 주행 중인 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4)의 주회 궤도(11)로부터, 접속 궤도(12)를 통해, 인접한 제1 에어리어(CA1)의 주회 궤도(11)로 진입할 수 있다. 또한, 각 주행차(V)는, 주행 중인 제1 에어리어(CA1)의 주회 궤도(11)로부터, 접속 궤도(13)를 통해 인접한 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4)의 주회 궤도(11)로 퇴출할 수 있다.
[0019] 각 주행차(V)는, 궤도(TA) 상을 주행하는 형태여도 되고, 예컨대 궤도(TA)가 천장 궤도인 경우는, 궤도(TA)에 본체부가 매달린 형태여도 된다. 또한, 각 주행차(V)는, 물품을 지지(保持)하여 주행 가능해도 되고, 물품을 이재처(移載處, transfer destination)와의 사이에서 주고받는 이재 장치를 구비하는 구성이어도 된다. 각 주행차(V)는, 궤도(TA)에 대해 일방향으로 주행(전진)하고, 그 반대 방향으로는 주행하지 않도록 설정되어 있다. 또한, 주행차(V)에는, 예컨대 장애물 센서가 탑재되어 있어, 전방에 장애물(예컨대 정차한 다른 주행차(V) 등)이 있으면 정차하는 제어가 행해지고 있다.
[0020] 도 2는, 컨트롤러, 및 주행차의 기능 블록 구성의 일례를 나타낸 도면이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 각 주행차(V)는, 차재(車載) 컨트롤러(VC)를 구비하고 있다. 차재 컨트롤러(VC)는, 컨트롤러(TC)로부터 송신되는 명령에 따라, 주행차(V)를 제어한다. 차재 컨트롤러(VC)는, 주행차(V)의 각종 동작(예, 주행, 속도 제어(가속, 감속, 정지) 등)을 제어한다. 차재 컨트롤러(VC)는, 예컨대, CPU, 기억 장치, 통신 장치 등을 구비하며, 각종 정보의 처리, 정보의 기억, 정보의 입출력, 정보의 통신(송수신) 등을 행하는 컴퓨터 시스템이다.
[0021] 차재 컨트롤러(VC)는, 주행차(V)의 상태를 나타내는 상태 정보를 취득한다. 주행차(V)의 상태 정보는, 예컨대, 주행차(V)의 현재 위치를 나타내는 정보(현재 위치 정보), 주행에 관한 정보(예컨대, 속도, 정지 등), 후술하는 컨트롤러(TC)로부터 송신된(할당된) 각종 명령의 상태(상황)에 관한 정보, 주행차(V)의 상태가 변화된 시각(時刻)(예컨대 주행차(V)가 정차한 시각 등)을 나타내는 시각 정보를 포함한다. 상태 정보는, 예컨대, 각종 명령에 관한 동작 또는 처리(예컨대, 주행, 이재)의 실행의 완료 또는 실패 등을 나타내는 정보 등을 포함한다.
[0022] 차재 컨트롤러(VC)에서, 주행차(V)의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 얻는 데는, 궤도(TA)를 따라 복수 설치된 지표 마크(미도시)가 이용되고 있다. 지표 마크는, 예컨대 바코드 등이 이용된다. 지표 마크는, 궤도(TA)를 따른 소정 위치에 설치되어 있다. 소정 위치는, 예컨대, 주행차(V)에 의한 물품의 이재처인 로드 포트 또는 보관 선반 등에 대응하는 위치이다. 주행차(V)는, 주행차(V)에 장비된 바코드 리더 등에 의해, 주행 중에 있어서 지표 마크를 판독하여, 자기 차량(自車)의 위치를 인식한다.
[0023] 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 있어서, 컨트롤러는, 상위 컨트롤러(MC) 및 컨트롤러(TC)를 포함한다. 상위 컨트롤러(MC)와 컨트롤러(TC)는, 유선 LAN(Local Area Network), 무선 LAN 등의 전송로를 통해 통신 접속되어 있다. 또한, 컨트롤러(TC)와 차재 컨트롤러(VC)는, 예컨대, 무선 LAN, 피더선(feeder線)을 이용한 피더 통신 등의 전송로를 통해 무선 통신 접속되어 있다.
[0024] 상위 컨트롤러(MC)는, 주행차 시스템(SYS)에 있어서, 각 주행차(V)의 주행을 지시한다. 상위 컨트롤러(MC)는, 예컨대, CPU, 기억 장치, 통신 장치 등을 구비하며, 각종 정보의 처리, 정보의 기억, 정보의 입출력, 정보의 통신(송수신) 등을 행한다. 상위 컨트롤러(MC)는, 예컨대, 컴퓨터 시스템이 이용된다. 상위 컨트롤러(MC)는, 각 주행차(V)의 주행 개시 위치(PS) 및 주행 종료 위치(PE) 등의 상태에 관한 정보, 자신이 컨트롤러(TC)에 송신한 명령의 상태에 관한 정보 등을, 컨트롤러(TC)를 포함하는 시스템의 각부(各部)로부터 취득하는 구성이어도 된다.
[0025] 상위 컨트롤러(MC)는, 상위 주행 명령 생성부(31)를 구비한다. 상위 주행 명령 생성부(31)는, 주행차(V)를, 소정의 주행 개시 위치(PS)로부터 주행 종료 위치(PE)까지 주행시키는 상위 주행 명령을 생성한다. 상위 주행 명령은, 예컨대, 주행 개시 위치(PS)를 나타내는 주행 개시 포트 정보와, 주행 종료 위치(PE)를 나타내는 주행 종료 포트 정보와, 주행차(V)를 주행 개시 위치(PS)로부터 주행 종료 위치(PE)로 주행시키는 명령을 포함한다. 상위 주행 명령은, 예컨대, 주행 개시 포트에 놓여 있는 물품을, 주행 종료 포트인 이재처로 반송하는 반송 명령일 수 있다. 상위 컨트롤러(MC)는, 상위 주행 명령 생성부(31)가 생성한 상위 주행 명령을 컨트롤러(TC)에 송신한다. 상위 주행 명령을 수신한 컨트롤러(TC)는, 자기가 관할하는 에어리어(CA) 내에 존재하는 주행차(V)에, 그 상위 주행 명령에 대응하는 주행 명령을 할당한다. 또한, 상위 컨트롤러(MC)는, 상위 주행 명령을, 복수의 주행차(V) 중, 주행 명령이 아직 할당되지 않은 주행차(V)에 할당해도 된다.
[0026] 주행차(V)는, 컨트롤러(TC)로부터 할당된 주행 명령에 따라, 궤도(TA)를 주행 개시 위치(PS)로부터 주행 종료 위치(PE)를 향해 주행한다. 또한, 주행차(V)가 주행 개시 위치(PS)로부터 주행 종료 위치(PE)를 향해 주행하는 경로는, 상위 컨트롤러(MC) 또는 컨트롤러(TC)에 의해 생성되며, 주행 명령과 함께 주행차(V)에 송신되는 형태여도 되고, 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)가, 할당된 주행 개시 위치(PS) 및 주행 종료 위치(PE)에 근거하여, 미리 기억하고 있는 경로 맵 정보로부터 주행 경로를 생성하는 형태여도 된다.
[0027] 컨트롤러(TC)는, 관할하는 에어리어(CA) 내에 위치하는 주행차(V)에 각종 명령을 송신함으로써, 복수의 주행차(V) 각각을 제어한다. 컨트롤러(TC)는, 예컨대, CPU, 기억 장치, 통신 장치 등을 구비하며, 각종 정보의 처리, 정보의 기억, 정보의 입출력, 정보의 통신(송수신) 등을 행한다. 컨트롤러(TC)는, 예컨대, 컴퓨터 시스템이 이용된다. 컨트롤러(TC)는, 1개의 에어리어(CA)를 관할하며, 관할하는 1개의 에어리어(CA) 내의 주행차(V)를 제어한다. 이 경우, 궤도(TA)를 구성하는 복수의 에어리어(CA)에는, 각각 다른 컨트롤러(TC)가 배치된다. 복수의 컨트롤러(TC)는, 유선 또는 무선에 의한 통신 회선을 통해 서로 통신 가능하게 접속되어 있다. 이와 같은 양태에서는, 복수의 컨트롤러(TC) 상호 간에 있어서, 후술하는 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구가 오간다(송수신된다).
[0028] 또한, 컨트롤러(TC)는, 복수의 에어리어(CA)를 각각 관할하는 복수의 컨트롤부를 기능적으로 집약한 형태여도 된다. 본 실시형태에서는, 컨트롤러(TC)는, 4개의 제1 에어리어(CA1)~제4 에어리어(CA4)를 관할한다. 컨트롤러(TC)는, 제1 에어리어(CA1)를 관할하는 제1 컨트롤부(TC1)와, 제2 에어리어(CA2)를 관할하는 제2 컨트롤부(TC2)와, 제3 에어리어(CA3)를 관할하는 제3 컨트롤부(TC3)와, 제4 에어리어(CA4)를 관할하는 제3 컨트롤부(TC3)를 기능적으로 구비한다.
[0029] 도 2에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(TC)의 제1 컨트롤부(TC1)~제4 컨트롤부(TC4)는, 각각, 상태 정보 요구 송신부(40)를 구비한다. 상태 정보 요구 송신부(40)는, 관할하는 에어리어(CA)(제1 에어리어(CA1)~제4 에어리어(CA4)) 내에 위치하는 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)에, 정기적으로 상태 정보 요구를 송신한다. 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)는, 컨트롤러(TC)로부터 송신되는 상태 정보 요구에 응답하여, 자기 차량의 상태 정보를 컨트롤러(TC)에 송신한다. 차재 컨트롤러(VC)와 컨트롤러(TC) 간에 행해지는 상태 정보 요구 및 상태 정보에 관한 통신은, 소정의 시간마다 정기적으로 행해진다. 컨트롤러(TC)는, 각 주행차(V)로부터 상태 정보를 정기적으로 수신함으로써, 관할하는 에어리어(CA) 내에 위치하는 각 주행차(V)의 최신 상태, 컨트롤러(TC) 자신이 주행차(V)에 송신한 각종 명령의 최신 상태를 파악하고, 각 주행차(V)의 제어를 행한다.
[0030] 제1 컨트롤부(TC1)~제4 컨트롤부(TC4) 각각은, 관할하는 제1 에어리어(CA1)~제4 에어리어(CA4) 각각에 진입하는 주행차(V)의 대수를 제어(관리)한다. 제1 컨트롤부(TC1)~제4 컨트롤부(TC4)는, 각각, 도 2에 나타낸 바와 같이, 진입 허가 요구 수신부(41)와, 대수 카운트부(42)와, 위치 확인부(43)와, 판정부(44)와, 진입 허가부(45)와, 허가 송신부(46)를 구비한다. 컨트롤러(TC)에는, 제1 컨트롤부(TC1)~제4 컨트롤부(TC4) 각각에 있어서, 관할하는 에어리어(CA)(제1 에어리어(CA1)~제4 에어리어(CA4))에 진입하는 주행차(V)의 대수의 제어에 필요한 정보(예컨대, 에어리어(CA)에 진입 가능한 주행차(V)의 상한 대수(N1), 후술하는 임계치(threshold value)(Ns)) 및 제어 프로그램 등이, 미도시된 기억 장치에 저장되어 있다. 또한, 컨트롤러(TC)의 구성은, 도 2에 나타낸 구성에 한정되지 않고, 다른 구성이어도 된다.
[0031] 또한, 이하의 설명에 있어서는, 제1 에어리어(CA1)를 관할하는 제1 컨트롤부(TC1)를 예로 들어 설명한다. 단, 다른 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4)를 관할하는 제2 컨트롤부(TC2)~제4 컨트롤부(TC4) 각각에 있어서도, 그 구성, 및 제어의 내용은, 제1 컨트롤부(TC1)와 동일하다.
[0032] 진입 허가 요구 수신부(41)는, 제1 컨트롤부(TC1)에서 관할하는 제1 에어리어(CA1) 밖의 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 수신한다. 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)는, 주행 개시 위치(PS)로부터 주행 종료 위치(PE)로 향하는 경로에 제1 컨트롤부(TC1)가 관할하는 제1 에어리어(CA1)가 포함되어 있는 경우, 제1 에어리어(CA1)에 진입하기에 앞서, 제1 컨트롤부(TC1)에 진입 허가 요구를 송신한다. 예컨대, 제1 에어리어(CA1)로의 진입 포인트(Ep)로 향하는 주행 중에, 이 진입 포인트(Ep)와의 거리가 소정 거리 이하가 된 단계에서 제1 에어리어(CA1)에 대한 진입 허가 요구를 송신한다. 혹은, 진입 포인트(Ep)에 대응하여, 그 진입 포인트(Ep)로부터 제1 에어리어(CA1)로 진입하는 주행차(V)가 진입 허가 요구를 송신해야 할 포인트가 미리 정해져 있고, 주행차(V)는, 그 포인트를 통과한 시점에 제1 에어리어(CA1)에 대한 진입 허가 요구를 송신하는 형태여도 된다.
[0033] 진입 허가 요구 수신부(41)는, 진입 허가 요구를, 상태 정보 요구 송신부(40)로부터 송신되는 상태 정보 요구에 응답하는 상태 정보에 포함시켜 송신한다. 즉, 컨트롤러(TC)와 차재 컨트롤러(VC) 간에 행해지는 주기적인 통신(폴링 통신)에 있어서, 진입 허가 요구를 컨트롤러(TC)에 송신한다. 혹은, 상태 정보와는 별도로 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)로부터 제1 컨트롤부(TC1)로 송신해도 된다. 진입 허가 요구 수신부(41)는, 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)로부터 진입 허가 요구를 수신한 경우, 상태 정보 요구가 발신된(또는 수신한) 시각 정보를 함께 취득한다.
[0034] 대수 카운트부(42)는, 진입 허가 요구 수신부(41)가, 관할하는 제1 에어리어(CA1) 밖의 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)로부터 진입 허가 요구를 수신한 경우, 수신한 시점에 있어서 관할하는 제1 에어리어(CA1) 내에 존재하는 주행차(V)의 대수(Nv)를 카운트한다. 대수 카운트부(42)에서, 관할하는 제1 에어리어(CA1) 내에 존재하는 주행차(V)의 대수(Nv)를 카운트하기 위해서는, 직전에 컨트롤러(TC)로부터 송신한 상태 정보 요구에 대한 응답으로서 복수의 주행차(V)로부터 수신한 주행차(V)의 상태 정보에 포함되는, 각 주행차(V)의 현재 위치를 나타내는 정보(현재 위치 정보)를 참조한다. 대수 카운트부(42)는, 주행차(V)의 현재 위치 정보가 관할하는 제1 에어리어(CA1) 내로 되어 있는 주행차(V)의 대수(Nv)를 카운트한다.
[0035] 나아가, 대수 카운트부(42)는, 진입 허가 요구 수신부(41)가, 관할하는 제1 에어리어(CA1)의 외부에 위치하는 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)로부터 진입 허가 요구를 수신한 경우, 제1 에어리어(CA1) 밖으로부터 제1 에어리어(CA1) 내로 주행차(V)가 진입 가능한 잔여 대수(Nr)를 산출한다. 대수 카운트부(42)는, 컨트롤러(TC)에 미리 기억되어 있는, 제1 에어리어(CA1)를 주행할 수 있는 주행차(V)의 상한 대수(N1)를 참조한다. 대수 카운트부(42)는, 참조한 상한 대수(N1)에서, 그 시점에 제1 에어리어(CA1) 내에 존재하는 주행차(V)의 대수(Nv)를 뺄셈함으로써, 제1 에어리어(CA1) 내에 진입 가능한 주행차(V)의 잔여 대수(Nr)를 취득한다(Nr=N1-Nv).
[0036] 위치 확인부(43)는, 진입 허가 요구 수신부(41)가 수신한 진입 허가 요구의 송신원(요구원(要求元, request source))인 주행차(V)의 위치를 확인한다. 위치 확인부(43)는, 컨트롤러(TC)로부터 송신한 상태 정보 요구에 대한 응답으로서 수신한 주행차(V)의 상태 정보에 포함되는, 주행차(V)의 현재 위치 정보를 확인한다. 위치 확인부(43)는, 진입 허가 요구를 수신한 주행차(V)의 위치가, 제1 에어리어(CA1)에 대해 설정된 소정의 진입 영역(EA) 내에 있는지의 여부를 확인한다. 위치 확인부(43)는, 예컨대, 진입 영역(EA)의 입구에 전술한 지표 마크를 설치해 둠으로써, 주행차(V)가 소정의 진입 영역(EA) 내에 진입하였는지의 여부를 인식할 수 있다. 또한, 진입 영역(EA) 내에 있어서, 주행차(V)가 정차하는 진입 지점(P1)(정차 위치)을 미리 설정해 두고, 그 정차 위치에 지표 마크를 설치해 둠으로써, 위치 확인부(43)는, 주행차(V)가 진입 지점(P1)에 정차해 있음을 인식할 수 있다.
[0037] 이와 같이, 본 실시형태에 있어서는, 주행차(V)의 상태 정보에 포함되는, 주행차(V)의 현재 위치 정보로부터, 컨트롤러(TC) 측에서 이 주행차(V)가 진입 영역(EA) 내에 진입하였는지의 여부를 판정하는 양태에 대해 설명하지만, 주행차(V) 측에서 이러한 판정을 행하고, 그 판정 결과를 컨트롤러(TC)로 송신하는 양태여도 된다. 예컨대, 주행차(V)가 상술한 지표 마크를 판독한 시점에, 이 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)가, 진입 영역(EA) 내에 진입하였다는 취지의 정보를 컨트롤러(TC)로 송신하는 양태여도 된다. 이 정보의 송신은, 컨트롤러(TC)와 차재 컨트롤러(VC) 간에 행해지는 주기적인 통신(폴링 통신)에 있어서 실시되어도 되고, 이 주기적인 통신에 끼어들어 행해지는 인터럽트 통신에 의해 송신되어도 된다.
[0038] 도 1에 나타낸 바와 같이, 진입 영역(EA)은, 제1 에어리어(CA1) 밖의 소정 위치로 설정되어 있다. 진입 영역(EA)은, 예컨대, 제1 에어리어(CA1)의 주회 궤도(11)에 진입하는 진입 포인트(Ep)에 대해, 주행차(V)의 진행 방향 직전측(手前側)으로 설정되어 있다. 진입 포인트(Ep)는, 관할하는 제1 에어리어(CA1)의 주회 궤도(11)에 대해 다른 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4)로부터 주행차(V)가 진입할 때의 진입로가 되는 각 접속 궤도(12)와, 주회 궤도(11)와의 접속부(합류부)이다.
[0039] 또한, 진입 영역(EA)은, 진입 포인트(Ep)보다 직전(手前)의, 접속 궤도(12), 또는 다른 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4)의 주회 궤도(11) 상으로 설정되어 있다. 본 실시형태에서는, 진입 영역(EA)은, 다른 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4) 각각의 주회 궤도(11) 상에 있어서, 제1 에어리어(CA1)에 접속되는 접속 궤도(12)로 분기되는 분기 포인트(Sp)의 직전(直前)으로 설정되어 있다. 본 실시형태에 있어서, 제1 컨트롤부(TC1)에서 관할하는 제1 에어리어(CA1)에 대해, 제1 에어리어(CA1) 밖으로 복수의 진입 영역(EA)이 설정되어 있다. 각 진입 영역(EA)은, 주행차(V)의 주행 방향에 있어서, 1대의 주행차(V)가 진입 영역(EA)에 위치해 있는 경우에 다른 주행차(V)가 그 진입 영역(EA)에 진입할 수 없는 길이로 설정되어 있다. 예컨대, 진입 영역(EA)은, 주행차(V)의 주행 방향에 있어서의 사이즈에, 후속하는 주행차(V)로 인한 충돌 방지를 위한 여유가 되는 거리를 더한 길이로 설정되어, 후속하는 주행차(V)가 진입할 수 없는 영역이 되도록 설정된다.
[0040] 도 2에 나타낸 바와 같이, 판정부(44)는, 주행차(V)로부터 진입 허가 요구를 받은 경우에, 제1 에어리어(CA1) 내에 존재하는 주행차(V)의 대수와, 제1 에어리어(CA1)로의 진입 허가를 이미 낸 주행차(V)의 대수의 합이 상한 대수(N1)에 도달하는지(또는 상한 대수(N1) 미만인지)의 여부를 판정한다. 또한, 제1 에어리어(CA1) 내에 존재하는 주행차(V)는, 진입 허가를 얻어 실제로 제1 에어리어(CA1) 내에 진입해 있는 주행차(V)를 의미한다. 또한, 제1 에어리어(CA1)로의 진입 허가를 이미 낸 주행차(V)는, 진입 허가를 얻었으나 아직 제1 에어리어(CA1) 내에 진입하지 못한 주행차(V)를 의미한다. 제1 에어리어(CA1)로의 진입 허가를 이미 낸 주행차(V)는, 가까운 장래에, 제1 에어리어(CA1) 내에 존재하는 것이 결정(예정)된 주행차(V)이다.
[0041] 또한, 판정부(44)는, 주행차(V)로부터 진입 허가 요구를 받은 경우에, 제1 에어리어(CA1) 내에 진입 가능한 상한 대수(N1)까지의 잔여 대수(Nr)가, 미리 설정된 임계치(소정 수)(Ns) 이하인지의 여부를 판정한다. 여기서, 임계치(Ns)는, 상한 대수(N1)보다 작다. 본 실시형태에서는, 예컨대, 제1 컨트롤부(TC1)에서 관할하는 제1 에어리어(CA1) 내에 진입 가능한 상한 대수(N1)를 8(대)로 하고, 임계치(Ns)를 2(대)로 한다.
[0042] 또한, 판정부(44)는, 임계치(Ns)를 변경할 수 있다. 예컨대, 다른 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4) 중 어느 적어도 하나가 메인터넌스 등으로 폐쇄되어, 관할하는 제1 에어리어(CA1)로의 진입로가 되는 접속 궤도(12)의 수가 변동된 경우에, 사용 가능한 진입 영역(EA)의 수에 따라, 또는, 제1 에어리어(CA1) 내의 주행차(V)의 가동 상황(예컨대, 물품의 이재 작업)에 따라 임계치(Ns)를 변경한다. 판정부(44)는, 제1 컨트롤부(TC1)에서 관할하는 제1 에어리어(CA1)의 주회 궤도(11)로의 진입로가 많을수록, 상기의 임계치(Ns)를 크게 할 수 있다.
[0043] 진입 허가부(45)는, 판정부(44)에 의해, 상한 대수(N1)까지의 잔여 대수(Nr)가 임계치(Ns) 이하인 것으로 판정된 경우, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 일단 유보한다. 본 실시형태의 예에서는, 제1 컨트롤부(TC1)에서 관할하는 제1 에어리어(CA1) 내에 진입 가능한 상한 대수(N1)=8대까지의 잔여 대수(Nr)가, 임계치(Ns)=2대 이하인 경우에, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 일단 또는 일정 시간 유보한다.
[0044] 진입 허가부(45)는, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 일정 시간 유보하고 있는 경우, 진입 허가 요구를 받고 있는 주행차(V) 중, 제1 에어리어(CA1)로의 진입 영역(EA)에 먼저 도착한(가장 먼저 도착한) 1대의 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여한다. 예컨대, 동일한 제2 에어리어(CA2)를 주행하고 있는 복수 대의 주행차(V)로부터 진입 허가 요구를 수신한 경우, 진입 허가 요구를 받고 있는 복수 대의 주행차(V) 중, 제1 에어리어(CA1)로의 진입 영역(EA)에 먼저 도착한(도달한) 1대의 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여한다.
[0045] 또한, 진입 허가부(45)는, 제1 에어리어(CA1)에 대한 복수의 진입 영역(EA) 중 어느 하나에 먼저 도착한 1대의 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여한다. 진입 허가부(45)는, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 일정 시간 유보하고 있는 경우, 관할하는 제1 에어리어(CA1)에 대해 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4) 각각에 설정된 진입 영역(EA) 중 어느 하나에 가장 빨리 도달한 1대의 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여한다.
[0046] 또한, 진입 허가부(45)는, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 일정 시간 유보하고 있는 경우, 진입 허가 요구를 받고 있는 주행차(V) 중, 진입 영역(EA) 내에 있어서의 진입 지점(P1)에 가장 먼저 정차한 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여해도 된다. 예컨대, 진입 허가 요구를 받고 있는 복수 대의 주행차(V)가, 진입 영역(EA) 내에 거의 동시에 도착한 경우, 진입 영역(EA) 내의 소정의 위치에 설치된 진입 지점(P1)(정지 위치)에 가장 먼저 정차한 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여해도 된다. 진입 지점(P1)은, 제1 에어리어(CA1)에 진입하는 경로의 직전(直前)의 위치이다. 진입 허가부(45)는, 주행차(V)가 정차한 시각 정보를 취득한다.
[0047] 또한, 진입 허가부(45)는, 판정부(44)에 의해 잔여 대수(Nr)가 임계치(Ns)보다 많은 것으로 판정된 경우, 진입 허가 요구를 받은 순서로, 그 제1 에어리어(CA1) 내로의 진입 허가를 주행차(V)에 부여해도 된다. 본 실시형태의 예에서는, 제1 에어리어(CA1) 내에 진입 가능한 상한 대수(N1)=8대까지의 잔여 대수(Nr)가, 임계치(Ns)=2대보다 많은 경우에, 진입 허가 요구를 받은 순서로 그 제1 에어리어(CA1) 내로의 진입 허가를 주행차(V)에 부여한다.
[0048] 허가 송신부(46)는, 진입 허가부(45)에서 진입 허가로 한 주행차(V)에 대해, 진입 허가에 관한 정보를 송신한다. 또한, 허가 송신부(46)는, 진입 허가부(45)에서 진입을 허가하지 않는 주행차(V)에 대해서는 아무것도 송신하지 않는다. 즉, 제1 컨트롤부(TC1)는, 진입 허가 요구를 무시한다. 또한, 허가 송신부(46)는, 진입 허가부(45)에서 진입을 허가하지 않는 주행차(V)에 대해서는, 진입 거부에 관한 정보를 송신해도 된다. 또한, 진입 허가에 관한 정보를 허가 송신부(46)로부터 송신하는 대신에, 상태 정보 요구 송신부(40)로부터 송신되는 상태 정보 요구에 더하여, 주행차(V)를 특정한 진입 허가를 송신해도 된다.
[0049] 진입 허가 요구를 송신한 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)는, 허가 송신부(46)로부터, 진입 허가에 관한 정보를 수신한 경우, 주행차(V)를 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4)의 진입 영역(EA)으로부터 전진시키고, 접속 궤도(12)를 통해 제1 에어리어(CA1) 내에 진입시킨다. 또한, 진입 허가 요구를 송신한 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)는, 허가 송신부(46)로부터 진입 허가를 얻지 못하는 경우, 주행차(V)를 제1 에어리어(CA1) 내에 진입시키지 않고, 진입 영역(EA)까지 주행시킨 후에 주행차(V)를 정지시킨다. 또한, 차재 컨트롤러(VC)는, 진입 영역(EA)에 정지시키는 대신에, 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4) 내에서의 주회 궤도(11)를 주회 주행시켜도 된다.
[0050] 도 3은, 실시형태에 따른 주행차의 제어 방법의 일례를 나타낸 플로차트이다. 도 3에서는, 컨트롤러(TC)의 동작 플로우의 일례를 나타내고 있다. 이하에서는, 도 3에 나타낸 플로차트를 참조하여, 컨트롤러(TC)의 제1 컨트롤부(TC1)가, 관할하는 제1 에어리어(CA1) 내의 주행차(V)의 대수를 제어할 때의 동작에 대해 설명한다. 또한, 이하에 나타내는 일련의 동작 플로우는, 예컨대, 상태 정보 요구 송신부(40)가, 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)에 상태 정보 요구를 송신할 때마다 반복적으로 실행된다. 또한, 상태 정보 요구 송신부(40)는, 미리 정한 시간마다, 즉, 주기적인 통신(폴링 통신)에 의해, 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)에 차례로, 상태 정보 요구를 송신하고 있다.
[0051] 또한, 제1 컨트롤부(TC1)는, 각 주행차(V)로부터 진입 허가 요구를 받아들인 순서로 진입 허가를 내고 있다. 상기와 같이, 제1 컨트롤부(TC1)가 각 주행차(V)와의 사이에서 차례로, 상태 정보 요구를 송신하고 있으므로, 상태 정보 요구를 받은 각 주행차(V)(차재 컨트롤러(VC))가 진입 허가 요구를 내는 순서와, 제1 에어리어(CA1) 밖을 주행하는 주행차(V)의 정렬 순서가 반대가 되는 경우가 있다. 즉, 먼저 진입 허가 요구를 낸 주행차(V)보다, 나중에 진입 허가 요구를 낸 주행차(V)가 먼저 진입 영역(EA)에 도착하는 경우가 있다. 이 2대의 주행차(V)가 동일한 에어리어(예컨대 제2 에어리어(CA2) 등)를 주행하고 있는 경우, 나중에 진입 허가 요구를 낸 주행차(V)가 진입 허가를 얻지 못하면, 진입 영역(EA)에서 정차하게 된다. 먼저 진입 허가 요구를 낸 주행차(V)가 진입 허가를 얻었어도 진입 영역(EA)에 정차 중인 다른 주행차(V)가 있는 경우, 진입 영역(EA)의 직전(手前)에서 정차되어, 제1 에어리어(CA1)에 진입하지 못하는 등의 사태가 발생한다. 본 실시형태에서는, 이하에서 설명하는 바와 같이, 이와 같은 사태가 발생하는 것을 피하여, 제1 에어리어(CA1)로의 주행차(V)의 진입을 원활히 행하도록 하고 있다.
[0052] 상태 정보 요구 송신부(40)는, 관할하는 복수의 에어리어(CA) 내에 위치하는 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)에 상태 정보 요구를 송신한다(단계 S01). 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)는, 컨트롤러(TC)로부터 송신되는 상태 정보 요구에 응답하여, 상태 정보를 컨트롤러(TC)에 송신한다. 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)는, 주행 개시 위치(PS)로부터 주행 종료 위치(PE)로 향하는 경로에, 제1 컨트롤부(TC1)가 관할하는 제1 에어리어(CA1)가 포함되어 있는 경우, 제1 에어리어(CA1)에 진입하기에 앞서 제1 컨트롤부(TC1)에 진입 허가 요구를, 상태 정보와 함께 또는 상태 정보와는 별도로 송신한다.
[0053] 제1 컨트롤부(TC1)는, 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)가 송신한 상태 정보를 수신한다. 진입 허가 요구 수신부(41)는, 수신한 각 주행차(V)로부터 상태 정보와 함께, 제1 에어리어(CA1) 밖의 주행차(V)로부터 진입 허가 요구가 있으면, 이 진입 허가 요구를 수신한다(단계 S02). 진입 허가 요구 수신부(41)는, 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)로부터 진입 허가 요구를 수신한 경우, 진입 허가 요구가 발신된 또는 수신한 시각 정보를 함께 취득한다.
[0054] 제1 컨트롤부(TC1)는, 단계 S01에서 상태 정보 요구를 송신한 후, 미리 정한 일정한 대기 시간이 경과하면, 대기 시간 중에, 어느 주행차(V)로부터, 진입 허가 요구를 수신하였는지의 여부를 확인한다(단계 S03). 단계 S03에 있어서, 대기 시간은, 예컨대, 다음 상태 정보 요구를 송신할 때까지의 시간일 수 있다. 또한, 제1 컨트롤부(TC1)는, 진입 허가 요구 수신부(41)가 진입 허가 요구를 수신하지 않는 경우(단계 S03의 No), 처리를 종료한다. 진입 허가 요구 수신부(41)가 진입 허가 요구를 수신한 경우(단계 S03의 Yes), 제1 컨트롤부(TC1)의 대수 카운트부(42)는, 관할하는 제1 에어리어(CA1) 내에 존재하는 주행차(V)의 대수와, 제1 에어리어(CA1)로의 진입 허가를 이미 낸 주행차(V)의 대수의 합(合)의 대수(Nv)를 카운트한다(단계 S04).
[0055] 다음으로, 제1 컨트롤부(TC1)의 판정부(44)는, 주행차(V)의 대수(Nv)가, 제1 에어리어(CA1) 내에 진입 가능한 상한 대수(N1)를 초과하고 있는지의 여부를 판정한다(단계 S05). 주행차(V)의 대수(Nv)가 상한 대수(N1)에 도달해 있는 경우(단계 S05의 Yes), 제1 컨트롤부(TC1)는, 어느 주행차(V)에 대해서도 진입 허가를 부여하지 않고 처리를 종료한다. 또한, 주행차(V)의 대수(Nv)가 상한 대수(N1)에 도달하지 않은 경우(단계 S05의 No), 단계 S06으로 진행한다.
[0056] 제1 컨트롤부(TC1)의 대수 카운트부(42)는, 관할하는 제1 에어리어(CA1) 밖으로부터 제1 에어리어(CA1) 내로 주행차(V)가 진입 가능한 잔여 대수(Nr)를 카운트한다(단계 S06). 단계 S06에 있어서, 대수 카운트부(42)는, 컨트롤러(TC)에 미리 기억되어 있는 제1 에어리어(CA1)의 상한 대수(N1)를 참조한다. 대수 카운트부(42)는, 참조한 상한 대수(N1)에서, 그 시점에 제1 에어리어(CA1) 내의 주행차(V)의 대수(Nv)를 뺄셈함으로써, 제1 에어리어(CA1) 내에 진입 가능한 주행차(V)의 잔여 대수(Nr)를 산출한다.
[0057] 다음으로, 제1 컨트롤부(TC1)의 위치 확인부(43)는, 진입 허가 요구 수신부(41)에서 진입 허가 요구를 수신한 주행차(V)의 위치를 확인한다. 위치 확인부(43)는, 진입 허가 요구를 수신한 주행차(V)의 위치가, 제1 에어리어(CA1)에 대한 진입 영역(EA) 내인지의 여부를 확인한다(단계 S07). 주행차(V)의 위치가 진입 영역(EA) 내가 아닌 경우(단계 S07의 No), 제1 컨트롤부(TC1)는 처리를 종료한다. 또한, 주행차(V)의 위치가 진입 영역(EA) 내인 경우(단계 S07의 Yes), 단계 S08로 진행한다. 또한, 단계 S07을 실행할지의 여부는 임의이며, 단계 S07을 실행하지 않아도 된다. 예컨대, 단계 S06에서 제1 에어리어(CA1) 내에 진입 가능한 잔여 대수(Nr)가 카운트된 후, 후술하는 단계 S08이 실행되어도 된다.
[0058] 제1 컨트롤부(TC1)의 판정부(44)는, 주행차(V)로부터 진입 허가 요구를 받은 경우에, 제1 에어리어(CA1) 내에 진입 가능한 상한 대수(N1)까지의 잔여 대수(Nr)가, 미리 설정된 임계치(소정 수)(Ns) 이하인지의 여부를 판정한다(단계 S08). 판정부(44)에 의해 잔여 대수(Nr)가 임계치(Ns)보다 많은 것으로 판정된 경우(단계 S08의 Yes), 진입 허가부(45)는, 진입 허가 요구를 받은 순서로 그 제1 에어리어(CA1) 내로의 진입 허가를 주행차(V)에 부여한다(단계 S09).
[0059] 또한, 판정부(44)에 의해 상한 대수(N1)까지의 잔여 대수(Nr)가 임계치(Ns) 이하인 것으로 판정된 경우(단계 S08의 No), 제1 컨트롤부(TC1)는, 미리 정한 일정 시간이 경과할 때까지, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 일단 유보한다(단계 S10). 일정 시간은, 임의의 시간으로 설정 가능하다. 일정 시간이 경과한 후, 제1 컨트롤부(TC1)의 진입 허가부(45)는, 관할하는 제1 에어리어(CA1)로의 진입 영역(EA)에 먼저 도착한 1대의 주행차(V)에 대해서만 진입 허가를 부여한다(단계 S11).
[0060] 도 4는, 도 3의 단계 S11에 대해 상세한 흐름의 일례를 나타낸 플로차트이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 진입 허가부(45)는, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 유보하고 있는 동안에, 2대 이상의 주행차(V)로부터 진입 허가 요구를 수신하였는지의 여부를 판정한다(단계 S21). 진입 영역(EA) 내에 위치하는 1대뿐인 주행차(V)로부터 진입 허가 요구를 수신한 경우(단계 S21의 No), 진입 허가부(45)는, 그 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여한다(단계 S22).
[0061] 또한, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 유보하고 있는 동안에, 2대 이상의 주행차(V)로부터 진입 허가 요구를 수신한 것으로 판정된 경우(단계 S21의 Yes), 진입 허가부(45)는, 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4)에 설정된 진입 영역(EA)에 먼저 도착한 1대의 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여한다(단계 S23). 또한, 단계 S23에 있어서, 2대 이상의 주행차(V)가 동일한 에어리어(CA)에 위치해 있는지, 또는 상이한 에어리어(CA)에 위치해 있는지에 관계없이, 진입 허가부(45)는, 복수의 진입 영역(EA) 중 어느 하나에 먼저 도착한 1대의 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여한다. 또한, 단계 S23에 있어서, 진입 허가 요구를 내고 있는 복수 대의 주행차(V)가, 진입 영역(EA) 내에 거의 동시에 도착한 경우, 진입 허가부(45)는, 진입 허가 요구를 받고 있는 주행차(V) 중, 진입 영역(EA) 내에 있어서의 진입 지점(P1)에 가장 먼저 정차한 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여해도 된다.
[0062] 진입 허가부(45)는, 단계 S22, S23에서, 주행차(V)에 제1 에어리어(CA1)로의 진입 허가를 부여하면, 제1 에어리어(CA1)에 있어서의 주행차(V)의 대수(제1 에어리어(CA1) 내에 존재하는 주행차(V)의 대수와, 제1 에어리어(CA1)로의 진입 허가를 이미 낸 주행차(V)의 대수의 합의 대수(Nv))를 1대 증가시키고, 잔여 대수(Nr)를 1대 감산시킨다(단계 S24). 다음으로, 제1 컨트롤부(TC1)의 허가 송신부(46)는, 진입 허가부(45)에서 진입 허가로 한 주행차(V)에 대해, 진입 허가에 관한 정보를 송신한다(단계 S25). 또한, 허가 송신부(46)는, 진입 허가부(45)에서, 진입을 허가하지 않는 것으로 한 주행차(V)에 대해서는 회답을 송신하지 않는다.
[0063] 진입 허가 요구를 송신한 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)는, 허가 송신부(46)로부터의 진입 허가에 관한 정보를 수신한 경우, 주행차(V)를 진입 영역(EA)으로부터 접속 궤도(12)를 통해 제1 에어리어(CA1) 내로 진입시킨다. 또한, 허가 송신부(46)로부터, 진입 허가에 관한 정보를 수신하지 않는 경우, 진입 허가 요구를 송신한 각 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)는, 주행차(V)를 진입 영역(EA)까지 주행시키다가 정지시키거나, 또는, 그대로 제2 에어리어(CA2)~제4 에어리어(CA4) 내에서의 주행을 계속하게 한다.
[0064] 도 5는, 주행차 시스템(SYS)에 있어서 제어되는 주행차(V)의 동작의 일례를 나타낸 도면이다. 도 5에서는, 상술한 바와 같이 제1 컨트롤부(TC1)가 주행차(V)를 제어한 경우에 있어서의 구체적인 사례 중 하나를 나타내고 있다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 에어리어(CA1) 내에 존재하는 주행차(V)의 대수가 상한 대수(N1)(예컨대 8대)에 도달해 있는 상태에서, 제1 에어리어(CA1) 밖의 주행차(V1)로부터 진입 허가 요구가 송신된 경우, 도 3의 단계 S05에서 Yes로 판정된다. 그 결과, 진입 허가 요구를 송신한 주행차(V1)는, 진입 영역(EA)에 먼저 도착하였다 하더라도 제1 컨트롤부(TC1)로부터 진입 허가가 부여되지 않는다. 따라서, 그 주행차(V1)는, 제1 에어리어(CA1) 내에 존재하는 주행차(V)의 대수가 상한 대수(N1) 미만이 될 때까지, 제1 에어리어(CA1) 내에 진입할 수 없다.
[0065] 도 6은, 주행차 시스템(SYS)에 있어서의 주행차(V)의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 6에서는, 제1 컨트롤부(TC1)에서 관할하는 제1 에어리어(CA1) 내의 주행차(V)의 대수가, 상한 대수(N1)(예컨대 8대)보다 적으며, 또한 상한 대수(N1)까지의 잔여 대수(Nr)가 임계치(Ns)(예컨대 2대)보다 큰(도 6에 나타낸 예에서는, 잔여 대수(Nr)가 4대인) 상태에서, 제1 에어리어(CA1) 밖의 진입 영역(EA)에 위치하는 1대의 주행차(V2)로부터 진입 허가 요구가 송신된 경우를 나타내고 있다.
[0066] 이 경우, 주행차(V2)는, 도 3의 단계 S08에서 No로 판정된다. 그 결과, 단계 S09에서, 이 주행차(V2)에 대해, 제1 컨트롤부(TC1)로부터 진입 허가가 부여된다. 주행차(V2)는, 제1 컨트롤부(TC1)로부터의 진입 허가가 얻어지면, 진입 영역(EA)으로부터 전진하여, 접속 궤도(12)를 통해 제1 컨트롤부(TC1)가 관할하는 제1 에어리어(CA1)의 주회 궤도(11)로 진입한다. 이와 같이, 상한 대수(N1)까지의 잔여 대수(Nr)에 여유가 있는 경우에는, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 일단 유보하는 일 없이, 진입 허가 요구를 받은 순서로 진입 허가를 주행차(V)에 부여함으로써, 제1 에어리어(CA1)에 대한 주행차(V)의 진입을 원활히 행할 수 있다.
[0067] 도 7~도 11에서는, 제1 컨트롤부(TC1)에서 관할하는 제1 에어리어(CA1) 내의 주행차(V)의 대수가, 상한 대수(N1)(예컨대 8대)보다 적으며, 또한 상한 대수(N1)까지의 잔여 대수(Nr)가 임계치(Ns)(예컨대 2대) 이하인(예컨대, 제1 에어리어(CA1) 내의 대수가 6대인) 상태에서, 주행차(V)로부터 진입 허가 요구를 받은 경우의 사례에 대해 나타내고 있다.
[0068] 도 7은, 주행차 시스템(SYS)에 있어서의 주행차(V)의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 7에서는, 주행차(V3)가, 제1 에어리어(CA1) 밖의 진입 영역(EA)(제2 에어리어(CA2)의 진입 영역(EA))보다 직전(手前)에 위치해 있는 상태에서, 이 주행차(V3)로부터 진입 허가 요구가 송신된 경우를 나타내고 있다. 이 경우, 주행차(V3)가, 진입 영역(EA)에 도달하지 않았으므로, 단계 S07에서 No로 판정되어, 이 주행차(V3)에는, 제1 컨트롤부(TC1)로부터 진입 허가가 부여되지 않는 것으로 해도 되고, 단계 S07을 실행하지 않고, 단계 S08 이후가 실행되어도 된다. 이 경우, 주행차(V3)가 진입 영역(EA)에 먼저 도착한 경우에, 단계 S11에 따라 주행차(V3)에 진입 허가가 부여된다.
[0069] 도 8은, 주행차 시스템(SYS)에 있어서의 주행차(V)의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 8에서는, 동일한 에어리어(CA)(예컨대, 제2 에어리어(CA2)) 내에 위치하는 복수(예컨대 2대)의 주행차(V5, V6)로부터, 각각 진입 허가 요구가 송신된 경우를 나타내고 있다. 이 경우, 2대의 주행차(V5, V6) 중, 주행 방향 전방의 주행차(V5)가 진입 영역(EA)에 먼저 도착해 있다. 그 결과, 단계 S11(또는 단계 S23)에 따라 주행 방향 전방의 주행차(V5)에 대해, 제1 컨트롤부(TC1)로부터 진입 허가가 부여된다. 한편, 주행 방향 후방의 주행차(V6)는, 주행 방향 전방의 주행차(V5)가 진입 영역(EA) 내에 위치해 있기 때문에, 진입 영역(EA) 내에 진입하지 못한다. 따라서, 이 주행차(V6)에는, 주행차(V5)보다 먼저 진입 허가 요구를 송신하였다 하더라도, 진입 영역(EA)에 먼저 도착하지 않았으므로, 제1 컨트롤부(TC1)로부터 진입 허가가 부여되지 않는다.
[0070] 이와 같이, 진입 영역(EA)이, 주행차(V)의 주행 방향에 있어서, 1대의 주행차(V)가 들어가는 길이로 설정되어 있음으로써, 진입 영역(EA)에 1대의 주행차(V)만이 들어갈 수 있고, 복수 대의 주행차(V)가 들어가는 일이 없다. 그 결과, 진입 영역(EA)에 먼저 도착한 1대의 주행차(V)를 용이하게 확인할 수 있다.
[0071] 도 9는, 주행차 시스템(SYS)에 있어서의 주행차(V)의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 9에서는, 복수의 에어리어(CA)(제2 에어리어(CA2)와 제3 에어리어(CA3)) 내의 주행차(V7, V8)로부터, 각각, 진입 허가 요구가 송신된 경우를 나타내고 있다. 이 경우, 2대의 주행차(V7, V8) 중, 주행차(V7)가 진입 영역(EA) 내에 먼저 도착해 있다. 그 결과, 단계 S11(또는 단계 S23)에 따라 주행차(V7)에 대해, 제1 컨트롤부(TC1)로부터 진입 허가가 부여된다. 한편, 주행차(V8)는, 진입 영역(EA) 내에 도착하지 않았으므로, 주행차(V5)보다 먼저 진입 허가 요구를 송신하였다 하더라도, 제1 컨트롤부(TC1)로부터 진입 허가가 부여되지 않는다.
[0072] 또한, 주행차(V8)는, 상술한 제1 컨트롤부(TC1)의 제어 플로우(도 3의 플로차트)에 따라 다시 판단되어, 주행차(V7)가 제1 에어리어(CA1)에 진입한 후에는, 진입 영역(EA)에 먼저 도착한 주행차(V)이므로, 제1 컨트롤부(TC1)에 의해 진입 허가가 부여되는 경우가 있다.
[0073] 도 10은, 주행차 시스템(SYS)에 있어서의 주행차(V)의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 10에서는, 2대의 주행차(V7, V9)로부터 진입 허가 요구가 송신된 후, 주행차(V9)가 먼저 진입 영역(EA)에 진입하고, 뒤늦게 주행차(V7)가 진입 영역(EA)에 진입하였지만, 주행차(V7)가 먼저 진입 지점(P1)에 정지한 경우를 나타내고 있다. 이 경우, 제1 컨트롤부(TC1)는, 먼저 진입 지점(P1)에 정지한 주행차(V7)에 대해 진입 허가를 부여해도 된다. 즉, 제1 컨트롤부(TC1)는, 먼저 진입 지점(P1)에 정지한 주행차(V7)에 대해 진입 영역(EA)에 먼저 도착한(선착(先着)한) 것으로 판단하고, 그 주행차(V7)에 대해 진입 허가를 부여해도 된다.
[0074] 예컨대, 주행차(V9)가 먼저 진입 영역(EA)에 진입하였다 하더라도, 진입 후에 주행차(V9)의 주행이 정지 또는 감속되는 경우가 있어, 그 결과, 주행차(V7)가 먼저 진입 지점(P1)에 정지하는 경우(제1 에어리어(CA1)로 가장 빨리 진입할 수 있는 위치에 와 있는 경우)가 있다. 이러한 경우, 먼저 주행차(V7)를 제1 에어리어(CA1)에 진입시키는 것이 주행차의 가동 효율이 좋기 때문에, 제1 컨트롤부(TC1)는, 주행차(V7)에 대해 진입 영역(EA)에 먼저 도착한 것으로 판단하고, 주행차(V7)에 대해 진입 허가를 부여하도록 해도 된다.
[0075] 또한, 도 10에 나타내는 사례에 있어서, 진입 허가 요구를 송신한 주행차(V)의 대수가 2대(주행차(V7)와 주행차(V9))이며, 상한 대수(N1)(예컨대 8대)까지의 잔여 대수(Nr)의 임계치(Ns)(예컨대 2대) 이하인 경우, 제1 컨트롤부(TC1)는, 2대의 주행차(V7, V9) 양쪽에 대해, 각각에 진입 허가를 부여하도록 해도 된다.
[0076] 도 11은, 주행차 시스템(SYS)에 있어서의 주행차(V)의 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 11에서는, 3개의 제2 에어리어(CA2), 제3 에어리어(CA3), 제4 에어리어(CA4)의 주행차(V7, V9, V10)로부터, 진입 허가 요구가 송신된 경우를 나타내고 있다. 이 경우, 진입 허가 요구를 송신한 주행차(V)의 대수가 3대(주행차(V7, V9, V10))이며, 상한 대수(N1)(예컨대 8대)까지의 잔여 대수(Nr)(예컨대 2대)를 초과하고 있다. 이 경우, 3대의 주행차(V7, V9, V10) 중, 진입 영역(EA)에 먼저 도착한(또는 진입 지점(P1)에 먼저 정지한) 주행차(V7, V9)에 대해, 차례로 또는 동시에 진입 허가가 부여된다.
[0077] 한편, 남은 1대의 주행차(V10)에 대해서는, 주행차(V7, V9)에 대해 진입 허가를 부여한 시점에, 제1 에어리어(CA1) 내의 주행차(V)의 대수가 상한 대수(N1)를 초과하기 때문에, 단계 S05에서 Yes라고 판단되어, 제1 컨트롤부(TC1)로부터 진입 허가가 부여되지 않는다. 주행차(V10)는, 진입 영역(EA)에 정지하거나, 또는 제4 에어리어(CA4)의 주회 궤도(11)를 계속해서 주행한다.
[0078] 이와 같이, 본 실시형태에 의하면, 주행차(V)로부터 에어리어(CA)로의 진입 허가 요구를 받았을 때, 그 에어리어(CA) 내에 진입 가능한 상한 대수(N1)까지의 잔여 대수(Nr)가 임계치(Ns) 이하였던 경우에, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 일단 유보하고, 그 에어리어(CA)로의 진입 영역(EA)에 먼저 도착한 1대의 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여하도록 하고 있다. 그 결과, 진입 영역(EA)에 먼저 도착한 주행차(V)가 있음에도 불구하고, 진입 영역(EA)에 도착하지 않은 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구에 대해 진입 허가를 부여하지 않으므로, 복수 대의 주행차(V)가 에어리어(CA)에 진입하지 못하고 교착 상태가 되는 것을 피하여, 에어리어(CA)로의 주행차(V)의 진입을 원활히 행할 수 있다.
[0079] 또한, 진입 허가부(45)는, 판정부(44)에 의해 잔여 대수(Nr)가 임계치(Ns)보다 많은 것으로 판정된 경우, 진입 허가 요구를 받은 순서로 그 에어리어(CA) 내로의 진입 허가를 주행차(V)에 부여하도록 하고 있다. 그 결과, 에어리어(CA) 내에 진입 가능한 상한 대수(N1)까지의 잔여 대수(Nr)에 여유가 있는 경우에는, 주행차(V)로부터의 진입 허가 요구를 일단 유보하는 일 없이, 진입 허가 요구를 받은 순서로 진입 허가를 주행차(V)에 부여함으로써, 에어리어(CA)에 대한 주행차(V)의 진입을 원활히 행할 수 있다.
[0080] 또한, 1개의 에어리어(CA)에 대해 복수의 진입 영역(EA)이 설치된 경우라 하더라도, 진입 허가부(45)는, 복수의 진입 영역(EA) 중 어느 하나에 먼저 도착한 1대의 주행차(V)에 대해 진입 허가를 부여하도록 하고 있다. 그 결과, 복수의 진입 영역(EA)이 설치되어 있는 경우더라도, 에어리어(CA)에 대한 주행차(V)의 진입을 원활히 행하여, 진입 영역(EA) 각각에서 복수 대의 주행차(V)가 에어리어(CA)에 진입하지 못하고 교착 상태가 되는 것을 피할 수 있다.
[0081] 이상, 본 발명의 실시형태에 대해 설명하였지만, 본 발명의 기술적 범위는, 상술한 실시형태에 한정되지 않는다. 상술한 실시형태에, 다양한 변경 또는 개량을 가하는 것이 가능함은 당업자에게 있어서 명백하다. 또한, 변경 또는 개량을 가한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다. 또한, 본 실시형태에 있어서 나타낸 각 처리의 실행 순서는, 앞의 처리의 출력을 뒤의 처리에서 이용하지 않는 한, 임의의 순서로 실현 가능하다. 또한, 상술한 실시형태에 있어서의 동작에 관해, 편의상 「우선」, 「다음으로」, 「이어서」 등을 사용하여 설명하였다 하더라도, 이 순서로 실시하는 것이 필수는 아니다. 또한, 법령으로 허용되는 한도 내에서, 일본 특허출원인 일본 특허출원 제2019-120058호, 및 상술한 실시형태 등에서 인용한 모든 문헌의 개시를 원용하여 본문의 기재의 일부로 한다.
[0082] 또한, 상술한 실시형태에서는, 주행차 시스템(SYS)에 있어서, 상위 컨트롤러(MC) 및 컨트롤러(TC)를 구비하는 구성을 예로 들어 설명하고 있지만, 이 구성에 한정되지 않는다. 예컨대, 1개의 컨트롤러에 상위 컨트롤러(MC) 및 컨트롤러(TC) 양쪽 모두의 기능을 구비하는 구성이어도 된다. 또한, 상술한 실시형태에서는, 컨트롤러(TC)가 주행차(V)의 차재 컨트롤러(VC)와는 별도로 설치되는 구성을 예로 들어 설명하고 있지만, 이 구성에 한정되지 않는다. 예컨대, 컨트롤러(TC)의 기능이 차재 컨트롤러(VC)의 기능의 일부로서 실현되는 구성이어도 된다.
[0083] 44…판정부
45…진입 허가부
CA…에어리어
EA…진입 영역
N1…상한 대수
Nr…잔여 대수
Ns…임계치(소정 수)
P1…진입 지점
SYS…주행차 시스템
TA…궤도
TC…컨트롤러
TC1, TC2, TC3, TC4…제1~제4 컨트롤부
V, V1~V10…주행차

Claims (7)

  1. 복수의 에어리어로 구분된 궤도와,
    상기 궤도를 주행하는 복수의 주행차와,
    복수의 상기 에어리어 각각에 있어서, 상기 에어리어 내의 상기 주행차를 제어하는 컨트롤러를 구비하는 주행차 시스템으로서,
    상기 컨트롤러는,
    관할하는 상기 에어리어로의 진입 허가 요구를 상기 주행차로부터 받았을 때, 그 에어리어 내에 진입 가능한 상한 대수(臺數)까지의 잔여 대수가 소정(所定) 수 이하인지의 여부를 판정하는 판정부와,
    상기 판정부에 의해 상기 소정 수 이하로 판정된 경우, 상기 주행차로부터의 상기 진입 허가 요구를 일단 유보하고, 그 에어리어로의 진입 영역에 상기 진입 허가 요구의 송신원(送信元)인 상기 주행차가 도달했을 때, 진입 대상이 되는 상기 에어리어 내에 존재하는 상기 주행차의 대수와 그 에어리어로의 진입 허가를 이미 낸 상기 주행차의 대수의 합이 상기 상한 대수 미만인 경우에는 상기 진입 영역에 도달한 상기 주행차에 그 에어리어로의 진입 허가를 부여하지만, 상기 합이 상기 상한 대수에 도달해 있는 경우에는 진입 허가를 부여하지 않는 진입 허가부를 구비하는, 주행차 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 진입 허가부는, 상기 판정부에 의해 상기 잔여 대수가 상기 소정 수보다 많은 것으로 판정된 경우, 상기 진입 허가 요구를 받은 순서로 그 에어리어 내로의 진입 허가를 상기 주행차에 부여하는, 주행차 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 진입 허가부는, 상기 진입 허가 요구를 받고 있는 상기 주행차 중, 상기 진입 영역 내에 있어서의 진입 지점에 가장 먼저 정차한 상기 주행차에 대해 진입 허가를 부여하는, 주행차 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 진입 영역은, 상기 주행차의 주행 방향에 있어서, 1대의 상기 주행차가 위치해 있는 경우에 다른 상기 주행차가 진입할 수 없는 길이로 설정되어 있는, 주행차 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    1개의 상기 에어리어에 대해 복수의 상기 진입 영역이 설치되어 있고,
    상기 진입 허가부는, 복수의 상기 진입 영역 중 어느 하나에 먼저 도착한 1대의 상기 주행차에 대해 진입 허가를 부여하는, 주행차 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 판정부는, 상기 소정 수를 변경할 수 있는, 주행차 시스템.
  7. 복수의 에어리어로 구분된 궤도를 주행하는 복수의 주행차를 제어하는 방법으로서,
    관할하는 상기 에어리어로 상기 주행차로부터 진입 허가 요구를 받았을 때, 그 에어리어 내에 진입 가능한 상한 대수까지의 잔여 대수가 소정 수 이하인지의 여부를 판정하는 것과,
    상기 소정 수 이하로 판정된 경우, 상기 주행차로부터의 상기 진입 허가 요구를 일단 유보하고, 그 에어리어로의 진입 영역에 먼저 도착한 1대의 상기 주행차에 대해 진입 허가를 부여하는 것을 포함하는, 주행차의 제어 방법.
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