CN114141034A - 一种交通管制方法、系统和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种交通管制方法、系统和电子设备，方法包括：接收车辆的请求指令，获取所述交管点的道路状态信息，交管点处于占用状态时，获取申请通过同一所述交管点的所有车辆的行驶状态信息，根据所述车辆行驶状态信息划分所述车辆的优先级，向优先级最高的车辆授予通行权限。当多台车辆申请通过同一个交管点时，处理系统根据车辆的行驶状态信息划分所述车辆的优先级，其中行驶状态信息包括车辆与交管点的距离，并且根据车辆的优先级排序，依次授予相应通行权限，节省通行等待时间，提高通行效率。在优先级高的车辆通过交管点之前，还判断其余待通过车辆与交管点的距离是否处于安全阈值范围，以采取更进一步的减速让行或者重新确定优先级顺序。

Description

一种交通管制方法、系统和电子设备

技术领域

本发明属于自动化控制技术领域，尤其涉及一种交通管制方法、系统和电子设备。

背景技术

AGV(Automatic Guided Vehicle)，即自动引导小车，是指装备有电磁或者光学等自动引导装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，是一种常见的工业设备，随着工厂自动化程度的提高，AGV行业迎来很大的发展前景。

但是，由于工厂中有很多AGV同时行驶，在直线行驶中，AGV能通过避障传感器实现很好的避障作用而不会碰撞，但是在交叉路口AGV的控制相对复杂，多台AGV在通过交叉路段时容易发生碰撞，整体车辆通过交叉路口的通行效率不高，用时较长。

为解决此类问题，在现有技术中，AGV向服务器发出通过交叉路段请求，若该路段已有其他AGV请求通过，服务器回复在后申请的AGV不予通过，并且等待；若该交叉路段处于空闲状态，服务器回复允许通过，同时该路段状态标识为占用状态，AGV通过交叉路段之后，向服务器发送解除占用状态信号，服务器允许其他请求通过该交叉路段的车辆通行。

此技术存在的问题是，当距离交叉路段比较远的AGV先发出占用路口的请求，距离交叉路段较近的AGV需要等待距离较远但先申请占用交叉路段的AGV通过交叉路段之后才能通过，在复杂的道路状况及众多AGV在短时间内请求通过的情况下，容易出现多台AGV等待时间比较长且不合理，AGV通过交叉路段的整体效率大大降低，并且严重影响货物搬运的效率，用户体验较差。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，提供一种交通管制方法、系统和电子设备，主要用于解决现有技术中多台车辆申请通过交叉路段等交管点时效率不高、耗时太长等问题。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种交通管制方法，用于处理系统端，包括以下步骤：

S11、接收车辆的请求指令，所述请求指令被配置为所述车辆通过规划路径上的交管点前所发出的通过申请；

S12、获取所述交管点的道路状态信息，判断所述交管点处于空闲状态或被占用状态；若所述交管点处于空闲状态，则允许所述车辆通过所述交管点，并将所述交管点标记为被占用状态；若所述交管点处于被占用状态，则执行S13；

S13、获取相同时刻申请通过同一所述交管点的所有车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括但不限于车辆与所述交管点的距离，根据所述行驶状态信息划分车辆的优先级；

S14、根据所述车辆的优先级排序，向优先级最高的车辆授予通行权限，并按优先级顺序依次向其余待通过车辆授予通行权限。

在一些实施例中，在步骤S11前，判断车辆的当前车速是否超过预设车速；

若当前车速超过预设车速，所述请求指令被配置为所述车辆识别并申请通过规划路径上第一预设距离内的所有交管点；

若当前车速不超过预设车速，所述请求指令被配置为所述车辆识别并申请通过规划路径上第二预设距离内的所有交管点；

其中所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

在一些实施例中，在步骤S14中，对于优先级非最高的待通过车辆，判断每一个所述待通过车辆与交管点的距离是否处于安全阈值范围；

若是，控制对应的所述待通过车辆减速让行；

若否，获取小于安全阈值范围内的所有车辆行驶状态信息，从中确定优先级最高的车辆，并授予通行权限，控制其余车辆减速让行、并按优先级顺序依次向其余车辆授予通行权限。

在一些实施例中，在步骤S14中，对于优先级最高的车辆，判断其余所有待通过车辆与交管点的距离是否均处于安全阈值范围；

若是，则授予优先级最高的车辆通行权限，并控制其余待通过车辆减速让行；

若否，获取小于安全阈值范围内的所有车辆行驶状态信息，从中确定优先级最高的车辆，并授予通行权限，控制其余车辆减速让行、并按优先级顺序依次向其余车辆授予通行权限。

在一些实施例中，实时获取车辆的行驶状态信息，当检测到优先级最高的所述车辆在交管点区域内完成通过动作后，解除所述交管点的被占用状态，按照优先级排序向下一待通过车辆授予通行权限。

在一些实施例中，所述行驶状态信息还包括车辆当前速度、车辆规划路径信息。

第二方面，本发明还提供一种交通管制方法，用于车辆端，包括以下步骤：

S21、生成规划路径，发送请求指令，所述请求指令被配置为所述车辆通过规划路径上的交管点前所发出的通过申请；

S22、接收并响应待通过交管点的状态判定，所述响应状态判定被配置为若所述交管点处于空闲状态，则通过所述交管点；若所述交管点处于被占用状态，则执行S23；

S23、发送行驶状态信息，所述行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，并接收根据所述行驶状态信息进行划分的车辆优先级排序；

S24、接收通行权限，通过交管点，所述通行权限被配置为根据车辆优先级排序向优先级最高的车辆授予的允许通过交管点的权限证明。

在一些实施例中，在步骤S21前，发送当前车速信息，并响应于车速判定；

所述响应车速判定被配置为若当前车速超过预设车速，识别并申请通过规划路径上第一预设距离内的所有交管点；若当前车速不超过预设车速，识别并申请通过规划路径上第二预设距离内的所有交管点；

其中所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

在一些实施例中，在步骤S24中，若当前所述车辆的优先级非最高，当车辆与交管点的距离处于安全阈值范围时，所述车辆减速让行；当车辆与交管点的距离小于安全阈值范围时，发送所述车辆行驶状态信息，并接收优先级重新判定结果，根据与优先级重新判定结果对应的通行权限授予顺序进行通行。

在一些实施例中，在步骤S24中，若当前所述车辆的优先级最高，响应于对其余所有待通过车辆与交管点之间的距离判定；

所述响应距离判定被配置为当其余所有待通过车辆与交管点的距离均处于安全阈值范围，则当前所述车辆通过交管点；

当其余待通过车辆中至少存在一辆与交管点的距离小于安全阈值范围，发送车辆行驶状态信息，当前所述车辆接收优先级重新判定结果，根据与优先级重新判定结果对应的通行权限授予顺序进行通行。

在一些实施例中，实时发送车辆的行驶状态信息，优先级最高的所述车辆在交管点区域内完成通过动作，优先级非最高的所述待通过车辆等待接收通行权限。

在一些实施例中，所述待通过车辆在等待优先级最高的所述车辆完成通过动作前，执行等待动作或者重新规划路径动作，所述重新规划路径动作包括但不限于重新确定目的地、重新制定行走路线。

在一些实施例中，所述行驶状态信息还包括车辆当前速度、车辆规划路径信息。

第三方面，本发明还提供一种交通管制系统，应用于如上述的一种交通管制方法，包括处理系统与若干个车辆，若干个所述车辆分别与所述处理系统信号连接；

所述处理系统包括：

请求接收单元，用于接收车辆的请求指令，所述请求指令被配置为所述车辆通过规划路径上的交管点前所发出的通过申请；

道路管理单元，用于获取所述交管点的道路状态信息，并判断所述交管点处于空闲状态或被占用状态；

交管处理单元，用于获取相同时刻申请通过同一所述交管点的所有车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，根据所述行驶状态信息划分所述车辆的优先级，并根据所述车辆的优先级排序，向优先级最高的车辆授予通行权限，并按优先级顺序依次向其余待通过车辆授予通行权限；

所述车辆包括：

导航单元，用于根据车辆初始位置和目的位置生成规划路径；

请求发送单元，用于发送请求指令，所述请求指令被配置为所述车辆通过规划路径上的交管点前所发出的通过申请；

执行单元，用于接收并响应待通过交管点的状态判定；还用于发送行驶状态信息，所述行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，并接收根据所述行驶状态信息进行划分的车辆优先级排序；还用于接收通行权限，通过交管点，所述通行权限被配置为根据车辆优先级排序向优先级最高的车辆授予的允许通过交管点的权限证明。

在一些实施例中，所述导航单元还用于在等待优先级最高的车辆完成通过动作前，执行重新规划路径动作，所述重新规划路径动作包括但不限于重新确定目的地、重新制定行走路线，所述执行单元还用于根据所述导航单元重新规划的路径执行通过动作。

在一些实施例中，所述执行单元还用于在等待优先级最高的所述车辆完成通过动作前，执行等待动作。

第四方面，本发明还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述的交通管制方法。

本发明的有益效果：

根据本公开的实施例，当同一时刻多台车辆申请通过同一个交管点时，处理系统根据车辆的行驶状态信息划分所述车辆的优先级，其中行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，并且根据车辆的优先级排序，依次授予通行权限，节省通行等待时间，提高通行效率。

为保证安全性，在优先级高的车辆通过交管点之前，还判断其余待通过车辆与交管点的距离是否处于安全阈值范围，以采取更进一步的减速让行或者重新确定待通行车辆的优先级顺序，提高了整体车辆通过交管点的效率，保障安全性。

当在等待优先级最高的所述车辆完成通过动作前，后面的待通过车辆可选择继续等待或者重新规划路径动作，也可以自动换变道或者更换目的地，减少等待时间，提高车辆整体运行效率。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本发明提供的一种交通管制方法在处理系统端的流程示意图。

图2是本发明提供的一种交通管制方法中当前车速与预设距离的逻辑判断示意图。

图3是处理系统端在交通管制中的工作流程图。

图4是本发明提供的一种交通管制方法在车辆端的流程示意图。

图5是车辆端在交通管制中的工作流程图。

图6是实施例1中的工作示意图。

图7是本发明提供的一种交通管制系统的框架示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为解决多台AGV在通过交叉路段时容易发生碰撞，整体车辆通行效率不高，用时较长等问题，现有技术中是利用AGV向服务器发出请求，请求占用此交叉路段，若该路段已有其他AGV请求通过，服务器回复在后申请的AGV不予通过，并且等待；若该交叉路段处于空闲状态，服务器回复允许通过，同时该路段状态标识为占用状态，AGV通过交叉路段之后，向服务器发送解除占用状态信号，服务器允许其他请求通过该交叉路段的车辆通行。

申请人研究发现：

现有技术存在的问题是，当距离交叉路段比较远的AGV先发出占用路口的请求，距离交叉路段较近的AGV需要等待距离较远但先申请占用交叉路段的AGV通过交叉路段之后才能请求通过，在复杂的道路状况及众多AGV在短时间内请求通过的情况下，容易出现多台AGV等待时间比较长且不合理，AGV通过交叉路段的整体效率大大降低，并且严重影响货物搬运的效率，用户体验较差。

有鉴于此，参照图1至图3，第一方面，本发明提供一种交通管制方法，用于处理系统端，包括以下步骤：

S11、接收车辆的请求指令，请求指令被配置为车辆通过规划路径上的交管点前所发出的通过申请；

S12、获取交管点的道路状态信息，判断交管点处于空闲状态或被占用状态；若交管点处于空闲状态，则允许车辆通过交管点，并将交管点标记为被占用状态；若交管点处于被占用状态，则执行S13；

S13、获取申请通过同一交管点的所有车辆的行驶状态信息，行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，根据行驶状态信息划分车辆的优先级；

S14、根据车辆的优先级排序，向优先级最高的车辆授予通行权限，并按优先级顺序依次向其余待通过车辆授予通行权限。

本实施例中的交管点定义为至少两条道路相交会的路段区域，处理系统会在同一时刻或同一时间段内接收到关于同一个交管点的多个请求指令。更具体地，当多台车辆都需要通过同一交管点时，处理系统需要控制车辆的通过顺序，以便多台车辆快速高效安全的通过交管点；而每一台车辆的导航单元根据输入的起始位置和目的地，规划行驶路径，在通过规划路径上的交管点前车辆会发出通过申请，处理系统会统一处理所有请求指令。

处理系统进一步获取交管点的道路状态信息，并判断该交管点道路处于空闲状态或被占用状态，若该交管点处于空闲状态，即代表没有其余车辆申请通过这一交管点，此时处理系统允许发出请求指令的车辆通过对应交管点，同时将这一交管点道路标记为被占用状态；如果该交管点处于被占用状态，即代表已经有其余车辆申请通过这一交管点，需要对申请通过这一交管点的多台车辆进行交管控制，此时进入步骤S13中。需要注意的是，如果一个交管点最开始只有一辆车辆申请通过，随后又有其他车辆申请通过，也属于该交管点在被占用状态下的交管控制，也需要进行步骤S13。

在步骤S13中，统一收集获取申请通过同一交管点的所有车辆的行驶状态信息，从所有车辆对应的行驶状态信息中选取至少一个维度，进行车辆优先级的划分，例如参考车辆与交管点的距离，或者车辆当前的速度等。以车辆与交管点的距离为例，当多台车辆同时申请通过同一个交管点，有的车辆与交管点的距离为5米，有的距离为15米，但是可能位于15米处的车辆先发出请求指令，而位于5米处的车辆后发出请求指令，如果按处理系统接收到请求指令的先后来控制车辆通过顺序的话，很容易让位于更近距离的车辆来等待更远距离的车辆先行，因此在本实施例中，为了避免这一情况，在多台车辆同时申请通过同一交管点时，根据车辆与交管点的距离进行重新排序，将距离交管点更近的车辆定义为优先级更高，并根据这一优先级排序，向优先级最高的车辆授予通行权限，并按照优先级顺序依次向其余待通过车辆授予通行权限。

当然地，用于划分车辆优先级的行驶状态信息不止车辆与交管点的距离这一个，也可以根据车辆速度为衡量因素，速度快的车辆优先通过，速度慢的车辆进行让行；还可以综合考虑车辆信息，比如综合考虑车辆与交管点的当前距离、车辆当前速度信息，针对每一台车辆计算出按当前速度到达交管点所需的时间，按照此到达时间进行优先级排序。除了以上两种实施例外还包括其他很多实施例，只要是按照车辆状态信息划分车辆优先级的方式，都应在本发明专利保护范围内，在此不一一列举。

结合图2，作为一种实施方式，在步骤S11前，还可以判断车辆的当前车速是否超过预设车速；

若车辆当前车速超过预设车速，请求指令被配置为车辆识别并申请通过其规划路径上第一预设距离内的所有交管点；

若当前车速不超过预设车速，请求指令被配置为车辆识别并申请通过其规划路径上第二预设距离内的所有交管点；

其中第二预设距离小于第一预设距离。

更具体地，每台车辆申请的规划路径上的预设距离与其当前车速有关系，对于室内自动引导小车而言，如果车速超过一定预设车速，比如2m/s，则认为当前车辆速度较快，小车可以申请较远距离内比如规划路径上20m距离内所有交管点的通行权限；如果车速不超过一定预设车速，比如2m/s，则认为其速度较低，小车可以申请较近距离内比如规划路径上10m距离内所有交管点的通行权限。

本领域技术人员应当理解，以上预设车速和对应的预设距离可根据实际情况而选取，从而充分考虑速度因素对于交管控制的影响，如果车辆速度较快，其会影响到的交管点则越远，因此申请通过的预设距离则越长；如果车辆速度较慢，其会影响到的交管点则越近，因此申请通过的预设距离则越短。

结合图3，处理系统面向所有的车辆，按本实施例中的优先级排序，即处理系统既要处理优先级最高的车辆也要处理优先级非最高的待通过车辆，详细实施方式如下：

作为一种实施方式，在步骤S14中，对于优先级非最高的待通过车辆，判断每一个待通过车辆与交管点的距离是否处于安全阈值范围；

若是，控制对应的待通过车辆减速让行；

若否，获取小于安全阈值范围内的所有车辆行驶状态信息，从中确定优先级最高的车辆，并授予通行权限，控制其余车辆减速让行、并按优先级顺序依次向其余车辆授予通行权限。

需要说明的是，上述对于待通过车辆的定义，为优先级非最高的车辆，也即没有被授予通行权限的车辆，对于这一批优先级非最高的车辆，主要考虑其与交管点的距离是否处于安全阈值范围，这一安全阈值范围的界定主要是考虑车辆能否来得及刹车，如果每辆待通过车辆都在安全阈值范围之内，例如大于7m，则认为车辆能够降速至合适车速，即控制对应的待通过车辆减速让行；如果存在小于安全阈值范围的待通过车辆，则针对这一部分的车辆，再加上原来允许通过交管点的车辆，将在小于安全阈值范围内的所有车辆的行驶状态信息汇总起来进行分析，并重新进行优先级排序，根据这一排序结果重新进行通行权限的分配，并控制非优先级最高的车辆减速让行。

作为一种实施方式，在步骤S14中，对于优先级最高的车辆，判断其余所有待通过车辆与交管点的距离是否均处于安全阈值范围；

若是，则授予优先级最高车辆通行权限，并控制其余待通过车辆减速让行；

若否，获取小于安全阈值范围内的所有车辆行驶状态信息，从中确定优先级最高的车辆，并授予通行权限，控制其余车辆减速让行、并按优先级顺序依次向其余车辆授予通行权限。

需要说明的是，对于初始优先级划分出来的优先级最高的车辆，为了进一步确定其优先级最高的地位是准确的，在其通过该交管点之前，仍要按一定频率地进行判断分析，更具体地，是针对其余所有待通过车辆与交管点的距离是否均处于安全阈值范围进行判断，如果其余所有待通过车辆均在安全阈值范围之内，例如大于7m，则认为车辆能够降速至合适车速，即控制其余所有待通过车辆减速让行，而授予优先级最高的车辆通行权限；如果存在小于安全阈值范围的待通过车辆，则针对这一部分的车辆，再加上原来已经被允许通过交管点的车辆，将在小于安全阈值范围内的所有车辆的行驶状态信息汇总起来进行分析，并重新进行优先级排序，根据这一排序结果重新进行通行权限的分配，并控制非优先级最高的车辆减速让行。

更具体地，对于优先级的排序是一个不断迭代的过程，在最初划分好车辆优先级后，仍要进行多次优先级确定，这是因为车辆的速度时刻在变化，且其与待通过的交管点之间的距离也在发生变化，所以需要不停确定在小于安全阈值范围的所有车辆行驶信息，例如，两辆车需要通过同一个Y型的交管点，两辆车分别从两个方向进入此交管点，并从同一出口驶出，其中第一辆小车距离交管点10米，速度为1m/s，第二辆小车距离交管点20米，速度为5m/s，而安全阈值为15m，当第一辆小车被授予通行权限时，由于第二辆小车还处于安全阈值范围，即控制其降速，下一时刻，当第二辆小车行驶至15m时，其速度降至3m/s，已经小于安全阈值范围，而第一辆小车只是移动到距离交管点9米位置，速度保持1m/s，此时第二辆小车虽然距离交管点较远，但是其只用5秒即可到达交管点，但是第一辆小车仍要9秒才能到达，且第二辆小车已经进入到安全阈值范围之内，所以此时需要将优先权最高的权限给到第二辆小车，让其先通过交管点，再让第一辆小车通过。可见，第二辆小车从最开始的大于安全阈值，到小于安全阈值范围，再到被授予通行权限，充分说明优先权的排序实时发生变化，时刻根据实际情况发生变化，以适应更高效的交通管制。

更进一步地，最初的优先级确定，和后续多次的优先级确定，其参考的行驶状态信息可以是不一样的，例如最初的优先级确定只参考车辆与交管点的距离，以远近来定义优先级，而在后续的不断迭代排序时，则需要综合考虑距离与速度的关系，即到达交管点的时间长短区别，当然也可以考虑其他因素，其目的都是为了高效控制多台车辆有序通过。

其中，为了更好进行交通管制，处理系统实时获取车辆的行驶状态信息，当检测到优先级最高的车辆在交管点区域内完成通过动作后，并通过交管点一定安全距离后，解除交管点的被占用状态，向下一待通过车辆授予通行权限，当下一待通过车辆接收到通行权限，完成交接后，交管点又被标记为被占用状态。另外地，通过动作包括很多种，包括直接行驶通过交管点区域、在交管点区域进行卸货动作或者执行转弯掉头操作等，在车辆完成通过动作的过程中，可能会多次经过这一交管点，为了避免不同车辆发生冲突，等当前优先级最高的车辆完成通过动作后，并通过交管点一定安全距离后，下一待通过车辆再通行。

更具体地，本实施例中，行驶状态信息还包括车辆当前速度、车辆规划路径信息、到达交管点的预估时间、行驶至安全阈值位置点的时间，其中车辆规划路径信息包括车辆行驶方向。

参照图4和图5，第二方面，本发明还提供一种交通管制方法，用于车辆端，包括以下步骤：

S21、生成规划路径，发送请求指令，请求指令被配置为车辆通过规划路径上的交管点前所发出的通过申请；

S22、接收并响应待通过交管点的状态判定，响应状态判定被配置为若交管点处于空闲状态，则通过交管点；若交管点处于被占用状态，则执行S23；

S23、发送行驶状态信息，行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，并接收根据行驶状态信息进行划分的车辆优先级排序；

S24、接收通行权限，通过交管点，通行权限被配置为根据车辆优先级排序向优先级最高的车辆授予的允许通过交管点的权限证明。

需要说明的是，对于每一台车辆，其接收到行驶任务后，根据车辆初始位置和目的位置生成规划路径，再参考车辆的具体位置、当前车速以及和当前车速对应的预设距离，得到其将要通过的一系列交管点，并针对这些交管点向处理系统发出请求指令。处理系统根据交管点的道路状态信息作出状态判定，车辆根据判定结果作出相应的动作，如果车辆发出请求指令时，交管点处于空闲状态，则代表没有其他车辆申请通过此同一交管点，对应发出请求指令的车辆通过交管点；如果车辆发出请求指令时，交管点已经处于被占用状态，则代表已经有其他车辆申请通过此同一交管点，此时就进入步骤S23中。

在步骤S23中，车辆发送行驶状态信息，由处理系统根据所有车辆对应的行驶状态信息进行车辆优先级的划分，处理系统将优先级排序结果发送回每一车辆，这一优先级排序是根据每一个交管点而定义的，意思是，一台车辆针对交管点A可能优先级排第十，但是其针对交管点B的优先级可能排第一。在此为了简化描述过程，只针对多台车辆通过一个交管点的场景进行解释。处理系统根据优先级划分顺序依次向所有车辆授予通行权限，需要注意的是，通行权限根据优先级排序也有顺序，其中优先级最高的车辆对应的是第一通行权限，其余待通过车辆的通行权限依次排序，所有车辆接收到通行权限后，根据顺序依次通过交管点。

作为一种实施方式，针对一个交管点，初始车辆A优先级最高，被授予通行权限，车辆B、C、D依次排序，当车辆A经过交管点后，自然地后面的车辆B替补上去，变成优先级最高的车辆，并被授予通行权限，车辆C、D依次排序，并如此交替前行。

在本实施例中，在步骤S21前，发送当前车速信息，并响应于车速判定；

响应车速判定被配置为若当前车速超过预设车速，识别并申请通过规划路径上第一预设距离内的所有交管点；若当前车速不超过预设车速，识别并申请通过规划路径上第二预设距离内的所有交管点；

其中第二预设距离小于第一预设距离。

更具体地，车辆在发出车速信息后，处理系统根据此车速大小，按相应的预设距离进行交管点控制，每台车辆对应的预设距离与其当前车速有关系，对于室内自动引导小车而言，如果车速超过2m/s，则认为其速度较快，小车可以申请其规划路径上20m距离内所有交管点的通行权限；如果车速不超过2m/s，则认为其速度较低，小车可以申请其规划路径上10m距离内所有交管点的通行权限，当然地，以上预设车速和对应的预设距离可根据实际情况而选取，从而充分考虑速度因素对于交管控制的影响，如果车辆速度较快，其会影响到的交管点则越远，因此申请通过的预设距离则越长；如果车辆速度较慢，其会影响到的交管点则越近，因此申请通过的预设距离则越短。

结合图5，在本实施例中，若当前车辆的优先级非最高，在步骤S24中，当车辆与交管点的距离处于安全阈值范围时，车辆减速让行，意思是当前车辆能在到达交管点之前做自适应减速，保证交通安全，实际实施时，认为车辆2.0m/s的速度，7m的距离足够刹车，7m作为安全阈值，当然地，针对车辆不同的速度也有相应的安全阈值，车速越大，安全阈值越大。

当车辆与交管点的距离小于安全阈值范围时，发送车辆行驶状态信息，并接收优先级重新判定结果，根据与优先级重新判定结果对应的通行权限授予顺序进行通行，更详细地，如果当前车辆与交管点的距离已经小于安全阈值范围，即车辆可能会对交管点的正常通行造成影响，此时处理系统针对所有在这一范围内的车辆进行优先级重新判定，每辆小车根据这一结果来通行。

在本实施例中，若当前车辆的优先级最高，在步骤S24中，响应于对其余所有待通过车辆与交管点之间的距离判定；

响应距离判定被配置为当其余所有待通过车辆与交管点的距离均处于安全阈值范围，则当前车辆通过交管点；

当其余待通过车辆中至少存在一辆与交管点的距离小于安全阈值范围，发送车辆行驶状态信息，当前车辆接收优先级重新判定结果，根据与优先级重新判定结果对应的通行权限授予顺序进行通行。

需要说明的是，为了进一步确定当前优先级最高的车辆是准确的，在其通过该交管点之前，仍要按一定频率地进行判断分析，同理的，主要针对有其余待通过车辆处于小于安全阈值范围内的情况，需要进行重新优先级排序。

以上的情况，对于优先级重新排序的排序依据，主要是根据行驶状态信息进行排序，其中行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离、车辆当前速度、车辆规划路径信息、到达交管点的预估时间、行驶至安全阈值位置点的时间，其中车辆规划路径信息包括车辆行驶方向。由于优先级的排序是一个不断迭代的过程，即在最初划分好车辆优先级后，仍要进行多次优先级确定，并按一定时间频率进行重新确定，且前后多次的优先级确定可以均参考车辆与交管点距离，也可以先参考车辆与交管点距离，后参考车辆到达交管点的时间。以上行驶状态信息的选择可以根据实际需要而发生变化。

另外地，为了提高车辆通行效率，车辆实时发送车辆的行驶状态信息，对于需要通过同一交管点的多台车辆而言，优先级最高的车辆在交管点区域内完成通过动作，与此同时，优先级非最高的待通过车辆等待接收通行权限，这些待通过的车辆可能还在行驶路上，其可以仍保持安全速度进行行驶，也有些待通过的车辆已经在交管点附近等候着，这部分车辆可以保持停止在原地，等待接收通行权限并按顺序通过。

作为一种实施方式，待通过车辆在等待优先级最高的车辆完成通过动作前，执行等待动作或者重新规划路径动作，如果是执行等待动作，则等优先级最高车辆完成通过动作并离开交管点区域后，再按顺序通过此交管点，可以单纯通过，也可以是在交管点处完成通过动作；重新规划路径动作包括但不限于重新确定目的地、重新制定行走路线，如果执行重新规划路径动作，可以在保持同一目的地的情况下，变换不同的路线，绕开此交管点，此时需要考虑等待时间和变换后的通行时间及距离，也可以变更目的地，当然变更的这个目的地与原来目的地是实现同一结果的，并以此更换路线。

实施例1：

参照图6，在本实施例1中，主要针对交管点所在区域是卸货区的情况，即车辆A和车辆B都需要卸货到货区Z，车辆A的优先级更高，车辆A在交管点执行通过动作，此时通过动作就包括车辆A前进并超过交管点，然后保持车头朝前，倒库入卡进货区Z进行自动卸货，然后直接出库，即按图中虚线所示的线路行驶，此时车辆B可以执行以下动作：

1、如果有与货区Z相同功能的货区Y，则在车辆A执行卸货动作时，车辆B可以更换目的地为货区Y，并制定相应的规划路径；

2、如果车道是双行道，车辆B可重新制定行走路线，以变道绕过车辆A，继续向前行驶；

3、进行时间判断，对车辆A的卸货时间进行判断，如果等待时间过长，则可以在目的地保持货区Z不变的情况下，重新规划路径。

需要说明的是，以上所有的交通管制实施方式除了应用在室内自动引导小车，也可以应用在室外自动导航车辆。

参照图7，第三方面，本发明还提供一种交通管制系统，应用于如上述的一种交通管制方法，包括处理系统与若干个车辆，若干个车辆分别与处理系统信号连接，优选地，车辆与处理系统利用无线网络进行信号连接；

处理系统包括：

请求接收单元，用于接收车辆的请求指令，请求指令被配置为车辆通过规划路径上预设距离内的交管点前所发出的通过申请；

道路管理单元，用于获取交管点的道路状态信息，并判断交管点处于空闲状态或被占用状态；

交管处理单元，用于获取相同时刻申请通过同一交管点的所有车辆的行驶状态信息，行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，根据行驶状态信息划分车辆的优先级，并根据车辆的优先级排序，向优先级最高的车辆授予通行权限，并按优先级顺序依次向其余待通过车辆授予通行权限。

利用请求接收单元统一对接所有车辆所发出的请求指令，利用道路管理单元统一对接所有交管点的道路状态信息，并利用交管处理单元针对每一交管点进行交通管制。

车辆包括：

导航单元，用于根据车辆初始位置和目的位置生成规划路径；

请求发送单元，用于发送请求指令，请求指令被配置为车辆通过规划路径上的交管点前所发出的通过申请；

执行单元，用于接收并响应待通过交管点的状态判定；还用于发送行驶状态信息，行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，并接收根据行驶状态信息进行划分的车辆优先级排序；还用于接收通行权限，通过交管点，通行权限被配置为根据车辆优先级排序向优先级最高的车辆授予的允许通过交管点的权限证明。

作为一种实施方式，为了实现高效交通管制，导航单元还用于在等待优先级最高的车辆完成通过动作前，执行重新规划路径动作，重新规划路径动作包括但不限于重新确定目的地、重新制定行走路线，相应地，执行单元还用于根据导航单元重新规划的路径执行通过动作。

当然地，执行单元还用于在等待优先级最高的车辆完成通过动作前，执行等待动作。

第四方面，本发明还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的交通管制方法。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

在一个典型的配置中，计算机包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带、磁盘存储、量子存储器、基于石墨烯的存储介质或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

相对于现有技术，本发明提供一种交通管制方法、系统和电子设备，当同一时刻多台车辆申请通过同一个交管点时，处理系统根据车辆的行驶状态信息划分车辆的优先级，其中行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，并且根据车辆的优先级排序，依次授予通行权限，节省通行等待时间，提高通行效率。

为保证安全性，在优先级高的车辆通过交管点之前，还判断其余待通过车辆与交管点的距离是否处于安全阈值范围，以采取更进一步的减速让行或者重新确定待通行车辆的优先级顺序，提高了整体车辆通过交管点的效率，保障安全性。

当在等待优先级最高的车辆完成通过动作前，后面的待通过车辆可选择继续等待或者重新规划路径动作，也可以自动换变道或者更换目的地，减少等待时间，提高车辆整体运行效率。

最后需要强调的是，本发明不限于上述实施方式，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

以上描述为发明的主要流程步骤，其中可穿插其它功能步骤，并可打乱上述逻辑顺序和流程步骤，若数据的处理方式按照此流程步骤形式处理或数据处理的核心思想近似、雷同，均应受到保护。

Claims (17)

1.一种交通管制方法，用于处理系统端，其特征在于，包括以下步骤：

S11、接收车辆的请求指令，所述请求指令被配置为所述车辆通过规划路径上的交管点前所发出的通过申请；

S12、获取所述交管点的道路状态信息，判断所述交管点处于空闲状态或被占用状态；若所述交管点处于空闲状态，则允许所述车辆通过所述交管点，并将所述交管点标记为被占用状态；若所述交管点处于被占用状态，则执行S13；

S13、获取相同时刻申请通过同一所述交管点的所有车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括但不限于车辆与所述交管点的距离，根据所述行驶状态信息划分车辆的优先级；

S14、根据所述车辆的优先级排序，向优先级最高的车辆授予通行权限，并按优先级顺序依次向其余待通过车辆授予通行权限。

2.如权利要求1所述的一种交通管制方法，其特征在于，在步骤S11前，判断车辆的当前车速是否超过预设车速；

若当前车速超过预设车速，所述请求指令被配置为所述车辆识别并申请通过规划路径上第一预设距离内的所有交管点；

若当前车速不超过预设车速，所述请求指令被配置为所述车辆识别并申请通过规划路径上第二预设距离内的所有交管点；

其中所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

3.如权利要求2所述的一种交通管制方法，其特征在于，在步骤S14中，对于优先级非最高的待通过车辆，判断每一个所述待通过车辆与交管点的距离是否处于安全阈值范围；

若是，控制对应的所述待通过车辆减速让行；

若否，获取小于安全阈值范围内的所有车辆行驶状态信息，从中确定优先级最高的车辆，并授予通行权限，控制其余车辆减速让行、并按优先级顺序依次向其余车辆授予通行权限。

4.如权利要求3所述的一种交通管制方法，其特征在于，在步骤S14中，对于优先级最高的车辆，判断其余所有待通过车辆与交管点的距离是否均处于安全阈值范围；

若是，则授予优先级最高的车辆通行权限，并控制其余待通过车辆减速让行；

若否，获取小于安全阈值范围内的所有车辆行驶状态信息，从中确定优先级最高的车辆，并授予通行权限，控制其余车辆减速让行、并按优先级顺序依次向其余车辆授予通行权限。

5.如权利要求1至4任一项所述的一种交通管制方法，其特征在于，实时获取车辆的行驶状态信息，当检测到优先级最高的所述车辆在交管点区域内完成通过动作后，解除所述交管点的被占用状态，按照优先级排序向下一待通过车辆授予通行权限。

6.如权利要求5所述的一种交通管制方法，其特征在于，所述行驶状态信息还包括车辆当前速度、车辆规划路径信息。

7.一种交通管制方法，用于车辆端，其特征在于，包括以下步骤：

S21、生成规划路径，发送请求指令，所述请求指令被配置为所述车辆通过规划路径上的交管点前所发出的通过申请；

S22、接收并响应待通过交管点的状态判定，所述响应状态判定被配置为若所述交管点处于空闲状态，则通过所述交管点；若所述交管点处于被占用状态，则执行S23；

S23、发送行驶状态信息，所述行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，并接收根据所述行驶状态信息进行划分的车辆优先级排序；

S24、接收通行权限，通过交管点，所述通行权限被配置为根据车辆优先级排序向优先级最高的车辆授予的允许通过交管点的权限证明。

8.如权利要求7所述的一种交通管制方法，其特征在于，在步骤S21前，发送当前车速信息，并响应于车速判定；

所述响应车速判定被配置为若当前车速超过预设车速，识别并申请通过规划路径上第一预设距离内的所有交管点；若当前车速不超过预设车速，识别并申请通过规划路径上第二预设距离内的所有交管点；

其中所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

9.如权利要求8所述的一种交通管制方法，其特征在于，在步骤S24中，若当前所述车辆的优先级非最高，当车辆与交管点的距离处于安全阈值范围时，所述车辆减速让行；当车辆与交管点的距离小于安全阈值范围时，发送所述车辆行驶状态信息，并接收优先级重新判定结果，根据与优先级重新判定结果对应的通行权限授予顺序进行通行。

10.如权利要求8所述的一种交通管制方法，其特征在于，在步骤S24中，若当前所述车辆的优先级最高，响应于对其余所有待通过车辆与交管点之间的距离判定；

所述响应距离判定被配置为当其余所有待通过车辆与交管点的距离均处于安全阈值范围，则当前所述车辆通过交管点；

当其余待通过车辆中至少存在一辆与交管点的距离小于安全阈值范围，发送车辆行驶状态信息，当前所述车辆接收优先级重新判定结果，根据与优先级重新判定结果对应的通行权限授予顺序进行通行。

11.如权利要求7至10任一项所述的一种交通管制方法，其特征在于，实时发送车辆的行驶状态信息，优先级最高的所述车辆在交管点区域内完成通过动作，优先级非最高的所述待通过车辆等待接收通行权限。

12.如权利要求11所述的一种交通管制方法，其特征在于，所述待通过车辆在等待优先级最高的所述车辆完成通过动作前，执行等待动作或者重新规划路径动作，所述重新规划路径动作包括但不限于重新确定目的地、重新制定行走路线。

13.如权利要求11所述的一种交通管制方法，其特征在于，所述行驶状态信息还包括车辆当前速度、车辆规划路径信息。

14.一种交通管制系统，应用于如权利要求1至13任一项所述的一种交通管制方法，其特征在于，包括处理系统与若干个车辆，若干个所述车辆分别与所述处理系统信号连接；

所述处理系统包括：

请求接收单元，用于接收车辆的请求指令，所述请求指令被配置为所述车辆通过规划路径上的交管点前所发出的通过申请；

道路管理单元，用于获取所述交管点的道路状态信息，并判断所述交管点处于空闲状态或被占用状态；

交管处理单元，用于获取相同时刻申请通过同一所述交管点的所有车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，根据所述行驶状态信息划分所述车辆的优先级，并根据所述车辆的优先级排序，向优先级最高的车辆授予通行权限，并按优先级顺序依次向其余待通过车辆授予通行权限；

所述车辆包括：

导航单元，用于根据车辆初始位置和目的位置生成规划路径；

请求发送单元，用于发送请求指令，所述请求指令被配置为所述车辆通过规划路径上的交管点前所发出的通过申请；

执行单元，用于接收并响应待通过交管点的状态判定；还用于发送行驶状态信息，所述行驶状态信息包括但不限于车辆与交管点的距离，并接收根据所述行驶状态信息进行划分的车辆优先级排序；还用于接收通行权限，通过交管点，所述通行权限被配置为根据车辆优先级排序向优先级最高的车辆授予的允许通过交管点的权限证明。

15.如权利要求14所述的一种交通管制系统，其特征在于，所述导航单元还用于在等待优先级最高的车辆完成通过动作前，执行重新规划路径动作，所述重新规划路径动作包括但不限于重新确定目的地、重新制定行走路线，所述执行单元还用于根据所述导航单元重新规划的路径执行通过动作。

16.如权利要求14所述的一种交通管制系统，其特征在于，所述执行单元还用于在等待优先级最高的所述车辆完成通过动作前，执行等待动作。

17.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至13任一项所述的交通管制方法。

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