CN113335292A - 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113335292A
CN113335292A CN202110691245.3A CN202110691245A CN113335292A CN 113335292 A CN113335292 A CN 113335292A CN 202110691245 A CN202110691245 A CN 202110691245A CN 113335292 A CN113335292 A CN 113335292A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lane
speed
determining
waiting time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110691245.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113335292B (zh
Inventor
黄际洲
夏德国
王海峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to CN202210173716.6A priority Critical patent/CN114537406A/zh
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN202110691245.3A priority patent/CN113335292B/zh
Publication of CN113335292A publication Critical patent/CN113335292A/zh
Priority to EP21865346.7A priority patent/EP4129793B1/en
Priority to KR1020227008611A priority patent/KR20230001002A/ko
Priority to JP2022517191A priority patent/JP2023534566A/ja
Priority to US17/753,817 priority patent/US20240062654A1/en
Priority to PCT/CN2021/131186 priority patent/WO2022267312A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113335292B publication Critical patent/CN113335292B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18018—Start-stop drive, e.g. in a traffic jam
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/08—Controlling traffic signals according to detected number or speed of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开公开了一种车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质，涉及自动驾驶和智能交通技术领域。具体实现方案为：确定处于预设的地理围栏区域内的车辆；依据车辆类型和等待时长，确定所述车辆的车辆权重；依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长；依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令，所述控制指令包括状态指令和/或目标速度指令。本公开能够对地理围栏区域内的车辆进行全局调度决策，以缓解交通拥堵问题。

Description

车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领域。
背景技术
便捷的交通，不仅有利于人们出行，同时为社会经济增长提供了重要的基础。而随着车辆保有量的不断增加，出行需求的持续上涨，以及城市规模的持续扩大，拥堵成为城市发展过程中出现的不可忽视的一大问题。一方面交通拥堵使得人们花费大量时间在出行上，增加了人们的出行成本。另一方面，车辆互相抢道引发汽车追尾，引发交通拥堵，甚至可能引发严重的交通安全事故，导致人员伤亡和巨大的经济损失。
因此，如何缓解交通拥堵成为智能交通和自动驾驶领域中亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质，以便于缓解交通拥堵问题。
根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
确定处于预设的地理围栏区域内的车辆；
依据车辆类型和等待时长，确定所述车辆的车辆权重；
依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长；
依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令，所述控制指令包括状态指令和/或目标速度指令。
根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
决策触发单元，用于确定处于预设的地理围栏区域内的车辆；
第一决策单元，用于依据车辆类型和等待时长，确定所述车辆的车辆权重；
第二决策单元，用于依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长；
第三决策单元，用于依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令，所述控制指令包括状态指令和/或目标速度指令。
根据本公开的第三方面，提供了一种车辆控制系统，包括：设置于车辆中的车载单元、路侧单元和移动边缘计算设备；
所述车载单元，用于与所述路侧单元建立连接后，将所述车辆的信息发送给路侧单元；接收路侧单元发送的控制指令，并发送给所述车辆的控制系统以执行该控制指令；
所述路侧单元，用于与车载单元建立连接后，将接收到的所述车辆的信息发送给移动边缘计算设备；将移动边缘计算设备发送的控制指令转发给对应车辆的车载单元；
所述移动边缘计算设备包括上述的车辆控制装置。
根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。
根据本公开的第六方面，一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。
由以上技术方案可以看出，本公开依据车辆类型、等待时长、在车道中的位置等信息，对地理围栏区域内的车辆进行全局规划控制，生成对车辆的控制指令，以有效缓解交通拥堵问题。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1为适用于本公开实施例的系统架构图；
图2为本公开实施例提供的车辆控制方法的流程图；
图3为本公开实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；
图4是用来实现本公开实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
交通拥堵一般出现在交通瓶颈点，包括路口、合流口等。当前对于这些交通瓶颈点的车辆控制来自于交通信号灯控制，或依赖个体驾驶者的行为。这些方式带来的主要问题包括：
1)交通信号灯的控制灵活性较差，很难实现交通瓶颈下的优质调控。
2)依赖驾车人员的行为及判断，非常容易因为个体驾驶行为导致车辆追尾或交通拥堵，同时存在道路通行权不公平问题。
3)已有的自动驾驶解决方案都是基于单车智能，缺乏全局的调控能力，无法解决应急车辆很难快速通过等问题。
有鉴于此，本公开提供了一种新型的缓解交通拥堵的车辆控制方式。为了方便对本公开的理解，首先对本公开所涉及的系统进行简单描述。
图1为适用于本公开实施例的系统架构图。本公开中涉及的车辆可以是具有自动驾驶功能、辅助驾驶功能的车辆。这些车辆上安装有车载OBU (On Board Unit，车载单元)。安装有OBU的车辆能够与路边架设的RSU (Road Side Unit，路侧单元)通过V2X(Vehicleto Everything，车用无线通信技术)进行通讯，并从RSU获取车辆控制指令。OBU上需要集成通讯芯片和模组，并与车辆的控制单元进行交互。
RSU安装于路侧，用以采集当前的车辆状况、道路状况、交通状况等信息。通过通讯网络将信息传递至MEC(Mobile Edge Computing，移动边缘计算设备)进行处理。并接收MEC的处理结果后，发送至OBU。
MEC在RAN(Radio Access Network，无线接入网)内提供服务环境、计算和存储功能。
其中，上述OBU和RSU可以通过诸如DSRC(Dedicated Short RangeCommunication，专用短距离通信)或C-V2X(Cellular V2X,蜂窝车联网通信)技术进行通讯。
在本公开中，可以在诸如路口、合流处等容易发生交通拥堵的地方设置地理围栏区域。一个RSU可以对应负责一个或多个地理围栏区域。进入该地理围栏区域的车辆与该RSU进行通讯，受该RSU的指令控制。RSU 将地理围栏区域内的车辆信息上报至MEC，由MEC进行车辆控制指令的生成，并返回给RSU，由RSU发送给对应的车辆。在本公开中，由MEC 实现对地理围栏区域中各车辆的全局控制。
图2为本公开实施例提供的车辆控制方法的流程图，该方法执行主体可以为车辆控制装置，该装置可以位于图1中所示的MEC中，可以是MEC 中的应用，或者还可以为MEC中的插件或软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)等功能单元。如图2中所示，该方法可以包括以下步骤：
在201中，确定处于预设的地理围栏区域内的车辆。
在202中，依据车辆类型和等待时长，确定车辆的车辆权重。
在203中，依据地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长。
在204中，依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令，其中控制指令包括状态指令和/或目标速度指令。
由以上技术方案可以看出，本公开依据车辆类型、等待时长、在车道中的位置等信息，对地理围栏区域内的车辆进行全局规划控制，生成对车辆的控制指令，减少个体抢道等行为所带来的交通拥堵等问题，且相比较传统交通灯控制的方式更加灵活和具有全局性。
下面结合实施例对上述各步骤进行详细描述。
首先结合实施例对上述步骤201即“确定处于预设的地理围栏区域内的车辆”进行详细描述。
可以预先将容易发生交通拥堵的地方设置地理围栏区域，例如在路口、合流口等易发生拥堵且需要进行车辆调度的地方。地理围栏区域就是在地理位置上划定的一部分区域，可以包含N个车道，包含车道的长度为 lthreshold。其中，N为大于1的整数。以图1中所示为例，该地理围栏区域包含3个车道，包含车道的长度为lthreshold。根据车辆的位置可以判断车辆是否落入该地理围栏区域。在该地理围栏区域中的车辆可能是多种类型的车辆，可能占满地理围栏区域，也可能存在空闲位置。
各车辆上的OBU一旦与RSU建立连接，就会将自身的定位结果、车辆标识、车辆类型等信息发送给RSU。RSU将这些车辆的这些信息发送给MEC。由MEC根据车辆的位置信息确定落入该RSU对应的地理围栏区域的车辆，也就是说，确定出地理围栏区域、车辆和RSU之间的对应关系。
更进一步地，MEC确定出落入地理围栏区域的车辆后，需要确定出这些车辆所在车道的信息。可以采用但不限于以下几种方式：
第一种方式：MEC获取车辆的OBU联合摄像头确定出的车辆所在车道信息。
车辆的OBU可以获取车载摄像头拍摄的图片，并基于一定的算法从图片中识别出车辆所在的车道信息，然后将该车道信息发送给RSU，由 RSU发送给MEC。
第二种方式：MEC获取车辆根据车辆定位结果和车道级地图数据确定出的车辆所在车道信息。
车辆可以基于自身的位置信息，以及部署在车辆上的车道级地图，确定出车辆所在车道信息，然后将该车道信息发送给RSU，由RSU发送给 MEC。
第三种方式：MEC获取车辆的定位结果，并依据部署于MEC的车道级地图数据确定车辆所在车道信息。
这种方式是是由MEC将车辆的位置信息在车道级地图数据上进行匹配，确定车辆所在车道。其中，上述的车道级地图数据指的是具有车道划分数据的地图，即从地图数据上能够明确车道信息的地图。
下面结合实施例对上述步骤202即“依据车辆类型和等待时长，确定车辆的车辆权重”进行详细描述。
假设对于设定的场景为路口，存在限定长度lthreshold内的N个车道 {L1,L2,…,LN}。在当前时刻t，车道Li包含Ni个车辆
Figure BDA0003126843360000061
对于每一个车辆Ci,j＝{Ti,j,ti,j,s,li,j,t,si,j,t}，其中Ti,j为车辆类型，可以包括普通车辆、公交车、消防车、救护车、警车等。ti,j,s为车辆进入车道Li的时间。li,j,t为车辆当前的位置坐标，si,j,t为车辆当前速度。
车辆的车辆权重体现的是车辆通行的优先级，主要由车辆类型和等待时长(即已经等待的时长)来确定。一方面需要保证一些特殊类型的车辆优先通行，另外也需要保证车辆的等待时长不能太长，保证公平性。因此，车辆类型权重越高，车辆权重越大；车辆的等待时长越长，车辆权重越大。
例如，车辆Ci,j的车辆权重
Figure 2
可以为：
Figure 1
其中，
Figure 3
为车辆类型权重，由车辆类型决定。例如对于警车、救护车、消防车的车辆类型权重较高，保证其优先通行；公交车的车辆类型权重次之，普通车辆再次。t-ti,j,s体现的是车辆的等待时长。除了上述车辆类型和等待时长之外，还可以结合其他因素来确定车辆权重，在此不做详述。
在车辆权重中融入车辆类型和等待时长的考虑因素，能够通过分车辆类型的全局调控方式，保证特定类型车辆及时快速通过。且统筹兼顾了各车辆的公平通行权。
下面结合实施例对上述步骤203即“依据地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长”进行详细描述。
在本公开中最所以需要预估各车道的等待时长，而并非直接依据车辆权重来预估各车辆的等待时长，是因为车辆收到各车道的限制，只能够在各自所在车道内依次通行。因此，需要确定各车道需要等待的时长，实际上也就是各车道首位的车辆需要等待的时长，然后再依次确定当前时刻各车辆的状态或目标速度。
在本步骤中，可以首先依据地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重，确定各车道的权重；然后依据各车道的权重、车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长。
作为其中一种实现方式，在确定各车道的权重时，可以将车道所包含车辆(在地理围栏区域内)的车辆权重的平均值作为该车道的权重。例如，车道Li的权重
Figure BDA0003126843360000071
可以为：
Figure BDA0003126843360000072
其中，Ni为车道Li在地理围栏区域内包含的车辆数。
除了上面的实现方式之外，还可以采用其他方式，例如将车道所包含车辆的车辆权重的中间值、总和作为车道权重，等等。
在预估各车道需要等待的时长时，可以将各车道按照权重进行排序，对于权重最高的车道，其需要等待的时长为零。即该权重最高的车道的首位车辆可以通行。
对于其他车道而言，可以采用以下步骤来确定车道需要等待的时长：
步骤S1、依据车道所包含车辆的车辆权重，确定车道所包含各车辆的排队权重。
由于车道内的车辆会影响到后续车辆的通行，如果后续有车辆权重较高，则为了保证车辆权重较高的车辆能够尽快通行，则其之前的车辆也需要具有较高的排序权重。例如，在一个车道内有一辆救护车，为了让该救护车尽快通行，需要其之前的车辆也具有较高的排队权重。因此，一辆车的排序权重除了与其自身的车辆权重相关之外，也与其之后车辆的车辆权重相关。
作为其中一种实现方式，可以将车辆以及该车辆所在车道之后的车辆权重的平均值，作为该车辆的排队权重。例如车辆Ci,j的排队权重
Figure 4
为：
Figure BDA0003126843360000074
除了上述实现方式之外，也可以采用其他方式。例如将车辆及其之后车辆的车辆权重的中间值、总和作为该车辆的权重等等。
步骤S2、依据车道所包含各车辆的排队权重，确定车道首辆车需要等待的车辆数。
在获知了每辆车的排队权重之后，车道首辆车需要等待的车辆数就可以获知，即车道首辆车还需要等几辆车通行后就可以通行。例如，将所有车辆的排队权重进行排序，车道Li的首辆车排在第k个，那么其需要等待的车辆数
Figure BDA0003126843360000081
为：
Figure BDA0003126843360000082
步骤S3、依据车道首辆车需要等待的车辆数和车辆通过的单位时间，确定车道需要等待的时长。
车道首辆车需要等待的车辆数和车辆通过的单位时间之间的乘积，就可以作为车道需要等待的时长。例如车道Li需要等待的时长
Figure BDA0003126843360000083
可以为：
Figure BDA0003126843360000084
其中，Δt为车辆通过的单位时间，可以采用经验值或者实验值。
下面对步骤204即“依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令”进行详细描述。
在本步骤中，针对各车辆生成的控制指令可以仅包括状态指令，即指示车辆采用什么样的状态，例如启动、保持、减速和停止。也可以仅包括目标速度指令，即指示车辆达到怎样的速度。也可以即包含状态指令又包含目标速度指令。
在针对车辆Ci,j生成状态指令CI i,j和目标速度
Figure BDA0003126843360000085
时，可以包括以下几种情况：
第一种情况：若车辆当前速度si,j,t为零、该车辆所在车道需要等待的时间
Figure BDA0003126843360000086
为零且该车辆位于车道首位即j为0，则针对该车辆生成启动(start) 指令，确定该车辆的目标速度
Figure BDA0003126843360000087
为预设的常规速度。例如可以取城市道路的平均速度。
第二种情况：若车辆的预估启动速度
Figure BDA0003126843360000088
大于或等于预设的最高速度阈值smax，则针对该车辆生成启动指令，确定该车辆的目标速度为预设的常规速度。
其中预估启动速度
Figure BDA0003126843360000089
指的是假设车辆启动所能采用的最大速度，该速度与车辆的前间距和该车辆所在车道需要等待的时长
Figure BDA0003126843360000096
相关。也就是说，假设车辆现在开始启动，在
Figure BDA0003126843360000097
内保证不出停止线或不撞上前车所采用的最大速度。例如：
Figure BDA0003126843360000091
其中，如果车辆Ci,j是车道Li的首辆车，则Δl为车辆当前位置与车道停止线位置之间的距离。否则，Δl为车辆Ci,j与前车之间的位置距离。
smax是一个预设值，例如城市道路可以取15m/s。
第三种情况：若车辆的前间距Δl大于或等于预设的最大间距阈值lmax，则针对该车辆生成启动指令，确定该车辆的目标速度为预设的常规速度。
也就是说，如果车辆前方间距过大，则车辆可以启动向前移动，以避免车道中资源的浪费。其中，最大间距阈值lmax可以采用经验值或实验值，例如设置为Δl的3倍。
第四种情况：若车辆的预估启动速度
Figure BDA0003126843360000092
大于或等于车辆当前速度si,j,t，则针对该车辆生成保持(keep)指令，确定该车辆的目标速度为当前速度。也就是说，这种情况下，车辆保持当前速度行驶即可。
第五种情况：若车辆的预估启动速度
Figure BDA0003126843360000093
小于车辆当前速度si,j,t且大于预设的最低速度阈值smin，则针对该车辆生成减速(slow)指令，确定该车辆的目标速度为车辆的预估启动速度
Figure BDA0003126843360000094
第六种情况：若车辆的预估启动速度
Figure BDA0003126843360000095
小于或等于预设的最低速度阈值smin，则针对该车辆生成停止(stop)指令，确定该车辆的目标速度为零。
第七种情况：若车辆的前间距Δl小于或等于预设的最小间距阈值lmin，则为了保证安全，针对该车辆生成停止指令，确定该车辆的目标速度为零。
然后MEC将控制指令发送给RSU(即地理位置围栏区域对应的 RSU)，由RSU发送给对应车辆的OBU。车辆的OBU将控制指令提供给车辆的控制系统，由控制系统执行该控制指令。即按照状态指令启动、保持、减速或停止车辆，并调整到目标速度。
以上是对本公开所提供方法进行的详细描述，下面结合实施例对本公开所提供的装置进行详细描述。
图3为本公开实施例提供的车辆控制装置的结构示意图，该装置设置于MEC中。如图3中所示，该装置300可以包括：决策触发单元301、第一决策单元302、第二决策单元303和第三决策单元304，还可以包括指令发送单元305和车道确定单元306。其中各组成单元的主要功能如下：
决策触发单元301，用于确定处于预设的地理围栏区域内的车辆。
第一决策单元302，用于依据车辆类型和等待时长，确定车辆的车辆权重。
第二决策单元303，用于依据地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长。
第三决策单元304，用于依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令，控制指令包括状态指令和/或目标速度指令。
作为其中一种实现方式，决策触发单元301可以确定车辆位置后，判断车辆位置是否落入预设的地理围栏区域，并确定所落入地理围栏区域对应的路侧单元。
指令发送单元305，用于将控制指令通过地理围栏区域对应的路侧单元发送给对应车辆。
车道确定单元306，用于确定车辆所在的车道。可以采用但不限于以下三种方式：
获取车辆的车载单元联合摄像头确定出的车辆所在车道信息；或者，
获取车辆根据车辆定位结果和车道级地图数据确定出的车辆所在车道信息；或者，
获取车辆的定位结果，并依据部署于移动边缘计算设备的车道级地图数据确定车辆所在车道信息。
作为其中一种实现方式，第二决策单元303可以依据地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重，确定各车道的权重；依据各车道的权重、车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长。
作为一种优选的实施方式，第二决策单元303在依据各车道的权重、车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长时，对于权重最高的车道，确定该车道需要等待的时长为零；对于其他车道，依据车道所包含车辆的车辆权重，确定车道所包含各车辆的排队权重；依据车道所包含各车辆的排队权重，确定车道首辆车需要等待的车辆数；依据车道首辆车需要等待的车辆数和车辆通过的单位时间，确定车道需要等待的时长。
作为其中一种实现方式，第三决策单元304可以采用以下几种情况来生成状态指令：
若车辆当前速度为零、该车辆所在车道需要等待的时长为零且该车辆位于车道首位，则针对该车辆生成启动指令；
若车辆的预估启动速度大于或等于预设的最高速度阈值，则针对该车辆生成启动指令；
若车辆的前间距大于或等于预设的最大间距阈值，则针对该车辆生成启动指令；
若车辆的预估启动速度大于或等于车辆当前速度，则针对该车辆生成保持指令；
若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度且大于预设的最低速度阈值，则针对该车辆生成减速指令；
若车辆的预估启动速度小于或等于预设的最低速度阈值，则针对该车辆生成停止指令；
若车辆的前间距小于或等于预设的最小间距阈值，则针对该车辆生成停止指令；
其中，车辆的预估启动速度由车辆的前间距和该车辆所在车道需要等待的时长确定。
作为另一种实现方式，第三决策单元304可以采用以下几种情况来生成目标速度指令：
若车辆当前速度为零、该车辆所在车道需要等待的时长为零且该车辆位于车道首位，则确定该车辆的目标速度为预设的常规速度；
若车辆的预估启动速度大于或等于预设的最高速度阈值，则确定该车辆的目标速度为预设的常规速度；
若车辆的前间距大于或等于预设的最大间距阈值，则确定该车辆的目标速度为预设的常规速度；
若车辆的预估启动速度大于或等于车辆当前速度，则确定该车辆的目标速度为当前速度；
若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度且大于预设的最低速度阈值，则确定该车辆的目标速度为车辆的预估启动速度，车辆的预估启动速度由车辆的前间距和该车辆所在车道需要等待的时长确定；
若车辆的预估启动速度小于或等于预设的最低速度阈值，则确定该车辆的目标速度为零；
若车辆的前间距小于或等于预设的最小间距阈值，则确定该车辆的目标速度为零。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
如图4所示，是根据本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图4所示，设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在 RAM 403中，还可存储设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O) 接口405也连接至总线404。
设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元 408。
在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和 /或通信单元409而被载入和/或安装到设备400上。当计算机程序加载到 RAM 403并由计算单元401执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备 (CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控 30制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入) 来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPs，Ⅵ irtual Private Server)服务中存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种车辆控制方法，包括：
确定处于预设的地理围栏区域内的车辆；
依据车辆类型和等待时长，确定所述车辆的车辆权重；
依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长；
依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令，所述控制指令包括状态指令和/或目标速度指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定处于预设的地理围栏区域内的车辆包括：确定车辆位置，判断车辆位置是否落入预设的地理围栏区域，并确定所落入地理围栏区域对应的路侧单元；
该方法还包括：
将所述控制指令通过所述地理围栏区域对应的路侧单元发送给对应车辆。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
获取车辆的车载单元联合摄像头确定出的车辆所在车道信息；或者，
获取车辆根据车辆定位结果和车道级地图数据确定出的车辆所在车道信息；或者，
获取车辆的定位结果，并依据部署于移动边缘计算设备的车道级地图数据确定车辆所在车道信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长包括：
依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重，确定各车道的权重；
依据各车道的权重、所述车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述依据各车道的权重、所述车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长包括：
对于权重最高的车道，确定该车道需要等待的时长为零；
对于其他车道，依据车道所包含车辆的车辆权重，确定车道所包含各车辆的排队权重；依据车道所包含各车辆的排队权重，确定车道首辆车需要等待的车辆数；依据车道首辆车需要等待的车辆数和车辆通过的单位时间，确定车道需要等待的时长。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令包括：
若车辆当前速度为零、该车辆所在车道需要等待的时长为零且该车辆位于车道首位，则针对该车辆生成启动指令；
若车辆的预估启动速度大于或等于预设的最高速度阈值，则针对该车辆生成启动指令；
若车辆的前间距大于或等于预设的最大间距阈值，则针对该车辆生成启动指令；
若车辆的预估启动速度大于或等于车辆当前速度，则针对该车辆生成保持指令；
若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度且大于预设的最低速度阈值，则针对该车辆生成减速指令；
若车辆的预估启动速度小于或等于预设的最低速度阈值，则针对该车辆生成停止指令；
若车辆的前间距小于或等于预设的最小间距阈值，则针对该车辆生成停止指令；
其中，所述车辆的预估启动速度由车辆的前间距和该车辆所在车道需要等待的时长确定。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令包括：
若车辆当前速度为零、该车辆所在车道需要等待的时长为零且该车辆位于车道首位，则确定该车辆的目标速度为预设的常规速度；
若车辆的预估启动速度大于或等于预设的最高速度阈值，则确定该车辆的目标速度为预设的常规速度；
若车辆的前间距大于或等于预设的最大间距阈值，则确定该车辆的目标速度为预设的常规速度；
若车辆的预估启动速度大于或等于车辆当前速度，则确定该车辆的目标速度为当前速度；
若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度且大于预设的最低速度阈值，则确定该车辆的目标速度为车辆的预估启动速度，所述车辆的预估启动速度由车辆的前间距和该车辆所在车道需要等待的时长确定；
若车辆的预估启动速度小于或等于预设的最低速度阈值，则确定该车辆的目标速度为零；
若车辆的前间距小于或等于预设的最小间距阈值，则确定该车辆的目标速度为零。
8.一种车辆控制装置，包括：
决策触发单元，用于确定处于预设的地理围栏区域内的车辆；
第一决策单元，用于依据车辆类型和等待时长，确定所述车辆的车辆权重；
第二决策单元，用于依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长；
第三决策单元，用于依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令，所述控制指令包括状态指令和/或目标速度指令。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述决策触发单元，具体用于确定车辆位置，判断车辆位置是否落入预设的地理围栏区域，并确定所落入地理围栏区域对应的路侧单元；
该装置还包括：
指令发送单元，用于将所述控制指令通过所述地理围栏区域对应的路侧单元发送给对应车辆。
10.根据权利要求8所述的装置，还包括：
车道确定单元，用于获取车辆的车载单元联合摄像头确定出的车辆所在车道信息；或者，
获取车辆根据车辆定位结果和车道级地图数据确定出的车辆所在车道信息；或者，
获取车辆的定位结果，并依据部署于移动边缘计算设备的车道级地图数据确定车辆所在车道信息。
11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第二决策单元，具体用于依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重，确定各车道的权重；依据各车道的权重、所述车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第二决策单元在依据各车道的权重、所述车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长时，具体用于：
对于权重最高的车道，确定该车道需要等待的时长为零；
对于其他车道，依据车道所包含车辆的车辆权重，确定车道所包含各车辆的排队权重；依据车道所包含各车辆的排队权重，确定车道首辆车需要等待的车辆数；依据车道首辆车需要等待的车辆数和车辆通过的单位时间，确定车道需要等待的时长。
13.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第三决策单元，具体用于：
若车辆当前速度为零、该车辆所在车道需要等待的时长为零且该车辆位于车道首位，则针对该车辆生成启动指令；
若车辆的预估启动速度大于或等于预设的最高速度阈值，则针对该车辆生成启动指令；
若车辆的前间距大于或等于预设的最大间距阈值，则针对该车辆生成启动指令；
若车辆的预估启动速度大于或等于车辆当前速度，则针对该车辆生成保持指令；
若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度且大于预设的最低速度阈值，则针对该车辆生成减速指令；
若车辆的预估启动速度小于或等于预设的最低速度阈值，则针对该车辆生成停止指令；
若车辆的前间距小于或等于预设的最小间距阈值，则针对该车辆生成停止指令；
其中，所述车辆的预估启动速度由车辆的前间距和该车辆所在车道需要等待的时长确定。
14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第三决策单元，具体用于：
若车辆当前速度为零、该车辆所在车道需要等待的时长为零且该车辆位于车道首位，则确定该车辆的目标速度为预设的常规速度；
若车辆的预估启动速度大于或等于预设的最高速度阈值，则确定该车辆的目标速度为预设的常规速度；
若车辆的前间距大于或等于预设的最大间距阈值，则确定该车辆的目标速度为预设的常规速度；
若车辆的预估启动速度大于或等于车辆当前速度，则确定该车辆的目标速度为当前速度；
若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度且大于预设的最低速度阈值，则确定该车辆的目标速度为车辆的预估启动速度，所述车辆的预估启动速度由车辆的前间距和该车辆所在车道需要等待的时长确定；
若车辆的预估启动速度小于或等于预设的最低速度阈值，则确定该车辆的目标速度为零；
若车辆的前间距小于或等于预设的最小间距阈值，则确定该车辆的目标速度为零。
15.一种车辆控制系统，包括：设置于车辆中的车载单元、路侧单元和移动边缘计算设备；
所述车载单元，用于与所述路侧单元建立连接后，将所述车辆的信息发送给路侧单元；接收路侧单元发送的控制指令，并发送给所述车辆的控制系统以执行该控制指令；
所述路侧单元，用于与车载单元建立连接后，将接收到的所述车辆的信息发送给移动边缘计算设备；将移动边缘计算设备发送的控制指令转发给对应车辆的车载单元；
所述移动边缘计算设备包括如权利要求8至14中任一项所述的车辆控制装置。
16.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
CN202110691245.3A 2021-06-22 2021-06-22 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质 Active CN113335292B (zh)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110691245.3A CN113335292B (zh) 2021-06-22 2021-06-22 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质
CN202210173716.6A CN114537406A (zh) 2021-06-22 2021-06-22 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质
EP21865346.7A EP4129793B1 (en) 2021-06-22 2021-11-17 Vehicle control method and apparatus, and device and computer storage medium
KR1020227008611A KR20230001002A (ko) 2021-06-22 2021-11-17 차량 제어 방법, 장치, 기기 및 컴퓨터 기록 매체
JP2022517191A JP2023534566A (ja) 2021-06-22 2021-11-17 車両制御方法、装置、機器、及びコンピュータ記憶媒体
US17/753,817 US20240062654A1 (en) 2021-06-22 2021-11-17 Vehicle control method and apparatus, device and computer storage medium
PCT/CN2021/131186 WO2022267312A1 (zh) 2021-06-22 2021-11-17 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110691245.3A CN113335292B (zh) 2021-06-22 2021-06-22 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210173716.6A Division CN114537406A (zh) 2021-06-22 2021-06-22 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113335292A true CN113335292A (zh) 2021-09-03
CN113335292B CN113335292B (zh) 2022-03-22

Family

ID=77477656

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110691245.3A Active CN113335292B (zh) 2021-06-22 2021-06-22 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质
CN202210173716.6A Pending CN114537406A (zh) 2021-06-22 2021-06-22 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210173716.6A Pending CN114537406A (zh) 2021-06-22 2021-06-22 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240062654A1 (zh)
EP (1) EP4129793B1 (zh)
JP (1) JP2023534566A (zh)
KR (1) KR20230001002A (zh)
CN (2) CN113335292B (zh)
WO (1) WO2022267312A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114333352A (zh) * 2021-12-29 2022-04-12 阿波罗智联(北京)科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及路侧设备
WO2022267312A1 (zh) * 2021-06-22 2022-12-29 北京百度网讯科技有限公司 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质
WO2023098281A1 (en) * 2021-12-05 2023-06-08 International Business Machines Corporation Dynamic traffic signal optimization using received vehicle information

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160335890A1 (en) * 2015-05-12 2016-11-17 Here Global B.V. Dynamic Multi-Lane Capacity Optimization In A Mixed Vehicle Environment
CN110619752A (zh) * 2019-06-12 2019-12-27 东南大学 一种基于lte-v2x通信技术的车辆与信号灯协同控制方法及控制系统
CN111081037A (zh) * 2019-12-04 2020-04-28 中移信息技术有限公司 交通信号灯控制方法、装置、设备及存储介质
CN111102985A (zh) * 2018-10-29 2020-05-05 陈旭 差异化车辆导航方法、系统及设备
CN112638737A (zh) * 2018-10-16 2021-04-09 丰田自动车工程及制造北美公司 使用基于v2x数据增强的神经网络实现对联网和自动化车辆的预测性最优控制的车辆速度预测器
CN112712712A (zh) * 2020-12-21 2021-04-27 北京百度网讯科技有限公司 确定车辆排队信息的方法、装置、路侧设备和云控平台
CN112802325A (zh) * 2019-11-13 2021-05-14 北京百度网讯科技有限公司 车辆排队长度检测方法及装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017045147A1 (zh) * 2015-09-16 2017-03-23 华为技术有限公司 控制交通路口车辆通行的方法和装置
CN110383360B (zh) * 2016-12-19 2022-07-05 斯鲁格林有限责任公司 利用数字优先级排定的连接且自适应的车辆交通管理系统
CN107103769B (zh) * 2017-07-10 2020-02-18 维沃移动通信有限公司 一种交通调控方法及系统
CN107507430B (zh) * 2017-09-15 2020-01-14 清华大学 一种城市路口交通控制方法及系统
CN107452218B (zh) * 2017-09-22 2020-04-03 西北工业大学 一种多无人车编队的交叉路口集中式调度方法
CN107919022B (zh) * 2017-11-22 2020-06-12 浙江工业大学 一种动态时长分配的智能交通灯信号控制方法
US10559197B2 (en) * 2018-04-13 2020-02-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Remote vehicle control at intersections
WO2020263214A1 (en) * 2019-06-24 2020-12-30 Google Llc Phantom traffic jam detection and avoidance
CN110660234B (zh) * 2019-09-29 2021-02-19 柳超 智能交通灯控制方法
CN113335292B (zh) * 2021-06-22 2022-03-22 北京百度网讯科技有限公司 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160335890A1 (en) * 2015-05-12 2016-11-17 Here Global B.V. Dynamic Multi-Lane Capacity Optimization In A Mixed Vehicle Environment
CN112638737A (zh) * 2018-10-16 2021-04-09 丰田自动车工程及制造北美公司 使用基于v2x数据增强的神经网络实现对联网和自动化车辆的预测性最优控制的车辆速度预测器
CN111102985A (zh) * 2018-10-29 2020-05-05 陈旭 差异化车辆导航方法、系统及设备
CN110619752A (zh) * 2019-06-12 2019-12-27 东南大学 一种基于lte-v2x通信技术的车辆与信号灯协同控制方法及控制系统
CN112802325A (zh) * 2019-11-13 2021-05-14 北京百度网讯科技有限公司 车辆排队长度检测方法及装置
CN111081037A (zh) * 2019-12-04 2020-04-28 中移信息技术有限公司 交通信号灯控制方法、装置、设备及存储介质
CN112712712A (zh) * 2020-12-21 2021-04-27 北京百度网讯科技有限公司 确定车辆排队信息的方法、装置、路侧设备和云控平台

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022267312A1 (zh) * 2021-06-22 2022-12-29 北京百度网讯科技有限公司 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质
WO2023098281A1 (en) * 2021-12-05 2023-06-08 International Business Machines Corporation Dynamic traffic signal optimization using received vehicle information
GB2628268A (en) * 2021-12-05 2024-09-18 Ibm Dynamic traffic signal optimization using received vehicle information
CN114333352A (zh) * 2021-12-29 2022-04-12 阿波罗智联(北京)科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及路侧设备

Also Published As

Publication number Publication date
EP4129793A1 (en) 2023-02-08
US20240062654A1 (en) 2024-02-22
CN114537406A (zh) 2022-05-27
KR20230001002A (ko) 2023-01-03
CN113335292B (zh) 2022-03-22
EP4129793B1 (en) 2024-02-07
EP4129793A4 (en) 2023-02-08
WO2022267312A1 (zh) 2022-12-29
JP2023534566A (ja) 2023-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113335292B (zh) 车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质
US10121382B2 (en) Data flow control order generating apparatus and sensor managing apparatus
CN110491147B (zh) 一种交通信息处理方法、交通信息处理装置及终端设备
JP6206120B2 (ja) 合流支援システム
EP4174816A1 (en) Implementation method and system for road traffic reservation passage, and electronic device
JP2021524087A (ja) Ｖ２ｘおよびセンサデータを使用するためのシステムおよび方法
US20160163200A1 (en) Managing and controlling travel for a convoy of vehicles
JP2017130198A (ja) 拡張された前方衝突警告を提供する装置及び方法
WO2019204801A1 (en) Dynamic virtual vehicle detection and adaptive traffic management system
KR102274404B1 (ko) 교통정보 제공 장치 및 방법
US11842644B2 (en) System for operating commercial vehicles
CN115565390B (zh) 智能网联汽车多车道队列通行控制方法、系统及计算机可读存储介质
CN115331471B (zh) 基于v2x的智能导航调度方法、装置、设备及存储介质
CN112862214A (zh) 基于大数据的停车服务推荐方法、装置、介质及服务器
CN115158319A (zh) 车辆变道方法、装置、电子设备和存储介质
CN114333386B (zh) 导航信息的推送方法、装置及存储介质
CN114220261B (zh) 车速管控方法、装置、服务器及存储介质
JP2018139066A (ja) タスク優先度設定システム、タスク優先度設定方法およびプログラム
CN111754004A (zh) 信息处理装置、移动体，通信终端、计算机可读记录介质以及方法
CN114333381A (zh) 针对自动驾驶车辆的数据处理方法、装置和电子设备
KR20210020500A (ko) 우선순위에 따른 주변차량 관리 장치 및 방법
US20210097862A1 (en) Dynamic auctions for pick-up and drop-off locations
CN114298539B (zh) 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质
CN111710175B (zh) 交通信号灯的控制方法及装置
US20240123974A1 (en) Vehicle control method, apparatus, and system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant