KR20230001002A

KR20230001002A - 차량 제어 방법, 장치, 기기 및 컴퓨터 기록 매체

Info

Publication number: KR20230001002A
Application number: KR1020227008611A
Authority: KR
Inventors: 지저우 황; 더구오 씨아; 하이펑 왕
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2021-06-22
Filing date: 2021-11-17
Publication date: 2023-01-03
Also published as: CN114537406A; CN113335292A; CN113335292B; WO2022267312A1; EP4129793A4; EP4129793B1; JP2023534566A; US20240062654A1; EP4129793A1

Abstract

본 발명은 자율주행과 스마트 교통 기술 분야에 관한 차량 제어 방법, 장치, 기기 및 컴퓨터 기록 매체를 개시한다. 구체적인 구현 방안은 미리 설정된 지리적 펜스 구역 내에 있는 차량을 결정하고, 차량 유형과 대기 시간에 따라, 상기 차량의 차량가중치를 결정하고, 상기 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치와 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측하고, 각 차로의 대기해야 할 시간과 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차량에 대해 제어 명령을 각각 생성하고, 상기 제어 명령은 상태 명령 및 타겟 속도 명령 중의 적어도 하나를 포함한다. 본 발명은 지리적 펜스 구역 내의 차량에 대해 글로벌적인 스케줄링 결책을 수행하여, 교통 정체의 문제를 완화할 수 있다.

Description

차량 제어 방법, 장치, 기기 및 컴퓨터 기록 매체

본 발명은 컴퓨터 기술 분야에 관한 것이고, 특히 자율주행과 스마트 교통 기술 분야에 관한 것이다.

<관련 출원의 상호 참조>

본 출원은 출원일이 2021년 6월 22일이고, 출원 번호가 202110691245.3이며, 발명 명칭이 "차량 제어 방법, 장치, 기기 및 컴퓨터 기록 매체(Vehicle Control Method, Device, Apparatus and Computer Storage Medium)”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장한다.

편리한 교통은 사람들의 출행에 유리할 뿐만 아니라, 동시에 사회경제의 성장에 중요한 기초를 제공한다. 차량보유량이 끊임없이 증가하고, 출행 수요의 상승이 계속되고, 도시 규모의 지속적인 확대에 따라, 정체는 도시발전의 과정에서 무시할 수 없는 큰 문제가 되어 있다. 한편, 교통 정체는 사람들로 하여금 출행에 많은 시간을 소비하고, 사람들의 출행 비용을 증가시킨다. 한편, 차량이 서로 길을 빼앗아 자동차의 후방 추돌을 일으키고, 교통 정체를 일으키며, 심각한 교통 안전 사고를 더 일으켜, 인명 피해와 중대한 경제적 손실을 초래할 수 있다.

따라서, 교통 정체를 어떻게 완화할 것인가는 스마트 교통과 자율주행 분야에서 해결해야 할 시급한 문제가 된다.

이를 고려하여, 본 발명은 교통 정체의 문제를 완화하기 위해, 차량 제어 방법, 장치, 기기 및 컴퓨터 기록 매체를 제공한다.

본 발명의 제1 측면에 따르면, 차량 제어 방법을 제공하고,

미리 설정된 지리적 펜스 구역 내에 있는 차량을 결정하는 단계;

차량 유형과 대기 시간에 따라, 상기 차량의 차량가중치를 결정하는 단계;

상기 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치와 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측하는 단계; 및

각 차로의 대기해야 할 시간과 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차량에 대해 제어 명령을 각각 생성하는 단계;를 포함하고, 상기 제어 명령은 상태 명령 및 타겟 속도 명령 중의 적어도 하나를 포함한다.

본 발명의 제2 측면에 따르면, 차량 제어 장치를 제공하고,

미리 설정된 지리적 펜스 구역 내에 있는 차량을 결정하기 위한 결책 트리거 유닛;

차량 유형과 대기 시간에 따라, 상기 차량의 차량가중치를 결정하기 위한 제1 결책 유닛;

상기 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치와 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측하기 위한 제2 결책 유닛; 및

각 차로의 대기해야 할 시간과 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차량에 대해 제어 명령을 각각 생성하기 위한 제3 결책 유닛;을 포함하고, 상기 제어 명령은 상태 명령 및 타겟 속도 명령 중의 적어도 하나를 포함한다.

본 발명의 제3 측면에 따르면, 차량 제어 시스템을 제공하고, 차량에 설치된 차량용 유닛, 노변 유닛 및 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스를 포함하고,

상기 차량용 유닛은, 상기 노변 유닛과의 연결을 확립한 후, 상기 차량의 정보를 노변 유닛에 송신하고, 노변 유닛에 의해 송신된 제어 명령을 수신하고, 상기 차량의 제어 시스템에 송신하여 상기 제어 명령을 실행하는데 사용되고,

상기 노변 유닛은, 차량용 유닛과의 연결을 확립한 후, 수신된 상기 차량의 정보를 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스에 송신하고, 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스에 의해 송신된 제어 명령을 대응하는 차량의 차량용 유닛에 전송하는데 사용되고,

상기 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스는 상술한 차량 제어 장치를 포함한다.

본 발명의 제4 측면에 따르면, 전자 기기를 제공하고, 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 통신 연결되는 메모리;를 포함하고, 상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 상술한 방법이 수행되도록 한다.

본 발명의 제5 측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 기록 매체를 제공하고, 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 상술한 방법을 수행하도록 한다.

본 발명의 제6 측면에 따르면, 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 때, 상술한 방법을 구현한다.

상기 기술 방식으로부터 알 수 있는 것은, 본 발명은 차량 유형, 대기 시간, 및 차로에서의 위치 등의 정보에 따라, 지리적 펜스 구역 내의 차량에 대해 글로벌적인 계획 및 제어를 수행하고, 차량에 대한 제어 명령을 생성하여, 교통 정체의 문제를 효과적으로 완화한다.

본 명세서에서 설명된 내용은 본 발명의 실시예의 키 또는 중요한 특징을 식별하려는 것이 아니고, 또한 본 발명의 범위를 제한하려는 것도 아닌 것을 이해하여야 한다. 본 발명의 다른 특징은 하기의 명세서를 통해 용이하게 이해할 수 있다.

첨부 도면은 본 해결수단을 더 잘 이해하기 위한 것으로, 본 발명에 대해 한정하는 것으로 구성되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 적용되는 시스템 아키텍처 다이어그램이다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 제어 장치의 개략적인 구조도이다.
도 4는 본 발명의 실시예를 구현하기 위한 전자 기기의 블록도이다.

하기는 첨부된 도면을 결부하여 본 발명의 예시적 실시예를 설명하되, 여기에는 이해를 돕기 위한 본 발명의 실시예의 다양한 세부 사항이 포함되며, 이는 단지 예시적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명의 범위와 사상을 벗어나지 않으면서, 여기서 설명되는 실시예에 대한 다양한 변경과 수정이 이루어질 수 있음을 이해해야 한다. 마찬가지로, 명확성 및 간결성을 위해, 아래의 설명에서 공지된 기능과 구조에 대한 설명을 생략한다.

교통 정체는 일반적으로, 교통 병목 지점에서 발생하고, 교차로와, 합류구 등을 포함한다. 현재 이러한 교통 병목 지점에 대한 차량 제어는 교통 신호등의 제어로부터 나오거나, 또는 개인 운전자의 행위에 의존한다. 이러한 방식에 의해 초래되는 주요 문제는 하기의 내용을 포함한다.

1) 교통 신호등의 제어 유연성이 낮고, 교통 병목 지점에서의 양호한 조정 제어를 구현하는 것이 어렵다.

2) 운전자의 행위 및 판단에 의존하면, 개인 운전 행위에 의해 차량 추돌 또는 교통 정체가 발생하기 쉬우며, 동시에, 도로통행권의 불공평한 문제가 존재한다.

3) 기존의 자율주행의 해결방안은 모두 단일 차량의 지능을 바탕으로 하고, 글로벌적인 조정 제어 능력이 부족하여, 긴급차량이 신속히 통과하기 어려운 문제 등을 해결할 수 없다.

이를 고려하여, 본 발명은 교통 정체를 완화하는 새로운 차량 제어 방식을 제공한다. 본 발명에 대한 이해를 쉽게 하기 위해, 우선, 본 발명의 시스템을 간단히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 적용되는 시스템 아키텍처 다이어그램이다. 본 발명의 차량은, 자율주행 기능과, 보조 운전 기능을 가진 차량일 수 있다. 이러한 차량에 차량용 OBU(On Board Unit, 차량용 유닛)가 탑재되어 있다. OBU가 탑재되어 있는 차량은, 노변에 가설된 RSU(Road Side Unit, 노변 유닛)와 V2X(Vehicle to Everything, 차량무선통신 기술)를 통해 통신하고, RSU로부터 차량 제어 명령을 획득할 수 있다. OBU에 통신 팁과 모듈을 통합하고, 차량의 제어 유닛과 인터랙션을 수행해야 한다.

RSU는 노변에 탑재되고, 현재 차량 상황, 도로 상황, 교통 상황 등의 정보를 수집하는데 사용된다. 통신 네트워크를 통해 정보를 MEC(Mobile Edge Computing, 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스)에 전달하여 처리한다. MEC의 처리 결과를 수신한 후, OBU에 송신한다.

MEC는 RAN(Radio Access Network, 무선 액세스 네트워크)에서 서비스 환경, 계산, 및 저장 기능을 제공한다.

그 중, 상기 OBU와 RSU는 예를 들면, DSRC(Dedicated Short Range Communication, 전용 단거리 전용 통신) 또는 C-V2X(Cellular V2X, 셀룰러 차량 네트워크 통신) 기술을 통해 통신할 수 있다.

본 발명에서 교차로, 합류구 등의 교통 정체가 발생하기 쉬운 장소에 지리적 펜스 구역을 설치할 수 있다. 하나의 RSU는 하나 또는 복수의 지리적 펜스 구역을 담당할 수 있다. 상기 지리적 펜스 구역에 진입하는 차량은 상기 RSU와 통신하고, 상기 RSU의 명령에 의해 제어된다. RSU는 지리적 펜스 구역 내의 차량 정보를 MEC에 송신하고, MEC에 의해 차량 제어 명령을 생성하고, RSU에 반환하고, RSU에 의해 대응하는 차량에 송신한다. 본 발명에서 MEC에 의해 지리적 펜스 구역 내의 각 차량의 글로벌 제어를 구현한다.

도 2는 본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 제어 방법의 흐름도이다. 상기 방법의 실행 주체는 차량 제어 장치일 수 있고, 상기 장치는 도 1에 도시된 MEC에 위치할 수 있고, MEC 내의 애플리케이션일 수 있거나, 또는 MEC 내의 플러그인 또는 소프트웨어 개발 킷(Software Development Kit, SDK) 등의 기능 유닛일 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.

201에서 미리 설정된 지리적 펜스 구역 내에 있는 차량을 결정한다.

202에서 차량 유형과 대기 시간에 따라, 차량의 차량가중치를 결정한다.

203에서 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치와 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측한다.

204에서 각 차로의 대기해야 할 시간과 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차량에 대해 제어 명령을 각각 생성하고, 제어 명령은 상태 명령 및 타겟 속도 명령 중의 적어도 하나를 포함한다.

상기 기술 방식으로부터 알 수 있는 것은, 본 발명은 차량 유형, 대기 시간, 및 차로에서의 위치 등의 정보에 따라, 지리적 펜스 구역 내의 차량에 대해 글로벌적인 계획 및 제어를 수행하고, 차량에 대한 제어 명령을 생성하며, 개인이 서로 길을 빼앗는 등 행위로 인해 야기되는 교통 정체 등의 문제를 줄이고, 종래의 신호등 제어의 방식과 비교하여 더 유연하고 글로벌적이다.

하기는 실시예를 결합하여 상기 각 단계를 상세히 설명한다.

우선, 실시예를 결합하여 상기 단계 201, 즉 "미리 설정된 지리적 펜스 구역 내에 있는 차량을 결정한다."를 상세히 설명한다.

예를 들면, 교차로, 합류구 등 정체가 발생하기 쉽고, 동시에 차량의 스케줄링을 수행할 필요가 있는 장소 등과 같은, 교통 정체가 발생하기 쉬운 장소에 지리적 펜스 구역을 미리 설치할 수 있다. 지리적 펜스 구역은 지리적 위치에서 획정된 일부 구역이며, N개의 차로를 포함할 수 있고, 차로의 길이가

인 것을 포함할 수 있다. N는 1보다 큰 정수이다. 도 1에 도시된 예를 들면, 상기 지리적 펜스 구역은 3개의 차로를 포함하고, 차로의 길이가

인 것을 포함한다. 차량의 위치에 따라 차량이 상기 지리적 펜스 구역에 놓여 있는지 여부를 판단할 수 있다. 상기 지리적 펜스 구역 내의 차량은 여러가지 유형의 차량일 수 있고, 지리적 펜스 구역을 채울 수 있고, 빈 자리가 있을 수도 있다.

각 차량에서의 OBU가 RSU와의 연결을 일단 확립하면, 자체의 위치 결정 결과, 차량 식별자, 차량 유형 등의 정보를 RSU에 송신한다. RSU는, 이러한 차량의 이러한 정보를 MEC에 송신한다. MEC는 차량의 위치 정보에 따라 상기 RSU에 대응하는 지리적 펜스 구역에 들어간 차량을 결정하고, 다시 말하면, 지리적 펜스 구역, 차량, 및 RSU 사이의 대응 관계를 결정한다.

나아가, MEC는 지리적 펜스 구역에 들어간 차량을 결정한 후, 이러한 차량이 위치한 차로의 정보를 결정해야 한다. 하기의 몇 가지 방식을 사용할 수 있지만, 이에 한정하지 않는다.

첫 번째 방식: MEC가 차량의 OBU 연합 카메라에 의해 결정된 차량이 위치한 차로 정보를 획득한다.

차량의 OBU는 차량용 카메라로 촬영한 이미지를 획득하고, 일정한 알고리즘에 기반하여 이미지로부터 차량이 위치한 차로 정보를 인식하고, 그 다음에, 상기 차로 정보를 RSU에 송신하고, RSU로부터 MEC에 송신할 수 있다.

두 번째 방식: MEC가 차량이 차량 위치 결정 결과와 차로급 지도 데이터에 따라 결정한 차량이 위치한 차로 정보를 획득한다.

차량은 자체의 위치 정보와, 차량에 배치된 차로급 지도에 따라, 차량이 위치한 차로 정보를 결정하고, 그 다음에, 상기 차로 정보를 RSU에 송신하고, RSU로부터 MEC에 송신할 수 있다.

세 번째 방식: MEC가 차량 위치 결정 결과를 획득하고, MEC에 배치된 차로급 지도 데이터에 따라 차량이 위치한 차로 정보를 결정한다.

이러한 방식은, MEC가 차량의 위치 정보를 차로급 지도 데이터에 매칭하고, 차량이 위치한 차로를 결정한다. 그 중, 상술한 차로급 지도 데이터는, 차로 분할 데이터를 가진 지도, 즉 지도 데이터로부터 차로 정보를 명확히 할 수 있는 지도를 가리킨다.

하기는 실시예를 결합하여 상기 단계 202, 즉 "차량 유형과 대기 시간에 따라, 차량의 차량가중치를 결정한다."를 상세히 설명한다.

설정된 시나리오가 교차로이며, 한정된 길이

내의 N개의 차로

이 존재한다고 가정한다. 현재 시각에서, 차로

은

개의 차량

을 포함한다. 각 차량

에 있어서,

는 차량 유형이며, 일반 차량, 버스, 소방차, 구급차, 및 경찰차 등을 포함할 수 있다.

는 차량이 차로

에 진입한 시간이다.

는 차량 현재의 위치 좌표이며,

는 차량의 현재 속도이다.

차량의 차량가중치는 차량이 통행하는 우선순위를 반영하고, 주로 차량 유형과 대기 시간 (즉 이미 기다린 시간)에 의해 결정된다. 한편으로, 일부 특수 유형의 차량이 우선적으로 통행하는 것을 확보해야 하고, 또한, 차량의 대기 시간이 지나치게 길어지지 않도록 하며, 공평성도 확보해야 한다. 따라서, 차량 유형 가중치가 높을수록, 차량가중치가 커지고, 차량의 대기 시간이 길수록, 차량가중치가 커진다.

예를 들면, 차량

의 차량가중치

는 하기와 같을 수 있고,

그 중

은 차량 유형 가중치이며, 차량 유형에 의해 결정된다. 예를 들면, 경찰차, 구급차, 소방차에 대한 차량 유형 가중치가 높고, 우선적으로 통행하는 것을 확보하며, 버스 차량 유형 가중치는 두 번째가 되고, 일반 차량은 세번째가 된다.

에서 반영되는 것은 차량의 대기 시간이다. 상기 차량 유형과 대기 시간 이외에, 다른 요인을 결합하여 차량가중치를 결정할 수도 있고, 여기에서는 상세히 설명하지 않는다.

차량가중치에 차량 유형과 대기 시간을 고려하는 요인을 융합하면, 차량 유형별의 글로벌 조정 제어 방식을 통해, 특정한 유형의 차량이 적시적으로 신속히 통과하는 것을 확보할 수 있다. 각 차량이 공평한 통행권을 통일적으로 고려할 수 있다.

하기는 실시예를 결합하여 상기 단계 203, 즉 "지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치와 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측한다."를 상세히 설명한다.

본 발명에서 차량가중치에 따라 각 차량의 대기 시간을 직접 예측하는 것이 아니라, 각 차로의 대기 시간을 예측할 필요가 있는 것은, 차량이 각 차로의 제한을 받아, 각자가 있는 차로 내에서 순서대로 통행할 수밖에 없기 때문이다. 따라서, 각 차로의 대기해야 할 시간은 실제로 각 차로의 선두 차량의 대기해야 할 시간을 결정하고, 그 다음에, 현재 시각의 각 차량의 상태 또는 타겟 속도를 순서대로 결정해야 한다.

본 단계에서 우선, 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치에 따라, 각 차로의 가중치를 결정하고, 그 다음에, 각 차로의 가중치, 차량가중치 및 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측할 수 있다.

하나의 구현 방식으로서, 각 차로의 가중치를 결정할 때, 차로에 포함된 차량(지리적 펜스 구역 내)의 차량가중치의 평균치를 상기 차로의 가중치로 할 수 있다. 예를 들면, 차로

의 가중치

는 하기와 같다.

그 중,

는 차로

의 지리적 펜스 구역 내에 포함된 차량 수이다.

상술한 구현 방식 이외에, 다른 방식을 사용할 수도 있고, 예를 들면, 차로에 포함된 차량의 차량가중치의 중간값, 합계를 차로가중치로 하는 것 등이다.

각 차로의 대기해야 할 시간을 예측할 경우, 각 차로를 가중치를 따라서 정렬할 수 있고, 가중치가 가장 높은 차로에 대해, 대기해야 할 시간이 0이다. 즉 상기 가중치가 가장 높은 차로의 선두차량은 통행할 수 있다.

기타 차로에 대해, 하기의 단계를 사용하여 차로의 대기해야 할 시간을 결정할 수 있고,

단계 S1, 차로에 포함된 차량의 차량가중치에 따라, 차로에 포함된 각 차량의 정렬 가중치를 결정한다.

차로 내의 차량은 후속 차량의 통행에 영향을 주기 때문에, 후속의 차량가중치가 높을 경우, 차량가중치가 높은 차량이 되도록 빨리 통행할 수 있도록 하기 위해, 그 전의 차량도 높은 정렬 가중치를 가질 필요가 있다. 예를 들면, 하나의 차로 내에 한 대의 구급차가 있고, 상기 구급차를 빨리 통행시키기 위해, 그 전의 차량도 높은 정렬 가중치를 가질 필요가 있다. 따라서, 한 대의 자동차의 정렬 가중치는 그 자체의 차량가중치에 관련되는 이외에, 그 뒤의 차량의 차량가중치에도 관련된다.

하나의 구현 방식으로서, 차량과 상기 차량이 위치한 차로 뒤의 차량가중치의 평균치를 상기 차량의 정렬 가중치로 할 수 있다. 예를 들면, 차량

의 정렬 가중치

는 하기와 같다.

상기 구현 방식 이외에, 다른 방식을 사용할 수도 있다. 예를 들면, 차량과 그 뒤의 차량의 차량가중치의 중간값, 합계를 상기 차량의 가중치로 하는 것 등이다.

단계 S2, 차로에 포함된 각 차량의 정렬 가중치에 따라, 차로의 첫 번째 차량이 대기해야 할 차량 수를 결정한다.

각 자동차의 정렬 가중치를 파악한 후, 차로의 첫 번째 차량이 대기해야 할 차량 수를 알 수 있고, 즉 차로의 첫 번째 차량이 몇 대의 차가 통행하는 것을 기다린 후에 통행할 수 있는 것을 알 수 있다. 예를 들면, 모든 차량의 정렬 가중치를 정렬하고, 차로

의 첫 번째 차량이 k번째에 배열되면, 대기해야 할 차량 수

는 하기와 같다.

단계 S3, 차로의 첫 번째 차량이 대기해야 할 차량 수와 차량이 통과하는 단위 시간에 따라, 차로의 대기해야 할 시간을 결정한다.

차로의 첫 번째 차량이 대기해야 할 차량 수와 차량이 통과하는 단위 시간 사이의 곱을 차로의 대기해야 할 시간으로 할 수 있다. 예를 들면, 차로

의 대기해야 할 시간

은 하기와 같다.

그 중,

은 차량이 통과하는 단위 시간이며, 경험 값 또는 실험 값을 사용할 수 있다.

하기는 단계 204, 즉 "각 차로의 대기해야 할 시간과 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차량에 대해 제어 명령을 각각 생성한다."를 상세히 설명한다.

본 단계에서 각 차량에 대해 생성된 제어 명령은 상태 명령만을 포함할 수 있고, 즉 차량이 작동, 유지, 감속, 및 정지 등과 같은 어떤 상태를 사용할지를 지시한다. 타겟 속도 명령만을 포함할 수도 있고, 즉 차량이 어떤 속도에 도달할지를 지시한다. 상태 명령 또는 타겟 속도 명령을 포함할 수도 있다.

차량

에 대해 상태 명령

과 타겟 속도

를 생성할 때, 하기의 몇 가지 상황을 포함할 수 있고,

첫 번째 상황: 차량의 현재 속도

가 0이고, 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간

이 0이며, 동시에 상기 차량이 차로의 선두에 위치하고, 즉 j가 0일 경우, 상기 차량에 대해 작동(start) 명령을 생성하고, 상기 차량 타겟 속도를 미리 설정된 일반 속도로 결정한다. 예를 들면, 도시 도로의 평균 속도를 취할 수 있다.

두 번째 상황: 차량의 예측 작동 속도

가 미리 설정된 최고 속도 임계값

이상일 경우, 상기 차량에 대해 작동 명령을 생성하고, 상기 차량 타겟 속도를 미리 설정된 일반 속도로 결정한다.

예측 작동 속도

는 차량의 작동에 사용될 수 있는 예상된 최대 속도를 가리키고, 상기 속도는 차량의 전방 간격과 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간

에 관련된다. 즉, 차량이 현재 작동을 시작한다고 가정하면,

내에서 정지선을 벗어나지 않거나, 또는 앞차에 부딪치지 않는 것을 확보하는데 사용할 수 있는 최대 속도이다. 예를 들면 :

그 중, 차량

이 차로

의 첫 번째 차량일 경우,

는 차량 현재 위치와 차로 정지선 위치 사이의 거리이다. 그렇지 않을 경우,

는 차량

과 앞차 사이의 위치 거리이다.

는 하나의 미리 설정된 값이며, 예를 들면, 도시 도로는, 15m/s를 취할 수 있다.

세 번째 상황: 차량의 전방 간격

이 미리 설정된 최대 간격 임계값

즉, 차량 전방 간격이 지나치게 길 경우, 차량은 전방 이동을 작동하여, 차로에서의 자원의 낭비를 피할 수 있다. 그 중, 최대 간격 임계값

은 경험 값 또는 실험 값을 사용할 수 있고, 예를 들면,

의 3배로 설치할 수 있다.

4번째 상황: 차량의 예측 작동 속도

가 차량의 현재 속도

이상일 경우, 상기 차량에 대해 유지(keep) 명령을 생성하고, 상기 차량 타겟 속도를 현재 속도로 결정한다. 즉, 이러한 상황에서, 차량이 현재 속도를 유지하여 주행하면 된다.

5번째 상황: 차량의 예측 작동 속도

가 차량의 현재 속도

보다 작고, 미리 설정된 최저 속도 임계값

보다 클 경우, 상기 차량에 대해 감속(slow) 명령을 생성하고, 상기 차량 타겟 속도를 차량의 예측 작동 속도로 결정한다.

6번째 상황: 차량의 예측 작동 속도

가 미리 설정된 최저 속도 임계값

이하일 경우, 상기 차량에 대해 정지(stop) 명령을 생성하고, 상기 차량 타겟 속도를 0으로 결정한다.

7번째 상황: 차량의 전방 간격

이 미리 설정된 최소 간격 임계값

이하일 경우, 안전을 확보하기 위해, 상기 차량에 대해 정지 명령을 생성하고, 상기 차량 타겟 속도를 0으로 결정한다.

그 다음에, MEC는 제어 명령을 RSU (즉 지리적 위치 펜스 구역에 대응하는 RSU)에 송신하고, RSU로부터 대응하는 차량의 OBU에 송신한다. 차량의 OBU는 제어 명령을 차량의 제어 시스템에 제공하고, 제어 시스템으로부터 상기 제어 명령을 실행한다. 즉 상태 명령에 따라 차량에 대해 작동, 유지, 감속, 또는 정지를 수행하고, 타겟 속도로 조정한다.

이상은 본 발명에서 제공되는 방법에 대한 상세한 설명이며, 하기는 실시예를 결합하여 본 발명에서 제공되는 장치에 대해 상세히 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 제어 장치의 개략적인 구조도이다. 상기 장치는 MEC에 설치되어 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 장치(300)는, 결책(決策) 트리거 유닛(301), 제1 결책 유닛(302), 제2 결책 유닛(303) 및 제3 결책 유닛(304)을 포함할 수 있고, 명령 송신 유닛(305) 및 차로 결책 유닛(306)을 더 포함할 수 있다. 각 구성 유닛의 주요 기능은 하기와 같으며,

결책 트리거 유닛(301)은, 미리 설정된 지리적 펜스 구역 내에 있는 차량을 결정하는데 사용된다.

제1 결책 유닛(302)은, 차량 유형과 대기 시간에 따라, 차량의 차량가중치를 결정하는데 사용된다.

제2 결책 유닛(303)은, 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치와 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측하는데 사용된다.

제3 결책 유닛(304)은, 각 차로의 대기해야 할 시간과 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차량에 대해 제어 명령을 각각 생성하는데 사용되고, 제어 명령은 상태 명령 및 타겟 속도 명령 중의 적어도 하나를 포함한다.

하나의 구현 방식으로서, 결책 트리거 유닛(301)은, 차량 위치를 결정한 후, 차량 위치가 미리 설정된 지리적 펜스 구역에 놓여 있는지 여부를 판단하고, 차량 위치가 놓여 있는 지리적 펜스 구역에 대응하는 노변 유닛을 결정할 수 있다.

명령 송신 유닛(305)은, 지리적 펜스 구역에 대응하는 노변 유닛을 통해 제어 명령을 대응하는 차량에 송신하는데 사용된다.

차로 결책 유닛(306)은, 차량이 위치한 차로를 결정하는데 사용된다. 하기의 세가지 방식을 사용할 수 있지만, 이에 한정하지 않는다.

차량의 차량용 유닛 연합 카메라에 의해 결정된 차량이 위치한 차로 정보를 획득하거나, 또는,

차량이 차량 위치 결정 결과와 차로급 지도 데이터에 따라 결정한 차량이 위치한 차로 정보를 획득하거나, 또는,

차량의 위치 결정 결과를 획득하고, 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스에 배치된 차로급 지도 데이터에 따라 차량이 위치한 차로 정보를 결정한다.

하나의 구현 방식으로서, 제2 결책 유닛(303)은, 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치에 따라, 각 차로의 가중치를 결정하고, 각 차로의 가중치, 차량가중치 및 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측할 수 있다.

바람직한 실시 방식으로서, 제2 결책 유닛(303)은, 각 차로의 가중치, 차량가중치 및 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측할 경우, 가중치가 가장 높은 차로에 대해, 상기 차로의 대기해야 할 시간을 0으로 결정하고, 기타 차로에 대해, 차로에 포함된 차량의 차량가중치에 따라, 차로에 포함된 각 차량의 정렬 가중치를 결정하고, 차로에 포함된 각 차량의 정렬 가중치에 따라, 차로의 첫 번째 차량이 대기해야 할 차량 수를 결정하고, 차로의 첫 번째 차량이 대기해야 할 차량 수와 차량이 통과하는 단위 시간에 따라, 차로의 대기해야 할 시간을 결정한다.

하나의 구현 방식으로서, 제3 결책 유닛(304)은, 하기의 몇 가지 상황을 사용하여 상태 명령을 생성할 수 있고,

차량의 현재 속도가 0이고, 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간이 0이며, 상기 차량이 차로의 선두에 위치할 경우, 상기 차량에 대해 작동 명령을 생성하고,

차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최고 속도 임계값 이상일 경우, 상기 차량에 대해 작동 명령을 생성하고,

차량의 전방 간격이 미리 설정된 최대 간격 임계값 이상일 경우, 상기 차량에 대해 작동 명령을 생성하고,

차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도 이상일 경우, 상기 차량에 대해 유지 명령을 생성하고,

차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도보다 작고, 미리 설정된 최저 속도 임계값보다 클 경우, 상기 차량에 대해 감속 명령을 생성하고,

차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최저 속도 임계값 이하일 경우, 상기 차량에 대해 정지 명령을 생성하고,

차량의 전방 간격이 미리 설정된 최소 간격 임계값 이하일 경우, 상기 차량에 대해 정지 명령을 생성하고,

그 중, 차량의 예측 작동 속도는 차량의 전방 간격과 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간에 의해 결정된다.

다른 구현 방식으로서, 제3 결책 유닛(304)은, 하기의 몇 가지 상황을 사용하여 타겟 속도 명령을 생성할 수 있고,

차량의 현재 속도가 0이고, 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간이 0이며, 상기 차량이 차로의 선두에 위치할 경우, 상기 차량 타겟 속도를 미리 설정된 일반 속도로 결정하고,

차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최고 속도 임계값 이상일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 미리 설정된 일반 속도로 결정하고,

차량의 전방 간격이 미리 설정된 최대 간격 임계값 이상일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 미리 설정된 일반 속도로 결정하고,

차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도 이상일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 현재 속도로 결정하고,

차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도보다 작고, 미리 설정된 최저 속도 임계값보다 클 경우, 상기 차량 타겟 속도를 차량의 예측 작동 속도로 결정하고, 차량의 예측 작동 속도는 차량의 전방 간격과 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간에 의해 결정되고,

차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최저 속도 임계값 이하일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 0으로 결정하고,

차량의 전방 간격이 미리 설정된 최소 간격 임계값 이하일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 0으로 결정한다.

본 명세서의 각 실시예는, 모두 점진적인 방식을 사용하여 설명하고, 각 실시예 사이의 동일하고 유사한 부분은 서로 참조할 수 있고, 각 실시예는 모두 다른 실시예와의 차이를 중점적으로 설명한다. 특히, 장치의 실시예는 방법의 실시예와 기본적으로 유사하므로, 설명은 비교적 간단하고, 관련되는 부분은 방법의 실시예의 일부 설명을 참조하면 된다.

본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명은 또한, 전자 기기, 판독 가능 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법의 전자 기기의 블록도이다. 전자 기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 운영 플랫폼, 개인 디지털 비서, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터, 및 다른 적합한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 의미한다. 전자 기기는 개인 디지털 처리, 셀룰러폰, 스마트폰, 웨어러블 기기 및 다른 유사한 계산 장치와 같은 다양한 형태의 이동 장치를 의미할 수도 있다. 본문에서 나타낸 부재, 이들의 연결과 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것으로, 본문에서 설명 및/또는 요구된 본 발명의 구현을 한정하지 않는다.

도 4에 도시된 바와 같이, 기기(400)는 컴퓨팅 유닛(401)을 포함하고, 컴퓨팅 유닛(401)은 판독 전용 메모리(ROM)(402)에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(408)으로부터 랜덤 액세스 메모리(RAM) (403)에 로드된 컴퓨터 프로그램에 따라, 다양한 적절한 동작과 처리를 실행할 수 있다. RAM(403)에는 기기(400)가 동작하는데 필요한 여러가지 프로그램과 데이터도 저장할 수 있다. 컴퓨팅 유닛(401), ROM(402) 및 RAM(403)는 버스(404)를 통해 서로 연결된다. 입력/출력 (I/O)인터페이스(405)도 버스(404)에 연결된다.

기기(400) 중의 복수 컴포넌트는 I/O 인터페이스(405)에 연결되고, 키보드, 마우스 등과 같은 입력 유닛(406); 여러가지 유형의 디스플레이, 스피커 등과 같은 출력 유닛(407); 디스크, 광디스크 등과 같은 저장 유닛(408) 및 네트워크 카드, 모뎀, 무선통신 트랜시버 등과 같은 통신 유닛(409)을 포함한다. 통신 유닛(409)은 기기(400)가 인터넷 등과 같은 컴퓨터 네트워크 및 여러가지 통신 네트워크 중의 적어도 하나를 통해 다른 기기와 정보/데이터를 교환할 수 있다.

컴퓨팅 유닛(301)은 여러가지 처리와 계산 능력을 갖춘 범용 처리 컴포넌트 및 전용 처리 컴포넌트 중의 적어도 하나일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(401)의 일부 예는, 중앙 처리 유닛(CPU), 그래픽스 처리 유닛(GPU), 다양한 전용 인공지능(AI)계산 팁, 다양한 기계학습 모델 알고리즘을 실행하는 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 프로세서(DSP) 및 임의의 적절한 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 등을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. 컴퓨팅 유닛(401)은 차량 제어 방법 등과 같은 상술한 다양한 방법과 처리를 실행한다. 예를 들면, 일부 실시예에서, 차량 제어 방법은 저장 유닛(408) 등과 같은 기계 판독 가능 매체에 유형적으로 포함된 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현할 수 있다.

일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 일부 또는 전부는 ROM(402) 및 통신 유닛(409) 중의 적어도 하나를 통해 기기(400)에 로드 및/또는 인스톨될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(403)에 로드되어 컴퓨팅 유닛(401)에 의해 실행될 경우, 상술한 차량 제어 방법의 하나 또는 복수의 단계를 실행할 수 있다. 대안적으로, 다른 실시예에서, 컴퓨팅 유닛(401)은 다른 임의의 적절한 방식(예를 들면, 펌웨어에 의해)을 통해 차량 제어 방법을 실행하도록 구성될 수 있다.

설명된 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 필드 프로그래밍 가능한 게이트 어레이(FPGA), 특정 용도 대상 집적 회로(ASIC), 특정 용도 대상 표준제품(ASSP), 시스템 온 칩 시스템(SOC), 부하 프로그래밍 가능 논리 장치(CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 결합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램에서의 구현을 포함할 수 있고, 상기 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 프로세서를 포함하는 프로그램 가능 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그램 가능 프로세서는 전용 또는 범용 프로그램 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치, 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신할 수 있으며, 데이터 및 명령을 상기 저장 시스템, 상기 적어도 하나의 입력 장치, 및 상기 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있다.

본 발명의 방법을 실시하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로그래밍 언어의 임의의 결합을 사용하여 작성할 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 프로그램 코드가 프로세서 또는 컨트롤러 30에 의해 실행될 때 흐름도 및 블록도 중의 적어도 하나에 규정된 기능/동작이 실행되도록, 대형 기계(슈퍼 컴퓨터), 전용 컴퓨터 또는 다른 프로그램 가능한 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공할 수 있다. 프로그램 코드는 완전히 기계에서 실행되거나, 부분적으로 기계에서 실행되거나, 독립된 소프트웨어 패키지로서 부분적으로 기계에서 실행되고, 부분적으로 리모트 기계에서 실행되거나 또는 완전히 리모트 기계 또는 서버에서 실행될 수 있다.

본 발명의 문맥에서, 기계 판독 가능 매체는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기의 사용, 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기와 결합하여 사용되는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있는 유형적인 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능 신호 매체 또는 기계 판독 가능 기록 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선, 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 상술한 내용의 임의의 적절한 결합을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. 기계 판독 가능 기록 매체의 더 구체적인 예는 하나 또는 복수의 와이어에 기반한 전기 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 소거 가능 프로그래머블 판독 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 포터블 컴팩트 디스크 판독 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 장치, 자기 저장 장치 또는 상술한 내용의 임의의 적절한 결합을 포함한다.

사용자와의 인터랙션을 제공하기 위하여, 컴퓨터에서 여기서 설명된 시스템 및 기술을 실시할 수 있고, 상기 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 표시 장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 표시 장치) 모니터); 및 키보드 및 지향 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙 볼)를 구비하며, 사용자는 상기 키보드 및 상기 지향 장치를 통해 컴퓨터에 입력을 제공한다. 다른 유형의 장치는 또한 사용자와의 인터랙션을 제공할 수 있는데, 예를 들어, 사용자에게 제공된 피드백은 임의의 형태의 감지 피드백(예를 들어, 시각 피드백, 청각 피드백, 또는 촉각 피드백)일 수 있고; 임의의 형태(소리 입력, 음성 입력, 또는 촉각 입력)로 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.

여기서 설명된 시스템 및 기술은 백엔드 부재를 포함하는 계산 시스템(예를 들어, 데이터 서버로 사용됨), 또는 미들웨어 부재를 포함하는 계산 시스템(예를 들어, 애플리케이션 서버), 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 계산 시스템(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 네트워크 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터인 바, 사용자는 상기 그래픽 사용자 인터페이스 또는 상기 네트워크 브라우저를 통해 여기서 설명된 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙션할 수 있음), 또는 이러한 백엔드 부재, 미들웨어 부재, 또는 프론트 엔드 부재의 임의의 결합을 포함하는 계산 시스템에서 구현될 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부재를 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예는, 근거리 통신망(LAN), 광역망(WAN), 인터넷을 포함한다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있고 일반적으로 통신 네트워크를 통해 서로 인터랙션한다. 대응되는 컴퓨터에서 실행되고 또한 서로 클라이언트-서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트 및 서버의 관계를 생성한다. 서버는 클라우드 서버일 수 있고, 클라우드 계산 또는 클라우드 호스트일 수도 있으며, 클라우드 계산 서비스 시스템 중의 하나의 호스트 제품일 수 있어, 종래의 물리 호스트와 가상 전용 서버（Virtual Private Server）서비스에 존재하는 관리 곤란도가 높고, 업무 확장성이 약한 것을 해결한다. 서버는 분산 시스템의 서버일 수 있거나, 또는 블록 체인을 결합한 서버일 수도 있다.

위에서 설명된 다양한 형태의 프로세스를 사용하여 단계를 재배열, 추가 또는 삭제할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 발명에 기재된 각 단계는 동시에, 순차적으로, 또는 상이한 순서로 수행될 수 있으며, 본 발명에 개시된 기술적 해결수단이 이루고자 하는 결과를 구현할 수 있는 한, 본문은 여기서 한정되지 않는다.

상기 구체적인 실시형태는 본 발명의 보호 범위를 한정하지 않는다. 본 기술분야의 통상의 기술자는, 설계 요구 및 다른 요소에 따라 다양한 수정, 결합, 서브 결합 및 대체를 진행할 수 있음을 이해해야 한다. 본 발명의 정신 및 원칙 내에서 이루어진 임의의 수정, 등가 교체 및 개선 등은 모두 본 발명의 보호 범위 내에 포함되어야 한다.

Claims

차량 제어 방법에 있어서,
미리 설정된 지리적 펜스 구역 내에 있는 차량을 결정하는 단계;
차량 유형과 대기 시간(이미 기다린 시간)에 따라, 상기 차량의 차량가중치를 결정하는 단계;
상기 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치와 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측하는 단계; 및
각 차로의 대기해야 할 시간과 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차량에 대해 제어 명령을 각각 생성하는 단계 - 상기 제어 명령은 상태 명령 및 타겟 속도 명령 중의 적어도 하나를 포함함 - ;를 포함하는,
차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 미리 설정된 지리적 펜스 구역 내에 있는 차량을 결정하는 단계는,
차량 위치를 결정하고, 차량 위치가 미리 설정된 지리적 펜스 구역에 놓여 있는지 여부를 판단하고, 상기 지리적 펜스 구역에 대응하는 노변 유닛(Road Side Unit: RSU)을 결정하는 단계;를 포함하고,
상기 방법은,
상기 지리적 펜스 구역에 대응하는 노변 유닛(RSU)을 통해 상기 제어 명령을 대응하는 차량에 송신하는 단계;를 더 포함하는,
차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
차량의 차량용 유닛(On Board Unit: OBU) 연합 카메라에 의해 결정된 차량이 위치한 차로 정보를 획득하는 단계,
또는,
차량의 위치 결정 결과와 차로급 지도 데이터에 따라 결정한 차량이 위치한 차로 정보를 획득하는 단계,
또는,
차량의 위치 결정 결과를 획득하고, 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스(Mobile Edge Computing: MEC)에 배치된 차로급 지도 데이터에 따라 차량이 위치한 차로 정보를 결정하는 단계;를 더 포함하는,
차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치와 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측하는 단계는,
상기 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치에 따라, 각 차로의 가중치를 결정하는 단계; 및
각 차로의 가중치, 상기 차량가중치 및 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측하는 단계;를 포함하는,
차량 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 각 차로의 가중치, 상기 차량가중치 및 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측하는 단계는,
가중치가 가장 높은 차로에 대해, 상기 차로의 대기해야 할 시간을 0으로 결정하는 단계; 및
기타 차로에 대해, 차로에 포함된 차량의 차량가중치에 따라, 차로에 포함된 각 차량의 정렬 가중치를 결정하고, 차로에 포함된 각 차량의 정렬 가중치에 따라, 차로의 첫 번째 차량이 대기해야 할 차량 수를 결정하고, 차로의 첫 번째 차량이 대기해야 할 차량 수와 차량이 통과하는 단위 시간에 따라, 차로의 대기해야 할 시간을 결정하는 단계;를 포함하는,
차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 각 차로의 대기해야 할 시간과 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차량에 대해 제어 명령을 각각 생성하는 단계는,
차량의 현재 속도가 0이고, 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간이 0이며, 상기 차량이 차로의 선두에 위치할 경우, 상기 차량에 대해 작동 명령을 생성하는 단계;
차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최고 속도 임계값 이상일 경우, 상기 차량에 대해 작동 명령을 생성하는 단계;
차량의 전방 간격이 미리 설정된 최대 간격 임계값 이상일 경우, 상기 차량에 대해 작동 명령을 생성하는 단계;
차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도 이상일 경우, 상기 차량에 대해 유지 명령을 생성하는 단계;
차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도보다 작고, 미리 설정된 최저 속도 임계값보다 클 경우, 상기 차량에 대해 감속 명령을 생성하는 단계;
차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최저 속도 임계값 이하일 경우, 상기 차량에 대해 정지 명령을 생성하는 단계; 및/또는
차량의 전방 간격이 미리 설정된 최소 간격 임계값 이하일 경우, 상기 차량에 대해 정지 명령을 생성하는 단계;를 포함하고,
상기 차량의 예측 작동 속도는 차량의 전방 간격과 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간에 의해 결정되는,
차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 각 차로의 대기해야 할 시간과 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차량에 대해 제어 명령을 각각 생성하는 단계는,
차량의 현재 속도가 0이고, 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간이 0이며, 상기 차량이 차로의 선두에 위치할 경우, 상기 차량 타겟 속도를 미리 설정된 일반 속도로 결정하는 단계;
차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최고 속도 임계값 이상일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 미리 설정된 일반 속도로 결정하는 단계;
차량의 전방 간격이 미리 설정된 최대 간격 임계값 이상일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 미리 설정된 일반 속도로 결정하는 단계;
차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도 이상일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 현재 속도로 결정하는 단계;
차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도보다 작고, 미리 설정된 최저 속도 임계값보다 클 경우, 상기 차량 타겟 속도를 차량의 예측 작동 속도로 결정하는 단계 - 상기 차량의 예측 작동 속도는 차량의 전방 간격과 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간에 의해 결정됨 -;
차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최저 속도 임계값 이하일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 0으로 결정하는 단계; 및/또는
차량의 전방 간격이 미리 설정된 최소 간격 임계값 이하일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 0으로 결정하는 단계;를 포함하는,
차량 제어 방법.
차량 제어 장치에 있어서,
미리 설정된 지리적 펜스 구역 내에 있는 차량을 결정하기 위한 결책 트리거 유닛;
차량 유형과 대기 시간에 따라, 상기 차량의 차량가중치를 결정하기 위한 제1 결책 유닛;
상기 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치와 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측하기 위한 제2 결책 유닛; 및
각 차로의 대기해야 할 시간과 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차량에 대해 제어 명령을 각각 생성하기 위한 제3 결책 유닛;을 포함하고,
상기 제어 명령은 상태 명령 및 타겟 속도 명령 중의 적어도 하나를 포함하는,
차량 제어 장치.
제8항에 있어서,
상기 결책 트리거 유닛은, 구체적으로, 차량 위치를 결정하고, 차량 위치가 미리 설정된 지리적 펜스 구역에 놓여 있는지 여부를 판단하고, 상기 지리적 펜스 구역에 대응하는 노변 유닛을 결정하는데 사용되고,
상기 장치는,
상기 지리적 펜스 구역에 대응하는 노변 유닛을 통해 상기 제어 명령을 대응하는 차량에 송신하기 위한 명령 송신 유닛을 더 포함하는,
차량 제어 장치.
제8항에 있어서,
차량의 차량용 유닛 연합 카메라에 의해 결정된 차량이 위치한 차로 정보를 획득하거나,
또는,
차량의 위치 결정 결과와 차로급 지도 데이터에 따라 결정한 차량이 위치한 차로 정보를 획득하거나, 또는,
차량의 위치 결정 결과를 획득하고, 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스에 배치된 차로급 지도 데이터에 따라 차량이 위치한 차로 정보를 결정하기 위한 차로 결책 유닛을 더 포함하는,
차량 제어 장치.
제8항에 있어서,
상기 제2 결책 유닛은, 구체적으로, 상기 지리적 펜스 구역 내의 각 차로에 포함된 차량의 차량가중치에 따라, 각 차로의 가중치를 결정하고; 각 차로의 가중치, 상기 차량가중치 및 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측하는데 사용되는,
차량 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 제2 결책 유닛은, 각 차로의 가중치, 상기 차량가중치 및 차로 내의 차량의 위치에 따라, 각 차로의 대기해야 할 시간을 예측할 경우, 구체적으로,
가중치가 가장 높은 차로에 대해, 상기 차로의 대기해야 할 시간을 0으로 결정하고,
기타 차로에 대해, 차로에 포함된 차량의 차량가중치에 따라, 차로에 포함된 각 차량의 정렬 가중치를 결정하고, 차로에 포함된 각 차량의 정렬 가중치에 따라, 차로의 첫 번째 차량이 대기해야 할 차량 수를 결정하고, 차로의 첫 번째 차량이 대기해야 할 차량 수와 차량이 통과하는 단위 시간에 따라, 차로의 대기해야 할 시간을 결정하는데 사용되는,
차량 제어 장치.
제8항에 있어서,
상기 제3 결책 유닛은, 구체적으로,
차량의 현재 속도가 0이고, 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간이 0이며, 상기 차량이 차로의 선두에 위치할 경우, 상기 차량에 대해 작동 명령을 생성하고,
차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최고 속도 임계값 이상일 경우, 상기 차량에 대해 작동 명령을 생성하고,
차량의 전방 간격이 미리 설정된 최대 간격 임계값 이상일 경우, 상기 차량에 대해 작동 명령을 생성하고,
차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도 이상일 경우, 상기 차량에 대해 유지 명령을 생성하고,
차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도보다 작고, 미리 설정된 최저 속도 임계값보다 클 경우, 상기 차량에 대해 감속 명령을 생성하고,
차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최저 속도 임계값 이하일 경우, 상기 차량에 대해 정지 명령을 생성하고, 및/또는
차량의 전방 간격이 미리 설정된 최소 간격 임계값 이하일 경우, 상기 차량에 대해 정지 명령을 생성하는데 사용되고,
상기 차량의 예측 작동 속도는 차량의 전방 간격과 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간에 의해 결정되는,
차량 제어 장치.
제8항에 있어서,
상기 제3 결책 유닛은, 구체적으로,
차량의 현재 속도가 0이고, 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간이 0이며, 상기 차량이 차로의 선두에 위치할 경우, 상기 차량 타겟 속도를 미리 설정된 일반 속도로 결정하고,
차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최고 속도 임계값 이상일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 미리 설정된 일반 속도로 결정하고,
차량의 전방 간격이 미리 설정된 최대 간격 임계값 이상일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 미리 설정된 일반 속도로 결정하고,
차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도 이상일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 현재 속도로 결정하고,
차량의 예측 작동 속도가 차량의 현재 속도보다 작고, 미리 설정된 최저 속도 임계값보다 클 경우, 상기 차량 타겟 속도를 차량의 예측 작동 속도로 결정하고, 상기 차량의 예측 작동 속도는 차량의 전방 간격과 상기 차량이 위치한 차로의 대기해야 할 시간에 의해 결정되고,
차량의 예측 작동 속도가 미리 설정된 최저 속도 임계값 이하일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 0으로 결정하고, 및/또는
차량의 전방 간격이 미리 설정된 최소 간격 임계값 이하일 경우, 상기 차량 타겟 속도를 0으로 결정하는데 사용되는,
차량 제어 장치.
차량 제어 시스템에 있어서,
차량에 설치된 차량용 유닛(OBU), 노변 유닛(RSU) 및 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스(MEC)를 포함하고,
상기 차량용 유닛은, 상기 노변 유닛과의 연결을 확립한 후, 상기 차량의 정보를 노변 유닛에 송신하고, 노변 유닛에 의해 송신된 제어 명령을 수신하고, 상기 차량의 제어 시스템에 송신하여 상기 제어 명령을 실행하는데 사용되고,
상기 노변 유닛은, 차량용 유닛과의 연결을 확립한 후, 수신된 상기 차량의 정보를 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스에 송신하고, 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스에 의해 송신된 제어 명령을 대응하는 차량의 차량용 유닛에 전송하는데 사용되고,
상기 모바일 에지 컴퓨팅 디바이스는, 제8항 내지 제14항 중 어느 한 항의 차량 제어 장치를 포함하는,
차량 제어 시스템.
전자 기기에 있어서,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서에 통신 연결되는 메모리;를 포함하고,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법이 수행되도록 하는,
전자 기기.
컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 있어서,
상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 하는,
비일시적 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
컴퓨터 프로그램 제품에 있어서,
컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 때, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 구현하는,
컴퓨터 프로그램 제품.