KR102498001B1 - 교통 신호등의 제어 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 공개는 교통 신호등의 제어 방법 및 장치를 제공하며, 스마트 교통 및 자율 주행 기술 분야에 관한 것이다. 당해 제어 방법은 길목 주변의 제1 기설정 범위를 모니터링하는 단계; 차량이 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하는 단계; 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 교통 참여자가 길목에 도착하는 시간 t1을 연산하는 단계; 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하는 단계; 당해 차량이 길목을 통과하는 시간 t2를 연산하는 단계; t1과 t2를 토대로, 차량이 교통 참여자가 당해 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있는지를 판단하는 단계; 및 차량이 교통 참여자가 당해 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하며, 제어 신호는 차량이 t1시간 내에 길목을 통과할 수 있도록 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것이다.

Description

교통 신호등의 제어 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING TRAFFIC LIGHTS}

본 공개는 스마트 교통, 자율 주행 분야에 관한 것으로서, 특히는 교통 신호등에 대한 제어에 관한 것이다.

스마트 교통 시스템은 정보 기술, 데이터 통신 기술, 센서 기술, 전자 제어 기술 및 컴퓨터 기술 등을 전체 교통 운수 관리 체계에 효과적이고도 통합적으로 적용하여, 넓은 범위 내에서 전방위적으로 작용하는 정확하고도 고효율적인 실시간 통합 운송과 관리 시스템을 구축한다. 널리 사용되고 있는 스마트 교통 시스템은 공항 및 정류장의 여객 흐름 안내 시스템, 도시 교통 스마트 스케줄링 시스템, 고속도로 스마트 스케줄링 시스템, 운영 차량 스케줄링 관리 시스템, 동력차의 자동 제어 시스템 등을 포함한다. 스마트 교통 시스템은 사람, 차, 도로의 조화 및 긴밀한 협력을 통해, 교통 운송 효율을 향상시키고, 교통 체증을 완화시키며, 도로망의 통과 능력을 향상시키고, 교통 사고를 줄이며, 에너지 소비를 줄이며, 환경 오염을 경감시킨다.

자율 주행차는 인공지능, 시각 연산, 레이더, 모니터링 장치와 글로벌 포지셔닝 시스템의 협력 합작을 통해, 컴퓨터로 하여금 인간의 어떠한 능동적인 조종도 개입되지 않은 상태에서 동력 차량을 자동으로 안전하게 조작할 수 있도록 한다.

본 공개의 일 측면은 교통 신호등의 제어 방법을 제공한다. 당해 제어 방법은 길목 주변의 제1 기설정 범위를 모니터링하는 단계; 차량이 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하는 단계; 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 교통 참여자가 길목에 도착하는 시간 t1을 연산하는 단계; 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하는 단계; 당해 차량이 길목을 통과하는 시간 t2를 연산하는 단계; t1과 t2를 토대로, 차량이 교통 참여자가 당해 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있는지를 판단하는 단계; 및 차량이 교통 참여자가 당해 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여, 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하며, 제어 신호는 차량이 t1시간 내에 길목을 통과할 수 있도록 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것다.

본 공개의 일 측면은 교통 신호등의 제어 장치를 제공한다. 당해 제어 장치는, 길목 주변의 제1 기설정 범위를 모니터링하도록 구성된 모니터링 유닛; 차량이 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제1 획득 유닛; 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 교통 참여자가 길목에 도착하는 시간 t1을 연산하도록 구성된 제1 연산 유닛; 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제2 획득 유닛; 차량이 길목을 통과하는 시간 t2를 연산하도록 구성된 제2 연산 유닛; t1과 t2를 토대로, 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있는지를 판단하도록 구성된 제1 판단 유닛; 및 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여 제어 신호를 생성하도록 구성된 제1 제어 유닛을 포함하며, 제어 신호는 차량이 t1시간 내에 길목을 통과할 수 있도록, 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것이다.

본 공개의 일 측면은 교통 신호등의 제어 장치를 제공한다. 당해 제어 장치는 프로세서; 및 프로그램이 저장된 메모리를 포함하며, 프로그램은 명령을 포함하며, 명령은 프로세서에 의해 수행될 때 프로세서로 하여금 상술한 제어 방법을 수행하도록 한다.

본 공개의 일 측면은 교통 신호등의 제어 방법을 제공한다. 당해 제어 방법은 본 차량이 길목 주변의 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하는 단계; 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 교통 참여자가 길목에 도착하는 시간 t1을 연산하는 단계; 본 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하는 단계; 본 차량이 길목을 통과하는 시간 t2를 연산하는 단계; t1과 t2를 토대로, 본 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있는지를 판단하는 단계; 및 본 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여, 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하며, 제어 신호는 본 차량이 t1시간 내에 길목을 통과할 수 있도록, 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것이다.

본 공개의 일 측면은 교통 신호등의 제어 장치를 제공한다. 당해 제어 장치는, 본 차량이 길목 주변의 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제3 획득 유닛; 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 교통 참여자가 길목에 도착하는 시간 t1을 연산하도록 구성된 제3 연산 유닛; 본 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제4 획득 유닛; 본 차량이 길목을 통과하는 시간 t2를 연산하도록 구성된 제4 연산 유닛; t1과 t2를 토대로, 본 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있는지를 판단하도록 구성된 제2 판단 유닛; 및 본 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여 제어 신호를 생성하도록 구성된 제2 제어 유닛을 포함하며, 제어 신호는 본 차량이 t1시간 내에 길목을 통과할 수 있도록, 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것이다.

본 공개의 일 측면은 교통 신호등의 제어 장치를 제공한다. 당해 제어 장치는 프로세서; 및 프로그램이 저장된 메모리를 포함하며, 프로그램은 명령을 포함하며, 명령은 프로세서에 의해 수행될 때 프로세서로 하여금 상술한 제어 방법을 수행하도록 한다.

본 공개의 일 측면은 차량을 제공한다. 당해 차량은 상술한 제어 장치를 포함한다.

본 공개의 일 측면은 프로그램이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체를 제공한다. 당해 프로그램은 명령을 포함하며, 당해 명령은 하나 또는 다수의 프로세서에 의해 수행될 때 하나 또는 다수의 프로세서로 하여금 상술한 제어 방법을 수행하도록 한다.

본 공개의 일 측면은 컴퓨터 판독가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공한다. 상기 컴퓨터 프로그램은 명령을 포함하며, 상기 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 때 상술한 제어 방법을 구현한다.

본 공개의 일 측면에 따르면, 길목의 교통 상황에 따라 교통 신호등의 신호를 제어할 수 있다.

도면은 실시예를 예시적으로 나타내고 명세서의 일부를 구성하며, 명세서의 문자 기재와 함께 실시예의 예시적 실시형태를 해석한다. 보여준 실시예는 예시의 목적으로만 사용되고, 청구항의 범위를 한정하지 않는다. 모든 도면에서 동일한 부호는 유사하지만 반드시 동일하지는 않은 요소를 가리킨다.
도 1은 예시적인 실시예에 따른 교통 신호등의 제어 방법의 흐름도를 나타낸다.
도 2는 예시적인 실시예에 따른 교통 신호등의 제어 장치의 구성 블록도를 나타낸다.
도 3은 예시적인 실시예에 따른 교통 신호등의 제어 방법의 흐름도를 나타낸다.
도 4는 예시적인 실시예에 따른 교통 신호등의 제어 장치의 구성 블록도를 나타낸다.
도 5는 예시적인 실시예에 따른 교통 신호등의 제어 장치의 구성 블록도를 나타낸다.

본 공개에서, 별도의 설명이 없는 한, “제1”, “제2” 등의 용어를 이용하여 각종 요소를 설명하는 것은 이들 요소의 위치 관계, 시간순서 관계 또는 중요성 관계를 한정하는 것을 의도하지 않는다. 이러한 용어는 하나의 소자를 다른 소자와 구분하기 위한 것일 뿐이다. 일부 예시에서 제1 요소와 제2 요소는 당해 요소의 동일한 구현예를 지칭할 수 있으며, 일부 경우에 이들은 문맥상 서로 다른 구현예를 지칭할 수도 있다.

본 공개에서 각종 상기 예시에 대한 설명에서 사용된 용어는 특정 예시를 설명하기 위한 목적일 뿐, 한정하는 것을 의도하지 않는다. 문맥상, 별도로 명백히 표시하지 않은 한, 요소의 수를 특별히 한정하지 않으면 당해 요소는 하나 또는 다수일 수 있다. 또한, 본 공개에서 사용된 용어 “및/또는”은 나열된 항목 중의 임의의 하나 및 모든 가능한 조합 방식을 포함한다.

길목에 설치한 교통 신호등은 길목의 각 방향으로 주행하는 차량과 차량을 제외한 다른 교통 참여자의 안전을 확보한다. 현재 도시 건설에는 취약계층 교통 참여자(특히는 보행자)들이 이용되는 교통 신호등 전환 시설이 있다. 보행자가 길목에 도착하면, 버튼을 눌러 보행자가 위치하는 방향의 교통 신호등을 녹색등으로 바꿀 수 있다. 본 공개의 방법은 교통 신호등의 제어 방법을 제공한다. 당해 방법은 유사한 제어 기능을 차량에 개방함으로써, 길목의 차량의 대기 시간을 줄이고, 체증 발생을 방지하는 동시에 차량 운전의 즐거움도 향상시킨다.

도 1은 예시적인 실시예에 따른 교통 신호등의 제어 방법의 흐름도를 나타낸다. 당해 제어 방법은 아래 단계를 포함한다.

단계 S101: 길목 주변의 제1 기설정 범위를 모니터링한다. 일부 실시예에서, 스마트 교통에서의 교통 신호등 자체에 이미지 캡처 기기가 탑재되어 있으므로, 이러한 이미지 캡처 기기를 통해 모니터링할 수 있다. 일부 실시예에서, 길목 주변에 일부 스마트 인프라 시설이 있다. 이러한 스마트 인프라 시설은 자신에 탑재된 이미지 캡처 기기를 통해 이미지 정보를 수집한 후, 캡처한 이미지 정보를 통신 기기를 통해 교통 신호등에 송신할 수 있다. 제1 기설정 범위는 예를 들어 500m이다. 제1 기설정 범위는 더 멀거나 또는 더 가까운 거리일 수도 있다.

단계 S103: 차량이 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득한다. 여기서, 교통 참여자는 특히, 차량을 제외한 그밖의 다른 교통 참여자를 가리키며, 특히는 통상적으로 말하는 취약계층으로서의 교통 참여자이며, 예를 들어 보행자, 무동력 차량 등이다. 교통 참여자의 위치 정보와 전진 속도는 마찬가지로 교통 신호등 자체에 탑재된 이미지 캡처 기기, 그밖의 다른 스마트 인프라 시설에 탑재된 이미지 캡처 기기 또는 센서를 통해 획득할 수 있다. 일부 실시예에서, 제2 기설정 범위는 500m이다. 제2 기설정 범위는 더 멀거나 또는 더 가까운 거리일 수도 있다.

여기서, 위치 정보는 특히 길목에 대한 당해 위치의 방향과 거리이다. 전진 속도는 전진 방향과 속도를 포함하며, 다시 말해, 여기서 획득하는 것은 교통 참여자의 벡터 속도이다.

일부 실시예에서, 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 교통 참여자의 전진 방향이 당해 길목을 향하는지를 판단한다. 상술한 바와 같이, 교통 참여자의 위치 정보는 길목에 대한 당해 위치의 방향과 거리를 포함하고, 전진 속도는 전진 방향과 속도를 포함한다. 예를 들어 사거리 길목에서, 교통 참여자가 길목의 동쪽에 위치하는 경우, 만약 이때 교통 참여자의 전진 방향이 마찬가지로 동쪽을 향하는 것으로 획득하면, 당해 교통 참여자가 길목을 향해 전진하지 않는다는 것을 설명한다. 당해 교통 참여자의 행진 방향이 길목을 향하지 않는다는 판단 결과에 응답하여, 단계 105와 111을 생략하고, 바로 차량의 통과 시간을 토대로 교통 신호등의 신호를 제어할 수 있다. 만약 제2 기설정 범위 내에 위치하는 교통 참여자의 전진 속도가 0이면, 다시 말해 당해 교통 참여자가 비록 길목 근처에 있으나 움직이지 않는 것으로 획득하면, 이때도 단계 105와 111을 진행할 필요가 없으나, 당해 교통 참여자의 상태를 계속 모니터링하다가, 당해 교통 참여자가 움직이기 시작하면, 그/그녀의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하여, 상술한 판단을 수행해야 한다. 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득한 후 먼저 판단을 진행함으로써, 길목을 향해 행진하지 않는 일부 교통 참여자에 대해 연산과 비교의 단계를 생략할 수 있어, 전체 방법의 연산량을 줄이고 최적화 할 수 있다.

일부 실시예에서, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내에 다수의 교통 참여자가 있는 경우에 대하여, 이때 다수의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득해야 한다. 일부 실시예에서, 상술한 방법에 따라, 길목을 향해 행진, 길목을 등지고 행진,또는 움직이지 않음이라는 다수의 교통 참여자의 상태를 판단한다. 각 교통 참여자의 구체적인 상태에 따라, 상응하는 후속 동작을 각각 진행한다. 상기 후속 동작은, 길목에 도착하는 시간(단계 S105에서 상세하게 설명한다)을 연산하는 동작; 단계 105와 111을 건너 뛰어, 바로 교통 신호등의 신호를 제어하는 동작; 또는 모니터링을 계속 진행하는 동작이다. 여기서 다수의 교통 참여자가 길목 주변에 위치하는 상황을 동시에 고려함으로써, 본 공개에 따른 방법을　도로 상황이 더욱 복잡한 길목의 교통 신호등 제어에 사용할 수 있다.

단계 S105: 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 교통 참여자가 당해 길목에 도착하는 시간 t1을 연산한다. 당해 연산에서는, 교통 참여자가 현재 속도로 등속으로 길목에 도착하는 경우를 가정하므로, t1은 교통 참여자가 길목에 도착한 거리를 현재의 행진 속도로 나누어 획득한다.

상술한 바와 같이, 제2 기설정 범위 내에 위치하는 교통 참여자는 길목을 향해 행진, 길목을 등지고 행진 또는 움직이지 않음이라는 적어도 3가지 상태가 존재할 수 있다. 일부 실시예에서, 교통 참여자의 상태 판단을 진행하여, 제1 상태(즉, 길목을 향해 행진)의 교통 참여자에 대해서만 도착하는 시간을 연산할 수 있다.

다수의 교통 참여자가 제2 기설정 범위 내에 위치한 경우, 다수의 교통 참여자의 도착 시간을 연산하고, 그 중에서 가장 작은 시간을 t1로 한다.

단계 S107: 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득한다. 차량의 위치 정보와 전진 속도도 마찬가지로 교통 신호등 자체에 탑재한 이미지 캡처 기기, 그밖의 다른 스마트 인프라 시설에 탑재된 이미지 캡처 기기 또는 센서를 통해 획득할 수 있다.

일부 실시예에서, 다수의 차량이 매우 짧은 시간 간격으로 길목의 제1 기설정 범위 내로 진입한 경우에 대하여, 이때 다수의 차량에 대해 판단해야 한다. 먼저, 이들 차량이 모두 동일한 방향 또는 반대 방향으로 주행하는지를 판단한다. 만약 모든 차량이 모두 동일한 방향 또는 반대 방향으로 주행하는 것이 아니면, 예를 들어 사거리 길목의 각 방향으로부터 모두 차량이 오면, 교통 신호등에 대해 본 공개의 제어 방법을 실시할 필요가 없다. 교통 신호등은 원래 설정된 규칙에 따라 변환하기만 하면 된다. 그러나, 만약 모든 차량이 모두 동일한 방향 또는 반대 방향으로 주행하면, 길목 차량의 대기 시간을 줄이고 체증 발생을 방지하기 위하여, 본 공개의 방법을 실시할 수 있다. 이때, 모든 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하고, 이어지는 단계 109에서 모든 차량의 통과 시간을 연산해야 한다.

단계 S109: 차량이 길목을 통과하는 시간 t2를 연산한다. 한 대의 차량만 제1 기설정 범위 내에 위치하는 경우, 이 차량의 통과 시간을 t2로 결정한다. 다수 대의 차량이 제1 기설정 범위 내에 위치하는 경우, 모든 차량 중 통과 시간이 가장 긴 차량의 통과 시간을 t2로 결정한다.

단계 S111: t1과 t2를 토대로, 차량이 교통 참여자가 당해 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있는지를 판단한다. 일부 실시예에서, t1과 t2의 크기를 비교한다. 만약 t1＞t2이면, 교통 참여자가 현재 속도로 행진하여 길목에 도착하기 전에, 차량이 이미 당해 길목을 통과하여, 교통 참여자에 위협을 가하지 않음을 설명한다. 다시 말해, 교통 참여자의 안전 조건은 시간 t1과 t2가 t1＞t2를 만족시키는 것이다. 반대로, 만약 상기 조건을 만족시키지 못하면, 교통 참여자가 길목에 도착할 때, 차량은 아직 길목을 통과하지 않으며 이때 차량이 교통 참여자에 위협을 가할 수 있음을 설명한다.

일부 실시예에서, 교통 참여자에게 안전한 시간 조건은 t1＞(t2+t3)이며, 그중 t3은 정보 수집, 전파, 연산 및 신호 전송을 완료한 후 교통 신호등이 신호등을 전환하여 표시될 때까지의 시간이다. 그러나, 본 분야의 통상의 기술자는 일부 경우에 t1과 t2에 대하여 t3을 무시할 수 있다는 것을 알 것이다.

단계 S113: 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여, 제어 신호를 생성하며, 제어 신호는 차량이 t1시간 내에 길목을 통과할 수 있도록 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것이다.

일부 실시예에서, 차량이 위치한 방향의 교통 신호등의 신호에 따라, 차량의 주행 방향과 마주보는 방향의 교통 신호등의 신호를 제어한다.

일부 실시예에서, 이 시점의 차량의 주행 방향의 교통 신호등의 신호가 통행 금지 상태이면, 먼저 통행 금지 상태를 통행 허용 상태로 전환하여 t2를 유지한다. 만약 이때 차량의 주행 방향의 교통 신호등이 통행 허용 상태이면, 이상태를 t2시간 동안 유지한다.

일부 실시예에서, 차량 주행 방향의 교통 신호등의 신호를 통행으로 전환한 후, 전환 정보를 차량에 송신한다. 이는 자율 주행하는 차량에 유리하다. 그 이유는 자율 주행 차량의 경우, 교통 신호등을 인식하는 운전자가 없이, 자율 주행 차량의 이미지 캡처 기기 또는 센서를 통해 교통 신호등의 신호(사람 눈으로 신호등을 인식하는 방법과 유사하다)를 캡처하므로, 많은 간섭을 받을 수 있고, 정확도는 흔히 100%에 미치지 못하기 때문이다. 그러나 신호등을 제어하는 신호를 차량에 송신하는 방식을 통해 차량이 통행할 수 있는 시간을 ‘알게’ 하면, 자율 주행 차량의 안전한 주행에 도움이 된다.

일부 실시예에서, 제1 기설정 범위에 진입한 차량은 차량 대열 중의 한 대인 경우에 대하여, 이때 차량 대열 중 마지막 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하고, 마지막 차량의 통과 시간을 연산한 후, 마지막 차량의 통과 시간을 t2로 결정한다. 이로써, 그룹을 형성하여 주행하는 차량 대열, 예를 들어 웨딩카　차량 대열의 대열 형태의 완전성을 확보할 수 있다.

일부 실시예에서, 차량이 길목을 지나 일정한 거리를 주행한 후, 교통 신호등의 신호를 제어하기 전의 상태로 회복한다. 예를 들어, 원래 교통 신호등의 신호에 따르면 당해 방향이 통행 금지 상태이면, 교통 신호등의 신호를 통행 금지 상태로 회복한다. 원래 교통 신호등의 신호에 따르면 당해 방향이 통행 허용 상태인 경우에는, 교통 신호등의 신호를 바로 통행 금지 상태로 제어할 수도 있으며, 이는 당해 방향의 차량이 이미 통과했으므로, 여기서 당해 방향을 계속 통행 허용 상태로 설정할 필요가 없기 때문이다.

도 2는 예시적인 실시예에 따른 교통 신호등의 제어 장치를 나타낸 구성 블록도이다. 당해 제어 장치(200)는,

길목 주변의 제1 기설정 범위를 모니터링하도록 구성된 모니터링 유닛(201);

차량이 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제1 획득 유닛(202);

교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 교통 참여자가 당해 길목에 도착하는 시간 t1을 연산하도록 구성된 제1 연산 유닛(203);

차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제2 획득 유닛(204);

차량이 당해 길목을 통과하는 시간 t2를 연산하도록 구성된 제2 연산 유닛(205);

t1과 t2를 토대로, 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있는지를 판단하도록 구성된 제1 판단 유닛(206); 및

차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여 제어 신호를 생성하도록 구성된 제1 제어 유닛(207)을 포함하며, 제어 신호는 차량이 t1시간 내에 길목을 통과할 수 있도록, 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것이다.

이상 설명한 실시예는 교통 신호등 또는 클라우드 프로세서를 수행 주체, 즉 실시 방법 단계의 주체로 하였다. 다른 일부 실시예에 따르면, 차량, 특히는 자율 주행하는 차량에 의해 본 공개에 따른 방법이 실시된다.

도 3은 예시적인 실시예에 따른 교통 신호등의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 당해 방법은 아래 단계를 포함한다.

단계 S301: 본 차량이 길목 주변의 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득한다.

일부 실시예에서, 교통 신호등의 제1 기설정 범위에 위치하는 도로면 또는 다른 도로변 기기에 신호 송신 장치를 설치하고, 본 차량은 통신 장치를 통해 당해 신호 송신 장치에서 송신된 신호를 수신함으로써, 본 차량이 길목 주변의 제1 기설정 범위에 진입하였음을 ‘알게’ 된다.

일부 실시예에서, 교통 신호등 또는 다른 스마트 인프라 시설을 통해, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하고, 본 차량은 교통 신호등 또는 다른 스마트 인프라 시설로부터 송신된 신호를 수신함으로써, 교통 참여자의 정보를 획득한다.

본 차량이 길목 주변의 제1 기설정 범위로 진입할 때, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내에는 교통 참여자가 존재하거나 또는 존재하지 않을 수 있다. 교통 참여자가 존재하지 않는 경우에는, 바로 교통 신호등의 신호를 제어하여, 본 차량이 통과 가능하도록 할 수 있다. 교통 참여자가 존재하는 경우에는, 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득한다. 상술한 바와 같이, 먼저 교통 참여자의 상태가 길목을 향해 행진하는지, 길목을 등지고 행진하는지 또는 움직이지 않는지를 판단할 수 있다. 상태에 따라, 이어서 시간 연산과 비교 단계를 생략할지를 결정한다. 마찬가지로, 상술한 바와 같이, 길목의 제2 기설정 범위 내에 다수의 교통 참여자가 존재하는 경우에는, 이들의 위치 정보 및 전진 속도를 각각 획득해야 한다. 여기서, 획득과 판단 방법의 단계는 위의 도 1의 방법에 대해 설명한 단계와 실질적으로 일치하므로, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

단계 S303: 당해 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 교통 참여자가 당해 길목에 도착하는 시간 t1을 연산한다. 이때 마찬가지로 길목을 향해 행진하는 교통 참여자의 도착 시간만 연산할 수 있다. 만약 다수의 교통 참여자가 존재하면, 가장 작은 도착 시간을 t1로 한다.

단계 S305: 본 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득한다. 일부 실시예에서, 본 차량의 위치 추적 장치 등을 통해 당해 정보를 획득한다.

일부 실시예에서, 길목 주변의 제1 기설정 범위 내에 다수의 차량이 있고, 다수의 차량이 동일한 방향 또는 반대 방향으로 주행하는 경우, 이때 본 차량이 다수의 차량 중 길목과 가장 가까운 차량인지를 판단한다. 만약 본 차량이 길목과 가장 가까운 차량이 아니면, 교통 신호등은 본 차량이 제어하지 않고, 길목과 가장 가까운 차량이 제어할 수 있다. 예를 들어, 본 차량은 이미 획득한 정보(교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도와 본 차량의 상황을 포함한다)를 길목과 가장 가까운 차량에게 송신할 수 있다. 만약 본 차량이 길목과 가장 가까운 차량이면, 본 차량이 교통 신호등을 제어한다.

일부 실시예에서, 본 차량이 제1 기설정 범위 내의 다수의 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하고, 아래 단계를 진행한다.

단계 S307: 본 차량이 길목을 통과하는 시간 t2를 연산한다.

일부 실시예에서, 길목 주변의 제1 기설정 범위 내에 다수의 차량이 있고, 본 차량이 제1 기설정 범위 내의 다수의 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 이미 획득하였다면, 본 차량은 더 나아가 모든 차량이 길목을 통과하는 시간을 연산하고, 그 중에서 가장 큰 시간을 t2로 한다.

단계 S309: t1과 t2를 토대로, 본 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하지 전에 길목을 통과할 수 있는지를 판단한다.

단계 S311: 본 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여, 제어 신호를 생성하며, 제어 신호는 본 차량이 t1시간 내에 길목을 통과할 수 있도록, 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것이다.

일부 실시예에서, 본 차량이 차량 대열 중의 한 대라는 정보에 응답하여, 차량 대열 중 마지막 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하고, 마지막 차량의 통과 시간을 연산하며, 마지막 차량의 통과 시간을 t2로 결정한다.

일부 실시예에서, 본 차량 또는 다수의 차량 중의 마지막 차량이 길목을 지나 일정한 거리를 주행한 후, 교통 신호등의 신호를 제어하기 전의 상태로 회복한다. 당해 회복하는 단계는 위의 도 1에 관한 설명을 참고하면 된다.

도 4는 예시적인 실시예에 따른 교통 신호등의 제어 장치를 나타낸 구성 블록도이다. 당해 제어 장치(400)는

본 차량이 길목 주변의 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제3 획득 유닛(401);

교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 교통 참여자가 길목에 도착하는 시간 t1을 연산하도록 구성된 제3 연산 유닛(402);

본 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제4 획득 유닛(403);

본 차량이 길목을 통과하는 시간 t2를 연산하도록 구성된 제4 연산 유닛(404);

t1과 t2를 토대로, 본 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있는지를 판단하도록 구성된 제2 판단 유닛(405);

본 차량이 교통 참여자가 길목에 도착하기 전에 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여 제어 신호를 생성하도록 구성된 제2 제어 유닛(406)을 포함하며, 제어 신호는 본 차량이 t1시간 내에 길목을 통과할 수 있도록, 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것이다.

각 방향의 차량 흐름이 큰 길목에서, 본 공개의 제어 방법을 진행하기 전에, 차량이 위치한 방향과 수직인 방향으로 다른 차량이 통행하고 있는지를 더 판단해야 한다. 만약 이때 교통 신호등의 신호가 수직 방향으로 통행을 허용하고, 당해 방향으로 다른 차량이 통행하고 있다면, 다른 차량이 길목을 통과할 때까지 대기하였다가 다시 본 방법을 실시해야 한다.

지적해야 할 바로는, 비록 위에서 도 2와 도 4를 통해 특정 유닛을 참고하여 특정 기능을 검토하였으나, 본 명세서에서 검토한 각 유닛의 기능은 다수의 유닛으로 나뉠 수 있으며, 또한/또는 다수의 유닛의 적어도 일부 기능은 단일 유닛으로 조합할 수 있음에 유의하여야 한다. 본 명세서에서 검토된 특정 유닛이 동작을 수행하는 것은 당해 특정 유닛 자신이 당해 동작을 수행하거나, 또는 대체적으로 당해 특정 유닛이 당해 동작을 수행하는 또 다른 컴포넌트 또는 유닛을 호출하거나 다른 방식으로 액세스(또는 당해 특정 유닛과 결합하여 함께 당해 동작을 수행)하는 것을 포함한다. 따라서, 동작을 수행하는 특정 유닛은 동작을 수행하는 당해 특정 유닛 자체와/또는 당해 특정 유닛에 의해 호출되거나 또는 다른 방식으로 액세스되고 동작을 수행하는 다른 유닛을 포함할 수 있다. 예를 들어, 위에서 설명한 제1 획득 유닛(202), 제2 획득 유닛(204)은 일부 실시예에서 단일 유닛으로 조합될 수 있다. 그리고, 위에서 설명한 제3 획득 유닛(401), 제4 획득 유닛(403)도 일부 실시예에서 단일 유닛으로 조합될 수 있다.

보다 일반적으로, 본 명세서는 소프트웨어 하드웨어 소자 또는 프로그램 유닛의 일반 컨텍스트에서 각종 기술을 설명할 수 있다. 위에서 도 2와 도 4에 대해 설명한 각 유닛은 하드웨어에서 또는 소프트웨어와/또는 펌웨어와 결합된 하드웨어에서 구현될 수 있다. 예를 들어, 이들 유닛은 컴퓨터 프로그램 코드/명령으로 구현될 수 있으며, 당해 컴퓨터 프로그램 코드/명령은 하나 또는 다수의 프로세서에서 수행되고 컴퓨터 판독가능 저장매체에 저장되도록 구성된다. 대체적으로, 이들 유닛은 하드웨어 로직/회로로 구현될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 제1 연산 유닛(203), 제2 연산 유닛(205)과 제1 판단 유닛(206) 중의 하나 또는 다수는 함께 시스템 온 칩(SoC)에서 구현될 수 있다. 그리고 일부 실시예에서, 제3 연산 유닛(402), 제4 연산 유닛(404)과 제2 판단 유닛(405) 중의 하나 또는 다수도 함께 시스템 온 칩(SoC)에서 구현될 수 있다. SoC는 집적회로 칩(이는 프로세서(예를 들어, 중앙 처리 유닛(CPU), 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP) 등), 메모리, 하나 또는 다수의 통신 인터페이스 및/또는 기타 회로 중의 하나 또는 다수의 부품)을 포함할 수 있으며 선택적으로, 수신한 프로그램 코드를 수행하고 또한/또는 매립형 펌웨어를 포함하여 기능을 수행할 수 있다.

도 5는 예시적인 실시예에 따른 교통 신호등의 제어 장치를 나타낸 구성 블록도이다. 제어 장치(500)는 프로세서(501) 및 프로그램이 저장된 메모리(502)를 포함하며,

당해 프로그램은 명령을 포함하며, 당해 명령은 프로세서에 의해 수행될 때 프로세서로 하여금 상술한 제어 방법을 수행하도록 한다.

본 공개의 차량은 주변 환경을 감지하기 위한 센서를 더 포함할 수 있다. 센서는 초음파 센서, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더 (LiDAR), 시각 카메라 및 적외선 카메라 중 하나 또는 다수의 센서를 포함할 수 있다. 서로 다른 센서는 서로 다른 검측 정밀도와 범위를 제공할 수 있다. 초음파 센서는 차량의 사방에 장착할 수 있으며, 초음파의 방향성이 강한 등의 특징을 이용하여 차량 외부의 물체와 차량의 거리를 측정하는 데 사용된다. 밀리미터파 레이더는 차량의 전방, 후방 또는 다른 위치에 장착될 수 있으며, 전자파의 특성을 이용하여 차량 외부의 물체와 차량의 거리를 측정하는 데 사용된다. 레이저 레이더는 차량의 전방, 후방 또는 다른 위치에 장착될 수 있으며, 물체의 가장자리 및 모양 정보를 검출함으로써, 물체에 대한 식별과 추적을 진행하는 데 사용된다. 도플러 효과로 인해, 레이더 장치는 차량과 이동 물체의 속도 변화도 측정할 수 있다. 카메라는 차량의 전방, 후방 또는 다른 위치에 장착될 수 있다. 시각 카메라는 차량 내외의 상황을 실시간으로 캡처하여 운전자 및/또는 승객에게 보여줄 수 있다. 그리고 시각 카메라로 캡처한 이미지를 분석하여, 교통 신호등의 표시, 교차로 길목의 상황 및 다른 차량의 운행 상태 등의 정보를 획득할 수 있다. 적외선 카메라는 야간 시야 상황에서 물체를 캡처할 수 있다.

본 공개의 차량은 하나 또는 다수의 제어 장치를 더 포함할 수 있다. 제어 장치는 각종 유형의 컴퓨터 판독가능 저장장치 또는 매체와 통신하는 프로세서, 예를 들면 중앙 처리 유닛(CPU) 또는 그래픽 처리 유닛(GPU) 또는 그밖의 다른 전용 프로세서 등을 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장장치 또는 매체는 임의의 비일시적 저장 기기를 포함 할 수 있으며, 비일시적 저장 기기는 비일시적이면서 데이터 저장을 구현할 수 있는 임의의 저장 기기일 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장장치 또는 매체 중의 일부 데이터는 컨트롤러에 의해 차량을 제어하기 위한 수행 가능한 명령을 나타낸다. 컨트롤러는 차량 중의 각종 액추에이터를 자동 제어하기 위한 자율 주행 시스템을 포함할 수 있다. 자율 주행 시스템은 다수의 액추에이터를 통해 다수의 센서 또는 다른 입력 기기의 입력에 응답하여, 동력 차량의 파워 트레인, 조향 시스템 및 제동 시스템 등을 제어함으로써, 인위적인 관여 또는 제한된 인위적인 관여를 필요로 하지 않고 가속, 조향 및 제동을 각각 제어하도록 구성된다. 컨트롤러의 일부 처리 기능은 클라우드 컴퓨팅을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 차량용 프로세서를 사용하여 어느 일부 처리를 수행할 수 있으며, 동시에 클라우드의 컴퓨팅 자원을 이용하여 다른 일부 처리를 수행할 수 있다.

본 공개의 차량은 통신 장치를 더 포함한다. 통신 장치는 위성으로부터 위성 위치 추적 신호를 수신하고, 이들 신호를 토대로 좌표를 생성할 수 있는 위성 위치 추적 유닛을 포함한다. 통신 장치는 이동 통신 네트워크와 통신하는 유닛을 더 포함하며, 이동 통신 네트워크는 임의의 적합한 통신 기술, 예를 들어 GSM/GPRS, CDMA, LTE 등 현재 또는 계속 발전하고 있는 무선 통신 기술(예를 들어, 5G 기술)을 실시할 수 있다. 통신 장치는 또한 차량 네트워킹 또는 차량 사물간 연결(Vehicle-to-Everything，V2X) 유닛을 더 구비할 수 있으며, 예를 들어 다른 차량과 차량 대 차량(Vehicle-to-Vehicle, V2V)의 통신을 진행하고 인프라 시설과 차량 대 인프라 시설(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)의 통신을 진행하는 차량과 외부의 통신을 구현하도록 구성된다. 그리고, 통신 장치는 또한 예를 들어 IEEE802.11 표준을 사용하는 무선 근거리 통신망 또는 블루투스를 통해 사용자 단말기(스마트 폰, 태블릿 컴퓨터 또는 손목시계 등과 같은 착용 가능 장치를 포함하나 이에 한정하지 않는다)와 통신하도록 구성되는 유닛을 구비할 수 있다. 통신 장치를 이용하면, 동력 차량은 무선 통신 시스템을 통해 온라인 서버 또는 클라우드 서버에 접속할 수 있으며, 당해 온라인 서버 또는 클라우드 서버는 동력 차량에 대해 상응하는 데이터 처리, 데이터 저장 및 데이터 전송 등의 서비스를 제공하도록 구성된다.

비록, 도면을 참고하여 본 공개의 실시예 또는 예시를 설명하였으나, 상술한 방법, 시스템 및 기기는 예시적인 실시예 또는 예시일 뿐이고, 본 발명의 범위는 이들 실시예 또는 예시에 한정되지 않으며, 등록된 특허청구범위 및 그것의 균등 범위에 의해 한정된다는 것을 이해하여야 한다. 실시예 또는 예시 중의 각종 요소는 생략되거나 또는 그것의 균등 요소로 대체할 수 있다. 그리고, 본 공개에서 설명한 순서와 다른 순서로 각 단계를 수행할 수 있다. 나아가, 다양한 방식으로 실시예 또는 예시 중의 각종 요소를 조합할 수 있다. 중요한 것은 기술이 발전함에 따라, 여기서 설명한 많은 요소들은 본 공개 이후에 출현되는 군등 요소로 교체할 수 있다는 것이다.

Claims (20)

1. 교통 신호등의 제어 방법에 있어서,
   길목 주변의 제1 기설정 범위를 모니터링하는 단계;
   차량이 상기 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 상기 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하는 단계;
   상기 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간 t1을 연산하는 단계;
   상기 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하는 단계;
   상기 차량이 상기 길목을 통과하는 시간 t2를 연산하는 단계;
   t1과 t2를 토대로, 상기 차량이 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하기 전에 상기 길목을 통과할 수 있는지를 판단하는 단계; 및
   상기 차량이 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하기 전에 상기 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하며,
   상기 제어 신호는 상기 차량이 t1시간 내에 상기 길목을 통과할 수 있도록, 상기 교통 신호등의 표시 상태를 제어하고,
   상기 길목 주변의 제1 기설정 범위 내에 다수의 차량이 있고, 상기 다수의 차량이 동일한 방향 또는 반대 방향으로 주행할 경우, 상기 길목 주변의 제1 기설정 범위 내의 상기 다수의 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하고; 상기 다수의 차량이 상기 길목을 통과하는 시간을 연산하며; 상기 다수의 차량이 상기 길목을 통과하는 시간을 비교하여, 그중 가장 큰 시간을 t2로 결정하고;
   상기 교통 참여자의 행진 방향이 상기 길목을 향하는지를 판단하고, 상기 길목을 향해 행진하는 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간 t1만 연산하는 단계를 더 포함하는, 교통 신호등의 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 길목 주변의 제2 기설정 범위 내에 다수의 교통 참여자가 있을 경우,
   상기 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 상기 다수의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하고;
   상기 다수의 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간을 연산하며;
   상기 다수의 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간을 비교하여, 그중 가장 작은 시간을 t1로 결정하는 제어 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 제어 방법은,
   상기 차량이 상기 길목을 지나 일정 거리를 주행한 후, 상기 교통 신호등의 신호를 제어하기 전의 상태로 회복하는 단계를 더 포함하는 제어 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1 기설정 범위로 진입한 차량이 차량 대열 중의 한 대라는 정보에 응답하여, 상기 차량 대열 중 마지막 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하고, 상기 마지막 차량의 통과 시간을 연산하여, 상기 마지막 차량의 통과 시간을 t2로 결정하는 제어 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 제어 방법은,
   상기 교통 신호등의 신호를 제어한 후, 상기 제어 정보를 상기 차량에 송신하는 단계를 더 포함하는 제어 방법.
6. 교통 신호등의 제어 장치에 있어서,
   길목 주변의 제1 기설정 범위를 모니터링하도록 구성된 모니터링 유닛;
   차량이 상기 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 상기 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제1 획득 유닛;
   상기 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간 t1을 연산하도록 구성된 제1 연산 유닛;
   상기 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제2 획득 유닛;
   상기 차량이 상기 길목을 통과하는 시간 t2를 연산하도록 구성된 제2 연산 유닛;
   t1과 t2를 토대로, 상기 차량이 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하기 전에 상기 길목을 통과할 수 있는지를 판단하도록 구성된 제1 판단 유닛; 및
   상기 차량이 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하기 전에 상기 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여 제어 신호를 생성하도록 구성된 제1 제어 유닛을 포함하며,
   상기 제어 신호는 상기 차량이 t1시간 내에 상기 길목을 통과할 수 있도록, 상기 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것이고,
   상기 제어 장치는,
   상기 길목 주변의 제1 기설정 범위 내에 다수의 차량이 있고, 상기 다수의 차량이 동일한 방향 또는 반대 방향으로 주행할 경우, 상기 길목 주변의 제1 기설정 범위 내의 상기 다수의 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하고; 상기 다수의 차량이 상기 길목을 통과하는 시간을 연산하며; 상기 다수의 차량이 상기 길목을 통과하는 시간을 비교하여, 그중 가장 큰 시간을 t2로 결정하고;
   상기 교통 참여자의 행진 방향이 상기 길목을 향하는지를 판단하고, 상기 길목을 향해 행진하는 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간 t1만 연산하도록 더 구성되는, 교통 신호등의 제어 장치.
7. 교통 신호등의 제어 장치에 있어서,
   프로세서; 및
   프로그램이 저장된 메모리를 포함하며,
   상기 프로그램은 명령을 포함하며, 상기 명령은 상기 프로세서에 의해 수행될 때 상기 프로세서로 하여금 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 제어 방법을 수행하도록 하는 교통 신호등의 제어 장치.
8. 차량에 의해 수행되는 교통 신호등의 제어 방법에 있어서,
   본 차량이 길목 주변의 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 상기 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하는 단계;
   상기 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간 t1을 연산하는 단계;
   본 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하는 단계;
   본 차량이 상기 길목을 통과하는 시간 t2를 연산하는 단계;
   t1과 t2를 토대로, 본 차량이 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하기 전에 상기 길목을 통과할 수 있는지를 판단하는 단계; 및
   본 차량이 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하기 전에 상기 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하며,
   상기 제어 신호는 본 차량이 t1시간 내에 상기 길목을 통과할 수 있도록, 상기 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것이고,
   상기 길목 주변의 제1 기설정 범위 내에 다수의 차량이 있고, 상기 다수의 차량이 동일한 방향 또는 반대 방향으로 주행할 경우, 본 차량이 상기 다수의 차량 중 상기 길목과 가장 가까운 차량인지를 판단하고; 본 차량이 상기 다수의 차량 중 상기 길목과 가장 가까운 차량이라는 판단에 응답하여, 상기 길목 주변의 제1 기설정 범위 내의 상기 다수의 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하며; 상기 다수의 차량이 상기 길목을 통과하는 시간을 연산하며; 상기 다수의 차량이 상기 길목을 통과하는 시간을 비교하여, 그중 가장 큰 시간을 t2로 결정하고;
   상기 교통 참여자의 행진 방향이 상기 길목을 향하는지를 판단하고, 상기 길목을 향해 행진하는 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간 t1만 연산하는 단계를 더 포함하는, 교통 신호등의 제어 방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 길목 주변의 제2 기설정 범위 내에 다수의 교통 참여자가 있을 경우,
   상기 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 상기 다수의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하고;
   상기 다수의 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간을 연산하며;
   상기 다수의 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간을 비교하여, 그중 가장 작은 시간을 t1로 결정하는 제어 방법.
10. 제8항에 있어서,
    상기 제어 방법은,
    본 차량 또는 상기 다수의 차량 중의 마지막 차량이 상기 길목을 지나 일정 거리를 주행한 후, 상기 교통 신호등의 신호를 제어하기 전의 상태로 회복하는 단계를 더 포함하는 제어 방법.
11. 제8항에 있어서,
    본 차량이 차량 대열 중의 한 대라는 정보에 응답하여, 상기 차량 대열 중 마지막 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하고, 상기 마지막 차량의 통과 시간을 연산하여, 상기 마지막 차량의 통과 시간을 t2로 결정하는 제어 방법.
12. 교통 신호등의 제어 장치에 있어서,
    본 차량이 길목 주변의 제1 기설정 범위로 진입한 것에 응답하여, 상기 길목 주변의 제2 기설정 범위 내의 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제3 획득 유닛;
    상기 교통 참여자의 위치 정보 및 전진 속도를 토대로, 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간 t1을 연산하도록 구성된 제3 연산 유닛;
    본 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하도록 구성된 제4 획득 유닛;
    본 차량이 상기 길목을 통과하는 시간 t2를 연산하도록 구성된 제4 연산 유닛;
    t1과 t2를 토대로, 본 차량이 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하기 전에 상기 길목을 통과할 수 있는지를 판단하도록 구성된 제2 판단 유닛; 및
    본 차량이 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하기 전에 상기 길목을 통과할 수 있다는 판단에 응답하여 제어 신호를 생성하도록 구성된 제2 제어 유닛을 포함하며,
    상기 제어 신호는 본 차량이 t1시간 내에 상기 길목을 통과할 수 있도록, 상기 교통 신호등의 표시 상태를 제어하기 위한 것이고,
    상기 제어 장치는,
    상기 길목 주변의 제1 기설정 범위 내에 다수의 차량이 있고, 상기 다수의 차량이 동일한 방향 또는 반대 방향으로 주행할 경우, 본 차량이 상기 다수의 차량 중 상기 길목과 가장 가까운 차량인지를 판단하고; 본 차량이 상기 다수의 차량 중 상기 길목과 가장 가까운 차량이라는 판단에 응답하여, 상기 길목 주변의 제1 기설정 범위 내의 상기 다수의 차량의 위치 정보 및 전진 속도를 획득하며; 상기 다수의 차량이 상기 길목을 통과하는 시간을 연산하며; 상기 다수의 차량이 상기 길목을 통과하는 시간을 비교하여, 그중 가장 큰 시간을 t2로 결정하고;
    상기 교통 참여자의 행진 방향이 상기 길목을 향하는지를 판단하고, 상기 길목을 향해 행진하는 상기 교통 참여자가 상기 길목에 도착하는 시간 t1만 연산하도록 더 구성되는, 교통 신호등의 제어 장치.
13. 교통 신호등의 제어 장치에 있어서,
    프로세서; 및
    프로그램이 저장된 메모리를 포함하며,
    상기 프로그램은 명령을 포함하며, 상기 명령은 상기 프로세서에 의해 수행될 때 상기 프로세서로 하여금 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 교통 신호등의 제어 방법을 수행하도록 하는 교통 신호등의 제어 장치.
14. 차량에 있어서,
    제12항에 따른 제어 장치를 포함하는 차량.
15. 프로그램이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체에 있어서,
    상기 프로그램은 명령을 포함하며, 상기 명령은 하나 또는 다수의 프로세서에 의해 수행될 때 상기 하나 또는 다수의 프로세서로 하여금 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 제어 방법 또는 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 교통 신호등의 제어 방법을 수행하도록 하는 프로그램이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체.
16. 컴퓨터 판독가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램은 명령을 포함하며, 상기 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 때 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 제어 방법 또는 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 교통 신호등의 제어 방법을 구현하는 컴퓨터 판독가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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