JP2023534566A

JP2023534566A - 車両制御方法、装置、機器、及びコンピュータ記憶媒体

Info

Publication number: JP2023534566A
Application number: JP2022517191A
Authority: JP
Inventors: フアン、ジジョウ; シア、デグオ; ワン、ハイフェン
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2021-06-22
Filing date: 2021-11-17
Publication date: 2023-08-10
Also published as: EP4129793B1; CN113335292B; EP4129793A1; WO2022267312A1; CN113335292A; EP4129793A4; US20240062654A1; CN114537406A; KR20230001002A

Abstract

本開示は、自動運転とスマート交通技術の分野に関する車両制御方法、装置、機器、及びコンピュータ記憶媒体を開示する。具体的な実現方案は、予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定し、車両のタイプと待ち期間に基づいて、前記車両の車両重みを決定するし、前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定し、各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成し、前記制御命令は、状態命令及び／又はターゲット速度命令を含む。本開示は、地理的フェンス区域内の車両に対してグローバル的なスケジューリング戦略決定を行って、交通渋滞の問題を緩和することができる。【選択図】図２

Description

本出願は出願日が２０２１年０６月２２日であり、出願番号が２０２１１０６９１２４５．３であり、発明の名称が「車両制御方法、装置、機器、及びコンピュータ記憶媒体」である中国特許出願の優先権を主張する。
本開示は、コンピュータ技術の分野に関し、特に、自動運転とスマート交通技術の分野に関する。

便利な交通は、人々の外出に有利であるだけでなく、同時に、社会経済の成長に重要な基礎を提供する。車両保有量が増加し、外出需要の上昇が続き、都市規模の拡大が続いていることに伴い、渋滞は都市発展の過程で現れた無視できない大きな問題になっている。一方、交通渋滞は人々に多くの時間を費やし、人々の外出コストを増加させる。一方、車両が互いに道を争って自動車の追突を引き起こし、交通渋滞を引き起こし、深刻な交通安全事故をさらに引き起こし、死傷と重大な経済的損失をもたらすことが可能である。

したがって、交通渋滞をどのように緩和するかは、スマート交通と自動運転分野での解決すべき問題になる。

これに鑑みて、本開示は、交通渋滞の問題を緩和するために、車両制御方法、装置、機器、及びコンピュータ記憶媒体を提供する。

本開示の第１の態様によれば、車両制御方法を提供し、
予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定するステップと、
車両のタイプと待ち期間に基づいて、前記車両の車両重みを決定するステップと、
前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するステップと、
各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成するステップと、を含み、前記制御命令は、状態命令及び／又はターゲット速度命令を含む。

本開示の第２の態様によれば、車両制御装置を提供し、
予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定するための戦略決定トリガユニットと、
車両のタイプと待ち期間に基づいて、前記車両の車両重みを決定するための第１の戦略決定ユニットと、
前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するための第２の戦略決定ユニットと、
各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成するための第３の戦略決定ユニットと、を含み、前記制御命令は、状態命令及び／又はターゲット速度命令を含む。

本開示の第３の態様によれば、車両制御システムを提供し、車両に設けられた車載ユニット、路側ユニット、及びモバイルエッジコンピューティングデバイスを含み、
前記車載ユニットは、前記路側ユニットとの接続を確立した後、前記車両の情報を路側ユニットに送信し、路側ユニットによって送信された制御命令を受信し、前記車両の制御システムに送信して当該制御命令を実行するために用いられ、
前記路側ユニットは、車載ユニットとの接続を確立した後、受信された前記車両の情報をモバイルエッジコンピューティングデバイスに送信し、モバイルエッジコンピューティングデバイスによって送信された制御命令を対応する車両の車載ユニットに転送するために用いられ、
前記モバイルエッジコンピューティングデバイスは、上記の車両制御装置を含む。

本開示の第４の態様によれば、電子機器を提供し、
少なくとも一つのプロセッサと、
前記少なくとも一つのプロセッサと通信接続されたメモリと、を含み、
前記メモリに前記少なくとも一つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも一つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも一つのプロセッサが上記の方法を実行させる。

本開示の第５の態様によれば、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに上記の方法を実行させる。

本開示の第６の態様によれば、コンピュータプログラム製品であって、コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される時に上記の方法を実現する。

以上の技術案から分かるように、本開示は、車両のタイプと、待ち期間と、車線における位置などの情報に基づいて、地理的フェンス区域内の車両に対してグローバルな計画制御を行い、車両に対する制御命令を生成して、交通渋滞の問題を効果的に緩和する。

本明細書で説明された内容は、本開示の実施例のキー又は重要な特徴を特定することを意図しておらず、本開示の範囲を制限するためにも使用されないことを理解されたい。本開示の他の特徴は、以下の明細書を通じて容易に理解できる。

図面は、本開示をより良く理解するためのものであり、本開示を限定しない。
本開示の実施例に適用するシステムアーキテクチャ図である。本開示の実施例により提供される車両制御方法のフローチャートである。本開示の実施例により提供される車両制御装置の概略構造図である。本開示の実施例を実現するために使用される電子機器のブロック図である。

以下、図面に基づいて、本出願の例示的な実施例を説明する。理解を容易にするために、本出願の実施例の様々な詳細が含まれており、それらは単なる例示と見なされるべきである。従って、当業者は、本出願の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載の実施形態に対して様々な変更及び修正を行うことができることを認識できるはずである。同様に、簡明のために、以下の説明では、よく知られた機能と構造の説明は省略される。

交通渋滞は、一般に、交通ボトルネックに発生し、交差点と、合流点などを含む。現在のこれらの交通ボトルネックに対する車両制御は、交通信号機制御からのものであるか、又は個々の運転者の行動に依存する。これらの方式によってもたらされる主な問題は、以下の内容を含む。
１）交通信号機の制御の柔軟性が悪く、交通ボトルネックの下での良好な調整制御を実現することが困難である。

２）運転者の行動及び判断に依存すると、個々の運転行動によって車両追突又は交通渋滞が発生しやすく、同時に、道路通行権の不公平な問題が存在する。

３）既存の自動運転の解決策は、すべて単一車両の知能に基づいており、グローバルの調整制御能力が不足しており、緊急車両が迅速に通過するのが難しいというなどの問題を解決することができない。

これに鑑みて、本開示は、交通渋滞を緩和する新しい車両制御方式を提供する。本開示に対する理解を容易にするために、まず、本開示に関するシステムを簡単に説明する。

図１は本開示の実施例に適用するシステムアーキテクチャ図である。本開示に関する車両は、自動運転機能と、補助運転機能を有する車両であってもよい。これらの車両に車載ＯＢＵ（ＯｎＢｏａｒｄＵｎｉｔ、車載ユニット）が搭載されている。ＯＢＵが搭載されている車両は、路側に架設されたＲＳＵ（ＲｏａｄＳｉｄｅＵｎｉｔ、路側ユニット）とＶ２Ｘ（ＶｅｈｉｃｌｅｔｏＥｖｅｒｙｔｈｉｎｇ、車両無線通信技術）で通信し、ＲＳＵから車両制御命令を取得することができる。ＯＢＵに通信チップとモジュールを集成し、車両の制御ユニットとインタラクションする必要がある。

ＲＳＵは路側に搭載し、現在の車両状況、道路状況、交通状況などの情報を収集するために使用される。通信ネットワークを介して情報をＭＥＣ（ＭｏｂｉｌｅＥｄｇｅＣｏｍｐｕｔｉｎｇ、モバイルエッジコンピューティングデバイス）に伝達して処理する。ＭＥＣの処理結果を受信した後、ＯＢＵに送信する。

ＭＥＣは、ＲＡＮ（ＲａｄｉｏＡｃｃｅｓｓＮｅｔｗｏｒｋ、無線アクセスネットワーク）でサービス環境、計算、及び記憶機能を提供する。

その中、上記ＯＢＵとＲＳＵは、例えば、ＤＳＲＣ（ＤｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、専用狭域通信）又はＣ－Ｖ２Ｘ（ＣｅｌｌｕｌａｒＶ２Ｘ、セルラー車両ネットワーク通信）技術で通信することができる。

本開示では、交差点、合流点などの交通渋滞が発生しやすい場所に地理的フェンス区域を設けることができる。１つのＲＳＵは、１つ又は複数の地理的フェンス区域を担当することができる。当該地理的フェンス区域に進入する車両は当該ＲＳＵと通信し、当該ＲＳＵの命令によって制御される。ＲＳＵは、地理的フェンス区域内の車両情報をＭＥＣに送信し、ＭＥＣによって車両制御命令の生成を行い、ＲＳＵに返し、ＲＳＵによって対応する車両に送信する。本開示では、ＭＥＣによって地理的フェンス区域内の各車両のグローバル制御を実現する。

図２は本開示の実施例により提供される車両制御方法のフローチャートである。当該方法の実行主体は、車両制御装置であってもよく、当該装置は、図１に示すＭＥＣに位置することができ、ＭＥＣ内のアプリケーションであってよく、又はＭＥＣ内のプラグイン又はソフトウェア開発キット（ＳｏｆｔｗａｒｅＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＫｉｔ、ＳＤＫ）などの機能ユニットであってもよい。図２に示すように、当該方法は、以下のようなステップを含むことができる。
２０１では、予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定する。

２０２では、車両のタイプと待ち期間に基づいて、車両の車両重みを決定する。

２０３では、地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定する。

２０４では、各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成し、制御命令は、状態命令及び／又はターゲット速度命令を含む。

以上の技術案から分かるように、本開示は、車両のタイプと、待ち期間と、車線における位置などの情報に基づいて、地理的フェンス区域内の車両に対してグローバルな計画制御を行い、車両に対する制御命令を生成して、個々の先に通ろうとするなどの行動によって引き起こされる交通渋滞などの問題を減らし、従来の交通灯制御の方式と比較してより柔軟でグローバルである。

以下は実施例を組み合わせて上記各ステップを詳細に説明する。

まず、実施例を組み合わせて上記ステップ２０１、すなわち「予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定する」を詳細に説明する。

例えば、交差点、合流点などの渋滞が発生しやすく、且つ車両のスケジューリングを行う必要がある場所などの、交通渋滞が発生しやすい場所に地理的フェンス区域を予め設けることができる。地理的フェンス区域は、地理的位置に画定された一部の区域であり、Ｎ個の車線を含むことができ、車線の長さがｌ_{ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ}であることを含むことができる。Ｎは１より大きい整数である。図１に示す例をとると、当該地理的フェンス区域は３個の車線を含み、車線の長さがｌ_{ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ}であることを含む。車両の位置に基づいて車両が当該地理的フェンス区域に入るか否かを判断することができる。当該地理的フェンス区域内の車両は、様々なタイプの車両であってもよく、地理的フェンス区域を埋める可能性があり、空き位置が存在する可能性もある。

各車両におけるＯＢＵがＲＳＵとの接続を確立すると、自体の位置決め結果、車両識別子、車両のタイプなどの情報をＲＳＵに送信する。ＲＳＵは、これらの車両のこれらの情報をＭＥＣに送信する。ＭＥＣは車両の位置情報に基づいて当該ＲＳＵに対応する地理的フェンス区域に入った車両を決定し、つまり、地理的フェンス区域と、車両と、ＲＳＵとの間の対応関係を決定する。

さらに、ＭＥＣは地理的フェンス区域に入った車両を決定した後、これらの車両の位置する車線の情報を決定する必要がある。以下のいくつの方式を使用することができるが、これらに限定しない。
１番目の方式：ＭＥＣが車両のＯＢＵ連合カメラによって決定された車両の位置する車線情報を取得する。

車両のＯＢＵは、車載カメラで撮影した画像を取得し、一定のアルゴリズムに基づいて画像から車両が所在する車線の情報を認識し、次に、当該車線情報をＲＳＵに送信し、ＲＳＵからＭＥＣに送信することができる。

２番目の方式：ＭＥＣ車両が車両位置決め結果と車線レベルの地図データに基づいて決定した車両の位置する車線情報を取得する。

車両は、自体の位置情報と、車両に配置された車線レベル地図に基づいて、車両の位置する車線の情報を決定し、次に、当該車線情報をＲＳＵに送信し、ＲＳＵからＭＥＣに送信することができる。

３番目の方式：ＭＥＣが車両の位置決め結果を取得し、ＭＥＣに配置された車線レベルの地図データに基づいて車両の位置する車線の情報を決定する。

このような方式は、ＭＥＣが車両の位置情報を車線レベルの地図データにマッチングし、車両の位置する車線を決定する。その中、上記の車線レベルの地図データとは、車線分割データを有する地図、すなわち地図データから車線情報を明確にすることができる地図を指す。

以下は実施例を組み合わせて上記ステップ２０２、すなわち「車両のタイプと待ち期間に基づいて、車両の車両重みを決定する」を詳細に説明する。

設定されたシナリオが交差点であり、限定された長さｌ_{ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ}内のＮ個の車線｛Ｌ_１、Ｌ_２、…、Ｌ_Ｎ｝が存在すると仮定する。現在の時刻ｔに、車線Ｌ_ｉは、Ｎ_ｉ個の車両｛Ｃ_ｉ，１、Ｃ_ｉ，２、…、Ｃ_ｉ，Ｎi｝を含む。各車両Ｃ_ｉ，ｊ＝｛Ｔ_ｉ，ｊ、ｔ_{ｉ，ｊ，ｓ}、ｌ_{ｉ，ｊ．ｔ}、ｓ_{ｉ，ｊ，ｔ}｝について、Ｔ_ｉ，ｊは車両のタイプであり、通常の車両、バス、消防車、救急車、パトカーなどを含むことができる。ｔ_{ｉ，ｊ，ｓ}は、車両が車線Ｌ_ｉに進入した時間である。ｌ_{ｉ，ｊ，ｔ}は、車両現在の位置座標であり、Ｓ_{ｉ，ｊ，ｔ}は、車両の現在の速度である。

車両の車両重みは、車両が通行する優先度を反映し、主に車両のタイプと待ち期間（すなわち既に待ちの期間）によって決定される。一方、いくつかの特殊なタイプの車両が優先的に通行することを確保する必要があり、また、車両の待ち期間が長すぎないようにし、公平性も確保する必要がある。したがって、車両のタイプ重みが高いほど、車両重みが高くなり、車両の待ち期間が長いほど、車両重みが大きくなる。

例えば、車両Ｃ_ｉ，ｊの車両重みＷ_Ｃｉ，ｊは、以下であってもよく、
その中、ｗ_Ｔｉ，ｊは、車両のタイプ重みであり、車両のタイプによって决定される。例えば、パトカー、救急車、消防車に対する車両のタイプ重みが高く、優先的に通行することを確保し、バスの車両のタイプ重みは次になり、通常の車両は、また次になる。ｔ－ｔ_{ｉ，ｊ，ｓ}で反映されるのは、車両の待ち期間である。上記車両のタイプと待ち期間以外、他の要因を組み合わせて車両重みを決定することもでき、ここでは詳細に説明しない。

車両重みに車両のタイプと待ち期間の考慮要因を組み込み、車両のタイプごとのグローバル調整制御方式で、特定のタイプ車両タイムリーかつ迅速に通過することを確保することができる。各車両の公平な通行権を統一的に考慮する。

以下は実施例を組み合わせて上記ステップ２０３、すなわち「地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定する」を詳細に説明する。

本開示では、車両重みに基づいて各車両の待ち期間を直接推定することではなく、各車線における待ち期間を推定する必要があることは、車両が各車線によって限制されており、各自の位置する車線内で順次に通行することしかできないためである。したがって、各車線における待つ必要のある期間は、実際には各車線における先頭の車両の待つ必要のある期間を決定し、次に、現在の時刻の各車両の状態又はターゲット速度を順次に決定する必要がある。

本ステップでは、まず、地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、各車線の重みを決定し、次に、各車線の重みと、車両重みと、車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定することができる。

１つの実現方式として、各車線の重みを決定する時、車線に含まれる車両（地理的フェンス区域内）の車両重みの平均値を当該車線の重みとすることができる。例えば、車線Ｌ_ｔの重みＷ_Ｌｉは、

であってもよく、
その中、Ｎ_ｉは、車線Ｌ_ｔの地理的フェンス区域内に含まれる車両数である。

上記の実現方式以外、他の方式を使用することもでき、例えば、車線に含まれる車両の車両重みの中央値、合計を車線重みとするなどである。

各車線における待つ必要のある期間を推定する時、各車線を重みに従ってソートすることができ、重みが最も高い車線について、待つ必要のある期間がゼロである。すなわち当該重みが最も高い車線における先頭車両は通行することができる。

他の車線について、以下のステップを使用して車線における待つ必要のある期間を決定することができ、
ステップＳ１、車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、車線に含まれる各車両の並び重みを決定する。

車線内の車両は後続車両の通行に影響を与えるため、後続の車両重みが高い場合、車両重みの高い車両ができるだけ早く通行できることを確保するために、その前の車両も高いソート重みを持つ必要がある。例えば、１つの車線内に１台の救急車があり、当該救急車を早く通行させるために、その前の車両も高い並び重みを持つ必要がある。したがって、１台の車のソート重みは、その自体の車両重みに関連する以外、その後の車両の車両重みにも関連する。

１つの実現方式として、車両と当該車両の位置する車線後の車両重みの平均値を、当該車両の並び重みとすることができる。例えば、車両Ｃ_ｉ，ｊの並び重みＷ^Ｓ _Ｃｉ，ｊは、以下である。

上記実現方式以外、他の方式を使用することもできる。例えば、車両とその後の車両の車両重みの中央値、合計を当該車両の重みとするなどである。

ステップＳ２、車線に含まれる各車両の並び重みに基づいて、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数を決定する。

各車の並び重みを知った後、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数を知ることができる、すなわち車線における先頭の車両が何台の車が通行するのを待った後に通行できるのを知ることができる。例えば、すべての車両の並び重みをソートし、車線Ｌ_ｉの先頭の車両がｋ番目に並べ、そうすると、待つ必要のある車両数Ｎ^ｗ _Ｌｉは、以下である。

ステップＳ３、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数と車両が通過する単位時間とに基づいて、車線における待つ必要のある期間を決定する。

車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数と車両が通過する単位時間との間の積は、車線における待つ必要のある期間とすることができる。例えば、車線Ｌ_ｉにおける待つ必要のある期間ｔ^ｗ _Ｌｉは、以下であってもよく、

その中、Δｔは、車両が通過する単位時間であり、経験値又は実験値を使用することができる。

以下はステップ２０４、すなわち「各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成する」を詳細に説明する。

本ステップでは、各車両に対して生成された制御命令は、状態命令のみを含むことができ、すなわち車両が、起動、保持、減速、及び停止などの、どのような状態を使用するかを指示する。ターゲット速度命令のみを含むこともでき、すなわち車両がどのような速度に達するかを指示する。状態命令又はターゲット速度命令を含むこともできる。

車両Ｃ_ｉ，ｊに対して状態命令Ｃ^Ｊ _ｉ，ｊとターゲット速度ｓ^ｔ _ｉ，ｊを生成する時、以下のいくつの状況を含むことができ、
１番目の状況：車両の現在の速度ｓ_{ｉ，ｊ，ｔ}がゼロであり、当該車両の位置する車線における待つ必要のある時間ｔ^ｗ _Ｌｉがゼロであり、且つ当該車両が車線の先頭に位置し、すなわちｊが０である場合、当該車両に対して起動（ｓｔａｒｔ）命令を生成し、当該車両のターゲット速度ｓ^ｔ _ｉ，ｊを予め設定された通常速度として決定する。例えば、都市道路の平均速度を取ることができる。

２番目の状況：車両の推定起動速度ｓ^ｐ _ｉ，ｊが予め設定された最高速度閾値ｓ_ｍａｘ以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成し、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定する。

推定起動速度ｓ^ｐ _ｉ，ｊとは、車両の起動に用い得る想定された最大速度を指し、当該速度は、車両の前方間隔と当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間ｔ^ｗ _Ｌｉに関連する。つまり、車両が現在起動を開始すると仮定すると、ｔ^ｗ _Ｌｉ内に停止線を出ないか、又は前の車がぶつからないことを確保するのに使用できる最大速度である。例えば：

その中、車両Ｃ_ｉ，ｊが車線Ｌ_ｉの先頭の車両である場合、Δｌは、車両現在の位置と車線停止線位置との間の距離である。そうでない場合、Δｌは、車両Ｃ_ｉ，ｊと前の車との間の位置距離である。

ｓ_ｍａｘは、１つの予め設定された値であり、例えば、都市道路は、１５ｍ／ｓを取ることができる。

３番目の状況：車両の前方間隔Δｌが予め設定された最大間隔閾値ｌ_ｍａｘ以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成し、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定する。

つまり、車両前方間隔が長すぎる場合、車両は前方移動を起動して、車線中のリソースの浪費を回避することができる。その中、最大間隔閾値ｌ_ｍａｘは、経験値又は実験値を使用することができ、例えば、Δｌの３倍に設けることができる。

４番目の状況：車両の推定起動速度ｓ^ｐ _ｉ，ｊが車両の現在の速度ｓ_{ｉ，ｊ，ｔ}以上である場合、当該車両に対して保持（ｋｅｅｐ）命令を生成し、当該車両のターゲット速度を現在の速度として決定する。つまり、この場合、車両が現在の速度を保持して走行すればよい。

５番目の状況：車両の推定起動速度ｓ^ｐ _ｉ，ｊが車両の現在の速度ｓ_{ｉ，ｊ，ｔ}より小さく、かつ予め設定された最低速度閾値ｓ_ｍｉｎより大きい場合、当該車両に対して減速（ｓｌｏｗ）命令を生成し、当該車両のターゲット速度を車両の推定起動速度ｓ^ｐ _ｉ，ｊとして決定する。

６番目の状況：車両の推定起動速度ｓ^ｐ _ｉ，ｊが予め設定された最低速度閾値ｓ_ｍｉｎ以下である場合、当該車両に対して停止（ｓｔｏｐ）命令を生成し、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定する。

７番目の状況：車両の前方間隔Δｌが予め設定された最小間隔閾値ｌ_ｍｉｎ以下である場合、安全を確保するために、当該車両に対して停止命令を生成し、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定する。

次に、ＭＥＣは制御命令をＲＳＵ（すなわち地理的位置フェンス区域に対応するＲＳＵ）に送信し、ＲＳＵから対応する車両のＯＢＵに送信する。車両のＯＢＵは、制御命令を車両の制御システムに提供し、制御システムから当該制御命令を実行する。すなわち状態命令に応じて車両を起動、保持、減速、又は停止し、ターゲット速度に調整する。

以上は本開示で提供される方法の詳細の説明であり、以下は実施例を組み合わせて本開示により提供される装置について詳細に説明する。

図３は本開示の実施例により提供される車両制御装置の概略構造図である。当該装置は、ＭＥＣに設けられている。図３に示すように、当該装置３００は、戦略決定トリガユニット３０１、第１の戦略決定ユニット３０２、第２の戦略決定ユニット３０３、及び第３の戦略決定ユニット３０４を含むことができ、命令送信ユニット３０５、及び車線決定ユニット３０６をさらに含むことができる。各構成ユニットの主な機能は以下であり、
戦略決定トリガユニット３０１は、予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定するために用いられる。

第１の戦略決定ユニット３０２は、車両のタイプと待ち期間に基づいて、車両の車両重みを決定するために用いられる。

第２の戦略決定ユニット３０３は、地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するために用いられる。

第３の戦略決定ユニット３０４は、各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成するために用いられ、制御命令は、状態命令及び／又はターゲット速度命令を含む。

１つの実現方式として、戦略決定トリガユニット３０１は、車両位置を決定した後、車両位置が予め設定された地理的フェンス区域に入っているか否かを判断し、車両位置が入っている地理的フェンス区域に対応する路側ユニットを決定することができる。

命令送信ユニット３０５は、地理的フェンス区域に対応する路側ユニットを介して制御命令を対応する車両に送信するために用いられる。

車線決定ユニット３０６は、車両の位置する車線を決定するために用いられる。以下の３つの方式を使用することができるが、これらに限定しない。
車両の車載ユニット連合カメラによって決定された車両の位置する車線の情報を取得し、又は、
車両が車両位置決め結果と車線レベルの地図データに基づいて決定した車両の位置する車線の情報を取得し、又は、
車両の位置決め結果を取得し、モバイルエッジコンピューティングデバイスに配置された車線レベルの地図データに基づいて車両の位置する車線の情報を決定する。

１つの実現方式として、第２の戦略決定ユニット３０３は、地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、各車線の重みを決定し、各車線の重みと、車両重みと、車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定することができる。

好ましい実施方式として、第２の戦略決定ユニット３０３は、各車線の重みと、車両重みと、車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定する時、重みが最も高い車線について、当該車線における待つ必要のある期間をゼロとして決定し、他の車線について、車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、車線に含まれる各車両の並び重みを決定し、車線に含まれる各車両の並び重みに基づいて、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数を決定し、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数と車両が通過する単位時間とに基づいて、車線における待つ必要のある期間を決定する。

１つの実現方式として、第３の戦略決定ユニット３０４は、以下のいくつの状況を使用して状態命令を生成することができ、
車両の現在の速度がゼロであり、当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間がゼロであり、当該車両が車線の先頭に位置する場合、当該車両に対して起動命令を生成し、
車両の推定起動速度が予め設定された最高速度閾値以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成し、
車両の前方間隔が予め設定された最大間隔閾値以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度以上である場合、当該車両に対して保持命令を生成し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度より小さく、かつ予め設定された最低速度閾値より大きい場合、当該車両に対して減速命令を生成し、
車両の推定起動速度が予め設定された最低速度閾値以下である場合、当該車両に対して停止命令を生成し、
車両の前方間隔が予め設定された最小間隔閾値以下である場合、当該車両に対して停止命令を生成し、
その中、車両の推定起動速度は、車両の前方間隔と当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間によって決定される。

別の実現方式として、第３の戦略決定ユニット３０４は、以下のいくつの状況を使用してターゲット速度命令を生成することができ、
車両の現在の速度がゼロであり、当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間がゼロであり、当該車両が車線の先頭に位置する場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定し、
車両の推定起動速度が予め設定された最高速度閾値以上である場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定し、
車両の前方間隔が予め設定された最大間隔閾値以上である場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度以上である場合、当該車両のターゲット速度を現在の速度として決定し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度より小さく、かつ予め設定された最低速度閾値より大きい場合、当該車両のターゲット速度を車両の推定起動速度として決定し、車両の推定起動速度は、車両の前方間隔と当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間によって決定され、
車両の推定起動速度が予め設定された最低速度閾値以下である場合、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定し、
車両の前方間隔が予め設定された最小間隔閾値以下である場合、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定する。

本明細書の各実施例は、すべて漸進的な方式を使用して説明し、各実施例間の同一及び類似の部分は、互いに参照すればよく、各実施例は、すべて他の実施例との違いについて重点的に説明する。特に、装置の実施例は、方法の実施例に基本的に類似するため、説明は比較的に簡単であり、関連するところは、方法の実施例の部分の説明を参照すればよい。

本開示の実施例によれば、本開示は、電子機器、読み取り可能な記憶媒体、及びコンピュータプログラム製品をさらに提供する。

図４に示すように、本開示の実施例に係る車両制御方法の電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、携帯情報端末、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形式のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、パーソナルデジタル処理、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、他の同様の計算デバイスなどの様々な形式のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であり、本明細書の説明及び／又は要求される本開示の実現を制限することを意図したものではない。

図４に示すように、機器４００は計算ユニット４０１を含み、計算ユニット４０１は、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）４０２に記憶されているコンピュータプログラム又は記憶ユニット４０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４０３にローディングされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適切な動作と処理を実行することができる。ＲＡＭ４０３には、機器４００が動作するに必要な様々なプログラムとデータも記憶することができる。計算ユニット４０１、ＲＯＭ４０２、及びＲＡＭ４０３は、バス４０４を介してお互いに接続される。入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース４０５もバス４０４に接続される。

機器４００内の複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインターフェース４０５に接続されており、キーボード、マウスなどの入力ユニット４０６と、様々なタイプのディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット３０７と、ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット４０８と、及びネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信ユニット４０９と、を含む。通信ユニット４０９は、機器４００が、インターネットなどのコンピュータネットワーク、及び／又は様々な電気通信ネットワークを介して他の機器と情報／データを交換することを可能にする。

計算ユニット４０１は、様々な処理と計算能力を備える汎用及び／又は専用の処理コンポーネントである。計算ユニット４０１のいくつかの例は、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用の人工知能（ＡＩ）計算チップ、様々な機械学習モデルアルゴリズムを実行する計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。計算ユニット４０１は、車両制御方法などの上記の様々な方法と処理を実行する。例えば、いくつかの実施例では、車両制御方法は、記憶ユニット４０８などの機械読み取り可能な媒体に有形的に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現することができる。

いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ４０２及び／又は通信ユニット４０９を介して機器４００にローディング及び／又はインストールされる。コンピュータプログラムがＲＡＭ４０３にローディングされて計算ユニット４０１によって実行される場合、上記の車両制御方法の一つ又は複数のステップを実行することができる。代替的に、他の実施例では、計算ユニット４０１は、他の任意の適切な方式（例えば、ファームウェアによって）を介して車両制御方法を実行するように構成されることができる。

本明細書で説明されるシステムと技術の様々な実施方式は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップシステム（ＳＯＣ）、ローディングプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実現することができる。これらの様々な実施方式は、一つ又は複数のコンピュータプログラムで実施されることを含むことができ、当該一つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも一つのプログラマブルプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈されることができ、当該プログラマブルプロセッサは、特定用途向け又は汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも一つの入力装置、及び少なくとも一つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該ストレージシステム、当該少なくとも一つの入力装置、及び当該少なくとも一つの出力装置に伝送することができる。

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、一つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせを使用して作成することができる。これらのプログラムコードは、プログラムコードがプロセッサ又はコントローラによって実行される時にフローチャート及び／又はブロック図に規定された機能／動作が実施されるように、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供することができる。プログラムコードは、完全に機械上で実行されたり、部分的に機械上で実行されたり、独立したソフトウェアパッケージとして部分的に機械上で実行され、部分的にリモート機械上実行されたり、又は完全にリモート機械又はサーバ上で実行されたりすることができる。

本開示の文脈において、機械読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置、又は機器の使用、又は命令実行システム、装置又は機器と組み合わせて使用するプログラムを含むか、又は記憶することができる有形の媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体又は機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、又は半導体システム、装置又は機器、又は上記の内容の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例は、一つ又は複数のワイヤに基づく電気接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、又は上記の内容の任意の適切な組み合わせを含む。

ユーザとのインタラクションを提供するために、コンピュータ上でここで説明されているシステム及び技術を実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置は、ユーザとのインタラクションを提供するために用いられることもでき、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（音響入力と、音声入力と、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバー）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザは、当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施方式とインタラクションする）、又はこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムで実施することができる。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続されることができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットと、ブロックチェーンネットワークと、を含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを含むことができる。クライアントとサーバは、一般に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行され、互いにクライアント－サーバ関係を有するコンピュータプログラムによってクライアントとサーバとの関係が生成される。サーバは、クラウドサーバであってもよく、クラウド計算又はクラウドホストとも呼ばれ、クラウド計算サービスシステムの中の一つのホスト製品であり、従来の物理ホストと仮想プライベートサーバ（ＶＰｓ、ＶＩｉｒｔｕａｌＰｒｉｖａｔｅＳｅｒｖｅｒ）サービスに、存在する管理困難度が高く、業務拡張性が弱い欠陥を解決する。サーバは、分散システムのサーバであってもよく、又はブロックチェーンを組み合わせるサーバであってもよい。

上記に示される様々な形式のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除することができることを理解されたい。例えば、本開示に記載されている各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次的に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本開示で開示されている技術案が所望の結果を実現することができれば、本明細書では限定されない。

上記の具体的な実施方式は、本開示に対する保護範囲の制限を構成するものではない。当業者は、設計要求と他の要因に基づいて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができる。任意の本開示の精神と原則内で行われる修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれなければならない。

(他の可能な項目)
（項目１）
車両制御方法であって、
予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定するステップと、
車両のタイプと待ち期間に基づいて、前記車両の車両重みを決定するステップと、
前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するステップと、
各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成するステップと、を含み、
前記制御命令は、状態命令及び／又はターゲット速度命令を含む、
車両制御方法。
（項目２）
予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定するステップは、車両位置を決定し、車両位置が予め設定された地理的フェンス区域に入っているか否かを判断し、車両位置が入っている地理的フェンス区域に対応する路側ユニットを決定するステップと、を含み、
前記車両制御方法は、
前記地理的フェンス区域に対応する路側ユニットを介して前記制御命令を対応する車両に送信するステップをさらに含む、
請求項１に記載の車両制御方法。
（項目３）
車両の車載ユニット連合カメラによって決定された車両の位置する車線の情報を取得するステップ、又は、
車両が車両位置決め結果と車線レベルの地図データに基づいて決定した車両の位置する車線の情報を取得するステップ、又は、
車両の位置決め結果を取得し、モバイルエッジコンピューティングデバイスに配置された車線レベルの地図データに基づいて車両の位置する車線の情報を決定するステップ、をさらに含む、
請求項１に記載の車両制御方法。
（項目４）
前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するステップは、
前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、各車線の重みを決定するステップと、
各車線の重みと、前記車両重みと、車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するステップと、を含む、
請求項１に記載の車両制御方法。
（項目５）
各車線の重みと、前記車両重みと、車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するステップは、
重みが最も高い車線について、当該車線における待つ必要のある期間をゼロとして決定するステップと、
他の車線について、車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、車線に含まれる各車両の並び重みを決定し、車線に含まれる各車両の並び重みに基づいて、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数を決定し、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数と車両が通過する単位時間とに基づいて、車線における待つ必要のある期間を決定するステップと、を含む、
請求項４に記載の車両制御方法。
（項目６）
各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成するステップは、
車両の現在の速度がゼロであり、当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間がゼロであり、当該車両が車線の先頭に位置する場合、当該車両に対して起動命令を生成するステップと、
車両の推定起動速度が予め設定された最高速度閾値以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成するステップと、
車両の前方間隔が予め設定された最大間隔閾値以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成するステップと、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度以上である場合、当該車両に対して保持命令を生成するステップと、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度より小さく、かつ予め設定された最低速度閾値より大きい場合、当該車両に対して減速命令を生成するステップと、
車両の推定起動速度が予め設定された最低速度閾値以下である場合、当該車両に対して停止命令を生成するステップと、
車両の前方間隔が予め設定された最小間隔閾値以下である場合、当該車両に対して停止命令を生成するステップと、を含み、
前記車両の推定起動速度は、車両の前方間隔と当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間によって決定される、
請求項１に記載の車両制御方法。
（項目７）
各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成するステップは、
車両の現在の速度がゼロであり、当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間がゼロであり、当該車両が車線の先頭に位置する場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定するステップと、
車両の推定起動速度が予め設定された最高速度閾値以上である場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定するステップと、
車両の前方間隔が予め設定された最大間隔閾値以上である場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定するステップと、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度以上である場合、当該車両のターゲット速度を現在の速度として決定するステップと、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度より小さく、かつ予め設定された最低速度閾値より大きい場合、当該車両のターゲット速度を車両の推定起動速度として決定するステップであって、前記車両の推定起動速度は、車両の前方間隔と当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間によって決定されるステップと、
車両の推定起動速度が予め設定された最低速度閾値以下である場合、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定するステップと、
車両の前方間隔が予め設定された最小間隔閾値以下である場合、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定するステップと、を含む、
請求項１に記載の車両制御方法。
（項目８）
車両制御装置であって、
予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定するための戦略決定トリガユニットと、
車両のタイプと待ち期間に基づいて、前記車両の車両重みを決定するための第１の戦略決定ユニットと、
前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するための第２の戦略決定ユニットと、
各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成するための第３の戦略決定ユニットと、を含み、
前記制御命令は、状態命令及び／又はターゲット速度命令を含む、
車両制御装置。
（項目９）
前記戦略決定トリガユニットは、具体的に、車両位置を決定し、車両位置が予め設定された地理的フェンス区域に入っているか否かを判断し、車両位置が入っている地理的フェンス区域に対応する路側ユニットを決定するために用いられ、
当該車両制御装置は、
前記地理的フェンス区域に対応する路側ユニットを介して前記制御命令を対応する車両に送信するための命令送信ユニットをさらに含む、
請求項８に記載の車両制御装置。
（項目１０）
車両の車載ユニット連合カメラによって決定された車両の位置する車線の情報を取得し、又は、
車両が車両位置決め結果と車線レベルの地図データに基づいて決定した車両の位置する車線の情報を取得し、又は、
車両の位置決め結果を取得し、モバイルエッジコンピューティングデバイスに配置された車線レベルの地図データに基づいて車両の位置する車線の情報を決定するための車線決定ユニットをさらに含む、
請求項８に記載の車両制御装置。
（項目１１）
前記第２の戦略決定ユニットは、具体的に、前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、各車線の重みを決定し、各車線の重みと、前記車両重みと、車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するために用いられる、
請求項８に記載の車両制御装置。
（項目１２）
前記第２の戦略決定ユニットは、各車線の重みと、前記車両重みと、車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定する時、具体的に、
重みが最も高い車線について、当該車線における待つ必要のある期間をゼロとして決定し、
他の車線について、車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、車線に含まれる各車両の並び重みを決定し、車線に含まれる各車両の並び重みに基づいて、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数を決定し、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数と車両が通過する単位時間とに基づいて、車線における待つ必要のある期間を決定するために用いられる、
請求項１１に記載の車両制御装置。
（項目１３）
前記第３の戦略決定ユニットは、具体的に、
車両の現在の速度がゼロであり、当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間がゼロであり、当該車両が車線の先頭に位置する場合、当該車両に対して起動命令を生成し、
車両の推定起動速度が予め設定された最高速度閾値以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成し、
車両の前方間隔が予め設定された最大間隔閾値以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度以上である場合、当該車両に対して保持命令を生成し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度より小さく、かつ予め設定された最低速度閾値より大きい場合、当該車両に対して減速命令を生成し、
車両の推定起動速度が予め設定された最低速度閾値以下である場合、当該車両に対して停止命令を生成し、
車両の前方間隔が予め設定された最小間隔閾値以下である場合、当該車両に対して停止命令を生成するために用いられ、
前記車両の推定起動速度は、車両の前方間隔と当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間によって決定される、
請求項８に記載の車両制御装置。
（項目１４）
前記第３の戦略決定ユニットは、具体的に、
車両の現在の速度がゼロであり、当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間がゼロであり、当該車両が車線の先頭に位置する場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定し、
車両の推定起動速度が予め設定された最高速度閾値以上である場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定し、
車両の前方間隔が予め設定された最大間隔閾値以上である場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度以上である場合、当該車両のターゲット速度を現在の速度として決定し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度より小さく、かつ予め設定された最低速度閾値より大きい場合、当該車両のターゲット速度を車両の推定起動速度として決定し、前記車両の推定起動速度は、車両の前方間隔と当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間によって決定され、
車両の推定起動速度が予め設定された最低速度閾値以下である場合、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定し、
車両の前方間隔が予め設定された最小間隔閾値以下である場合、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定するために用いられる、
請求項８に記載の車両制御装置。
（項目１５）
車両制御システムであって、
車両に設けられた車載ユニット、路側ユニット、及びモバイルエッジコンピューティングデバイスを含み、
前記車載ユニットは、前記路側ユニットとの接続を確立した後、前記車両の情報を路側ユニットに送信し、路側ユニットによって送信された制御命令を受信し、前記車両の制御システムに送信して当該制御命令を実行するために用いられ、
前記路側ユニットは、車載ユニットとの接続を確立した後、受信された前記車両の情報をモバイルエッジコンピューティングデバイスに送信し、モバイルエッジコンピューティングデバイスによって送信された制御命令を対応する車両の車載ユニットに転送するために用いられ、
前記モバイルエッジコンピューティングデバイスは、請求項８から１４のいずれかに記載の車両制御装置を含む、
車両制御システム。
（項目１６）
電子機器であって、
少なくとも一つのプロセッサと、
前記少なくとも一つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を含み、
前記メモリに前記少なくとも一つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも一つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも一つのプロセッサが請求項１から７のいずれかの一つに記載の車両制御方法を実行する、
電子機器。
（項目１７）
コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１から７のいずれかの一つに記載の車両制御方法を実行させる、
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
（項目１８）
コンピュータプログラム製品であって、
コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される時に請求項１から７のいずれかの一つに記載の車両制御方法を実現する、
コンピュータプログラム製品。

Claims

車両制御方法であって、
予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定するステップと、
車両のタイプと待ち期間に基づいて、前記車両の車両重みを決定するステップと、
前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するステップと、
各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成するステップと、を含み、
前記制御命令は、状態命令及び／又はターゲット速度命令を含む、
車両制御方法。
予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定するステップは、車両位置を決定し、車両位置が予め設定された地理的フェンス区域に入っているか否かを判断し、車両位置が入っている地理的フェンス区域に対応する路側ユニットを決定するステップと、を含み、
前記車両制御方法は、
前記地理的フェンス区域に対応する路側ユニットを介して前記制御命令を対応する車両に送信するステップをさらに含む、
請求項１に記載の車両制御方法。
車両の車載ユニット連合カメラによって決定された車両の位置する車線の情報を取得するステップ、又は、
車両が車両位置決め結果と車線レベルの地図データに基づいて決定した車両の位置する車線の情報を取得するステップ、又は、
車両の位置決め結果を取得し、モバイルエッジコンピューティングデバイスに配置された車線レベルの地図データに基づいて車両の位置する車線の情報を決定するステップ、をさらに含む、
請求項１に記載の車両制御方法。
前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するステップは、
前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、各車線の重みを決定するステップと、
各車線の重みと、前記車両重みと、車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するステップと、を含む、
請求項１に記載の車両制御方法。
各車線の重みと、前記車両重みと、車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するステップは、
重みが最も高い車線について、当該車線における待つ必要のある期間をゼロとして決定するステップと、
他の車線について、車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、車線に含まれる各車両の並び重みを決定し、車線に含まれる各車両の並び重みに基づいて、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数を決定し、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数と車両が通過する単位時間とに基づいて、車線における待つ必要のある期間を決定するステップと、を含む、
請求項４に記載の車両制御方法。
各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成するステップは、
車両の現在の速度がゼロであり、当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間がゼロであり、当該車両が車線の先頭に位置する場合、当該車両に対して起動命令を生成するステップと、
車両の推定起動速度が予め設定された最高速度閾値以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成するステップと、
車両の前方間隔が予め設定された最大間隔閾値以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成するステップと、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度以上である場合、当該車両に対して保持命令を生成するステップと、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度より小さく、かつ予め設定された最低速度閾値より大きい場合、当該車両に対して減速命令を生成するステップと、
車両の推定起動速度が予め設定された最低速度閾値以下である場合、当該車両に対して停止命令を生成するステップと、
車両の前方間隔が予め設定された最小間隔閾値以下である場合、当該車両に対して停止命令を生成するステップと、を含み、
前記車両の推定起動速度は、車両の前方間隔と当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間によって決定される、
請求項１に記載の車両制御方法。
各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成するステップは、
車両の現在の速度がゼロであり、当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間がゼロであり、当該車両が車線の先頭に位置する場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定するステップと、
車両の推定起動速度が予め設定された最高速度閾値以上である場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定するステップと、
車両の前方間隔が予め設定された最大間隔閾値以上である場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定するステップと、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度以上である場合、当該車両のターゲット速度を現在の速度として決定するステップと、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度より小さく、かつ予め設定された最低速度閾値より大きい場合、当該車両のターゲット速度を車両の推定起動速度として決定するステップであって、前記車両の推定起動速度は、車両の前方間隔と当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間によって決定されるステップと、
車両の推定起動速度が予め設定された最低速度閾値以下である場合、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定するステップと、
車両の前方間隔が予め設定された最小間隔閾値以下である場合、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定するステップと、を含む、
請求項３に記載の車両制御方法。
車両制御装置であって、
予め設定された地理的フェンス区域内にある車両を決定するための戦略決定トリガユニットと、
車両のタイプと待ち期間に基づいて、前記車両の車両重みを決定するための第１の戦略決定ユニットと、
前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みと車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するための第２の戦略決定ユニットと、
各車線における待つ必要のある期間と、車線内の車両の位置とに基づいて、各車両に対して制御命令をそれぞれ生成するための第３の戦略決定ユニットと、を含み、
前記制御命令は、状態命令及び／又はターゲット速度命令を含む、
車両制御装置。
前記戦略決定トリガユニットは、具体的に、車両位置を決定し、車両位置が予め設定された地理的フェンス区域に入っているか否かを判断し、車両位置が入っている地理的フェンス区域に対応する路側ユニットを決定するために用いられ、
当該車両制御装置は、
前記地理的フェンス区域に対応する路側ユニットを介して前記制御命令を対応する車両に送信するための命令送信ユニットをさらに含む、
請求項８に記載の車両制御装置。
車両の車載ユニット連合カメラによって決定された車両の位置する車線の情報を取得し、又は、
車両が車両位置決め結果と車線レベルの地図データに基づいて決定した車両の位置する車線の情報を取得し、又は、
車両の位置決め結果を取得し、モバイルエッジコンピューティングデバイスに配置された車線レベルの地図データに基づいて車両の位置する車線の情報を決定するための車線決定ユニットをさらに含む、
請求項８に記載の車両制御装置。
前記第２の戦略決定ユニットは、具体的に、前記地理的フェンス区域内の各車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、各車線の重みを決定し、各車線の重みと、前記車両重みと、車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定するために用いられる、
請求項８に記載の車両制御装置。
前記第２の戦略決定ユニットは、各車線の重みと、前記車両重みと、車線内の車両の位置に基づいて、各車線における待つ必要のある期間を推定する時、具体的に、
重みが最も高い車線について、当該車線における待つ必要のある期間をゼロとして決定し、
他の車線について、車線に含まれる車両の車両重みに基づいて、車線に含まれる各車両の並び重みを決定し、車線に含まれる各車両の並び重みに基づいて、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数を決定し、車線における先頭の車両が待つ必要のある車両数と車両が通過する単位時間とに基づいて、車線における待つ必要のある期間を決定するために用いられる、
請求項１１に記載の車両制御装置。
前記第３の戦略決定ユニットは、具体的に、
車両の現在の速度がゼロであり、当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間がゼロであり、当該車両が車線の先頭に位置する場合、当該車両に対して起動命令を生成し、
車両の推定起動速度が予め設定された最高速度閾値以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成し、
車両の前方間隔が予め設定された最大間隔閾値以上である場合、当該車両に対して起動命令を生成し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度以上である場合、当該車両に対して保持命令を生成し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度より小さく、かつ予め設定された最低速度閾値より大きい場合、当該車両に対して減速命令を生成し、
車両の推定起動速度が予め設定された最低速度閾値以下である場合、当該車両に対して停止命令を生成し、
車両の前方間隔が予め設定された最小間隔閾値以下である場合、当該車両に対して停止命令を生成するために用いられ、
前記車両の推定起動速度は、車両の前方間隔と当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間によって決定される、
請求項８に記載の車両制御装置。
前記第３の戦略決定ユニットは、具体的に、
車両の現在の速度がゼロであり、当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間がゼロであり、当該車両が車線の先頭に位置する場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定し、
車両の推定起動速度が予め設定された最高速度閾値以上である場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定し、
車両の前方間隔が予め設定された最大間隔閾値以上である場合、当該車両のターゲット速度を予め設定された通常速度として決定し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度以上である場合、当該車両のターゲット速度を現在の速度として決定し、
車両の推定起動速度が車両の現在の速度より小さく、かつ予め設定された最低速度閾値より大きい場合、当該車両のターゲット速度を車両の推定起動速度として決定し、前記車両の推定起動速度は、車両の前方間隔と当該車両の位置する車線における待つ必要のある期間によって決定され、
車両の推定起動速度が予め設定された最低速度閾値以下である場合、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定し、
車両の前方間隔が予め設定された最小間隔閾値以下である場合、当該車両のターゲット速度をゼロとして決定するために用いられる、
請求項８に記載の車両制御装置。
車両制御システムであって、
車両に設けられた車載ユニット、路側ユニット、及びモバイルエッジコンピューティングデバイスを含み、
前記車載ユニットは、前記路側ユニットとの接続を確立した後、前記車両の情報を路側ユニットに送信し、路側ユニットによって送信された制御命令を受信し、前記車両の制御システムに送信して当該制御命令を実行するために用いられ、
前記路側ユニットは、車載ユニットとの接続を確立した後、受信された前記車両の情報をモバイルエッジコンピューティングデバイスに送信し、モバイルエッジコンピューティングデバイスによって送信された制御命令を対応する車両の車載ユニットに転送するために用いられ、
前記モバイルエッジコンピューティングデバイスは、請求項８から１４のいずれかの一つに記載の車両制御装置を含む、
車両制御システム。
電子機器であって、
少なくとも一つのプロセッサと、
前記少なくとも一つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を含み、
前記メモリに前記少なくとも一つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも一つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも一つのプロセッサが請求項１から７のいずれかの一つに記載の車両制御方法を実行する、
電子機器。
コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１から７のいずれかの一つに記載の車両制御方法を実行させる、
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
プロセッサによって実行される時に請求項１から７のいずれかの一つに記載の車両制御方法を実現する、
コンピュータプログラム。