CN114333352A - 车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及路侧设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域，接收第一车辆信息；根据所述第一车辆信息，得到与车速控制相关的度量值；根据所述与车速控制相关的度量值，得到第一控制指令；将所述第一控制指令下发给在路口等待交通信号灯变化的所述第一车辆，对所述第一车辆进行控制。采用本公开，可以提高通行效率。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及路侧设备

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等领域。

背景技术

交通拥堵在世界各地都是交通治理层面的难题，每年因交通拥堵蒙受的各种损失(如经济层面、人力成本层面等等)是非常大的，历来专家、各地政府都很重视，也采用了很多措施以试图解决该难题，但是，该难题不仅没有得到缓解，反而随着人口和车辆的增长日益严重。

交通拥堵的时间越长、拥堵的面积越大，给人们的日常生活和工作带来不便，降低了通行效率。

发明内容

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及路侧设备。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域，接收第一车辆信息；

根据所述第一车辆信息，得到与车速控制相关的度量值；

根据所述与车速控制相关的度量值，得到第一控制指令；

将所述第一控制指令下发给在路口等待交通信号灯变化的所述第一车辆，对所述第一车辆进行控制。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

监控单元，用于监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域，接收第一车辆信息；

第一处理单元，用于根据所述第一车辆信息，得到与车速控制相关的度量值；

第二处理单元，用于根据所述与车速控制相关的度量值，得到第一控制指令；

第一控制单元，用于将所述第一控制指令下发给在路口等待交通信号灯变化的所述第一车辆，对所述第一车辆进行控制。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行本公开任意一项实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本公开任意一项实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种路侧设备，包括上述电子设备。

根据本公开的另一方面，提供了一种云控平台，包括上述电子设备。

采用本公开，监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域，可以接收第一车辆信息，以根据该第一车辆信息得到与车速控制相关的度量值。可以根据该与车速控制相关的度量值得到第一控制指令，将该第一控制指令下发给在路口等待交通信号灯变化的该第一车辆，对该第一车辆进行控制，从而可以提高通行效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的一车辆控制的应用场景示意图；

图2是根据本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图3是根据本公开实施例的另一车辆控制的应用场景示意图；

图4是根据本公开实施例的应用示例中车辆控制的信息交互示意图；

图5是根据本公开实施例的应用示例中车辆控制的流程示意图；

图6是根据本公开实施例的应用示例中车辆控制的场景切换示意图；

图7是根据本公开实施例的车辆控制装置的组成结构示意图；

图8是用来实现本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

根据本公开的实施例，图1是根据本公开实施例的一车辆控制的应用场景示意图，如图1所示，包括车辆101和车辆102，车辆101和车辆102可以与第一路侧单元(RSU)110以4G/5G等移动通信技术进行通信。图1中，第一RSU110可以与交通信号灯(如红绿灯)分别部署，也可以将第一RSU110部署在交通信号灯内部。车辆101和车辆102仅为示例，实际上在距离交通信号灯的路口，有多个车辆途经称重区域121及等候区域122。以车辆101和车辆102为例，车辆101和车辆102进入称重区域121后，会基于与第一RSU110的通信将自身的车辆信息(如车辆ID及对应的车辆重量)上报给第一RSU110，第一RSU110根据该车辆信息生成控制指令，车辆102在等候区域122等待交通信号灯的变化(如红绿灯目前是红灯，需要等待变化为绿灯才可以通行)，在路口等待交通信号灯变化的车辆102，接受该第一控制指令并完成对车辆的控制。进一步的，车辆102还可以根据通行需求停放在等候区域122中的停放区域123。

根据本公开的实施例，提供了一种车辆控制方法，图2是根据本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图，该方法可以应用于车辆控制装置，例如，该装置可以部署于交通信号灯中，或者设置于路口且与该交通信号灯分别部署以及其他路口设备中，以实现车辆的通行控制等处理。如图2所示，该方法应用于图1所示的第一RSU110中，对图1中的任一车辆进行车辆控制，包括：

S201、监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域，接收第一车辆信息。

S202、根据该第一车辆信息，得到与车速控制相关的度量值。

S203、将该第一控制指令下发给在路口等待交通信号灯变化的该第一车辆，对该第一车辆进行控制。

S201-S203的一示例中，部署于交通信号灯中，或者设置于路口且与该交通信号灯分别部署以及其他路口设备中的RSU对行驶的车辆进行监控，监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域(如称重区域)，接收第一车辆信息(如第一车辆自身的车辆ID及对应的车辆重量)，得到与车速控制相关的度量值(如加速度)。将由该度量值(如加速度)得到的第一控制指令下发给该第一车辆，该第一车辆在路口等待交通信号灯变化，当该交通信号灯变化为允许通行(比如红绿灯由“红灯停”变化为“绿灯行”)状态，RSU根据下发的该第一控制指令对该第一车辆进行控制，使位于等候区域的多个车辆中的任意车辆(即该第一车辆)以相同的步调通行(如加速度一样，或者速度一样，车辆档位一样，或者牵引力一样等等)。

采用本公开实施例，监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域，可以接收第一车辆信息，以根据该第一车辆信息得到与车速控制相关的度量值。可以根据该与车速控制相关的度量值得到第一控制指令，将该第一控制指令下发给在路口等待交通信号灯变化的该第一车辆，对该第一车辆进行控制，从而可以提高通行效率。

一实施方式中，监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域，接收第一车辆信息，包括：监控到多个车辆中的第一车辆进入称重区域，将称重区域作为指定区域。接收在该称重区域测量得到的车辆标识及对应的车辆重量，将该车辆标识及对应的车辆重量作为该第一车辆信息。采用本实施方式，在第一车辆进入等候区域之前，可以通过第一车辆在称重区域触发的与RSU的通信，提前生成第一控制指令，从而，该第一车辆在路口等待交通信号灯变化，当该交通信号灯变化为允许通行(比如红绿灯由红灯“停”变化绿灯“行”)状态，RSU根据下发的该第一控制指令可以对该第一车辆进行控制，使位于等候区域的多个车辆中的任意车辆(即该第一车辆)以相同的步调通行(如加速度一样，或者速度一样，车辆档位一样，或者牵引力一样等等)，有别于多个车辆各自加速的车辆控制所带来的无序、不可控而言，多个车辆以相同的步调通行，有序、可控，提高了通行效率，能有效的缓解交通拥堵。

图3是根据本公开实施例的另一车辆控制的应用场景示意图，如图3所示，包括车辆301、车辆302和车辆303，还包括路口设置的多个RSU(比如，第一RSU311-第四RSU314)，多个RSU可以与相应的交通信号灯(如红绿灯)分别部署，也可以将多个RSU分别部署在相应的交通信号灯内部。车辆301、车辆302和车辆303仅为示例，实际上在距离交通信号灯的路口，有多个车辆途经称重区域321及等候区域322。其中，车辆301和车辆302可以与第一RSU311以4G/5G等移动通信技术进行通信，车辆303可以与第四RSU314以4G/5G等移动通信技术进行通信，多个车辆与多个RSU间的通信不限于图3中的示例。基于多个车辆与多个RSU间的通信，可以根据多个RSU的综合调度，对多个车辆实现通行控制。比如，以车辆301、车辆302和车辆303为例，车辆301和车辆302进入称重区域321后，会基于与第一RSU311的通信将自身的车辆信息(如车辆ID及对应的车辆重量)上报给第一RSU311，第一RSU311根据该车辆信息生成控制指令，车辆302在等候区域322等待交通信号灯的变化(如红绿灯目前是红灯，需要等待变化为绿灯才可以通行)。而车辆303基于与第四RSU314的通信将自身的车辆信息(如车辆ID及对应的车辆重量)上报给第四RSU314，第一RSU311和第四RSU314经过通信及路口车辆信息的综合分析，得出路口车辆通行的优先级，让车辆303所在道路的交通信号灯先变灯，与车辆302所在道路的交通信号灯后变灯，以便车辆303先启动，之后，再控制车辆302的通行。进一步的，车辆302还可以根据通行需求停放在等候区域322中的停放区域323。

一实施方式中，根据与车速控制相关的度量值，得到第一控制指令，包括：在与车速控制相关的度量值为加速度的情况下，根据该加速度得到用于所述第一车辆控制的第一牵引力，将该加速度和/或第一牵引力封装在该第一控制指令中。采用本实施方式，该度量值为加速度的情况下，可以得到多种形式的第一控制指令，比如，该第一控制指令可以包括该加速度，则将该加速度通过该第一控制指令下发给第一车辆后，以使第一车辆可以按需进行加速(即基于加速度实现加速过程)以实现车辆控制。该第一控制指令可以包括：由该加速度得到的牵引力，则将该牵引力通过该第一控制指令下发给第一车辆后，以使第一车辆可以按需使用该该牵引力进行加速，以实现车辆控制。该第一控制指令可以包括：该加速度和该牵引力，则将该加速度和该牵引力通过该第一控制指令下发给第一车辆后，以使第一车辆可以按需使用该加速度和该牵引力择一或者综合决策后再进行加速，以实现车辆控制。

一实施方式中，将第一控制指令下发给在路口等待交通信号灯变化的第一车辆，对第一车辆进行控制，包括：监控到该第一车辆由指定区域行驶到交通信号灯的路口等候区域，将该第一控制指令下发给该第一车辆。控制该第一车辆在该交通信号灯变化为绿灯的情况下，根据该第一控制指令执行车辆启动操作。采用本实施方式，可以在第一车辆进入等候区域之前，预先触发该第一控制指令的指令生成过程，从而使得该第一车辆进入等候区域，该交通信号灯变化为绿灯，无时延，立即就可以实现车辆控制，即接受RSU的控制，从而第一车辆快速启动并通过路口，提高了通行效率。

一实施方式中，还包括：监控到第一车辆行驶到交通信号灯的路口等候区域，下发第二控制指令。控制第一车辆在进入路口等候区域的情况下，根据该第二控制指令执行车辆减速操作，并行驶到该路口等候区域中的车辆预定停放位置。采用本实施方式，可以为第一车辆预先设置在等候区域的具体停放区域，在第一车辆进入等候区域且未到达该停放区域之前，预先触发该第二控制指令的指令生成过程，从而使得该第一车辆接受RSU的控制，根据该第二控制指令减速，以便从该等候区域自动行驶到该具体停放区域，省时省电，减速还可以避免多个车辆间的追尾事故。

下面对上述本公开实施例提供的车辆控制方法进行示例说明。

对于交通拥堵而言，交通信号灯(即红绿灯)是造成交通拥挤的一个主要因素。如果交通信号灯不能有效的协调路口来往车辆的通行，交通拥堵的时间越长、拥堵的面积越大，不仅给人们的日常生活和工作带来不便，降低通行效率，还会带来比以往更多的交通事故、能源消耗、空气污染等问题。考虑到等待交通信号灯排队的每一辆车都有各自的加速过程，加速不同时车辆与车辆之间存在间隔，因此降低了所有车辆快速通过交通信号灯的通行效率。随着自动驾驶车辆的蓬勃发展，未来道路上的自动驾驶车辆将越来越多，采用车辆和交通信号灯相结合的车路协同控制方式，控制车辆同时起步加速，并按照相同的速度通过交通信号灯，可以提高车辆通过交通信号灯的通行效率，有效的缓解交通拥堵。

图4是根据本公开实施例的应用示例中车辆控制的信息交互示意图，图5是根据本公开实施例的应用示例中车辆控制的流程示意图，如图4-图5所示，本应用示例中，包括RSU、交通信号灯和多个车辆。多个车辆位于称重区域和等候区域。在多个车辆的任一车辆通过该称重区域时，动态称重系统将车辆信息(经过动态称重区域的各个车辆ID和对应车辆总重量)发送给RSU。要使车辆按照相同的步调通行(如加速度一样，或者速度一样，车辆档位一样，或者牵引力一样等等)且保持匀速或匀加速的通过交通信号灯，多个车辆可以保持相同的加速度，RSU可以预先定义该路口的统一加速度，当车辆进入等候区域时，RSU将根据每辆车对应的重量，按照由该统一加速度进行计算得到的每台车所需要的牵引力生成第一控制指令，将该第一控制指令(除了牵引力，还可以包括红绿灯信息，以使得车辆获知当前的红绿灯是“红灯停”还是“绿灯行”)根据对应的车辆ID返回给相应车辆。车辆在等候区域等待绿灯亮起时，对应车辆根据RSU下发的第一控制指令所携带的牵引力进行启动，既可以实现每台车辆按照相同的速度通过该交通信号灯，从而达到缓解交通拥堵的目的。

图6是根据本公开实施例的应用示例中车辆控制的场景切换示意图，如图6所示，场景1为：车辆在等候区域通过反向牵引力减速，直至停放到预定的停放区域；场景2为：车辆在等候区域等待交通信号灯的变化，交通信号灯变为绿灯的情况下，通过正向牵引力启动并加速。

图6中包括：位于称重区域621的车辆601、位于等候区域622的车辆602、以及第一RSU610；其中，车辆601和车辆602与第一RSU610进行通信，车辆601和车辆602中的任一车辆在途经称重区域621时，都可以与第一RSU610进行通信并上报各自的车辆信息(车辆ID及对应的车辆重量)，第一RSU610由车辆信息生成第一控制指令(携带由统一加速度得到的正向牵引力)。就第一RSU610控制的停车方式而言，车辆601和车辆602中的任一车辆途经称重区域621时，还可以将各自车辆的车辆参数(如车长，车宽等)发送给第一RSU610，第一RSU610根据车辆参数可以预先设置等候区域的车辆停放规划，然后第一RSU610将规划后的停放区域623发送至车辆(比如发送给车辆602)，以便车辆602后续根据该规划后的停放区域623进入对应的停放区域位置。车辆602进等候区域622时，将当前车辆的速度发送至第一RSU610，然后第一RSU610按照车辆602与该停放区域623之间的距离，当前车速及车辆重量计算出所需的车辆反牵引力(即让车辆602从进入等候区域就可以根据该反向牵引力进行减速)，车辆602在第一RSU610下发的第二控制指令(携带该反向牵引力)匀减速运动，直至到达停放区域623，可以节省动力和电力。最终，车辆602在交通信号灯变绿灯后根据该第一控制指令(携带由统一加速度得到的正向牵引力)启动并加速通过该路口。

根据本公开的实施例，提供了一种车辆控制装置，图7是根据本公开实施例的车辆控制装置的组成结构示意图，如图7所示，车辆控制装置700包括：监控单元701，用于监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域，接收第一车辆信息；第一处理单元702，用于根据所述第一车辆信息，得到与车速控制相关的度量值；第二处理单元703，用于根据所述与车速控制相关的度量值，得到第一控制指令；第一控制单元704，用于将所述第一控制指令下发给在路口等待交通信号灯变化的所述第一车辆，对所述第一车辆进行控制。

一实施方式中，所述监控单元，用于监控到多个车辆中的第一车辆进入称重区域，将所述称重区域作为所述指定区域；接收在所述称重区域测量得到的车辆标识及对应的车辆重量，将所述车辆标识及对应的车辆重量作为所述第一车辆信息。

一实施方式中，所述第二处理单元，用于在所述与车速控制相关的度量值为加速度的情况下，根据所述加速度得到用于所述第一车辆控制的第一牵引力；将所述加速度和/或所述第一牵引力封装在所述第一控制指令中。

一实施方式中，所述第一控制单元，用于监控到所述第一车辆由所述指定区域行驶到所述交通信号灯的路口等候区域，将所述第一控制指令下发给所述第一车辆；控制所述第一车辆在所述交通信号灯变化为绿灯的情况下，根据所述第一控制指令执行车辆启动操作。

一实施方式中，还包括第二控制单元，用于监控到所述第一车辆行驶到所述交通信号灯的路口等候区域，下发第二控制指令；控制所述第一车辆在进入所述路口等候区域的情况下，根据所述第二控制指令执行车辆减速操作，并行驶到所述路口等候区域中的车辆预定停放位置。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

根据本公开的另一方面，提供了一种路侧设备，包括上述电子设备。

可选的，该路侧设备除了包括电子设备，还可以包括通信部件等，电子设备可以和通信部件一体集成，也可以分体设置。电子设备可以获取感知设备(如路侧相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算。可选的，电子设备自身也可以具备感知数据获取功能和通信功能，例如是AI相机，电子设备可以直接基于获取的感知数据进行图像视频处理和数据计算。

根据本公开的另一方面，提供了一种云控平台，包括上述电子设备。

可选的，该云控平台可以在云端执行处理，云控平台包括的电子设备可以获取感知设备(如路侧相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算；云控平台也可以称为车路协同管理平台、边缘计算平台、云计算平台、中心系统、云端服务器等。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种车辆控制方法，包括：

监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域，接收第一车辆信息；

根据所述第一车辆信息，得到与车速控制相关的度量值；

根据所述与车速控制相关的度量值，得到第一控制指令；

将所述第一控制指令下发给在路口等待交通信号灯变化的所述第一车辆，对所述第一车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域，接收第一车辆信息，包括：

监控到多个车辆中的第一车辆进入称重区域，将所述称重区域作为所述指定区域；

接收在所述称重区域测量得到的车辆标识及对应的车辆重量，将所述车辆标识及对应的车辆重量作为所述第一车辆信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述与车速控制相关的度量值，得到第一控制指令，包括：

在所述与车速控制相关的度量值为加速度的情况下，根据所述加速度得到用于所述第一车辆控制的第一牵引力；

将所述加速度和/或所述第一牵引力封装在所述第一控制指令中。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述将所述第一控制指令下发给在路口等待交通信号灯变化的所述第一车辆，对所述第一车辆进行控制，包括：

监控到所述第一车辆由所述指定区域行驶到所述交通信号灯的路口等候区域，将所述第一控制指令下发给所述第一车辆；

控制所述第一车辆在所述交通信号灯变化为绿灯的情况下，根据所述第一控制指令执行车辆启动操作。

5.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

监控到所述第一车辆行驶到所述交通信号灯的路口等候区域，下发第二控制指令；

控制所述第一车辆在进入所述路口等候区域的情况下，根据所述第二控制指令执行车辆减速操作，并行驶到所述路口等候区域中的车辆预定停放位置。

6.一种车辆控制装置，包括：

监控单元，用于监控到多个车辆中的第一车辆进入指定区域，接收第一车辆信息；

第一处理单元，用于根据所述第一车辆信息，得到与车速控制相关的度量值；

第二处理单元，用于根据所述与车速控制相关的度量值，得到第一控制指令；

第一控制单元，用于将所述第一控制指令下发给在路口等待交通信号灯变化的所述第一车辆，对所述第一车辆进行控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述监控单元，用于：

监控到多个车辆中的第一车辆进入称重区域，将所述称重区域作为所述指定区域；

接收在所述称重区域测量得到的车辆标识及对应的车辆重量，将所述车辆标识及对应的车辆重量作为所述第一车辆信息。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其中，所述第二处理单元，用于：

在所述与车速控制相关的度量值为加速度的情况下，根据所述加速度得到用于所述第一车辆控制的第一牵引力；

将所述加速度和/或所述第一牵引力封装在所述第一控制指令中。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其中，所述第一控制单元，用于：

监控到所述第一车辆由所述指定区域行驶到所述交通信号灯的路口等候区域，将所述第一控制指令下发给所述第一车辆；

控制所述第一车辆在所述交通信号灯变化为绿灯的情况下，根据所述第一控制指令执行车辆启动操作。

10.根据权利要求6或7所述的装置，还包括第二控制单元，用于：

监控到所述第一车辆行驶到所述交通信号灯的路口等候区域，下发第二控制指令；

控制所述第一车辆在进入所述路口等候区域的情况下，根据所述第二控制指令执行车辆减速操作，并行驶到所述路口等候区域中的车辆预定停放位置。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

14.一种路侧设备，包括如权利要求11所述的电子设备。

15.一种云控平台，包括如权利要求11所述的电子设备。

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