JP7224402B2

JP7224402B2 - 駐車場管理装置

Info

Publication number: JP7224402B2
Application number: JP2021119269A
Authority: JP
Inventors: 冬馬能城; 和之海口
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp; Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp; Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2021-07-20
Filing date: 2021-07-20
Publication date: 2023-02-17
Anticipated expiration: 2041-07-20
Also published as: JP2023015476A

Description

本願は、駐車場管理装置に関するものである。

連続して多数の車両が駐車場に進入する場合、従来は進入してきた順に、車両に近い駐車スペースから駐車していく。この場合、駐車動作を開始した車両の後続車両は減速するか、一旦停止して通過可能になるのを待つ必要があり、駐車場に進入してから駐車が完了するまでの時間が長くなり、駐車場空間及び車両エネルギーの利用効率が悪くなる。

自動運転走行が可能な車両が、効率的に駐車場内を走行し、目的の駐車スペースに到達するために、自動運転走行車両に走行経路情報を提示する駐車場管理装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特許第５３６１６１９号公報

特許文献１の駐車場管理装置では、他車両等との干渉が発生しそうになってはじめて経路変更の対応がなされる。そのため、経路変更後の干渉再発生の可能性、経路変更のため車両の減速、または停止発生による効率低下が起こりうる。

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、駐車場内の車両の走行経路の干渉および駐車スペースの状態を考慮して、適切な駐車スペースを選択できる駐車場管理装置を提供することを目的とする。

本願に開示される駐車場管理装置は、駐車場内の複数の駐車スペースを管理するとともに前記駐車場内の車両と通信し、前記車両の走行経路を管理する駐車場管理装置であって、前記車両と通信する通信部と、複数の前記駐車スペースの占有状況を取得する駐車スペース占有状況受信部と、前記車両の駐車及び出発の要求を受信する駐車及び出発要求受信部と、前記車両の少なくとも位置情報を含む車両情報を受信する車両情報受信部と、複数の前記駐車スペースに対して、車両の割り当て状況を記憶する駐車スペース割当状況記憶部と、複数の前記車両の走行経路の干渉の有無を判定する走行経路干渉判定部と、前記駐車及び出発要求受信部が受信した駐車要求の車両に対して、前記駐車スペース占有状況受信部で取得した前記駐車スペースの占有状況及び前記駐車スペース割当状況記憶部に記憶されている前記車両の割り当て状況を用いて、複数の前記駐車スペースの中から駐車スペースを選択する駐車スペース選択部と、複数の前記車両に走行経路指示を送信する走行経路指示生成部と、を備え、前記走行経路干渉判定部は、複数の前記車両の車間距離と走行速度に基づいて、一定時間に駐車場に進入する前記車両の台数を算出するとともに、前記駐車スペース占有状況受信部で取得した前記駐車スペースの占有状況から占有されていない前記駐車スペースの数と比較し、算出された前記車両の台数が閾値を超えた場合は、一定時間に駐車場に進入する前記車両の走行経路は干渉すると判定し、前記駐車スペース選択部は、前記走行経路干渉判定部が複数の前記車両の走行経路が干渉すると判定した場合に、複数の前記車両の走行、駐車、及び出発の動作が互いに干渉しないように前記駐車スペースの選択を行い、前記走行経路指示生成部は、前記駐車スペース選択部により選択された前記駐車スペースの情報に基づいて、複数の前記車両に走行経路指示を送信する、ものである。

本願に開示される駐車場管理装置によれば、駐車場内の車両の走行経路の干渉および駐車スペースの状態を考慮して、適切な駐車スペースを選択するようにできる。

実施の形態１に係る駐車場管理装置を含む駐車場管理システムの全体構成を示す概略図である。実施の形態１に係る駐車場管理装置の構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る駐車場管理装置のハードウェア構成図である。実施の形態１に係る駐車場内の車両のシステム構成を示すブロック図である。車両に搭載される自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。車両に搭載される自動運転制御装置のハードウェア構成図である。実施の形態１に係る駐車場管理装置による指示された駐車スペースへの駐車のパターンの例を説明する図である。実施の形態１に係る駐車場管理装置による指示された駐車スペースへの駐車のパターンの別の例を説明する図である。実施の形態１に係る駐車場管理装置による指示された駐車スペースへの駐車のパターンのさらに別の例を説明する図である。実施の形態１に係る駐車場管理装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態１に係る駐車場管理装置が管理する駐車場に進入する車両の動作を示すフローチャートである。

以下、本願で開示される駐車場管理装置の実施の形態について図を参照して説明する。なお、各図中、同一符号は、同一または相当部分を示すものとする。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る駐車場管理装置について図を用いて説明する。
図１は、実施の形態１に係る駐車場管理装置１を含む駐車場管理システムの構成を示す概略図である。図において、駐車場管理システム１０００は、主として、駐車場、駐車場管理装置１、及び駐車場内を走行または駐車する車両２０から構成されている。駐車場は複数の駐車スペース３及び駐車スペース３に車両２０が駐車するための走行可能領域を備えている。複数の駐車スペース３は、有線または無線通信により駐車場管理装置１に接続されている。複数の車両２０は、ネットワーク網２の無線通信により、駐車場管理装置１に接続されている。駐車場管理装置１の具備する通信装置が複数の駐車スペース３の占有状況と、その周辺の車両２０が走行可能な領域の情報を取得できるように、駐車場管理装置１は、駐車場内に設置されている。

第一の車両を先頭とする車列が駐車場に進入して連続で駐車動作が発生するとき、第二の車両が第一の車両と隣合わせとならないような駐車スペースを選択すれば、第三の車両以後の車両の減速量を抑制することが可能となる。
そのため、実施の形態１に係る駐車場管理装置１は、第一の車両に既定以上の車間を開けず第二の車両が駐車場に進入した場合、既に駐車場内にいる他の車両の台数及び出発要求を確認し、進入車両に対する駐車可能スペースと、駐車挙動を待機するための減速及び停車が発生する恐れがあるかを判定する。その結果、駐車しようとする車列の車両が互いに影響しない駐車スペースを選択する。このような動作により、駐車場内の適切な交通を確保可能な駐車場管理が実現できる。

以下、駐車場内の適切な交通を確保可能な駐車場管理を実現するための駐車場管理装置１の構成と機能について図２及び図３を用いて説明する。
図２は、実施の形態１に係る駐車場管理装置１の構成を示すブロック図である。図において、駐車場管理装置１は、車両２０及び駐車スペース３と通信を行う通信部１０８と、駐車場内の駐車スペース３の占有状況を取得するスペース占有状況受信部１０１と、駐車場内の車両２０から駐車または出発の動作を行う要求を受信する駐車及び出発要求受信部１０２と、駐車場内の車両２０から車両情報を受信する車両情報受信部１０３と、現在までの車両に対する駐車スペース割当の結果を記憶し、駐車又は出発を要求している車両の情報を記憶する駐車スペース割当状況記憶部１０４と、駐車場内を走行する車両の走行経路、駐車または出発動作を行う車両の走行経路が干渉するかを判定する走行経路干渉判定部１０５と、走行経路干渉判定部１０５の判定結果に基づいて駐車を要求する車両に駐車スペースを選択する駐車スペース選択部１０６と、駐車スペース選択部１０６の選択結果に基づいて割り当てた駐車スペースまでの走行経路を指示、または対象の車両から駐車場の出口までの走行経路指示を与える走行経路指示生成部１０７と、を備えている。

次に、駐車場管理装置１の具備する各機能部について説明する。
通信部１０８は、複数の車両２０と通信する。駐車スペース３を選択する対象の車両２０は、駐車場内の通信可能な走行可能領域を走行している車両２０であって駐車を要求している車両２０、または駐車場管理装置１が駐車スペース３の再選択が必要と判断した車両２０である。

スペース占有状況受信部１０１は、駐車場内の各駐車スペース３の停車車両の有無、すなわち駐車スペースの占有状況を、通信部１０８を介して受信する。
なお、駐車場内に設置したカメラ、センサなどを用いて駐車スペース３の占有状況を取得してもよい。

駐車及び出発要求受信部１０２は、駐車場内を走行中の車両２０から駐車のための進入であれば駐車要求を、駐車中の車両２０から出発の要求があれば出発要求を受信する。

車両情報受信部１０３は、各車両２０から、少なくとも位置情報を含む、進行方向、速度、乗員の数などを含む車両情報を受信する。

駐車スペース割当状況記憶部１０４は、現在までの車両に対する駐車スペース割当の結果、空き駐車スペースの有無、及び駐車又は出発を要求している車両の情報を記憶する。

走行経路干渉判定部１０５は、現在の駐車スペースの占有状況と、車両２０から受信した駐車及び出発要求、各車両の位置情報、進行方向等、または駐車スペース割当状況記憶部１０４の内容から、複数の車両２０の走行経路が将来のある時刻において重複するか判定する。

走行経路干渉判定部１０５により、走行経路の干渉の有無が判定されると、以下に説明する複数のルールを組み合わせて駐車スペース３を選択する。
まず、進入車両の車間距離及び走行速度から、一定時間に進入する車両台数を算出し、駐車場内の有効な駐車スペース数、すなわち占有されていない空きの駐車スペース数が、進入台数の２倍より少ない場合、ある車両の駐車動作が後続車両に影響を与える、すなわち干渉すると判定する。換言すれば、算出される進入台数が占有されていない駐車スペース数に対し、予め定められた閾値を超えた場合は、進入する車両の走行経路が干渉すると判定する。このように、走行経路干渉判定部１０５により干渉すると判定されると、次に述べるが、駐車スペース選択部１０６は各車両に対して、駐車動作を行っても十分な車間距離を維持できるように駐車スペース３を選択する。

駐車スペース選択部１０６は、走行経路干渉判定部１０５が、複数の車両２０の走行経路が干渉する、または駐車及び発進、走行の動作のために減速する必要があると判定した場合、駐車予定車両の駐車スペース３として、走行距離が少なく、車列に影響を与えない駐車スペース３を選択し、その駐車スペース３を駐車予定車両に割り当てる。

例えば、車列の先頭車両が駐車する駐車スペース３から、Ｎ個おきに後続車両のスペースを選択する。Ｎ個は、例えば２台目以降の車両が、先行車両の駐車動作の妨げとならないように減速した後、車列の平均速度に加速するために要する移動距離を、駐車スペース一つ分の幅で除したものである。ここで、Ｎは自然数であり、１個（Ｎ＝１）は、駐車スペースの幅１つ分である。
すなわち、連続で駐車動作が発生するとき、先頭車両に続く後続の車両が先頭の車両と隣合わせとならないような駐車スペース３を選択する方法の例である。

走行経路指示生成部１０７は、駐車スペース選択部１０６により新たに駐車スペース３を選択して割り当てた車両２０に対し、対象の車両２０の現在の位置から、選択した駐車スペース３までの走行経路指示を生成する。

図３は、駐車場管理装置１の機能を実現するためのハードウェア構成図である。
駐車場管理装置１の各機能部は、駐車場管理装置１が備えた処理回路により実現される。駐車場管理装置１は、図３に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit)等の演算処理装置（コンピュータ）７０、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory)、ハードディスク等の記憶装置７１、データ通信を行う通信装置７２等を備えている。通信装置７２は、ネットワークに接続され、データ通信を行う。

駐車場管理装置１の記憶装置７１には、駐車場管理装置１の各機能を実現するためのプログラムが記憶されている。駐車場管理装置１の各機能は、演算処理装置７０が記憶装置７１から入力されたプログラムを実行し、記憶装置７１、通信装置７２等のハードウェアと協働することにより実現される。また、演算処理装置７０は演算結果等のデータを記憶装置７１に出力してもよいし、通信装置７２を介して外部に出力してもよい。

なお、図１の駐車場管理装置１では、駐車場管理装置単独で図３で説明したハードウェアを備える構成としているが、例えば、ネットワークを介して接続するサーバ内に駐車場管理装置と他の駐車場管理システム（図示せず）とが共存する構成とすることもできる。

次に、駐車場内を走行する車両のシステム構成について説明する。
図４は、実施の形態１に係る駐車場内の車両２０のシステム構成を示すブロック図である。車両２０は、車載ネットワーク２１、通信装置２２、ロケータ２３、ナビゲーション装置２４、自動運転制御装置２５、動力制御装置２６、ブレーキ制御装置２７、自動操舵制御装置２８、およびライト制御装置２９を備えている。

車載ネットワーク２１は、各車載装置２２～２９の相互の通信を行うネットワークである。ＣＡＮ（Controller Area Network：登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）などの通信規格が用いられる。

通信装置２２は、アンテナ２２ａを用いて、通信圏内に存在する駐車場管理装置１と無線通信を行い、駐車場管理装置１とデータ通信を行う装置である。本実施の形態では通信装置２２は、ネットワーク網２に接続されている。

ロケータ２３は、自車両の位置を認識する装置であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ、加速センサ、方位センサを有している。
ロケータ２３は、ＧＰＳアンテナ等から得た自車両の位置情報（緯度、経度、標高）および自動運転制御装置２５が備える周辺監視装置２５ａから得た情報等と、高精度の地図データとをマッチングし、自車両の高精度な位置情報を認識する。

ナビゲーション装置２４は、ロケータ２３から得た自車両の現在位置、搭乗者が設定した目標地点または駐車場管理装置１によって指示された目標地点、地図データ、および道路状況に応じて、現在位置から目標地点までの目標経路を決定する。ナビゲーション装置２４は、ヒューマンインターフェース２４ａを備えており、搭乗者による目標地点の設定を受け付ける。ナビゲーション装置２４は、ナビゲーション情報を、スピーカ２４ｂおよびディスプレイ２４ｃに出力し、搭乗者に提示することができる。
また、車両の所有者の持つスマートフォン、タブレットなどの、通信端末に対し、ネットワーク網２を介して、現在のナビゲーション情報を送信することができる。

自動運転制御装置２５は、自動運転のための認知、判断、および制御を行う装置である。自動運転制御装置２５の構成、および機能については、後で説明する。

動力制御装置２６は、自車両の速度が目標速度に追従するように、内燃機関、モータ等の動力機２６ａの出力を制御する。
ブレーキ制御装置２７は、自車両の速度が目標速度に追従するように、電動ブレーキ装置２７ａのブレーキ動作を制御する。
自動操舵制御装置２８は、操舵角が目標操舵角に追従するように、電動操舵装置２８ａを制御する。
ライト制御装置２９は、自動運転制御装置２５からの操作指令に従って、方向指示器２９ａを制御する。

次に、自動運転制御装置２５の構成及びおよび機能について図５及び図６を用いて説明する。
図５は、車両２０に搭載される自動運転制御装置２５の構成を示すブロック図である。自動運転制御装置２５は、センサ情報取得部２５１、認知部２５２、通信部２５３、目標走行経路生成部２５４、管理部２５５、及び車両制御指令生成部２５６を備えている。

センサ情報取得部２５１は、周辺監視装置２５ａからの周辺情報を取得する。周辺監視装置２５ａは、自車両の周辺を監視するカメラ及びレーダ等である。レーダには、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ等が用いられる。

認知部２５２は、ロケータ２３から得た自車両の位置情報、高精度の地図データ、周辺監視装置２５ａから得た周辺情報に基づいて、周辺車両の走行状態及び走行道路の状態等の周辺の走行状況を認知する。周辺車両の走行状態として、周辺車両の位置、速度、走行方向、走行車線、大きさ、及び種別等が認知される。
走行道路の状態として、道路の形状、車線、障害物の有無、及び歩行者の有無等が認知される。

通信部２５３は、車載ネットワーク２１を介して他の車載装置２２～２４、２６～２９と通信する。

目標走行経路生成部２５４は、ナビゲーション装置２４、または駐車場管理装置１により設定された目標地点までの走行経路に沿って走行するために、認知した周辺の走行状況に合わせた、近距離の目標走行経路を決定する。近距離の目標走行経路とは、前述の目標走行経路情報に含まれる近い将来の各時刻の車両の位置等を示す時系列の走行計画データであり、現在から所定距離前方、又は所定時間先までの目標走行経路とされる。どれだけ将来の目標走行経路を決定するかは、任意であるが、例えば周辺監視装置２５ａにより検知できる範囲に対応した範囲内の目標走行経路を決定する。

したがって、目標走行経路情報には、将来の各時刻における車両の位置（緯度、経度）、車両の進行方向、車両の向き、車両の速度等の情報に加えて、目標駐車スペース、及び自動駐車動作の開始位置等の情報も含まれる。

管理部２５５は、自車両が駐車または出発したいとき、駐車または出発要求を、通信装置２２を介して駐車場管理装置１に送信する。
駐車場管理装置１は、受信した各車両２０の駐車または出発要求と、車両情報に基づいて、駐車スペース選択、および車両に対する駐車スペースの割当と走行経路指示生成を実施し、車両２０に送信する。各車両２０の自動運転制御装置２５は、駐車場管理装置１から受信した、目標駐車スペースを含む走行経路指示に従って、車両２０の自動運転を行う。

例えば、管理部２５５は、受信した指示が、駐車場管理装置１から新たに目標駐車スペースとそこに到達するまでの走行経路指示であった場合には、受信した走行経路指示及び周辺監視装置２５ａからの取得情報に基づいて、目標走行経路生成部２５４で生成された目標走行経路を、車両制御指令生成部２５６に出力する。
受信した指示が出発及び駐車場出口までの走行経路指示の場合には、管理部２５５は、受信した指示に基づいて目標走行経路生成部２５４で生成された目標走行経路及び発進動作を実施する指示を車両制御指令生成部２５６に出力する。
受信した指示に走行経路指示が含まれていない場合には、車両２０はナビゲーション装置２４により設定された走行経路に従って走行を続ける

また、管理部２５５は、駐車場管理装置１からの走行経路指示がある場合には、通信部２５３及びナビゲーション装置２４を介して、スピーカ２４ｂおよびディスプレイ２４ｃの一方または両方を用いて、走行状況を搭乗者に通知する。
車両２０が無人走行中である場合には、管理部２５５は、ネットワークを介して、走行状況を車両所有者の持つスマートフォン、タブレットなどの通信端末に通知する。

車両制御指令生成部２５６は、管理部２５５から出力された目標経路の指令に従って走行するように、目標速度、目標操舵角、方向指示器の操作指令を生成し、目標速度を動力制御装置２６及びブレーキ制御装置２７に出力し、目標操舵角を自動操舵制御装置２８に出力し、方向指示器の走行指令をライト制御装置２９に出力し指令する。

なお、自動運転機能を有する車両２０の構成は、車両製造メーカによって異なるため、上記で説明した自動運転制御装置２５の構成から異なる部分があってもよい。しかし、少なくとも、駐車場管理装置１に車両情報および駐車または出発要求を送信し、駐車場管理装置１から送信された走行指示に従って自動運転を行う機能を有する車両２０であれば、本実施の形態の駐車スペース割当システムに適用することができる。

図６は、自動運転制御装置２５の機能を実現するハードウェア構成である。
自動運転制御装置２５の各機能は、自動運転制御装置２５が備えた処理回路により実現される。自動運転制御装置２５は、図６に示すように、ＣＰＵ等の演算処理装置（コンピュータ）８０、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶装置８１、データ通信を行う通信装置８２等を備えている。通信装置８２は、車載ネットワーク２１、ネットワーク網２、アンテナ２２ａに接続され、データ通信を行う。

自動運転制御装置２５の記憶装置８１には、自動運転制御装置２５の各機能のためのプログラムが記憶されている。自動運転制御装置２５の各機能は、演算処理装置８０が記憶装置８１から入力されたプログラムを実行し、記憶装置８１、通信装置８２等の他ハードウェアと協働することにより実現される。また、演算処理装置８０は演算結果等のデータを記憶装置８１に出力してもよいし、通信装置８２を介して外部に出力してもよい。

次に、走行経路干渉判定部１０５により、走行経路の干渉の有無が判定された後、駐車スペースを選択するパターンについて図を用いて説明する。
ここでは、４台以上からなる進入車両がそれぞれ駐車要求を送信し、そのうち先頭から３台までの車両２０１、２０２、２０３について駐車スペースを選択するパターンを図７から図９を用いて説明する。

図７～９は、駐車場管理装置１により指示された駐車スペースへ駐車するパターンの例を説明する図である。なお、図７～９において、８個の駐車スペース３０１～３０８が駐車区画に対し反時計回りに、符号３０１から順に配置されており、駐車スペース３０４、３０６、３０７は既に駐車車両があり、駐車スペースとしては占有状態である。このような駐車スペースの占有状態において、右手方向から車両２０１、２０２、２０３が順次進入してくる。

パターン１：入口から近い順に駐車スペースを選択
図７を用いて、駐車場管理装置１により、３台の車両２０１、２０２、２０３の走行経路同士が干渉しないと判定されたケースを説明する。このとき、車列の車両には駐車場内に進入した時点で駐車可能なスペースのうち、走行経路が最も短くなるスペースが割り当てられる。各車両２０１、２０２、２０３には、駐車スペースが割り当てられたときに、走行経路指示が送信される。

すなわち、進入車両の車間が十分あり、車両２０１の走行経路Ｒ１ａ、車両２０２の走行経路Ｒ２ａ、車両２０３の走行経路Ｒ３ａは干渉しない。そのため、走行経路が最も短くなるように、先頭の車両２０１には入口に近い駐車スペース３０１が割り当てられ、２台目の第２の車両２０２にはその次に入口に近い駐車スペース３０２が割り当てられ、３台目の第３の車両２０３にはさらにその次に入口に近い駐車スペース３０３が割り当てられるとともに、各車両２０１、２０２、２０３に各走行経路Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａが送信される。

パターン２：進入台数の分だけ奥にあるスペースから、順にスペースを選択
図８を用いて、駐車場管理装置１により、３台の車両２０１、２０２、２０３の走行経路同士が干渉すると判定されたケースであって、駐車スペースから出発を要求する車両がないケースを説明する。

まず、先頭車両２０１と第２の車両２０２の進入時点では、各車両に対し、入口から最も近い駐車可能なスペースが割り当てられ、すなわち、先頭車両２０１には駐車スペース３０１、第２の車両２０２には駐車スペース３０２が割り当てられ、それぞれの駐車スペースへの走行経路の指示が送信される。次に３台目の第３の車両２０３が、第２の車両２０２に対して狭い車間距離で進入したとき、先頭車両２０１には、入口から最も近い駐車スペース３０１の２つ先の駐車スペースである駐車スペース３０３に、第２の車両２０２には、入口から最も近い駐車スペースの１つ先の駐車スペースである駐車スペース３０２に割り当てなおされ、点線で示す走行経路Ｒ１ｂ、Ｒ２ｂの指示が送信される。第３の車両２０３には、入口から最も近いスペース３０３が割り当てられ、走行経路Ｒ３ｂの指示が送信される。

ここで、狭い車間距離とは、駐車場管理装置１によって、走行経路同士が干渉すると判定される距離以下の場合をいう。
また、本ケースでは、結果的に第２の車両２０２の駐車スペースには変更が生じなかったが、進入台数によっては、各車両に対し駐車スペースの割り当ての変更は生じる。

パターン３：近い駐車スペースから、一定個数おきに駐車スペースを選択
図９を用いて、駐車場管理装置１により、駐車場管理装置１により、３台の車両２０１、２０２、２０３の走行経路同士が干渉すると判定されたケースであって、上記パターン１の場合に割り当てられる駐車スペースの近傍の駐車スペースから出発を要求する車両のあるケースを説明する。

まず、先頭車両２０１と第２の車両２０２の進入時点では、各車両に対し、入口から最も近い駐車可能なスペースが割り当てられ、すなわち、先頭車両２０１には駐車スペース３０１、第２の車両２０２には駐車スペース３０２が割り当てられ、それぞれの駐車スペースへの走行経路の指示が送信される。次に第３の車両２０３が、第２の車両２０２に対して狭い車間距離で進入したとき、第２の車両には、先頭車両２０１に割り当てられた駐車スペース３０１から更に一定個数（Ｎ個）進んだ位置のスペース３０３が割り当てられ、点線で示す変更された走行経路Ｒ１ｃ、Ｒ２ｃの指示が送信される。第３の車両２０３には、第２の車両２０２に割り当てられた駐車スペース３０３からさらに一定個数進んだ位置のスペース３０５が割り当てられ、走行経路Ｒ３ｃの指示が送信される。

ここで、図９において一定個数は２としたが、これに限るものではない。ここでは、一定個数を、後続車両のある状態で、先行車両の駐車動作または出発動作の妨げとならないように減速した後、後続車両との車間距離がもとの距離に戻るために加速走行する距離を、駐車スペース１個分を通過するのに走行する距離で除し、切り上げた値として定めた。

近傍の駐車スペースとは、その駐車スペースから出発するために占有する領域と、他の車両が駐車動作または通過するための走行経路が重複する場合の駐車スペースである。代表的な例としては図９に示されるように、上記パターン１で割り当てられた駐車スペースに隣接する駐車スペースである。
当初は上記パターン１の場合に割り当てられる駐車スペースは３台の車両２０１、２０２、２０３に対し、駐車スペース３０１、３０２、３０３であり、近傍の駐車スペースは駐車スペース３０４である。

この近傍の駐車スペース３０４から出発要求車両２１０があるため、走行経路が干渉しないように第３の車両２０３が駐車スペース３０５に向かって通過した後、出発要求車両２１０を出発させるようにすれば最も効率的に進入してくる車両を駐車させることが可能となる。
例えば、走行経路干渉判定部１０５は、予め車両の出発動作及び駐車動作に要する時間を車両の種類ごとに設定し、出発動作時間及び駐車動作時間と通行する車両の速度とに基づいて、車両の走行経路の干渉の有無を判定するようにする。
駐車スペース選択部１０６は、走行経路干渉判定部１０５が複数の車両の走行経路が干渉すると判定した場合に、出発動作時間及び駐車動作時間と通行する車両の速度とに基づいて、上述の一定個数Ｎを定め、駐車スペースの選択を行うようにする。

上述の３つの駐車スペースの選択パターンは４台以上からなる進入車両のうち先頭から３台までの車両を例にして説明したが、車両数が増えても基本的選択パターンとして用いることが可能である。

以下に、図７から９で説明した駐車スペースの選択パターンを用いた駐車場管理装置１の動作について図１０を用いて説明する。
図１０は、本実施の形態１に係る駐車場管理装置１の動作を示すフローチャートである。この動作処理は例えば一定の演算周期ごとに、繰り返し実行される。

ステップＳ１０１において、スペース占有状況受信部１０１は、駐車場内の各駐車スペースの割当状況及び占有状況を受信する。

ステップＳ１０２で、駐車及び出発要求受信部１０２は、進入車両からの駐車要求または駐車中車両からの出発要求の受信有無を判定する。駐車または出発の要求の少なくともいずれかがある場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）には、ステップＳ１０３に進み、駐車及び出発の要求がない場合（ステップＳ１０２でＮＯ）には処理を終了する。

ステップＳ１０３において、車両情報受信部１０３は駐車場内の各車両２０から車両情報を受信する。

ステップＳ１０４において、走行経路干渉判定部１０５は、駐車予定の車両同士に充分な車間距離があるか、出発を要求しており且つその近傍の駐車スペースに駐車が割り当てられた車両が接近していないか、すなわち、駐車スペースを対象とした動作を行う車両同士の走行経路に干渉する箇所がないかを判定する。干渉する箇所がある場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）はステップＳ１０５に進む。干渉する箇所がない場合は処理を終了する、すなわち、車両の走行が継続される。

ステップＳ１０５において、駐車スペース選択部１０６は、駐車を要求している車両または駐車スペースに向かう車両に対し駐車スペースを選択する。スペースの選択方法は、先に図７から９で説明したパターンに従って実施する。
具体的には、上述のパターン１に対応して、進入車両に割り当てられる駐車スペース近傍の駐車スペースにおいて出発要求車両がない場合は、複数の進入車両のうち駐車を要求する各車両に対して、駐車を要求する車両の台数分だけ、駐車場の入口から最も近い駐車可能な駐車スペースから順に確保し、入口から移動距離の長い順に（離れた奥から）入口側にむかって、先頭車両から順に駐車スペースを選択し割り当てる。駐車を要求する車両が３台の場合は図８のパターン２の通りである。

上述のパターン１に対応して、進入車両に割り当てられる駐車スペース近傍の駐車スペースにおいて予め定められた範囲の近さで出発要求の車両がある場合は、２台目以降の車両に対して、先行車両の駐車する駐車スペースから一定個数の駐車スペースだけ奥のスペースを選択する（図９のパターン３を参照）。

駐車スペース選択部１０６において、各車両の駐車スペースが選択されると、ステップＳ１０６において、走行経路指示生成部１０７は、ステップＳ１０３で受信した車両情報と、ステップＳ１０５で選択された駐車スペースの位置に基づいて、駐車を要求した車両または出発を要求した車両に走行経路指示を生成して送信する。

次に、車両２０の自動運転制御装置２５の動作について図１１を用いて説明する。
図１１は、本実施の形態１に係る駐車場管理装置１が管理する駐車場に進入する車両２０の自動運転制御装置２５の動作を示すフローチャートである。
この処理は、例えば一定の演算周期ごとに、繰り返し実行される。

ステップＳ２０１において、センサ情報取得部２５１は、周辺監視装置２５ａから周辺情報を取得する。

ステップＳ２０２において、管理部２５５は、ナビゲーション装置２４等による情報から、駐車または出発を必要としているかを判定する。駐車または出発が必要である場合（ステップＳ２０２でＹＥＳ）は、ステップＳ２０３に進む。駐車及び出発の両方とも必要がない場合（ステップＳ２０２でＮＯ）は、処理を終了し、車両制御指令生成部２５６に従う。

ステップＳ２０３において、管理部２５５は、通信部２５３と通信装置２２を通じて、駐車または出発要求と、目標走行経路を含む車両情報を駐車場管理装置１に送信する。

ステップＳ２０４において、管理部２５５は、駐車場管理装置１からの走行経路指示の指令を待機する。駐車場管理装置１からの走行経路指示があった場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）にはステップＳ２０５に進む。一定時間以内に駐車場管理装置１からの指令がなかった場合（ステップＳ２０４でＮＯ）には、処理を終了し、車両制御指令生成部２５６に従う。

ステップＳ２０５において、管理部２５５は、駐車場管理装置１からの駐車スペース割当、および走行経路指示の指示内容を車両制御指令生成部２５６に反映する。

上述のように、実施の形態１に係る駐車場管理装置１は、駐車場管理装置１と有線または無線通信により駐車場管理装置１に接続されてその状態が管理される複数の駐車スペース３と、無線通信により駐車場管理装置１に接続されてその走行経路が管理される複数の車両２０と、から構成される駐車場管理システム１０００を対象としたものである。

そして、実施の形態１に係る駐車場管理装置１は、駐車場内の駐車スペース３の占有状況を取得するスペース占有状況受信部１０１と、駐車場内の車両２０から、駐車または出発の動作を行うことを要求する駐車または出発要求を受信する駐車及び出発要求受信部１０２と、駐車場内の車両２０から車両情報を受信する車両情報受信部１０３と、駐車または出発要求、および車両情報に含まれる位置情報及び各目標走行経路情報から駐車場内を走行する車列または出発動作を行う車両が干渉するかを判定する走行経路干渉判定部１０５と、走行経路干渉判定部１０５の判定結果に基づいて駐車を要求する車両２０に駐車スペース３を選択する駐車スペース選択部１０６と、駐車スペース選択部１０６の選択結果に基づいた、対象の車両から対象車両に割り当てた駐車スペース３までの走行経路、または対象の車両から駐車場の出口までの走行経路指示を生成する走行経路指示生成部１０７と、を備えている。

このような構成により、駐車場内の車両の走行経路の干渉および駐車スペースの状態を考慮して、適切な駐車スペースを選択するようにできる。すなわち、自動運転車両が駐車場に複数進入する場面において、駐車場の混雑状況を勘案した駐車スペース選択し、適宜変更することができ、より効率的な駐車場利用の実現を得ることができる。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。

１：駐車場管理装置、２：ネットワーク網、３：駐車スペース、２０：車両、
２１：車載ネットワーク、２２：通信装置、２２ａ：アンテナ、
２３：ロケータ、２４：ナビゲーション装置、
２４ａ：ヒューマンインターフェース、２４ｂ：スピーカ、
２４ｃ：ディスプレイ、２５：自動運転制御装置、２５ａ：周辺監視装置、
２６：動力制御装置、２６ａ：動力機、２７：ブレーキ制御装置、
２７ａ：電動ブレーキ装置、２８：自動操舵制御装置、２８ａ：電動操舵装置、
２９：ライト制御装置、２９ａ：方向指示器、１０１：スペース占有状況受信部、１０２：駐車及び出発要求受信部、１０３：車両情報受信部、
１０４：駐車スペース割当状況記憶部、１０５：走行経路干渉判定部、
１０６：駐車スペース選択部、１０７：走行経路指示生成部、１０８：通信部、
７０：演算処理装置、７１：記憶装置、７２：通信装置、８０：演算処理装置、８１：記憶装置、８２：通信装置、２０１：先頭車両、
２０２：第２の車両、２０３：第３の車両、２１０：出発要求車両、
２５１：センサ情報取得部、２５２：認知部、２５３：通信部、
２５４：目標走行経路生成部、２５５：管理部、２５６：車両制御指令生成部、
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６、３０７、３０８：駐車スペース、
１０００：駐車場管理システム

Claims

駐車場内の複数の駐車スペースを管理するとともに前記駐車場内の車両と通信し、前記車両の走行経路を管理する駐車場管理装置であって、
前記車両と通信する通信部と、
複数の前記駐車スペースの占有状況を取得する駐車スペース占有状況受信部と、
前記車両の駐車及び出発の要求を受信する駐車及び出発要求受信部と、
前記車両の少なくとも位置情報を含む車両情報を受信する車両情報受信部と、
複数の前記駐車スペースに対して、車両の割り当て状況を記憶する駐車スペース割当状況記憶部と、
複数の前記車両の走行経路の干渉の有無を判定する走行経路干渉判定部と、
前記駐車及び出発要求受信部が受信した駐車要求の車両に対して、前記駐車スペース占有状況受信部で取得した前記駐車スペースの占有状況及び前記駐車スペース割当状況記憶部に記憶されている前記車両の割り当て状況を用いて、複数の前記駐車スペースの中から駐車スペースを選択する駐車スペース選択部と、
複数の前記車両に走行経路指示を送信する走行経路指示生成部と、を備え、
前記走行経路干渉判定部は、複数の前記車両の車間距離と走行速度に基づいて、一定時間に駐車場に進入する前記車両の台数を算出するとともに、前記駐車スペース占有状況受信部で取得した前記駐車スペースの占有状況から占有されていない前記駐車スペースの数と比較し、算出された前記車両の台数が閾値を超えた場合は、一定時間に駐車場に進入する前記車両の走行経路は干渉すると判定し、
前記駐車スペース選択部は、
前記走行経路干渉判定部が複数の前記車両の走行経路が干渉すると判定した場合に、複数の前記車両の走行、駐車、及び出発の動作が互いに干渉しないように前記駐車スペースの選択を行い、
前記走行経路指示生成部は、前記駐車スペース選択部により選択された前記駐車スペースの情報に基づいて、複数の前記車両に走行経路指示を送信することを特徴とする駐車場管理装置。
駐車場内の複数の駐車スペースを管理するとともに前記駐車場内の車両と通信し、前記車両の走行経路を管理する駐車場管理装置であって、
前記車両と通信する通信部と、
複数の前記駐車スペースの占有状況を取得する駐車スペース占有状況受信部と、
前記車両の駐車及び出発の要求を受信する駐車及び出発要求受信部と、
前記車両の少なくとも位置情報を含む車両情報を受信する車両情報受信部と、
複数の前記駐車スペースに対して、車両の割り当て状況を記憶する駐車スペース割当状況記憶部と、
複数の前記車両の走行経路の干渉の有無を判定する走行経路干渉判定部と、
前記駐車及び出発要求受信部が受信した駐車要求の車両に対して、前記駐車スペース占有状況受信部で取得した前記駐車スペースの占有状況及び前記駐車スペース割当状況記憶部に記憶されている前記車両の割り当て状況を用いて、複数の前記駐車スペースの中から駐車スペースを選択する駐車スペース選択部と、
複数の前記車両に走行経路指示を送信する走行経路指示生成部と、を備え、
前記走行経路干渉判定部は、予め車両の出発動作に要する出発動作時間及び駐車動作に要する駐車動作時間を設定し、前記出発動作時間及び前記駐車動作時間と、通行する前記車両の速度とに基づいて、複数の前記車両の走行経路の干渉の有無を判定し、
前記駐車スペース選択部は、前記走行経路干渉判定部が複数の前記車両の走行経路が干渉すると判定した場合に、前記出発動作時間及び前記駐車動作時間と、通行する前記車両の速度とに基づいて、複数の前記車両の走行、駐車、及び出発の動作が互いに干渉しないように前記駐車スペースの選択を行い、
前記走行経路指示生成部は、前記駐車スペース選択部により選択された前記駐車スペースの情報に基づいて、複数の前記車両に走行経路指示を送信することを特徴とする駐車場管理装置。
前記駐車スペース選択部は、前記駐車及び出発要求受信部が受信した駐車要求の車両に対して、前記駐車スペース占有状況受信部で取得した前記駐車スペースの占有状況及び前記駐車スペース割当状況記憶部に記憶されている前記車両の割り当て状況を用いて、占有されていない前記駐車スペースのうち前記駐車場の入口側から順に複数の前記車両の先頭から前記駐車スペースを選択して割り当てる第１のパターンを有し、
前記走行経路干渉判定部が、前記第１のパターンに基づいて生成された複数の前記車両の走行経路が干渉すると判定した場合に、
前記駐車スペース選択部は、前記第１のパターンから変更し、複数の前記車両の駐車すべき前記駐車スペースの再選択を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車場管理装置。
駐車場内の複数の駐車スペースを管理するとともに前記駐車場内の車両と通信し、前記車両の走行経路を管理する駐車場管理装置であって、
前記車両と通信する通信部と、
複数の前記駐車スペースの占有状況を取得する駐車スペース占有状況受信部と、
前記車両の駐車及び出発の要求を受信する駐車及び出発要求受信部と、
前記車両の少なくとも位置情報を含む車両情報を受信する車両情報受信部と、
複数の前記駐車スペースに対して、車両の割り当て状況を記憶する駐車スペース割当状況記憶部と、
複数の前記車両の走行経路の干渉の有無を判定する走行経路干渉判定部と、
前記駐車及び出発要求受信部が受信した駐車要求の車両に対して、前記駐車スペース占有状況受信部で取得した前記駐車スペースの占有状況及び前記駐車スペース割当状況記憶部に記憶されている前記車両の割り当て状況を用いて、複数の前記駐車スペースの中から駐車スペースを選択する駐車スペース選択部と、
複数の前記車両に走行経路指示を送信する走行経路指示生成部と、を備え、
前記駐車スペース選択部は、前記駐車及び出発要求受信部が受信した駐車要求の車両に対して、前記駐車スペース占有状況受信部で取得した前記駐車スペースの占有状況及び前記駐車スペース割当状況記憶部に記憶されている前記車両の割り当て状況を用いて、占有されていない前記駐車スペースのうち前記駐車場の入口側から順に複数の前記車両の先頭から前記駐車スペースを選択して割り当てる第１のパターンを有し、
前記走行経路干渉判定部が、前記第１のパターンに基づいて生成された複数の前記車両の走行経路が干渉すると判定した場合に、
前記駐車スペース選択部は、前記第１のパターンから変更し、複数の前記車両の走行、駐車、及び出発の動作が互いに干渉しないように複数の前記車両の駐車すべき前記駐車スペースの再選択を行い、
前記走行経路指示生成部は、前記駐車スペース選択部により再選択された前記駐車スペースの情報に基づいて、複数の前記車両に走行経路指示を送信することを特徴とする駐車場管理装置。
前記走行経路干渉判定部は、前記駐車及び出発要求受信部が前記第１のパターンで割り当てられた駐車スペースに隣接する駐車スペースに駐車している車両から出発要求を受信した場合、出発要求の前記車両の走行経路が前記第１のパターンに基づいて生成された複数の前記車両の走行経路と干渉するか判定することを特徴とする請求項４に記載の駐車場管理装置。
前記駐車及び出発要求受信部が、前記第１のパターンで割り当てられた駐車スペースに対し予め定められた範囲内の駐車スペースに駐車している車両から出発要求を受信し、
前記走行経路干渉判定部が、出発要求の前記車両の走行経路が前記第１のパターンに基づいて生成された複数の前記車両の走行経路と干渉すると判定した場合、
前記駐車スペース選択部は、前記第１のパターンから変更し、前記駐車要求の各車両が先行する他の車両の駐車動作または出発動作の妨げにならない駐車スペースを選択するように、入口から移動距離の短い順に予め定められた個数おきに隔てた駐車スペースを選択し割り当てることを特徴とする請求項４または５に記載の駐車場管理装置。
前記駐車及び出発要求受信部が、前記第１のパターンで割り当てられた駐車スペースに対し予め定められた範囲内の駐車スペースに駐車している車両からの出発要求を受信していない場合に、
前記走行経路干渉判定部が、前記第１のパターンに基づいて生成された複数の前記車両の走行経路が干渉すると判定した場合、
前記駐車スペース選択部は、前記第１のパターンから変更し、前記駐車及び出発要求受信部が受信した駐車要求の車両の台数分だけ、占有されていない前記駐車スペースのうち前記駐車場の入口側から移動距離の長い順に、複数の前記車両の先頭から前記駐車スペースを選択して割り当てることを特徴とする請求項４に記載の駐車場管理装置。