CN114026515B - 行驶车系统以及行驶车的控制方法 - Google Patents

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Abstract

通过顺畅地进行行驶车向区域的进入，防止行驶车的运转率降低。行驶车系统(SYS)的控制器(TC)具备：判定部(44)，当从行驶车(V)接收到进入所管辖的区域(CA)的进入许可请求时，判定到能够进入该区域(CA)内的上限台数(N1)为止的剩余台数(Nr)是否为阈值(Ns)以下；以及进入许可部(45)，在由判定部(44)判定为阈值(Ns)以下的情况下，暂时保留来自行驶车(V)的进入许可请求，当行驶车(V)到达向该区域(CA)的进入区域(EA)时，在存在于区域(CA)内的行驶车(V)的台数与已经被发出向该区域(CA)的进入许可的行驶车(V)的台数之和小于上限台数(N1)的情况下，对行驶车(V)付与向该区域(CA)的进入许可，但在上述和达到上限台数(N1)的情况下，不付与进入许可。

Description

行驶车系统以及行驶车的控制方法
技术领域
本发明涉及行驶车系统以及行驶车的控制方法。
背景技术
在半导体设备的制造工厂等中，以物品的输送等为目的，使用行驶车系统。行驶车系统例如具备沿着轨道行驶的多个行驶车、以及对行驶车进行控制的控制器。在这样的行驶车系统中，有时将行驶车行驶的范围分割成多个区域并通过控制器控制各区域内的行驶车。在该控制器的控制中，在专利文献1中公开了如下结构：预先设定能够存在于特定区域的行驶车的上限台数，当1台行驶车进入特定区域时，如果存在于特定区域的其他行驶车为预先设定的台数以上，则不许可该行驶车进入特定区域。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-92823号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在上述的行驶车系统中，在从多台行驶车发出进入许可请求的情况下，对在先进行了进入许可请求的行驶车付与向特定区域的进入许可。行驶车系统的控制器通过周期性的通信(轮询通信)从各行驶车接受进入许可请求，根据该通信的时刻，发出进入许可请求的顺序和行驶车的排列顺序有时相反。因而，例如，在存在于特定区域的行驶车的台数比上限台数少1台的状态下，如果对在先进行了进入许可请求的行驶车付与进入许可，则即使能够在先进入该特定区域的行驶车在后进行进入许可请求，由于已经达到特定区域的上限台数，因此不付与进入许可。
其结果是，未获得进入许可的行驶车在进入特定区域的跟前停止并待机，即使获得了进入许可的行驶车从该行驶车的后方到来，由于待机的行驶车，不能行驶而停止。即将进入特定区域之前的行驶车保持停止不变直到获得进入许可为止，在其后方已经获得了进入许可的行驶车保持停止不变直到前方的行驶车行进为止。也就是说，有时在向特定区域的进入路径中多个行驶车保持停止而成为僵持状态，致使行驶车的运转效率降低，因此是不优选的。
本发明的目的在于提供一种行驶车系统以及行驶车的控制方法，通过顺畅地进行行驶车向区域的进入，能够防止行驶车的运转率降低。
用于解决课题的手段
本发明的方案的行驶车系统具备：轨道，被划分为多个区域；多个行驶车，沿着轨道行驶；以及控制器，在多个区域的各个中，对区域内的行驶车进行控制，其中，控制器具备：判定部，当从行驶车接收到向所管辖的区域的进入许可请求时，判定到能够进入该区域内的上限台数为止的剩余台数是否为规定数以下；以及进入许可部，在由上述判定部判定为规定数以下的情况下，暂时保留来自行驶车的进入许可请求，当作为进入许可请求的发送源的行驶车到达向该区域的进入区域时，在存在于成为进入对象的区域内的行驶车的台数与已经被发出向该区域的进入许可的行驶车的台数之和小于上限台数的情况下，对到达进入区域的行驶车付与向该区域的进入许可，但在上述和达到上限台数的情况下不付与进入许可。
此外，也可以为，进入许可部在由判定部判定为剩余台数比规定数多的情况下，按照接收到进入许可请求的顺序将向该区域内的进入许可付与行驶车。此外，也可以为，进入许可部对接收到进入许可请求的行驶车中的、最先在进入区域内的进入地点停车的行驶车付与进入许可。此外，也可以为，进入区域被设定为，在行驶车的行驶方向上在存在1台行驶车的情况下其他行驶车无法进入的长度。此外，也可以为，相对于一个区域设置多个进入区域，进入许可部对先到达多个进入区域的任一个的1台行驶车付与进入许可。此外，也可以为，判定部能够变更规定数。
本发明的方案的行驶车的控制方法对沿着被划分为多个区域的轨道行驶的多个行驶车进行控制，包括：当从行驶车接收到进入所管辖的区域的进入许可请求时，判定到能够进入该区域内的上限台数为止的剩余台数是否为规定数以下；以及在判定为规定数以下的情况下，暂时保留来自行驶车的进入许可请求，对先到达向该区域的进入区域的1台行驶车付与进入许可。
发明效果
根据本发明的方案的行驶车系统以及行驶车的控制方法，当从行驶车接收到向区域的进入许可请求时，在到能够进入该区域内的上限台数为止的剩余台数为规定数以下的情况下，暂时保留来自行驶车的进入许可请求，对先到达向该区域的进入区域的1台行驶车付与进入许可。其结果是，对于未到达进入区域的行驶车，即使进行了进入许可请求，也不付与进入许可。因而，无论进行了进入许可请求的顺序如何，都对先到达进入区域的行驶车付与进入许可，因此，能够避免在向区域的进入路径中多个行驶车停车而成为僵持状态，能够使行驶车向区域的进入顺畅而防止行驶车的运转率降低。
此外，进入许可部在由判定部判定为剩余台数比规定数多的情况下，按照接收到进入许可请求的顺序将向该区域内的进入许可付与行驶车，在该方式中，在到能够进入区域内的上限台数为止的剩余台数有余量的情况下，不暂时保留来自行驶车的进入许可请求，按照接收到进入许可请求的顺序将进入许可付与行驶车，由此能够减轻控制器的负担，并顺畅地进行行驶车向区域的进入。此外，进入许可部对接收到进入许可请求的行驶车中的、最先在进入区域内的进入地点停车的行驶车付与进入许可，在该方式中，能够对在能够最早进入区域的进入地点停车的行驶车适当地付与进入许可。例如，即使在行驶车分别大致同时进入多个进入区域的情况等下，也能够对先在进入地点停车的行驶车付与进入许可。
此外，进入区域被设定为，在行驶车的行驶方向上在存在1台行驶车的情况下其他行驶车无法进入的长度，在该方式中，仅1台行驶车能够进入到进入区域，能够防止多台行驶车进入到进入区域，对存在于(先到达)进入区域的1台行驶车可靠地付与进入许可。此外，相对于一个区域设置多个进入区域，进入许可部对先到达多个进入区域的任一个的1台行驶车付与进入许可，在该方式中，即使在相对于一个区域存在多个进入区域的情况下，也对先到达任一个进入区域的行驶车付与进入许可，由此能够顺畅地进行行驶车向区域的进入。此外，判定部能够变更规定数，在该方式中，根据区域内的行驶车的运转状况设定规定数，由此能够顺畅地进行行驶车向区域内的进入。
附图说明
图1是表示实施方式的行驶车系统的一例的图。
图2是表示控制器以及行驶车的功能框结构的一例的图。
图3是表示实施方式的行驶车的控制方法的一例的流程图。
图4是表示图3的步骤S11的详细流程的一例的流程图。
图5是表示行驶车系统中的行驶车的动作的一例的图。
图6是表示行驶车系统中的行驶车的动作的其他例子的图。
图7是表示行驶车系统中的行驶车的动作的其他例子的图。
图8是表示行驶车系统中的行驶车的动作的其他例子的图。
图9是表示行驶车系统中的行驶车的动作的其他例子的图。
图10是表示行驶车系统中的行驶车的动作的其他例子的图。
图11是表示行驶车系统中的行驶车的动作的其他例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，本发明并不限定于该方式。此外，在附图中，为了说明实施方式，将一部分放大或者强调记载等适当地变更比例尺来表现。
图1是表示实施方式的行驶车系统的一例的图。本实施方式的行驶车系统SYS是通过行驶车V例如在工厂、仓库等的建筑物内输送物品等的系统。行驶车系统SYS例如具备轨道TA、多个行驶车V、上位控制器MC以及控制器TC。轨道TA能够任意地设定，例如可以从建筑物的顶棚悬挂铺设，也可以铺设在建筑物的地面上。
轨道TA被划分为多个区域CA。在该实施方式中，轨道TA例如被划分为4个区域即第1区域CA1～第4区域CA4。在各区域CA例如设置有环绕轨道11。环绕轨道11设置成在一个区域CA内环绕。在本实施方式中，在各区域CA设置环绕轨道11，但关于设置于各区域CA的轨道的布局、构造、配置等，没有任何限定，能够任意地设定。即，在区域CA中，并不限定于环绕轨道11，例如能够设置不环绕的轨道、或者从环绕轨道11分支的轨道、与环绕轨道11汇合的轨道等、行驶车V能够在区域CA内移动的各种形态的轨道。此外，也可以设置跨越多个区域CA的环绕轨道。
相互相邻配置的两个区域CA彼此通过连接轨道12、13连接。换言之，区域CA中的行驶车V能够经由连接轨道12、13向与该区域CA邻接的其他区域CA移动。当以第1区域CA1为中心观察时，与第1区域CA1邻接的3个第2区域CA2～第4区域CA4分别经由连接轨道12、13相对于第1区域CA1连接。连接轨道12成为行驶车V从其他第2区域CA2～第4区域CA4进入第1区域CA1时的进入路。连接轨道13成为行驶车V从一个第1区域CA1退出到其他第2区域CA2～第4区域CA4时的退出路。
多个行驶车V分别沿着规定的轨道TA行驶。各行驶车V能够沿着多个区域CA的环绕轨道11行驶。各行驶车V能够从行驶中的第2区域CA2～第4区域CA4的环绕轨道11经由连接轨道12进入邻接的第1区域CA1的环绕轨道11。此外，各行驶车V能够从行驶中的第1区域CA1的环绕轨道11经由连接轨道13退出到邻接的第2区域CA2～第4区域CA4的环绕轨道11。
各行驶车V可以是在轨道TA上行驶的形态，例如在轨道TA为高架轨道的情况下，也可以是从轨道TA悬挂主体部的形态。此外，各行驶车V可以能够保持物品而行驶，也可以是具备在与移载目的地之间交接物品的移载装置的结构。各行驶车V被设定为相对于轨道TA朝一各方向行驶(前进)，而不朝其相反方向行驶。此外，在行驶车V例如搭载有障碍物传感器，如果在前方存在障碍物(例如停车的其他行驶车V等)，则进行停车的控制。
图2是表示控制器以及行驶车的功能框结构的一例的图。如图2所示，各行驶车V具备车载控制器VC。车载控制器VC按照从控制器TC发送的指令，对行驶车V进行控制。车载控制器VC对行驶车V的各种动作(例如行驶、速度控制(加速、减速、停止)等)进行控制。车载控制器VC例如是具备CPU、存储装置、通信装置等，进行各种信息的处理、信息的存储、信息的输入输出、信息的通信(收发)等的计算机系统。
车载控制器VC取得表示行驶车V的状态的状态信息。行驶车V的状态信息例如包含表示行驶车V的当前位置的信息(当前位置信息)、与行驶相关的信息(例如，速度、停止等)、与从后述的控制器TC发送的(分配的)各种指令的状态(状况)相关的信息、以及表示行驶车V的状态变化的时刻(例如行驶车V停车的时刻等)的时刻信息。状态信息例如包含表示与各种指令相关的动作或者处理(例如，行驶、移载)的执行完成或者失败等的信息等。
为了通过车载控制器VC获得表示行驶车V的当前位置的当前位置信息，使用沿着轨道TA设置多个的指标标记(未图示)。指标标记例如使用条形码等。指标标记设置于沿着轨道TA的规定位置。规定位置例如是与行驶车V对物品进行移载的移载目的地即装载口或者保管架等对应的位置。行驶车V通过安装于行驶车V的条形码读取器等，在行驶中读取指标标记，识别本车的位置。
如图1所示，在本实施方式中，控制器包括上位控制器MC以及控制器TC。上位控制器MC与控制器TC经由有线LAN(Local Area Network)、无线LAN等的传送路通信连接。此外，控制器TC与车载控制器VC例如经由无线LAN、使用了馈电线的馈电通信等的传送路无线通信连接。
上位控制器MC在行驶车系统SYS中指示各行驶车V的行驶。上位控制器MC例如具备CPU、存储装置、通信装置等，进行各种信息的处理、信息的存储、信息的输入输出、信息的通信(收发)等。上位控制器MC例如使用计算机系统。上位控制器MC也可以构成为，从包括控制器TC的系统的各部取得与各行驶车V的行驶开始位置PS以及行驶结束位置PE等的状态相关的信息、与自身向控制器TC发送的指令的状态相关的信息等。
上位控制器MC具备上位行驶指令生成部31。上位行驶指令生成部31生成使行驶车V从规定的行驶开始位置PS行驶至行驶结束位置PE的上位行驶指令。上位行驶指令例如包含表示行驶开始位置PS的行驶开始口信息、表示行驶结束位置PE的行驶结束口信息、以及使行驶车V从行驶开始位置PS向行驶结束位置PE行驶的指令。上位行驶指令例如也可以是将载置于行驶开始口的物品输送至行驶结束口即移载目的地的输送指令。上位控制器MC将上位行驶指令生成部31生成的上位行驶指令发送至控制器TC。接收到上位行驶指令的控制器TC对存在于自己管辖的区域CA内的行驶车V分配与该上位行驶指令对应的行驶指令。另外，上位控制器MC也可以将上位行驶指令分配给多个行驶车V中尚未被分配行驶指令的行驶车V。
行驶车V按照从控制器TC分配的行驶指令，在轨道TA上从行驶开始位置PS朝向行驶结束位置PE行驶。另外，可以是行驶车V从行驶开始位置PS朝向行驶结束位置PE行驶的路径由上位控制器MC或者控制器TC生成，并与行驶指令一起发送至行驶车V的方式，也可以是行驶车V的车载控制器VC基于被分配的行驶开始位置PS以及行驶结束位置PE，根据预先存储的路径图信息生成行驶路径的方式。
控制器TC向位于所管辖的区域CA内的行驶车V发送各种指令，由此对多个行驶车V分别进行控制。控制器TC例如具备CPU、存储装置、通信装置等，进行各种信息的处理、信息的存储、信息的输入输出、信息的通信(收发)等。控制器TC例如使用计算机系统。控制器TC管辖一个区域CA，对所管辖的一个区域CA内的行驶车V进行控制。在该情况下，在构成轨道TA的多个区域CA分别配置不同的控制器TC。多个控制器TC经由有线或者无线的通信线路能够相互通信地连接。在这样的方式中，在多个控制器TC彼此之间，交换(收发)来自后述的行驶车V的进入许可请求。
此外，也可以是控制器TC在功能上汇集了分别管辖多个区域CA的多个控制器部的方式。在本实施方式中，控制器TC管辖4个第1区域CA1～第4区域CA4。控制器TC在功能上具备管辖第1区域CA1的第1控制器部TC1、管辖第2区域CA2的第2控制器部TC2、管辖第3区域CA3的第3控制器部TC3、以及管辖第4区域CA4的第4控制器部TC4。
如图2所示，控制器TC的第1控制器部TC1～第4控制器部TC4分别具备状态信息请求发送部40。状态信息请求发送部40向位于所管辖的区域CA(第1区域CA1～第4区域CA4)内的各行驶车V的车载控制器VC定期地发送状态信息请求。各行驶车V的车载控制器VC响应从控制器TC发送的状态信息请求，将本车的状态信息发送至控制器TC。在车载控制器VC与控制器TC之间进行的状态信息请求以及与状态信息相关的通信每隔规定的时间定期地进行。控制器TC从各行驶车V定期地接收状态信息，由此掌握位于所管辖的区域CA内的各行驶车V的最新的状态、控制器TC自身向行驶车V发送的各种指令的最新的状态，进行各行驶车V的控制。
第1控制器部TC1～第4控制器部TC4分别对分别进入所管辖的第1区域CA1～第4区域CA4的行驶车V的台数进行控制(管理)。如图2所示，第1控制器部TC1～第4控制器部TC4分别具备进入许可请求接收部41、台数计数部42、位置确认部43、判定部44、进入许可部45以及许可发送部46。在控制器TC中，在第1控制器部TC1～第4控制器部TC4的各个中，进入所管辖的区域CA(第1区域CA1～第4区域CA4)的行驶车V的台数的控制所需的信息(例如，能够进入区域CA的行驶车V的上限台数N1、后述的阈值Ns)以及控制程序等保存在未图示的存储装置中。另外，控制器TC的结构并不限定于图2所示的结构，也可以是其他结构。
另外，在以下的说明中，以管辖第1区域CA1的第1控制器部TC1为例进行说明。但是，在管辖其他第2区域CA2～第4区域CA4的第2控制器部TC2～第4控制器部TC4的各个中，其结构以及控制的内容也与第1控制器部TC1相同。
进入许可请求接收部41接收来自由第1控制器部TC1管辖的第1区域CA1外的行驶车V的进入许可请求。各行驶车V的车载控制器VC当在从行驶开始位置PS朝向行驶结束位置PE的路径上包含第1控制器部TC1管辖的第1区域CA1的情况下，在进入第1区域CA1之前，向第1控制器部TC1发送进入许可请求。例如，在向朝第1区域CA1的进入点Ep的行驶中，在距该进入点Ep的距离为规定距离以下的阶段，发送进入第1区域CA1的进入许可请求。或者，也可以是如下方式：与进入点Ep对应地预先确定从该进入点Ep向第1区域CA1进入的行驶车V应当发送进入许可请求的点，行驶车V在通过该点的时刻发送进入第1区域CA1的进入许可请求。
进入许可请求接收部41将进入许可请求包含在响应从状态信息请求发送部40发送的状态信息请求的状态信息内进行发送。即，在控制器TC与车载控制器VC之间进行的周期性的通信(轮询通信)中，将进入许可请求发送至控制器TC。或者，也可以与状态信息分开地从行驶车V的车载控制器VC向第1控制器部TC1发送进入许可请求。进入许可请求接收部41在从行驶车V的车载控制器VC接收到进入许可请求的情况下，一并取得发送(或者接收)状态信息请求的时刻信息。
台数计数部42在进入许可请求接收部41从所管辖的第1区域CA1外的行驶车V的车载控制器VC接收到进入许可请求的情况下，在接收到的时刻对存在于所管辖的第1区域CA1内的行驶车V的台数Nv进行计数。为了通过台数计数部42对存在于所管辖的第1区域CA1内的行驶车V的台数Nv进行计数，参照作为针对之前从控制器TC发送的状态信息请求的响应而从多个行驶车V接收到的行驶车V的状态信息中包含的、表示各行驶车V的当前位置的信息(当前位置信息)。台数计数部42对行驶车V的当前位置信息在所管辖的第1区域CA1内的行驶车V的台数Nv进行计数。
进而，台数计数部42在进入许可请求接收部41从位于所管辖的第1区域CA1的外部的行驶车V的车载控制器VC接收到进入许可请求的情况下，计算行驶车V能够从第1区域CA1外进入第1区域CA1内的剩余台数Nr。台数计数部42参照预先存储于控制器TC的能够在第1区域CA1中行驶的行驶车V的上限台数N1。台数计数部42从参照的上限台数N1减去在该时刻存在于第1区域CA1内的行驶车V的台数Nv，由此取得能够进入第1区域CA1内的行驶车V的剩余台数Nr(Nr＝N1-Nv)。
位置确认部43确认进入许可请求接收部41接收到的进入许可请求的发送源(请求源)即行驶车V的位置。位置确认部43确认作为针对从控制器TC发送的状态信息请求的响应而接收到的行驶车V的状态信息中包含的、行驶车V的当前位置信息。位置确认部43确认接收到进入许可请求的行驶车V的位置是否在对第1区域CA1设定的规定的进入区域EA内。位置确认部43例如在进入区域EA的入口设置前述的指标标记，由此，能够识别行驶车V是否进入到规定的进入区域EA内。此外，在进入区域EA内，预先设定行驶车V停车的进入地点P1(停车位置)，并在该停车位置设置指标标记，由此，位置确认部43能够识别行驶车V在进入地点P1停车这一情况。
这样，在本实施方式中，对根据行驶车V的状态信息中包含的、行驶车V的当前位置信息，在控制器TC侧判定该行驶车V是否进入到进入区域EA内的方式进行了说明，但也可以是在行驶车V侧进行这种判定，并将该判定结果发送至控制器TC的方式。例如，也可以在行驶车V读取上述的指标标记的时刻，该行驶车V的车载控制器VC将进入进入区域EA内的意思的信息发送至控制器TC的方式。该信息的发送可以在控制器TC与车载控制器VC之间进行的周期性的通信(轮询通信)中进行，也可以通过中断该周期性的通信而进行的中断通信发送。
如图1所示，进入区域EA设定在第1区域CA1外的规定位置。进入区域EA例如相对于进入第1区域CA1的环绕轨道11的进入点Ep设定在行驶车V的行进方向跟前侧。进入点Ep是成为行驶车V从其他第2区域CA2～第4区域CA4进入所管辖的第1区域CA1的环绕轨道11时的进入路的各连接轨道12与环绕轨道11的连接部(汇合部)。
此外，进入区域EA设定在比进入点Ep靠前的连接轨道12或者其他第2区域CA2～第4区域CA4的环绕轨道11上。在本实施方式中，进入区域EA在其他第2区域CA2～第4区域CA4各自的环绕轨道11上，设定在向与第1区域CA1连接的连接轨道12分支的分支点Sp的紧前。在本实施方式中，对于由第1控制器部TC1管辖的第1区域CA1，在第1区域CA1外设定多个进入区域EA。各进入区域EA被设定为，在行驶车V的行驶方向上，在1台行驶车V位于进入区域EA的情况下其他行驶车V无法进入该进入区域EA的长度。例如，进入区域EA被设定为行驶车V的行驶方向上的尺寸加上用于防止后续的行驶车V引起的碰撞的作为余量的距离而得的长度，被设定为后续的行驶车V无法进入的区域。
如图2所示，判定部44在从行驶车V接收到进入许可请求的情况下，判定存在于第1区域CA1内的行驶车V的台数与已经被发出向第1区域CA1的进入许可的行驶车V的台数之和是否达到上限台数N1(或者是否小于上限台数N1)。另外，存在于第1区域CA1内的行驶车V是指获得进入许可而实际进入第1区域CA1内的行驶车V。此外，已经被发出向第1区域CA1的进入许可的行驶车V是指已经获得进入许可但尚未进入第1区域CA1内的行驶车V。已经被发出向第1区域CA1的进入许可的行驶车V是决定(预定)在不久的将来存在于第1区域CA1内的行驶车V。
此外，判定部44在从行驶车V接收到进入许可请求的情况下，判定到能够进入第1区域CA1内的上限台数N1为止的剩余台数Nr是否为预先设定的阈值(规定数)Ns以下。此处，阈值Ns小于上限台数N1。在本实施方式中，例如，将能够进入由第1控制器部TC1管辖的第1区域CA1内的上限台数N1设为8(台)，将阈值Ns设为2(台)。
另外，判定部44能够变更阈值Ns。例如，在其他第2区域CA2～第4区域CA4的至少任一个因维护等而关闭，成为向所管辖的第1区域CA1的进入路的连接轨道12的数量变动的情况下，根据能够使用的进入区域EA的数量或者根据第1区域CA1内的行驶车V的运转状况(例如，物品的移载作业)，变更阈值Ns。由第1控制器部TC1管辖的第1区域CA1向环绕轨道11的进入路越多，判定部44越能够增大上述的阈值Ns。
进入许可部45在由判定部44判定为到上限台数N1为止的剩余台数Nr为阈值Ns以下的情况下，暂时保留来自行驶车V的进入许可请求。在本实施方式的例子中，在到能够进入由第1控制器部TC1管辖的第1区域CA1内的上限台数N1＝8台的剩余台数Nr为阈值Ns＝2台以下的情况下，暂时或者在一定时间内保留来自行驶车V的进入许可请求。
进入许可部45当在一定时间内保留来自行驶车V的进入许可请求的情况下，对接收到进入许可请求的行驶车V中的、先到达(最先到达)向第1区域CA1的进入区域EA的1台行驶车V付与进入许可。例如，在从在相同的第2区域CA2中行驶的多台行驶车V接收到进入许可请求的情况下，对接收到进入许可请求的多台行驶车V中的、先到达(最先到达)向第1区域CA1的进入区域EA的1台行驶车V付与进入许可。
此外，进入许可部45对先到达相对于第1区域CA1的多个进入区域EA的任一个的1台行驶车V付与进入许可。进入许可部45在一定时间内保留来自行驶车V的进入许可请求的情况下，对最早到达相对于所管辖的第1区域CA1而分别设定于第2区域CA2～第4区域CA4的进入区域EA的任一个的1台行驶车V付与进入许可。
此外，进入许可部45当在一定时间内保留来自行驶车V的进入许可请求的情况下，也可以对接收到进入许可请求的行驶车V中的、最先在进入区域EA内的进入地点P1停车的行驶车V付与进入许可。例如，在接收到进入许可请求的多台行驶车V大致同时到达进入区域EA内的情况下，也可以对最先在设置于进入区域EA内的规定的位置的进入地点P1(停止位置)停车的行驶车V付与进入许可。进入地点P1是进入第1区域CA1的路径的跟前的位置。进入许可部45取得行驶车V停车的时刻信息。
此外，进入许可部45在由判定部44判定为剩余台数Nr比阈值Ns多的情况下，也可以按照接收到进入许可请求的顺序，将向该第1区域CA1内的进入许可付与行驶车V。在本实施方式的例子中，在到能够进入第1区域CA1内的上限台数N1＝8台的剩余台数Nr比阈值Ns＝2台多的情况下，按照接收到进入许可请求的顺序将向该第1区域CA1内的进入许可付与行驶车V。
许可发送部46对进入许可部45许可进入的行驶车V发送与进入许可相关的信息。此外，许可发送部46对由进入许可部45不许可进入的行驶车V不发送任何信息。即，第1控制器部TC1无视进入许可请求。另外，许可发送部46也可以对由进入许可部45不许可进入的行驶车V发送与拒绝进入相关的信息。此外，也可以代替从许可发送部46发送与进入许可相关的信息，除了从状态信息请求发送部40发送的状态信息请求，还发送确定了行驶车V的进入许可。
发送了进入许可请求的各行驶车V的车载控制器VC在从许可发送部46接收到与进入许可相关的信息的情况下，使行驶车V从第2区域CA2～第4区域CA4的进入区域EA前进，经由连接轨道12进入第1区域CA1内。此外，发送了进入许可请求的各行驶车V的车载控制器VC在未从许可发送部46获得进入许可的情况下，不使行驶车V进入第1区域CA1内，在行驶至进入区域EA之后使行驶车V停止。另外，车载控制器VC也可以代替在进入区域EA停止，而在第2区域CA2～第4区域CA4内的环绕轨道11环绕行驶。
图3是表示实施方式的行驶车的控制方法的一例的流程图。在图3中，表示控制器TC的动作流程的一例。以下，参照图3所示的流程图，对控制器TC的第1控制器部TC1控制所管辖的第1区域CA1内的行驶车V的台数时的动作进行说明。另外，例如每当状态信息请求发送部40向各行驶车V的车载控制器VC发送状态信息请求时，反复执行以下所示的一系列的动作流程。另外，状态信息请求发送部40每隔预先确定的时间，即通过周期性的通信(轮询通信)，向各行驶车V的车载控制器VC依次发送状态信息请求。
另外，第1控制器部TC1按照从各行驶车V接收到进入许可请求的顺序发出进入许可。如上所述，第1控制器部TC1在与各行驶车V之间依次发送状态信息请求，因此，接收到状态信息请求的各行驶车V(车载控制器VC)发出进入许可请求的顺序与在第1区域CA1外行驶的行驶车V的排列顺序有时相反。即，有时在后发出进入许可请求的行驶车V比在先发出进入许可请求的行驶车V先到达进入区域EA。在该2台行驶车V在相同的区域(例如第2区域CA2等)中行驶的情况下，如果在后发出进入许可请求的行驶车V未获得进入许可，则在进入区域EA停车。在即使在先发出进入许可请求的行驶车V获得进入许可而却在进入区域EA存在停车中的其他行驶车V的情况下，产生在进入区域EA的跟前停车、无法进入第1区域CA1的事态。在本实施方式中，如以下说明的那样，能够避免产生这样的事态，顺畅地进行行驶车V向第1区域CA1的进入。
状态信息请求发送部40向位于所管辖的多个区域CA内的各行驶车V的车载控制器VC发送状态信息请求(步骤S01)。各行驶车V的车载控制器VC响应从控制器TC发送的状态信息请求，将状态信息发送至控制器TC。各行驶车V的车载控制器VC在从行驶开始位置PS朝向行驶结束位置PE的路径中包括第1控制器部TC1管辖的第1区域CA1的情况下，在进入第1区域CA1之前，与状态信息一起或者与状态信息分开地向第1控制器部TC1发送进入许可请求。
第1控制器部TC1接收各行驶车V的车载控制器VC发送的状态信息。进入许可请求接收部41如果存在来自第1区域CA1外的行驶车V的进入许可请求，则与接收到的来自各行驶车V的状态信息一起接收该进入许可请求(步骤S02)。进入许可请求接收部41在从行驶车V的车载控制器VC接收到进入许可请求的情况下，一并取得发送或者接收进入许可请求的时刻信息。
第1控制器部TC1在步骤S01中发送状态信息请求之后，如果经过了预先确定的一定的待机时间，则在待机时间中确认是否从某一个行驶车V接收到进入许可请求(步骤S03)。在步骤S03中，待机时间例如可以是到发送下一状态信息请求为止的时间。另外，第1控制器部TC1在进入许可请求接收部41未接收到进入许可请求的情况下(步骤S03的“否”)，结束处理。在进入许可请求接收部41接收到进入许可请求的情况下(步骤S03的“是”)，第1控制器部TC1的台数计数部42对存在于所管辖的第1区域CA1内的行驶车V的台数与已经被发出向第1区域CA1的进入许可的行驶车V的台数之和的台数Nv进行计数(步骤S04)。
接着，第1控制器部TC1的判定部44判定行驶车V的台数Nv是否超过能够进入第1区域CA1内的上限台数N1(步骤S05)。在行驶车V的台数Nv达到上限台数N1的情况下(步骤S05的“是”)，第1控制器部TC1不对任一个行驶车V付与进入许可而结束处理。此外，在行驶车V的台数Nv未达到上限台数N1的情况下(步骤S05的“否”)，前进至步骤S06。
第1控制器部TC1的台数计数部42对行驶车V能够从所管辖的第1区域CA1外进入第1区域CA1内的剩余台数Nr进行计数(步骤S06)。在步骤S06中，台数计数部42参照预先存储于控制器TC的第1区域CA1的上限台数N1。台数计数部42从所参照的上限台数N1减去该时刻的第1区域CA1内的行驶车V的台数Nv，由此计算能够进入第1区域CA1内的行驶车V的剩余台数Nr。
接着，第1控制器部TC1的位置确认部43确认由进入许可请求接收部41接收到进入许可请求的行驶车V的位置。位置确认部43确认接收到进入许可请求的行驶车V的位置是否在相对于第1区域CA1的进入区域EA内(步骤S07)。在行驶车V的位置不在进入区域EA内的情况下(步骤S07的“否”)，第1控制器部TC1结束处理。此外，在行驶车V的位置在进入区域EA内的情况下(步骤S07的“是”)，前进至步骤S08。另外，是否进行步骤S07是任意的，也可以不进行步骤S07。例如，也可以在步骤S06中对能够进入第1区域CA1内的剩余台数Nr进行计数之后，不执行后述的步骤S08。
第1控制器部TC1的判定部44在从行驶车V接收到进入许可请求的情况下，判定到能够进入第1区域CA1内的上限台数N1为止的剩余台数Nr是否为预先设定的阈值(规定数)Ns以下(步骤S08)。在由判定部44判定为剩余台数Nr比阈值Ns多的情况下(步骤S08的“否”)，进入许可部45按照接收到进入许可请求的顺序将向该第1区域CA1内的进入许可付与行驶车V(步骤S09)。
此外，在由判定部44判定为到上限台数N1为止的剩余台数Nr为阈值Ns以下的情况下(步骤S08的“是”)，第1控制器部TC1暂时保留来自行驶车V的进入许可请求，直到经过预先确定的一定时间为止(步骤S10)。一定时间能够设定为任意的时间。在经过一定时间之后，第1控制器部TC1的进入许可部45仅对先到达向所管辖的第1区域CA1的进入区域EA的1台行驶车V付与进入许可(步骤S11)。
图4是表示图3的步骤S11的详细流程的一例的流程图。如图4所示，进入许可部45在保留来自行驶车V的进入许可请求的期间，判定是否从2台以上的行驶车V接收到进入许可请求(步骤S21)。在从位于进入区域EA内的仅1台的行驶车V接收到进入许可请求的情况下(步骤S21的“否”)，进入许可部45对该行驶车V付与进入许可(步骤S22)。
此外，在保留来自行驶车V的进入许可请求的期间，在判定为从2台以上的行驶车V接收到进入许可请求的情况下(步骤S21的“是”)，进入许可部45对先到达设定于第2区域CA2～第4区域CA4的进入区域EA的1台行驶车V付与进入许可(步骤S23)。另外，在步骤S23中，不论2台以上的行驶车V是位于相同的区域CA还是位于不同的区域CA，进入许可部45都对先到达多个进入区域EA中的某一个的1台行驶车V付与进入许可。另外，在步骤S23中，发出进入许可请求的多台行驶车V在几乎同时到达进入区域EA内的情况下，进入许可部45也可以对接收到进入许可请求的行驶车V中的、最先在进入区域EA内的进入地点P1停车的行驶车V付与进入许可。
进入许可部45在步骤S22、S23中，对行驶车V付与向第1区域CA1的进入许可之后，使第1区域CA1中的行驶车V的台数(存在于第1区域CA1内的行驶车V的台数与已经被发出向第1区域CA1的进入许可的行驶车V的台数之和的台数Nv)增加1台，使剩余台数Nr减少1台(步骤S24)。接着，第1控制器部TC1的许可发送部46对由进入许可部45许可进入的行驶车V发送与进入许可相关的信息(步骤S25)。另外，许可发送部46对未由进入许可部45许可进入的行驶车V不发送回答。
发送了进入许可请求的各行驶车V的车载控制器VC在接收到来自许可发送部46的与进入许可相关的信息的情况下，使行驶车V从进入区域EA经由连接轨道12进入第1区域CA1内。此外，在从许可发送部46未接收到与进入许可相关的信息的情况下，发送了进入许可请求的各行驶车V的车载控制器VC使行驶车V行驶至进入区域EA并停止，或者直接继续在第2区域CA2～第4区域CA4内行驶。
图5是表示在行驶车系统SYS中被控制的行驶车V的动作的一例的图。在图5中，示出了如上述那样第1控制器部TC1控制行驶车V的情况下的具体事例的一个。如图5所示，在存在于第1区域CA1内的行驶车V的台数达到上限台数N1(例如8台)的状态下，在从第1区域CA1外的行驶车V1发送进入许可请求的情况下，在图3的步骤S05中判定为“是”。其结果是，即使发送了进入许可请求的行驶车V1先到达进入区域EA，也不从第1控制器部TC1付与进入许可。因而，该行驶车V1无法进入第1区域CA1内，直到存在于第1区域CA1内的行驶车V的台数小于上限台数N1为止。
图6是表示行驶车系统SYS中的行驶车V的动作的其他例子的图。在图6中，示出了如下情况：在由第1控制器部TC1管辖的第1区域CA1内的行驶车V的台数少于上限台数N1(例如8台)、且到上限台数N1为止的剩余台数Nr大于阈值Ns(例如2台)的(在图6所示的例子中，剩余台数Nr为4台的)状态下，从位于第1区域CA1外的进入区域EA的1台行驶车V2发送了进入许可请求。
在该情况下，行驶车V2在图3的步骤S08中判定为“否”。其结果是，在步骤S09中，从第1控制器部TC1对该行驶车V2付与进入许可。行驶车V2当从第1控制器部TC1获得进入许可时，从进入区域EA前进，经由连接轨道12进入第1控制器部TC1管辖的第1区域CA1的环绕轨道11。这样，在到上限台数N1为止的剩余台数Nr有余量的情况下，不暂时保留来自行驶车V的进入许可请求，而按照接收到进入许可请求的顺序将进入许可付与行驶车V，由此能够顺畅地进行行驶车V向第1区域CA1的进入。
在图7～图11中，示出了如下情况下的事例：在由第1控制器部TC1管辖的第1区域CA1内的行驶车V的台数少于上限台数N1(例如8台)、且到上限台数N1为止的剩余台数Nr为阈值Ns(例如2台)以下的(例如，第1区域CA1内的台数为6台的)状态下，从行驶车V发出了进入许可请求。
图7是表示行驶车系统SYS中的行驶车V的动作的其他例子的图。在图7中，示出了如下情况：在行驶车V3位于比第1区域CA1外的进入区域EA(第2区域CA2的进入区域EA)靠跟前的位置的状态下，从该行驶车V3发送了进入许可请求。在该情况下，行驶车V3尚未到达进入区域EA，因此，可以在步骤S07中判定为“否”，不从第1控制器部TC1对该行驶车V3付与进入许可，也可以不进行步骤S07而进行步骤S08以后的步骤。在该情况下，在行驶车V3先到达进入区域EA的情况下，通过步骤S11对行驶车V3付与进入许可。
图8是示出行驶车系统SYS中的行驶车V的动作的其他例子的图。在图8中，示出了如下情况：从位于相同的区域CA(例如，第2区域CA2)内的多台(例如2台)行驶车V5、V6分别发送了进入许可请求。在该情况下，2台行驶车V5、V6中的行驶方向前方的行驶车V5先到达进入区域EA。其结果是，通过步骤S11(或者步骤S23)从第1控制器部TC1对行驶方向前方的行驶车V5付与进入许可。另一方面，由于行驶方向前方的行驶车V5位于进入区域EA内，因此，行驶方向后方的行驶车V6无法进入到进入区域EA内。因而，即使向该行驶车V6比向行驶车V5先发送了进入许可请求，由于未先到达进入区域EA，因此不从第1控制器部TC1付与进入许可。
这样，通过将进入区域EA设定为在行驶车V的行驶方向上1台行驶车V进入的长度，仅1台行驶车V能够进入到进入区域EA，多台行驶车V无法进入。其结果是，能够容易地确认先到达进入区域EA的1台行驶车V。
图9是表示行驶车系统SYS中的行驶车V的动作的其他例子的图。在图9中，示出了如下情况：从多个区域CA(第2区域CA2与第3区域CA3)内的行驶车V7、V8分别发送了进入许可请求。在该情况下，2台行驶车V7、V8中的行驶车V7先到达进入区域EA内。其结果是，通过步骤S11(或者步骤S23)从第1控制器部TC1对行驶车V7付与进入许可。另一方面，行驶车V8尚未到达进入区域EA内，因此即使比行驶车V7先发送了进入许可请求，也不从第1控制器部TC1付与进入许可。
另外，行驶车V8通过上述的第1控制器部TC1的控制流程(图3的流程图)再次判断，是在行驶车V7进入第1区域CA1之后先到达进入区域EA的行驶车V，因此，有时通过第1控制器部TC1付与进入许可。
图10是表示行驶车系统SYS中的行驶车V的动作的其他例子的图。在图10中，示出了如下情况：在从2台行驶车V7、V9发送了进入许可请求之后，行驶车V9先进入进入区域EA，行驶车V7晚进入进入区域EA，但行驶车V7先在进入地点P1停止。在该情况下，第1控制器部TC1也可以对先在进入地点P1停止的行驶车V7付与进入许可。即，第1控制器部TC1也可以对于先在进入地点P1停止的行驶车V7判断为先到达(先到)进入区域EA，对该行驶车V7付与进入许可。
例如，即使行驶车V9先进入到进入区域EA，也存在进入后行驶车V9的行驶停止或者减速的情况，其结果是，存在行驶车V7先在进入地点P1停止的情况(到达能够最早进入第1区域CA1的位置的情况)。在这样的情况下，先使行驶车V7进入第1区域CA1会使得行驶车的运转效率好，因此，第1控制器部TC1也可以对于行驶车V7判断为先到达进入区域EA，对行驶车V7付与进入许可。
另外，在图10所示的事例中，在发送了进入许可请求的行驶车V的台数为2台(行驶车V7和行驶车V9)，到上限台数N1(例如8台)为止的剩余台数Nr为阈值Ns(例如2台)以下的情况下，第1控制器部TC1也可以对2台行驶车V7、V9的双方分别付与进入许可。
图11是表示行驶车系统SYS中的行驶车V的动作的其他例子的图。在图11中，示出了如下情况：从3个第2区域CA2、第3区域CA3、第4区域CA4的行驶车V7、V9、V10发送了进入许可请求。在该情况下，发送了进入许可请求的行驶车V的台数为3台(行驶车V7、V9、V10)，超过到上限台数N1(例如8台)为止的剩余台数Nr(例如2台)。在该情况下，对3台行驶车V7、V9、V10中的先到达进入区域EA(或者先在进入地点P1停止)的行驶车V7、V9依次或者同时付与进入许可。
另一方面，对于剩余的1台行驶车V10，在对行驶车V7、V9付与进入许可的时刻，第1区域CA1内的行驶车V的台数超过上限台数N1，因此在步骤S05中判断为“是”，不从第1控制器部TC1付与进入许可。行驶车V10在进入区域EA停止或者继续沿着第4区域CA4的环绕轨道11行驶。
这样，根据本实施方式，当从行驶车V接收到向区域CA的进入许可请求时，在到能够进入该区域CA内的上限台数N1为止的剩余台数Nr为阈值Ns以下的情况下，暂时保留来自行驶车V的进入许可请求，对先到达向该区域CA的进入区域EA的1台行驶车V付与进入许可。其结果是，不论是否存在先到达进入区域EA的行驶车V，都不对来自未到达进入区域EA的行驶车V的进入许可请求付与进入许可，因此，能够避免多台行驶车V无法进入区域CA而成为僵持状态，能够顺畅地进行行驶车V向区域CA的进入。
此外，进入许可部45在由判定部44判定为剩余台数Nr比阈值Ns多的情况下，按照接收到进入许可请求的顺序对行驶车V付与向该区域CA内的进入许可。其结果是，在到能够进入区域CA内的上限台数N1为止的剩余台数Nr有余量的情况下，不暂时保留来自行驶车V的进入许可请求，而按照接收到进入许可请求的顺序对行驶车V付与进入许可，由此能够顺畅地进行行驶车V向区域CA的进入。
此外，即使在相对于一个区域CA设置多个进入区域EA的情况下，进入许可部45也对先到达多个进入区域EA的某一个的1台行驶车V付与进入许可。其结果是，即使在设置多个进入区域EA的情况下，也能够顺畅地进行行驶车V向区域CA的进入，能够避免在各个进入区域EA中多台行驶车V无法进入区域CA而成为僵持状态。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的技术范围并不限定于上述的实施方式。对于本领域技术人员而言显而易见的是，可以对上述的实施方式施加各种变更或者改进。此外，施加了变更或者改进的方式也包含在本发明的技术范围内。此外，本实施方式所示的各处理的执行顺序只要不在后面的处理中使用前面的处理的输出，就能够以任意的顺序实现。此外，关于上述的实施方式中的动作，为了方便而使用了“首先”、“其次”、“接着”等进行了说明，但不是必须按照该顺序实施。此外，只要法令允许，就可以援引作为日本专利申请的特愿2019-120058以及上述的实施方式等中引用的全部文献的公开来作为本文的记载的一部分。
此外，在上述的实施方式中，以在行驶车系统SYS中具备上位控制器MC以及控制器TC的结构为例进行了说明，但并不限定于该结构。例如，也可以是在一个控制器中具备上位控制器MC以及控制器TC这双方的功能的结构。此外，在上述的实施方式中，以控制器TC与行驶车V的车载控制器VC分开设置的结构为例进行了说明，但并不限定于该结构。例如，也可以是控制器TC的功能作为车载控制器VC的功能的一部分而实现的结构。
符号说明：
44：判定部；45：进入许可部；CA：区域；EA：进入区域；N1：上限台数；Nr：剩余台数；Ns：阈值(规定数)；P1：进入地点；SYS：行驶车系统；TA：轨道；TC：控制器；TC1、TC2、TC3、TC4：第1～第4控制器部；V、V1～V10：行驶车。

Claims (18)

1.一种行驶车系统，具备：
轨道，被划分为多个区域；
多个行驶车，沿着上述轨道行驶；以及
控制器，在多个上述区域的各个中，对上述区域内的上述行驶车进行控制，
其中，
上述控制器具备：
判定部，当从上述行驶车接收到向所管辖的上述区域的进入许可请求时，判定到能够进入该区域内的上限台数为止的剩余台数是否为规定数以下；以及
进入许可部，在由上述判定部判定为上述规定数以下的情况下，暂时保留来自上述行驶车的上述进入许可请求，当作为上述进入许可请求的发送源的上述行驶车到达向所管辖的上述区域的进入区域时，在存在于成为进入对象的上述区域内的上述行驶车的台数与已经被发出向所管辖的上述区域的进入许可的上述行驶车的台数之和小于上述上限台数的情况下，对到达上述进入区域的上述行驶车付与向所管辖的上述区域的进入许可，但在上述和达到上述上限台数的情况下，不付与进入许可。
2.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，
上述进入许可部在由上述判定部判定为上述剩余台数比上述规定数多的情况下，按照接收到上述进入许可请求的顺序将向所管辖的上述区域内的进入许可付与上述行驶车。
3.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，
上述进入许可部对接收到上述进入许可请求的上述行驶车中的、最先在上述进入区域内的进入地点停车的上述行驶车付与进入许可。
4.根据权利要求2所述的行驶车系统，其中，
上述进入许可部对接收到上述进入许可请求的上述行驶车中的、最先在上述进入区域内的进入地点停车的上述行驶车付与进入许可。
5.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，
上述进入区域被设定为，在上述行驶车的行驶方向上在存在1台上述行驶车的情况下其他上述行驶车无法进入的长度。
6.根据权利要求2所述的行驶车系统，其中，
上述进入区域被设定为，在上述行驶车的行驶方向上在存在1台上述行驶车的情况下其他上述行驶车无法进入的长度。
7.根据权利要求3所述的行驶车系统，其中，
上述进入区域被设定为，在上述行驶车的行驶方向上在存在1台上述行驶车的情况下其他上述行驶车无法进入的长度。
8.根据权利要求4所述的行驶车系统，其中，
上述进入区域被设定为，在上述行驶车的行驶方向上在存在1台上述行驶车的情况下其他上述行驶车无法进入的长度。
9.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，
相对于一个上述区域设置多个上述进入区域，
上述进入许可部对先到达多个上述进入区域的任一个的1台上述行驶车付与进入许可。
10.根据权利要求2所述的行驶车系统，其中，
相对于一个上述区域设置多个上述进入区域，
上述进入许可部对先到达多个上述进入区域的任一个的1台上述行驶车付与进入许可。
11.根据权利要求3所述的行驶车系统，其中，
相对于一个上述区域设置多个上述进入区域，
上述进入许可部对先到达多个上述进入区域的任一个的1台上述行驶车付与进入许可。
12.根据权利要求4所述的行驶车系统，其中，
相对于一个上述区域设置多个上述进入区域，
上述进入许可部对先到达多个上述进入区域的任一个的1台上述行驶车付与进入许可。
13.根据权利要求5所述的行驶车系统，其中，
相对于一个上述区域设置多个上述进入区域，
上述进入许可部对先到达多个上述进入区域的任一个的1台上述行驶车付与进入许可。
14.根据权利要求6所述的行驶车系统，其中，
相对于一个上述区域设置多个上述进入区域，
上述进入许可部对先到达多个上述进入区域的任一个的1台上述行驶车付与进入许可。
15.根据权利要求7所述的行驶车系统，其中，
相对于一个上述区域设置多个上述进入区域，
上述进入许可部对先到达多个上述进入区域的任一个的1台上述行驶车付与进入许可。
16.根据权利要求8所述的行驶车系统，其中，
相对于一个上述区域设置多个上述进入区域，
上述进入许可部对先到达多个上述进入区域的任一个的1台上述行驶车付与进入许可。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的行驶车系统，其中，
上述判定部能够变更上述规定数。
18.一种行驶车的控制方法，对沿着被划分为多个区域的轨道行驶的多个行驶车进行控制，包括：
当从上述行驶车接收到进入所管辖的上述区域的进入许可请求时，判定到能够进入该区域内的上限台数为止的剩余台数是否为规定数以下；以及
在判定为上述规定数以下的情况下，暂时保留来自上述行驶车的上述进入许可请求，对先到达向所管辖的上述区域的进入区域的1台上述行驶车付与进入许可。
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