CN205263649U - 一种带有可变安全防护系统的agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带有可变安全防护系统的AGV小车，包括AGV小车车体，包括固定在AGV小车车体上的无线射频标签卡读写器、陶瓷天线和激光扫描传感器；所述陶瓷天线接收地面上的地标卡的地标信息，所述无线射频标签卡读写器将此地标信息读写存储并进一步传递至一AGV车载控制器上；所述激光扫描传感器与AGV车载控制器信号连接；所述AGV车载控制器控制AGV小车车体的运行。AGV小车车体可以顺利通过狭窄通道或者弯道；设置安全触边，可以最大限度地降低AGV小车车体与障碍物接触带来的损伤。本实用新型的带有可变安全防护系统的AGV小车具有构思巧妙，实用性强等特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动控制领域，尤其涉及一种带有可变安全防护系统的AGV小车。
背景技术
AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WheeledMobileRobot)的范畴。
随着工厂自动化水平的提高及人力资源成本的猛增，AGV小车在国内得到迅猛的发展，在各个行业都得到了广泛的应用。AGV小车及系统承载着无人化工厂物流输送的重担，如何保证AGV小车的安全是至关重要的。
目前，很多AGV小车采用防撞系统来进行安全防护。现有的AGV小车的防撞系统通常为机械接触式或激光、红外检测防撞装置。无论是机械接触式，还是激光、红外检测防撞装置，都存在着普遍的问题，比如：防撞灵活性较差，功能单一，不能适应各种现场的工况条件。这样就导致AGV小车在实际运行过程中，遇到狭窄通道或者弯道，出现停车而不能继续任务的情况，甚至造成AGV小车系统的交通堵塞；还有的AGV小车不能避障，经常造成严重地碰撞，威胁设备和人员的安全。
实用新型内容
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型提供了一种带有可变安全防护系统的AGV小车。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种带有可变安全防护系统的AGV小车，包括AGV小车车体，包括固定在AGV小车车体上的无线射频标签卡读写器、陶瓷天线和激光扫描传感器；所述陶瓷天线接收地面上的地标卡的地标信息，所述无线射频标签卡读写器将此地标信息读写存储并进一步传递至一AGV车载控制器上；所述激光扫描传感器与AGV车载控制器信号连接；所述AGV车载控制器控制AGV小车车体的运行。
进一步地，包括固定在AGV小车车体上的声光报警指示灯，所述声光报警指示灯与AGV车载控制器信号连接。
进一步地，包括设置在AGV小车车体边缘的安全触边，所述安全触边用于检测与AGV小车车体接触的障碍物，并将信号发送至AGV车载控制器。
进一步地，所述无线射频标签卡读写器通过RS485通信将地标信息发送至AGV车载控制器。
进一步地，所述激光扫描传感器固定在AGV小车车体的前端。
相对于现有技术，本实用新型的带有可变安全防护系统的AGV小车通过在AGV小车车体上设置无线射频标签卡读写器、陶瓷天线和激光扫描传感器，并在AGV小车车体下的地面设置有地标卡，利用无线射频标签卡读写器和陶瓷天线读取地标卡上的地标信息，切换安全区域模式，激光扫描传感器根据此时所处的安全区域模式对周围障碍物有针对性地扫描，使AGV小车车体顺利通过狭窄通道或者弯道；设置安全触边，可以最大限度地降低AGV小车车体与障碍物接触带来的损伤。本实用新型的带有可变安全防护系统的AGV小车具有构思巧妙，实用性强等特点。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。
附图说明
图1是本实用新型的带有可变安全防护系统的AGV小车的结构示意图。
图2是本实用新型的带有可变安全防护系统的AGV小车的工作过程示意图。
图3是激光扫描传感器的扫描区域范围示意图。
具体实施方式
请参阅图1-图3。图1是本实用新型的带有可变安全防护系统的AGV小车的结构示意图。图2是本实用新型的带有可变安全防护系统的AGV小车的工作过程示意图。图3是激光扫描传感器的扫描区域范围示意图。本实用新型的带有可变安全防护系统的AGV小车，包括AGV小车车体1、无线射频标签卡读写器2、陶瓷天线3、AGV车载控制器5、激光扫描传感器6、声光报警指示灯7和安全触边8。无线射频标签卡读写器2、陶瓷天线3和激光扫描传感器6固定在AGV小车车体1上。AGV小车车体1下的地面设置有地标卡4。陶瓷天线3接收地面上的地标卡4的地标信息，无线射频标签卡读写器2将此地标信息读写存储并进一步传递至AGV车载控制器5上；激光扫描传感器6与AGV车载控制器信号连接。AGV车载控制器5根据地标信息切换安全区域模式，激光扫描传感器6根据此时所处的安全区域模式对周围障碍物有针对性地扫描并将采集的信息发送至AGV车载控制器6。
具体地，本实施例的地标卡4为无源RFID地标卡。本实施例优选地在每个障碍物的前后两端各设置一个地标卡4，这两个地标卡4的地标信息分别表示准备进入该障碍物区域和顺利通过该障碍物区域。无线射频标签卡读写器2通过RS485通信将地标信息发送至AGV车载控制器5。本实施例优选地将激光扫描传感器6固定在AGV小车车体1的前端。AGV车载控制器5控制AGV小车车体1的运行。声光报警指示灯7固定在AGV小车车体1上，声光报警指示灯7与AGV车载控制器5信号连接。
本实施例优选地将安全区域模式划分为：无障碍直行区域模式s1、弯道两端有障区域模式s2、狭窄通道区域模式s3、弯道拐点有障区域模式s4以及直行一侧有障区域模式s5。AGV小车车体1的默认安全区域模式为无障碍直行区域模式s1。AGV小车车体1运行在无障碍直行区域模式s1、弯道两端有障区域模式s2、狭窄通道区域模式s3、弯道拐点有障区域模式s4以及直行一侧有障区域模式s5时，激光扫描传感器6扫描的区域范围分别为矩形、矩形(范围小于前者)、扇形、三角形和半圆形。这些区域范围从内圈至外圈分别为停车区t1、减速区t2、警示区t3和安全区t4，如果障碍物在警示区t3，AGV小车车体1继续行驶，但声光报警灯7会报警指示。如果障碍物进入减速区t2，AGV车载控制器5给AGV小车车体1发送减速信号，AGV小车车体1减速并声光报警。如果障碍物进入停车区t1，AGV车载控制器5给AGV小车车体1发送停车信号，报警指示灯7显示红色，AGV小车车体1立刻停止运行，从而保障人员的安全及设备的损失。
下面以具体的例子说明其工作过程：
当AGV小车车体1进入到障碍物a的区域时，无线射频标签卡读写器2及陶瓷天线3将障碍物a的第一个地标信息a1发送至AGV车载控制器5，触发安全区域模式切换，从无障碍直行区域模式s1切换到弯道两端有障区域模式s2，激光扫描传感器6根据弯道两端有障区域模式s2的预设信息有针对性地对周围障碍物进行扫描，从而安全通过障碍物a所在的区域。当读取到地标信息a2时，表示AGV小车车体1已顺利通过障碍物a，则安全区域模式切换回无障碍直行区域模式s1。
当AGV小车车体1快要进入到狭窄通道b时，无线射频标签卡读写器2及陶瓷天线3将狭窄通道b的第一个地标信息b1发送至AGV车载控制器5，触发安全区域模式切换，从无障碍直行区域模式s1切换到狭窄通道区域模式s3，通过狭窄通道b后，读取到地标信息b2，安全区域模式重新切换回无障碍直行区域模式s1。
当AGV小车车体1快要到障碍物c时，读取c的第一个地标信息c1，触发安全区域模式切换到弯道拐点有障区域模式s4。通过障碍物c后，读取到地标信息c2，安全区域模式重新切换回无障碍直行区域模式s1。
与此类似，当AGV小车车体1快要到障碍物d时，无线射频标签卡读写器2及陶瓷天线3读取地标信息d1，将安全区域模式切换到直行一侧有障区域模式s5，从而顺利通过障碍物d。到无障碍区域时重新切回到无障碍直行区域模式s1。
当然，安全区域模式及其对应的激光扫描传感器的扫描区域范围形状和距离不仅仅局限于本实施例的示例，可以根据实际情况进行相应调整。
安全触边8设置在AGV小车车体1的边缘，安全触边8用于检测与AGV小车车体1接触的障碍物，并将信号发送至AGV车载控制器5。安全触边8用于AGV小车车体1的侧边安全防护，当有障碍物接触AGV小车车体1时，安全触边8检测到此障碍物，并通过AGV车载控制器5向AGV小车车体1发出停车的信号，AGV小车车体1立刻停车，避免AGV小车车体1与障碍物发生严重的碰撞。
相对于现有技术，本实用新型的带有可变安全防护系统的AGV小车通过在AGV小车车体上设置无线射频标签卡读写器、陶瓷天线和激光扫描传感器，并在AGV小车车体下的地面设置有地标卡，利用无线射频标签卡读写器和陶瓷天线读取地标卡上的地标信息，切换安全区域模式，激光扫描传感器根据此时所处的安全区域模式对周围障碍物有针对性地扫描，使AGV小车车体顺利通过狭窄通道或者弯道；设置安全触边，可以最大限度地降低AGV小车车体与障碍物接触带来的损伤。本实用新型的带有可变安全防护系统的AGV小车具有构思巧妙，实用性强等特点。
本实用新型并不局限于上述实施方式，如果对本实用新型的各种改动或变形不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变形。
Claims (5)
1.一种带有可变安全防护系统的AGV小车，包括AGV小车车体，其特征在于：包括固定在AGV小车车体上的无线射频标签卡读写器、陶瓷天线和激光扫描传感器；所述陶瓷天线接收地面上的地标卡的地标信息，所述无线射频标签卡读写器将此地标信息读写存储并进一步传递至一AGV车载控制器上；所述激光扫描传感器与AGV车载控制器信号连接；所述AGV车载控制器控制AGV小车车体的运行。
2.根据权利要求1所述的带有可变安全防护系统的AGV小车，其特征在于：包括固定在AGV小车车体上的声光报警指示灯，所述声光报警指示灯与AGV车载控制器信号连接。
3.根据权利要求1所述的带有可变安全防护系统的AGV小车，其特征在于：包括设置在AGV小车车体边缘的安全触边，所述安全触边用于检测与AGV小车车体接触的障碍物，并将信号发送至AGV车载控制器。
4.根据权利要求1所述的带有可变安全防护系统的AGV小车，其特征在于：所述无线射频标签卡读写器通过RS485通信将地标信息发送至AGV车载控制器。
5.根据权利要求1所述的带有可变安全防护系统的AGV小车，其特征在于：所述激光扫描传感器固定在AGV小车车体的前端。
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