CN106597460A - 一种有轨制导车车程时间预测方法 - Google Patents

一种有轨制导车车程时间预测方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种有轨制导车车程时间预测方法，该方法包括：条码阅读器读取当前货物进货口的条码带，并将条码信息发送至中央处理单元；中央处理单元查找与该条码信息相关联的货物道口编号，并取该货物道口关联的轨道长度；中央处理单元发送启动信号至有轨制导车，发送计时信息至计时单元，并计算预估时间；激光传感器接收到激光反射板反射的激光脉冲，有轨制导车向中央处理单元发送当前距离；中央处理单元接收当前距离s后与减速距离S3进行比对。本发明于直轨有轨制导车系统中加入时间预估模块，并根据激光传感器实时测距调整预估时间，对所有有轨制导车有序调度，提前规划，智能便捷，可以应用于自动化立体仓库中，提高整体工作效率。

Description

一种有轨制导车车程时间预测方法
技术领域
本发明属于穿梭车技术领域，特别是涉及一种有轨制导车车程时间预测方法。
背景技术
RGV，是有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。
激光测距传感器通过激光二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号。记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。
发明内容
本发明的目的在于提供一种有轨制导车车程时间预测方法，于直轨有轨制导车系统中加入时间预估模块，对所有有轨制导车有序调度，提前规划，智能便捷，提高整体工作效率。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种有轨制导车车程时间预测方法，该方法包括：
S1、有轨制导车载货完毕后，条码阅读器读取当前货物进货口的条码带，有轨制导车将条码信息发送至中央处理单元；
S2、中央处理单元接收条码信息后查找与该条码信息相关联的货物道口编号，中央处理单元读取该货物道口关联的轨道长度；
S3、中央处理单元发送启动信号至有轨制导车，有轨制导车读取有轨制导车速度信息后开始行驶；
中央处理处理单元发送计时信息至计时单元，计时单元开始计时；
S4、中央处理单元调取与该轨道长度关联的有轨制导车速度信息并计算预估时间t0，中央处理单元发送预估时间t0至信息显示单元；
S5、有轨制导车行驶过程中，激光传感器接收到激光反射板反射的激光脉冲，有轨制导车向中央处理单元发送当前距离s；
S6、中央处理单元接收当前距离s后与减速距离S3进行比对，若当前距离S大于减速距离S3，不执行操作，若当前距离s等于减速距离S3，中央处理单元发送减速信号至有轨制导车，若当前距离s小于减速距离S3，中央处理单元发送减速信息至有轨制导车并执行S7；
有轨制导车接收减速信息后以减速加速度as减速至静止，有轨制导车从计时单元读取经过时间ts0并发送至中央处理单元；
S7、中央处理单元计算实际减速时间ts，中央处理单元发送实际减速时间ts至信息显示单元。
进一步地，S4中所述预估时间t0计算公式为
t0＝T1+T2+T3，
单位为s。
进一步地，S6中所述减速信息为减速加速度as，所述减速加速度as计算公式为
单位为m/s2。
进一步地，S7中所述实际减速时间ts计算公式为
单位为s。
本发明具有以下有益效果：
本发明于直轨有轨制导车系统中加入时间预估模块，并根据激光传感器实时测距调整预估时间，对所有有轨制导车有序调度，提前规划，智能便捷，可以应用于自动化立体仓库中，提高整体工作效率。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的系统示意图。
图2为本发明货物道口俯视图。
图中各数字标号的名称分别是：3-信息显示单元、5-有轨制导车、101-数据存储单元、102-中央处理单元、103-临时存储单元、201-激光测距单元，202-计时单元，203-激光条码认址单元、204-速度信息存储单元、401-货物出货口、402-货物进货口。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种有轨制导车车程时间预测系统，其包括通讯服务器1、有轨制导车模块2、信息显示单元3、货物道口4；
本实施例中所述有轨制导车为直线轨道有轨制导车，货物道口4位于直线轨道两端，如图2所示；
货物道口4包括货物出货口401和货物进货口402；
通讯服务器1包括中央数据存储单元101、中央处理单元102、临时存储单元103；
数据存储单元101中存储有多个货物道口4编号，多个有轨制导车编号、多个轨道长度、多个有轨制导车速度信息；
需要说明的是，每个货物道口4与一个货物道口4编号关联，每辆有轨制导车与一个有轨制导车编号关联，每个轨道长度与一个货物道口4编号关联，每个有轨制导车速度信息与一个轨道长度关联；
有轨制导车速度信息包括加速距离S1，加速时间T1，匀速时间T2，匀速距离S2，减速距离S3，减速时间T3；
有轨制导车模块2包括激光测距单元201，计时单元202，激光条码认址单元203、速度信息存储单元204；
激光测距单元201包括激光传感器2011和激光反射板2012，有轨制导车前端和后端分别设有一个激光传感器2011，激光反射板2012设于货物道口4处；
需要说明的是，激光传感器2011、激光反射板2012设于同一水平高度；
较优的，有轨制导车出发后，激光传感器2011发射激光脉冲，激光传感器2011接收到激光反射板2012反射的激光脉冲，有轨制导车向中央处理单元102发送当前距离s，当前距离s为激光传感器2011与激光反射板2012之间的距离；
计时单元202记录有轨制导车行驶时间并发送至中央处理单元102；
激光条码认址单元203包括条码阅读器2031和多个条码带2032，条码阅读器2031设于穿梭车上，条码带2032设于货物进货口402处，每个条码带2032包含一个条码信息，每个条码信息与一个货物道口4编号关联；
条码阅读器2031和条码带2032设于同一水平高度；
速度信息存储单元204存储有加速加速度a1、减速加速度a2、匀速速度V；
有轨制导车接收中央处理单元102发送的启动信号后以加速加速度a1加速至匀速速度V，有轨制导车接收中央处理单元102发送的减速信号以减速加速度a2减速至停止；
信息显示单元3为显示屏，信息显示单元3设于货物道口4处；
一种有轨制导车车程时间预测方法，该方法包括：
S1、有轨制导车载货完毕后，条码阅读器2031读取当前货物进货口402的条码带2032，有轨制导车将条码信息发送至中央处理单元102；
S2、中央处理单元102接收条码信息后查找与该条码信息相关联的货物道口4编号，并读取该货物道口4关联的轨道长度；
S3、中央处理单元102发送启动信号至有轨制导车，有轨制导车接收有轨制导车速度信息后开始行驶；
中央处理处理单元102发送计时信息至计时单元202，计时单元202开始计时；
S4、中央处理单元102调取与该轨道长度关联的有轨制导车速度信息并计算预估时间t0，中央处理单元102发送预估时间t0至信息显示单元3，预估时间t0计算公式为
t0＝T1+T2+T3，
单位为s；
S5、有轨制导车行驶过程中，激光传感器2011接收到激光反射板2012反射的激光脉冲，有轨制导车向中央处理单元102发送当前距离s；
S6、中央处理单元102接收当前距离s后与减速距离S3进行比对，若当前距离S大于减速距离S3，不执行操作，若当前距离s等于减速距离S3，中央处理单元102发送减速信号至有轨制导车，若当前距离s小于减速距离S3，中央处理单元102发送减速信息至有轨制导车并执行S7，其中，减速信息为减速加速度as，减速加速度as计算公式为
单位为m/s2；
有轨制导车接收减速信息后以减速加速度as减速至静止，有轨制导车从计时单元202读取经过时间ts0并发送至中央处理单元102；
S7、中央处理单元102计算实际减速时间ts，实际减速时间ts计算公式为
单位为s；
中央处理单元102发送实际减速时间ts至信息显示单元3。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种有轨制导车车程时间预测方法，其特征在于，该方法包括：
S1、有轨制导车载货完毕后，条码阅读器(2031)读取当前货物进货口(402)的条码带(2032)，有轨制导车将条码信息发送至中央处理单元(102)；
S2、中央处理单元(102)接收条码信息后查找与该条码信息相关联的货物道口(4)编号，中央处理单元(102)读取该货物道口(4)关联的轨道长度；
S3、中央处理单元(102)发送启动信号至有轨制导车，有轨制导车读取有轨制导车速度信息后开始行驶；
中央处理处理单元(102)发送计时信息至计时单元(202)，计时单元(202)开始计时；
S4、中央处理单元(102)调取与该轨道长度关联的有轨制导车速度信息并计算预估时间t0，中央处理单元(102)发送预估时间t0至信息显示单元(3)；
S5、有轨制导车行驶过程中，激光传感器(2011)接收到激光反射板(2012)反射的激光脉冲，有轨制导车向中央处理单元(102)发送当前距离s；
S6、中央处理单元(102)接收当前距离s后与减速距离S3进行比对，若当前距离S大于减速距离S3，不执行操作，若当前距离s等于减速距离S3，中央处理单元(102)发送减速信号至有轨制导车，若当前距离s小于减速距离S3，中央处理单元(102)发送减速信息至有轨制导车并执行S7；
有轨制导车接收减速信息后以减速加速度as减速至静止，有轨制导车从计时单元(202)读取经过时间ts0并发送至中央处理单元(102)；
S7、中央处理单元(102)计算实际减速时间ts，中央处理单元(102)发送实际减速时间ts至信息显示单元(3)。
2.根据权利要求1所述的一种有轨制导车车程时间预测方法，其特征在于：S4中所述预估时间t0计算公式为
t0＝T1+T2+T3，
单位为s。
3.根据权利要求1所述的一种有轨制导车车程时间预测方法，其特征在于：S6中所述减速信息为减速加速度as，所述减速加速度as计算公式为
a s = V 2 s ,
单位为m/s2。
4.根据权利要求1所述的一种有轨制导车车程时间预测方法，其特征在于：S7中所述实际减速时间ts计算公式为
t s = t s 0 + s V ,
单位为s。
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