CN114608599A - 导航路径生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种导航路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待规划路径任务中的相邻停靠点；根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径；根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定待规划路径任务的目标导航路径。本发明实施例的技术方案，实现了根据实际需求生成至少两个需求配置文件，确定与道路信息对应的拓扑图，进而根据拓扑图确定与不同需求配置文件对应的待选择路径，再根据具体的需求从待选择路径中确定出目标路径，以使得到的路径与实际需求相匹配，提高了导航准确性和有效性的效果。

Description

导航路径生成方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人车技术领域，尤其涉及一种导航路径生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在确定无人车的导航路径时，多是根据各个停靠点生成一条行驶路径，进而使无人车根据该行驶路径行驶。

发明人在基于上述方式实施本技术方案时，发现存在如下问题：

现有导航路径每次只能生成一条行驶路径，无法与实际情况中的各种需求相匹配，从而导致生成的行驶路径与实际需求匹配度较低，进而导致使用过程中时效性较差的问题。

发明内容

本发明提供一种导航路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，以实现优化确定目标导航路径的方式，从而使得到的目标导航路径与实际需求最为适配，进而提高无人配送具有场景针对性的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种导航路径生成方法，该方法包括：

获取待规划路径任务中的相邻停靠点；

根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径；其中，所述道路拓扑图是根据各停靠点所属区域的目标区域地图确定的，所述道路拓扑图中的边权值是根据至少两种需求配置文件确定的；

根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种导航路径生成装置，该装置包括：

相邻停靠点确定模块，用于获取待规划路径任务中的相邻停靠点；

子路径确定模块，用于根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径；其中，所述道路拓扑图是根据各停靠点所属区域的目标区域地图确定的，所述道路拓扑图中的边权值是根据至少两种需求配置文件确定的；

目标导航路径生成模块，用于根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的导航路径生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的导航路径生成方法。

本发明实施例的技术方案，在获取待规划路径任务中相邻停靠点后，可以根据预先生成的道路拓扑图确定相邻停靠点之间所对应的多条待选择子路径，并根据对至少两条待选择子路径的触发操作，确定相邻两个停靠点的目标子路径，进一步根据各相邻两个停靠点的目标子路径，生成待规划路径任务中途径各停靠点的目标导航路径，解决了现有技术中每次只能生成一条行驶路径，无法与实际情况中的各种需求相匹配，导致最终得到的行驶路径与实际需求匹配度较低，进而配送针对性较差的问题，实现了预先根据实际需求生成至少两种需求配置文件，并根据需求配置文件确定与道路信息对应的拓扑图中各条边的边权值，进而根据拓扑图确定与不同需求配置文件对应的待选择路径，再从待选择路径中确定出目标路径，此时得到的目标导航路径与实际需求相匹配，提高了导航准确性、有效性、以及具有针对性的技术效果。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(一)；

图2为本发明实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(二)；

图3为本发明实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(三)；

图4为本发明实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(四)；

图5为本发明实施例提供的一种导航路径生成装置结构示意图(五)；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图(六)。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在介绍本技术方案之前，可以先对应用场景进行示例性说明。无接触配送已逐渐成为潮流，相应的，无接触配送的物品种类也越来愈多。对于不同的物品来说，其保质期限是有一定要求的，例如，海鲜或者外卖等，都需要能够及时配送到用户手中，即实际应用中会存在不同的配送需求。在配送需求不同的情况下，对配送路径的选择也是具有一定针对性的，例如，在向用户配送东西过程中，可能对速度快、用时短有一定的需求，相应的，配送路径一般要具备路径里程数小以及不堵车的条件；在配送任务结束，返程的途中，可能对安全性的要求较高，此时对里程数可以没有具体的要求。针对上述需求，可以预先生成与不同需求相对应的需求配置文件。需求配置文件中包括多个需求配置项。在接收到待规划路径任务时，可以为每组相邻停靠点规划出与各需求配置文件对应的待选择子路径，进而得到途径各停靠点的目标导航路径。

图1为本发明实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(一)，本实施例可适用于为无人配送车进行路径规划的情形，该方法可以由导航路径生成装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，该硬件可以是部署在无人车中的电子设备，该电子设备可以执行本技术方案所提供的导航路径生成方法，以在确定路径后，可以根据控制无人配送车根据规划出的路径进行行驶。

如图1所示，所述方法包括：

S110、获取待规划路径任务中的相邻停靠点。

需要说明的是，本技术方案可以部署在无人车上，以使无人车中的处理系统可以确定与待规划路径任务相对应的目标导航路径。后续为了简洁明了介绍本技术方案，无人车中的处理系统以无人车系统来表述。

其中，任务调度系统可以下发路径规划任务，以将路径规划任务发送至无人车系统。即，任务调度系统主要是下发待规划路径任务的系统。无人车系统可以接收到多个待规划路径任务，且对每个待规划路径任务的具体处理方式都是相同的，因此以对其中一个待规划路径任务的处理为例来介绍。待规划路径任务中可以包括多个停靠点，即需要停车派送物品的地点。如，有十个物品，每个物品需要派送到不同的目的地，将目的地作为停靠点，任务调度系统可以根据十个停靠点生成待规划路径任务，并将此发送至无人车系统。需要说明的是，待规划路径任务中十个停靠点是有相应的先后达到顺序的，即到达每个停靠点是有顺序信息的。

具体的，无人车系统接收任务调度系统发送的待规划路径任务。在接收到该待规划路径任务后，可以获取路径规划任务中的多个停靠点，可以根据每个停靠点的到达顺序信息，确定相邻两个停靠点，并将相邻的两个停靠点作为一组相邻停靠点。

在本实施例中，获取待规划路径任务中的各组相邻停靠点，可以是：在接收到导航路径生成指令时，获取所述导航路径生成指令所携带的待规划路径任务；其中，所述待规划路径任务中包括至少两个停靠点和所述至少两个停靠点的到达顺序信息；根据所述到达顺序信息，确定各组相邻停靠点。

其中，任务调度系统可以向无人车系统发送导航路径规划指令或导航路径生成指令，即规划路径的指令。导航路径生成指令中可以携带有待规划路径任务，该任务中可以包括多个停靠点，以及到达每个停靠点的顺序信息。到达顺序信息即派送物品时，先到哪个目的地的顺序。

示例性的，无人车系统接收到任务调度系统发送的导航路径生成指令时，可以确定该导航路径生成指令所携带的待规划路径任务。同时，可以获取到该待规划路径任务中的多个停靠点和多个停靠点的达到顺序，如，有五个停靠点，五个停靠点分别为A、B、C、D以及S。到达五个停靠点的顺序为：A→B→D→C→S，基于此到达顺序信息可知，可以获取到待规划路径任务中的四组相邻停靠点，分别为：(A、B)、(B、D)、(D、C)以及(C、S)。每组相邻停靠点中包括两个停靠点。

S120、根根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径。

其中，道路拓扑图是根据地图中的道路信息生成的拓扑结构图。拓扑图中的每个点可以表示停靠点，也可以表示一条道路的起点和终点。通常情况下，拓扑图中的各个点表示一条道路的起点或终点。两个点之间的连线表示道路起点到终点的具体道路。连线上可以标注相应的值，该值用于表征车辆在该条道路上行驶的代价值，即边权值。该值越大，说明在此道路上行驶的代价越大。例如，如果该条道路经常堵车，说明在该道路上行驶时，需要的时长较长，那么对于时效需求较高的情形，此条道路在拓扑图中的代价值就会很大，即边权值就会很大。可以理解为，拓扑图中每条连线上标注的值用于表征无人车在该道路上行驶时，对应的代价值。

基于上述可知，道路拓扑图是根据不同的需求配置文件生成的，因此，拓扑结构图中两个点之间的连线上可以有多个代价值，不同的代价值与不同的需求配置文件相对应。示例性的，如果该条道路经常堵车，说明在该道路上行驶时，需要的时长较长，那么对于时效需求较高的情形，此条道路在拓扑图中的代价值就会很大，即边权值就会很大。若该道路的安全性较高，那么对于安全性需求较高的情形，那么此条道路在拓扑图中的代价值就会很小。

在本实施例中，可以基于道路拓扑图上相邻两个停靠点所对应的道路的边权值，确定各组相邻停靠点的至少两条待选择子路径。待选择子路径的数量与需求配置文件的数量相一致。也可以理解为，待选择子路径与需求配置文件相匹配。即可以分别确定在不同需求配置下，相邻两个停靠点之间的多条待选择子路径。

具体的，在确定待规划路径任务中的各组相邻停靠点之后，针对每组相邻停靠点，可以根据待路径规划任务所对应的道路拓扑图，确定当前相邻停靠点之间的多条连接线，并获取每条连接线的边权值，根据各边权值确定与不同需求配置文件相对应的待选择子路径。也可以理解为，如果分别存在与每一种需求配置文件都相对应的道路拓扑图，即每个道路拓扑图中仅包括相应需求配置文件下各连线的边权值，从而基于该边权值，生成与每个需求配置文件对应的待选择子路径。在确定出各组相邻停靠点的多个待选择子路径后，可以将多个待选择子路径显示在无人配送车的显示屏上，也可以将其传回到与无人车相对应的显示设备上。用户可以在显示设备上看到相邻两个停靠点所对应的多条待选择子路径。用户可以根据实际需求依次确定相邻两个停靠点的目标子路径。例如，若从A到B送的是海鲜物品，那么对速度的需求是较高的，此时，可以选择与速度需求配置相对应的目标子路径。

在本实施例中，所述根据道路拓扑图中边权值，确定与各组相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，包括：根据所述道路拓扑图，确定各组相邻停靠点所对应的至少一条道路所对应的边权值；根据各需求配置文件所对应的至少一个边权值，确定各组相邻停靠点之间的待选择子路径。

可以理解为，针对每一组相邻停靠点，根据道路拓扑图中不同需求配置文件下各个边的边权值，确定当前相邻停靠点在不同需求配置文件下的待选择子路径。即，相邻两个停靠点的待选择子路径的数量与需求配置文件的数量相同。用户可以根据实际需求，从多个待选择子路径中确定目标子路径，即将触发选择的待选择子路径作为目标子路径。

S130、根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。

具体的，在确定各组相邻停靠点之间的目标子路径后，可以基于每一组相邻停靠点的目标子路径生成待规划路径任务中途径各停靠点的目标导航路径。也就是说，将无人车的最终行驶路径作为目标导航路径。

本发明实施例的技术方案，在获取待规划路径任务中相邻停靠点后，可以根据预先生成的道路拓扑图确定相邻停靠点之间所对应的多条待选择子路径，并根据对至少两条待选择子路径的触发操作，确定相邻两个停靠点的目标子路径，进一步根据各相邻两个停靠点的目标子路径，生成待规划路径任务中途径各停靠点的目标导航路径，解决了现有技术中每次只能生成一条行驶路径，无法与实际情况中的各种需求相匹配，导致最终得到的行驶路径与实际需求匹配度较低，进而配送针对性较差的问题，实现了预先根据实际需求生成至少两种需求配置文件，并根据需求配置文件确定与道路信息对应的拓扑图中各条边的边权值，进而根据拓扑图确定与不同需求配置文件对应的待选择路径，再从待选择路径中确定出目标路径，此时得到的目标导航路径与实际需求相匹配，提高了导航准确性、有效性、以及具有针对性的技术效果。

图2为本发明实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(二)，在前述实施例的基础上，在确定各组相邻停靠点之间的目标子路径时，可以记录与目标子路径所对应的需求配置文件，以在无人车基于目标导航路径行驶的过程中出现偏差时，基于相应相邻两个停靠点所对应的需求配置文件，重新规划路线，从而达到对无人车精准导航的效果，其具体的实施方式可以参见本技术方案的详细阐述。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。

如图2所示，所述方法包括：

S210、获取待规划路径任务中的相邻停靠点。

S220、根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径。

在本实施例中，在所述基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径时，还包括：记录与所述目标子路径所对应的目标需求配置文件。

其中，基于上述可知相邻两个停靠点之间的待选择子路径数量与需求配置文件的数量相对应，且待选择子路径是与需求配置文件一一对应的。用户可以根据实际需求从多个待选择子路径中选择其中一个子路径，并将此选择的子路径作为目标子路径。在确定目标子路径时，就相当于确定了该目标子路径对应的需求配置文件。可以将目标子路径所对应的需求配置文件作为目标需求配置文件。

具体的，可以将各组相邻停靠点之间的多个待选择路径和多个待选择路径所对应的需求配置文件的标识，同步显示在显示界面上。用户可以根据具体的业务需求从多个待选择子路径中确定出每组相邻停靠点之间的目标子路径。同时，可以记录相邻两个停靠点的目标子路径对应的目标需求配置文件。

在本实施例中，记录目标需求配置文件的好处在于，在基于目标导航路径行驶时，如果存在行驶偏差，可以基于相邻两个停靠点所对应的目标需求配置文件，重新规划行驶到下一停靠点的路径，以使重新规划的路径与实际需求还是适配的效果。

S230、根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。

S240、在基于所述目标导航路径行驶过程中，若检测到当前暂停点与所述待规划路径任务中的停靠点不一致时，则确定与所述暂停点相对应的目标停靠点。

其中，在基于目标导航路径行驶到相应停靠点后，可以将物品派送至相应的用户。若遇到周围环境较为复杂的情形时，如，道路分为马路内侧和外侧，设置的停靠点为马路内侧，但实际停靠点为马路外侧或者距离马路内侧存在一定的距离，那么就可能出现导航路径使用不便的问题。可以将实际停靠点作为当前暂停点。与当前暂停点相对应的待规划路径任务中的理论停靠点作为目标停靠点。或者是预先设置的停靠点被占用的情况，那么当前暂停点与预设停靠点是存在一定的差异，此时，可以基于行驶到下一停靠点的目标需求配置文件，重新规划从当前暂停点行驶到下一停靠点的目标子路径。

在本实施例中，确定目标停靠点的具体方式可以是确定当前暂停点与各个停靠点所对应的距离，将距离最近的停靠点作为目标停靠点。

具体的，在无人车基于目标导航路径行驶的过程中，可以实时获取无人车的当前位置信息。若无人车停车时长较长，可选的，五分钟，且距离某个停靠点的距离小于预设距离阈值，可选的，预设距离阈值为30m，则确定无人车达到停靠点。由于此时的停靠点与理论停靠点存在一定的距离差值，说明需要重新规划从当前暂停点行驶到下一停靠点的目标子路径，因此可以将实际停靠点作为当前暂停点。同时，将距离当前暂停点距离最近的停靠点作为目标停靠点。

S250、调取预先记录的从所述目标停靠点行驶到下一停靠点时目标子路径的目标需求配置文件；基于所述道路拓扑图、所述目标需求配置文件以及所述当前暂停点的位置信息，确定从所述当前暂停点行驶至所述下一停靠点的目标子路径。

具体的，由于在确定相邻两个停靠点的目标子路径时，记录了与目标子路径对应的目标需求配置文件。相应的，在确定目标停靠点后，可以调取预先记录的从目标停靠点行驶到下一停靠点时目标子路径所对应的目标需求配置文件。可以基于道路拓扑图、目标需求配置文件以及当前暂停点的位置信息，可以重新规划从当前暂停点行驶到下一停靠点的目标子路径，以使无人车基于目标子路径从当前暂停到行驶到下一停靠点。

本发明实施例的技术方案，在从各组相邻停靠点的多个待选择路径中确定目标子路径的同时，可以记录每组相邻停靠点与目标子路径对应的目标需求配置文件，以在无人车基于目标导航路径行驶的过程中出现导航偏差时，可以基于相邻两个停靠点所对应的目标需求配置文件重新规划路径，实现了在行驶过程中即使重新规划路径，规划处的也是与用户实际需求最为匹配的技术效果。

图3为本发明实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(三)，在前述实施例的基础上，可以基于各需求配置文件生成道路拓扑图，进而基于道路拓扑图确定相邻停靠点之间的待选择子路径，其生成道路拓扑图的具体实施方式可以参见本技术方案的详细阐述。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。

S310、获取待规划路径任务中的相邻停靠点。

S320、调取与所述待规划路径任务中各停靠点所关联的目标区域地图。

其中，目标区域地图可以是包括各停靠点的局部区域地图；也可以是停靠点所属区域的地图，例如，停靠点所属市区的地图。

具体的，在接收到待规划路径任务时，可以确定待规划路径任务所对应的各个停靠点。此时，可以从高精地图中调取包括各停靠点的地图，或者是，各停靠点所属区域的地图，将调取到的地图作为目标区域地图。

S330、基于所述至少两种需求配置文件对所述目标区域地图进行处理，得到与所述待规划路径任务相对应的道路拓扑图。

其中，至少两种需求配置文件的数量包括两个、三个或者更多，其具体的需求配置文件的数量与实际需求相匹配。可以根据目标区域地图中的各条道路生成相应拓扑图。可以将各道路作为节点之间的连线。节点可以是目标区域地图中每条道路的起点或终点。连线上可以显示多个边权值，每个边权值与各需求配置文件相适配。

具体的，可以先根据目标区域地图中的各条道路，生成相应的拓扑图。接下来可以根据每个需求配置文件中各个配置项所对应的惩罚函数，确定拓扑图中每条线所对应的至少一个边权值。在确定各个道路所对应的边权值之后，得到道路拓扑图。

在本实施例中，所述需求配置文件包括速度需求配置文件、安全性需求配置文件、里程数需求配置文件以及时效性需求配置文件中的至少两个；所述需求配置文件中包括至少一个配置需求项，以及所述至少一个配置需求项的惩罚函数。

其中，需求配置文件可以理解为实际应用中为满足相应配送需求设置的文件。可选的，配置需求可以包括速度需求、安全性需求、里程数需求以及时效性需求等。每个配置需求文件中包括至少一个配置需求项，配置需求项可以包括里程数配置项、红绿灯配置项等，在不同需求配置文件中，可以设置每个配置项相应的惩罚函数，可选的，惩罚函数可以加上相应里程数，或者增加配送时长等。根据每个需求配置文件中的配置项确定拓扑图中每条线的边权值，即在每个道路上行驶的边权值。示例性的，对于时效性要求较高的需求来说，每个需求配置项所对应的惩罚函数可以是：配置项红绿灯所对应的惩罚为W₁、配置项转弯所对应的惩罚为W₂，配置项非红绿灯掉头的惩罚为W₃，配置项里程数的惩罚为W₄。若道路上有红绿灯，则表征从当前节点到下一节点可能需要等待红灯，此时，可以累加惩罚W₁或者累成惩罚W₁，亦或是基于该惩罚W₁，增加配送时长等等，从而确定拓扑图中从当前节点到下一节点时，时效性配置需求所对应的边权值。在其他需求配置文件下，该条道路的边权值可以根据需求配置文件中的具体配置项，和配置项的惩罚函数来确定。

需要说明的是，时效性需求配置文件中还包括其他多个配置项，只要是涉及到行驶过程中遇到的情形都可以是配置项的内容，如，堵车配置项、车道宽度配置项等，上述所提及的例子仅是对本方案的配置项和惩罚函数的解释，不是对技术方案的限定。还需要说明的是，需求配置文件中的内容具体是什么，以及惩罚函数具体是什么，本技术方案可以不做具体限定，只需要明确的是道路拓扑图中可以表征在不同需求配置文件下的道路边权值，进而基于道路边权值，可以确定相邻两个停靠点之间的多条待选择子路径，而且每条待选择子路径是与不同的需求相匹配的。

在本实施例中，生成道路拓扑图可以概括为：确定所述目标区域地图中的道路属性信息，并根据所述道路属性信息生成待处理拓扑图；基于所述至少两种需求配置文件中各配置项的惩罚函数，确定与各需求配置文件相对应的待处理拓扑图中各条边的边权值；其中，各条边与所述目标区域地图中的道路属性信息相对应；将赋予相应边权值的待处理拓扑图，作为所述道路拓扑图，以基于所述道路拓扑图中的边权值，确定与各组相邻停靠点相对应的至少一条待选择子路径。

具体的，待处理拓扑图是根据目标区域地图中的道路信息生成的，可选的，道路属性信息中每条道路的路长、道路上的红绿灯信息等。基于每条道路信息生成与目标区域地图相对应的拓扑图。根据每个需求配置文件中各个配置项所对应的惩罚函数，确定待处理拓扑图中每条边所对应的边权值，即确定每条道路在不同需求配置文件下的边权值。将赋予相应边权值的待处理拓扑图作为道路拓扑图。

S340、根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径。

其中，所述道路拓扑图是根据各停靠点所属区域的目标区域地图确定的，所述道路拓扑图中的边权值是根据至少两种需求配置文件确定的。

S350、根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。

本发明实施例的技术方案，通过各种需求配置文件生成道路拓扑图，以基于道路拓扑确定各组相邻停靠点所对应的至少一条待选择路径，每一条待选择路径与相应的需求相对应，以使用户可以根据相邻两个停靠点之间的不同需求，选择目标子路径，进而得到目标导航路径，实现了最终确定出的导航路径是与具体需求相匹配的，进而提高导航准确性和时效性的技术效果。

作为上述实施例的一可选实施例，图4为本发明实施例提供的一种导航路径生成方法流程示意图(四)，其具体的实施方式可以参见本技术方案的详细阐述。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。

参见图4，下达全局导航指令。调度系统根据需要达到的停靠点和到达停靠点的顺序信息，生成待规划路径任务，并将此任务下发至无人车。如，基于待规划路径任务生成全局导航指令，并将全局导航指令下发至无人车，即下发需要无人车生成全局导航路径的指令。在无人车接收到全局导航指令时，可以获取与全局导航指令所对应的待规划路径任务，并确定待规划路径任务中的至少两个停靠点。在接收到待规划路径任务并获取至少两个停靠点之后，可以调取包括至少两个停靠点的目标区域地图，或者与至少两个停靠点所对应的城市地图，亦或是区域地图。根据预先设置的需求配置文件、区域地图生成与该区域相对应的拓扑图，该拓扑图中包括每条道路所对应的边权值。边权值用于表征相应需求配置文件下的代价值，亦或是需求配置文件下被选择的值。

其中，需求配置文件是根据不同倾向配置的文件。每个需求配置文件与每种需求相匹配。需求包括速度需求、安全性需求、时效性需求、里程数需求中的至少一个。每个需求配置文件中包括的需求配置项是相同，但是不同需求配置项对应的配置内容是存在一定的差异的，可选的，每个配置项所对应的惩罚不同，相应的，每种需求配置文件确定的道路拓扑图中每条线的边权值是不同。边权值是根据每个配置项在相应需求配置文件中的惩罚函数确定的。惩罚函数可以乘以多少历程或者累加多少里程数。可选的，配置项可以包括行行驶的机动车道、左转配置项、右转配置项、红绿灯配置项、非红绿灯配置项、掉头配置项、里程数配置项等，相应的配置项对应的惩罚包括非红绿灯路口调头惩罚等。

对于安全性需求配置文件来说，除了里程数不是需要特别考虑的，上述因素都是需要考虑在内的，因此，不同配置项所对应的惩罚函数可能会相较于其他需求配置文件的值更大一点。对时效性需求配置文件，对于路线的总里程更为看重，路线越短越好。需求配置文件可以不限于这两种，也可能和车型有关，比如有的车型比较大，在车道左转或调头看灯时，可能车身阻挡了整条车道，影响交通，因此要加大该车型红绿灯路口内左转或调头的惩罚。根据不同的需求配置文件和目标区域地图中的道路属性信息，可以确定道路拓扑图中各个边在不同需求配置文件下的边权值。

在确定道路拓扑图之后，可以进行多条路径搜索。可选的，确定多个停靠点中的多组相邻停靠点。每组相邻停靠点中包括两个停靠点。基于道路拓扑图中各个边对应的权重，确定每组相邻停靠点所对应的多条待选择子路径。每条待选择子路径与各需求配置文件相对应。在确定各组相邻停靠点的多条待选择路径后，可以将多条待选择子路径进行展示，即显示在相应的显示设备上，即多路径展示。用户可以根据每组相邻停靠点之间的实际需求，从多个待选择子路径中确定出目标子路径，同时，记录目标子路径所对应的目标需求配置文件，即选取倾向记录。

示例性的，在不同相邻两个停靠点间行驶时，可能会有不同的倾向。比如从生鲜超市送往小区的途中，时效性更重要，而车辆返回途中，则安全性更重要。因此，在确定出相邻两个停靠点之间的多个待选择子路径后，可以将其显示在显示界面上，以使运营人员对每一对相邻停靠点选取合适的目标子路径。同时，车辆对该选取进行记录，即记录目标子路径对应的目标需求配置文件，从而实现每一对起终点的倾向就被记住了。接下来可以是局部导航指令下达。当无人车在多个停靠点间的行驶途中，可能遇到实际停靠点不是当初全局规划的停靠点的情况，比如停靠时有车辆占用位置，车辆不得已停靠在候选位置，从该位置出发时，所对应的目标子路径可能与实际行驶不适配，例如在绿化带内出发和绿化带外出发就路径不同。或者是，在行驶途中遇到道路施工的情形，此种情形在全局导航生成时并未考虑，因此在局部导航时可以添加该封路信息，相应的，原始的目标子路径不可用，为了避免上述情况，在基于各停靠点出发时，可以下发局部导航指令，并根据该停靠点所对应的目标需求配置文件，更新预先生成的目标子路径，此时的目标子路径可以与预先确定的目标子路径相同，当然也可以不同。即如果是道路中出现问题，或者车辆的起始点与预设停靠点不同，亦或是封路的问题，此时重新规划出的目标子路径可能与预先确定的目标子路径不同，其他条件下目标子路径是相同的。即，在出现上述问题时，可以根据目标需求配置文件重新规划从当前暂停，行驶到下一停靠点的目标子路径。若未出现上述问题，可以不用重新规划得到目标子路径。

本发明实施例的技术方案，在获取待规划路径任务中相邻停靠点后，可以根据预先生成的道路拓扑图确定相邻停靠点之间所对应的多条待选择子路径，并根据对至少两条待选择子路径的触发操作，确定相邻两个停靠点的目标子路径，进一步根据各相邻两个停靠点的目标子路径，生成待规划路径任务中途径各停靠点的目标导航路径，解决了现有技术中每次只能生成一条行驶路径，无法与实际情况中的各种需求相匹配，导致最终得到的行驶路径与实际需求匹配度较低，进而配送针对性较差的问题，实现了预先根据实际需求生成至少两种需求配置文件，并根据需求配置文件确定与道路信息对应的拓扑图中各条边的边权值，进而根据拓扑图确定与不同需求配置文件对应的待选择路径，再从待选择路径中确定出目标路径，此时得到的目标导航路径与实际需求相匹配，提高了导航准确性、有效性、以及具有针对性的技术效果。

图5为本发明实施例提供的一种导航路径生成装置结构示意图(五)，如图5所述，所述装置包括：相邻停靠点确定模块410、子路径确定模块420以及目标导航路径生成模块430。

其中，相邻停靠点确定模块410，用于获取待规划路径任务中的相邻停靠点；子路径确定模块420，用于根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径；其中，所述道路拓扑图是根据各停靠点所属区域的目标区域地图确定的，所述道路拓扑图中的边权值是根据至少两种需求配置文件确定的；目标导航路径生成模块430，用于根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。

在上述技术方案的基础上，所述装置还包括：

地图调取模块，用于调取与所述待规划路径任务中各停靠点所关联的目标区域地图；道路拓扑图生成模块，用于基于所述至少两种需求配置文件对所述目标区域地图进行处理，得到与所述待规划路径任务相对应的道路拓扑图。

在上述各技术方案的基础上，所述道路拓扑图确定模块，包括：

拓扑图确定单元，用于确定所述目标区域地图中的道路属性信息，并根据所述目标区域地图生成待处理拓扑图；边权值确定单元，用于根据所述道路属性信息、基于所述目标导航路径行驶的目标车辆信息、以及所述至少两种需求配置文件中各配置项的惩罚函数，确定与各需求配置文件相对应的待处理拓扑图中各条边的边权值；其中，各条边与所述目标区域地图中的道路相对应；

拓扑图确定单元，用于将赋予相应边权值的待处理拓扑图，作为所述道路拓扑图，以基于所述道路拓扑图中的边权值，确定所述相邻停靠点之间与各需求配置文件相对应的待选择子路径。

在上述各技术方案的基础上，所述相邻停靠点确定模块，包括：任务接收单元，用于在接收到导航路径生成指令时，获取所述导航路径生成指令所携带的待规划路径任务；其中，所述待规划路径任务中包括至少两个停靠点和所述至少两个停靠点的到达顺序信息；停靠点确定单元，用于根据所述到达顺序信息，确定各组相邻停靠点。

在上述各技术方案的基础上，子路径确定模块，包括：

边权值确定单元，用于根据所述道路拓扑图，确定各相邻停靠点所对应的至少一条可行驶道路的边权值；子路径确定单元，用于根据各需求配置文件所对应的至少一个边权值，确定各相邻停靠点所对应的至少一条待选择子路径；其中，所述至少一条待选择子路径的数量与所述需求配置文件的数量相一致。

在上述技术方案的基础上，目标导航路径生成模块，还用于：记录与所述目标子路径所对应的目标需求配置文件。

在上述各技术方案的基础上，所述装置包括：

目标停靠点确定模块，用于在基于所述目标导航路径行驶过程中，若检测到当前暂停点与所述待规划路径任务中的停靠点不一致时，则确定与所述当前暂停点相对应的目标停靠点；

配置需求文件生成模块，用于调取预先记录的从所述目标停靠点行驶到下一停靠点时目标子路径的目标需求配置文件；

路径更新模块，用于基于所述道路拓扑图、所述目标需求配置文件以及所述当前暂停点的位置信息，确定从所述当前暂停点行驶至所述下一停靠点的目标子路径。

在上述各技术方案的基础上，所述需求配置文件包括速度需求配置文件、安全性需求配置文件、里程数需求配置文件以及时效性需求配置文件中的至少两个；所述需求配置文件中包括至少一个配置需求项，以及所述至少一个配置需求项的惩罚函数。

本发明实施例的技术方案，在获取待规划路径任务中相邻停靠点后，可以根据预先生成的道路拓扑图确定相邻停靠点之间所对应的多条待选择子路径，并根据对至少两条待选择子路径的触发操作，确定相邻两个停靠点的目标子路径，进一步根据各相邻两个停靠点的目标子路径，生成待规划路径任务中途径各停靠点的目标导航路径，解决了现有技术中每次只能生成一条行驶路径，无法与实际情况中的各种需求相匹配，导致最终得到的行驶路径与实际需求匹配度较低，进而配送针对性较差的问题，实现了预先根据实际需求生成至少两种需求配置文件，并根据需求配置文件确定与道路信息对应的拓扑图中各条边的边权值，进而根据拓扑图确定与不同需求配置文件对应的待选择路径，再从待选择路径中确定出目标路径，此时得到的目标导航路径与实际需求相匹配，提高了导航准确性、有效性、以及具有针对性的技术效果。

本发明实施例所提供的导航路径生成装置可执行本发明任意实施例所提供的导航路径生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

图6为本发明实施例供的一种电子设备的结构示意图(六)。图6示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备50的框图。图6显示的电子设备50仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备50以通用计算设备的形式表现。电子设备50的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元501，系统存储器502，连接不同系统组件(包括系统存储器502和处理单元501)的总线503。

总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备50典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备50访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器502可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)504和/或高速缓存存储器505。电子设备50可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统506可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线503相连。存储器502可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块507的程序/实用工具508，可以存储在例如存储器502中，这样的程序模块507包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块507通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备50也可以与一个或多个外部设备509(例如键盘、指向设备、显示器510等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备50交互的设备通信，和/或与使得该电子设备50能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口511进行。并且，电子设备50还可以通过网络适配器512与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器512通过总线503与电子设备50的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备50使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元501通过运行存储在系统存储器502中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的导航路径生成方法。

本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行导航路径生成方法。

该方法包括：

获取待规划路径任务中的相邻停靠点；

根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径；其中，所述道路拓扑图是根据各停靠点所属区域的目标区域地图确定的，所述道路拓扑图中的边权值是根据至少两种需求配置文件确定的；

根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种导航路径生成方法，其特征在于，包括：

获取待规划路径任务中的相邻停靠点；

根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径；其中，所述道路拓扑图是根据各停靠点所属区域的目标区域地图确定的，所述道路拓扑图中的边权值是根据至少两种需求配置文件确定的；

根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

调取与所述待规划路径任务中各停靠点所关联的目标区域地图；

基于所述至少两种需求配置文件对所述目标区域地图进行处理，得到与所述待规划路径任务相对应的道路拓扑图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两种需求配置文件对所述目标区域地图进行处理，得到与所述待规划路径任务相对应的道路拓扑图，包括：

确定所述目标区域地图中的可行驶道路，并根据所述可行驶道路生成待处理拓扑图；

基于所述至少两种需求配置文件中各配置项的惩罚函数，确定与各需求配置文件相对应的待处理拓扑图中各条边的边权值；其中，各条边与所述目标区域地图中的道路属性信息相对应；

将赋予相应边权值的待处理拓扑图，作为所述道路拓扑图，以基于所述道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相对应的至少一条待选择子路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待规划路径任务中的相邻停靠点，包括：

在接收到导航路径生成指令时，获取所述导航路径生成指令所携带的待规划路径任务；其中，所述待规划路径任务中包括至少两个停靠点和所述至少两个停靠点的到达顺序信息；

根据所述到达顺序信息，确定各相邻停靠点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径，包括：

根据所述道路拓扑图，确定各相邻停靠点所对应的至少一条可行驶道路的边权值；

根据各需求配置文件所对应的至少一个边权值，确定各相邻停靠点所对应的至少一条待选择子路径；

其中，所述至少一条待选择子路径的数量与所述需求配置文件的数量相一致。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在基于所述目标导航路径行驶过程中，若检测到当前暂停点与所述待规划路径任务中的停靠点不一致时，则确定与所述当前暂停点相对应的目标停靠点；

调取预先记录的从所述目标停靠点行驶到下一停靠点时目标子路径的目标需求配置文件；

基于所述道路拓扑图、所述目标需求配置文件以及所述当前暂停点的位置信息，确定从所述当前暂停点行驶至所述下一停靠点的目标子路径。

7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述需求配置文件包括速度需求配置文件、安全性需求配置文件、里程数需求配置文件以及时效性需求配置文件中的至少两个；所述需求配置文件中包括至少一个配置需求项，以及所述至少一个配置需求项的惩罚函数。

8.一种导航路径生成装置，其特征在于，包括：

相邻停靠点确定模块，用于获取待规划路径任务中的相邻停靠点；

子路径确定模块，用于根据道路拓扑图中的边权值，确定与各相邻停靠点相匹配的至少两条待选择子路径，并基于对所述至少两条待选择子路径的触发操作确定目标子路径；其中，所述道路拓扑图是根据各停靠点所属区域的目标区域地图确定的，所述道路拓扑图中的边权值是根据至少两种需求配置文件确定的；

目标导航路径生成模块，用于根据各相邻停靠点所对应的目标子路径，确定所述待规划路径任务的目标导航路径。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的导航路径生成方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的导航路径生成方法。

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