CN104123630A - 一种基于龙门吊的货物调度系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种基于龙门吊的货物调度系统和方法，该系统包括：RFID识别子系统，位于龙门吊的吊车挂钩上方，读取货物上的标签，以识别并获取货物信息；激光测距子系统，通过第一激光测距装置及第一激光反射板获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息，并通过第二激光测距装置及第二激光反射板获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息；然后利用第一距离信息和第二距离信息获取货物的货位信息；总控子系统，用于分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息，根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度。提供了一种应用于龙门吊领域的货物定位调度的技术方案。

Description

一种基于龙门吊的货物调度系统和方法

技术领域

本发明涉及货场管理技术领域，尤其涉及一种基于龙门吊的货物调度系统和方法。 

背景技术

随着我国工业化进程的不断加快，物流行业在促进国民经济发展中起到了重要的作用，特别是各个物流基地的建立，大型吊车等设备使用也日益增多。 

现有技术存在一种采用RFID识别定位物料的装卸机械手，包括支撑传动装置和机械手装置，支撑传动装置包括主机架、齿轮齿条传送机构和第一电机，机械手装置包括底座、升降臂基座、升降臂、直行程活塞式气缸、标签阅读器和夹具；齿轮齿条传送机构固定在主机架工作平台上，底座固定在宽幅齿条上，升降臂基座固定在底座上，升降臂基座与升降臂通过升降臂连接轴连接，本发明通过在装卸机械手上固定有RFID的标签阅读器，识读所取物料的电子标签，快速定位物料位置，控制机械手进行正确的装卸，减少了因为识别定位错误而造成的问题，此方案能较好的解决仓库物料的装卸问题，提高生产效率和准确性。以上方案无法应用在龙门吊领域，只是在装卸机械手工作时，在挂钩上使用RFID阅读器进行货物识别，定位仍旧采用传统的机械运动定位系统，误差大，且产生的是模拟信号，不能适应现代集成化的管理系统应用要求。 

现有技术还存在一种场地集装箱龙门吊智能定位系统，其属于集装箱装卸作业中集装箱卡车与吊具的对位，行走纠偏。吊车滑道支架距地面2米处安装侧位扫描传感器，滑轮组吊具下安装扫描测距装置，在吊杆的四个角上安装反射式近红外传感器；扫描下方集卡的集装箱位置，通过无线通讯模块传达到计算机经过处理由声光报警器显示。在工作过程中，吊车司机可根据反射式近红外传感器的扫描数据实时调整吊具位置，达到快速对位的作用。但该方案中目标让卡车与吊具进行相对对位，采取了多个红外定位和感应装置来定位，安装程度复杂并且红外射线能量较小，受环境影响程度大，在复杂环境下容易出现较大误差。 

综上可见，现有技术在货物管理时，由于目前使用的吊车定位与货场定位管理手段仍然是人工进行，缺乏有效的自动化定位方法与系统，目前在龙门吊领域还没有货物定位调 度的技术方案。 

发明内容

本发明实施例提供一种基于龙门吊的货物调度系统和方法，以提供一种应用于龙门吊领域的货物定位调度的技术方案。 

一方面，本发明实施例提供了一种基于龙门吊的货物调度系统，所述基于龙门吊的货物调度系统包括：RFID识别子系统、激光测距子系统、总控子系统，其中， 

RFID识别子系统，位于龙门吊的吊车挂钩上方，在吊车执行吊装卸载任务时，读取货物上的标签，以识别并获取货物信息； 

激光测距子系统，包括：第一激光测距装置及第一激光反射板，第二激光测距装置及第二激光反射板，通过第一激光测距装置及第一激光反射板获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息，并通过第二激光测距装置及第二激光反射板获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息；然后利用第一距离信息和第二距离信息获取货物的货位信息； 

总控子系统，用于分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息，根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度。 

可选的，在本发明一实施例中，所述RFID识别子系统包括：RFID读写单元、RFID天线单元、无线传输单元。 

可选的，在本发明一实施例中，所述激光测距子系统中，第一激光测距装置位于龙门吊主梁与行走支架结合部，第一激光反射板位于龙门吊的轨道末端的一反射板支架上，该反射板支架与龙门吊主梁同高，第一激光测距装置发射的测距激光束与地平面平行，通过将第一激光测距装置发射的测距激光照射在第一激光反射板上进行反射，以获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息。 

可选的，在本发明一实施例中，所述激光测距子系统中，第二激光测距装置位于吊车吊钩的电机位置，第二激光反射板位于与第一激光测距装置同侧的主梁与行走支架下方位置，第二激光测距装置发射的测距激光方向与龙门吊的轨道垂直，通过将第二激光测距装置发射的测距激光照射在第二激光反射板上进行反射，以获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息。 

可选的，在本发明一实施例中，所述总控子系统包括：无线传输单元，用于分别与RFID 识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息；存储单元，用于存储货物信息和货位信息；处理单元，用于根据货物信息和货位信息生成仓储平面布局与货物分布数据图，并根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度；第一显示单元，用于对司机显示调度的货物信息和货位信息；第二显示单元，用于对货场管理人员显示仓储平面布局与货物分布数据图，和/或调度的货物信息和货位信息。 

另一方面，本发明实施例提供了一种基于龙门吊的货物调度方法，所述基于龙门吊的货物调度方法包括： 

将RFID识别子系统位于龙门吊的吊车挂钩上方，在吊车执行吊装卸载任务时，读取货物上的标签，以识别并获取货物信息； 

通过激光测距子系统中的第一激光测距装置及第一激光反射板获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息，并通过激光测距子系统中的通过第二激光测距装置及第二激光反射板获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息；然后利用第一距离信息和第二距离信息获取货物的货位信息； 

通过将总控子系统分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息，根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度。 

可选的，在本发明一实施例中，所述RFID识别子系统包括：RFID读写单元、RFID天线单元、无线传输单元。 

可选的，在本发明一实施例中，将所述激光测距子系统中，第一激光测距装置位于龙门吊主梁与行走支架结合部，第一激光反射板位于龙门吊的轨道末端的一反射板支架上，该反射板支架与龙门吊主梁同高，第一激光测距装置发射的测距激光束与地平面平行，通过将第一激光测距装置发射的测距激光照射在第一激光反射板上进行反射，以获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息。 

可选的，在本发明一实施例中，将所述激光测距子系统中，第二激光测距装置位于吊车吊钩的电机位置，第二激光反射板位于与第一激光测距装置同侧的主梁与行走支架下方位置，第二激光测距装置发射的测距激光方向与龙门吊的轨道垂直，通过将第二激光测距装置发射的测距激光照射在第二激光反射板上进行反射，以获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息。 

可选的，在本发明一实施例中，所述总控子系统包括：无线传输单元，用于分别与RFID 识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息；存储单元，用于存储货物信息和货位信息；处理单元，用于根据货物信息和货位信息生成仓储平面布局与货物分布数据图，并根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度；第一显示单元，用于对司机显示调度的货物信息和货位信息；第二显示单元，用于对货场管理人员显示仓储平面布局与货物分布数据图，和/或调度的货物信息和货位信息。 

上述技术方案具有如下有益效果：因为采用所述基于龙门吊的货物调度系统包括：RFID识别子系统、激光测距子系统、总控子系统，其中，RFID识别子系统，位于龙门吊的吊车挂钩上方，在吊车执行吊装卸载任务时，读取货物上的标签，以识别并获取货物信息；激光测距子系统，包括：第一激光测距装置及第一激光反射板，第二激光测距装置及第二激光反射板，通过第一激光测距装置及第一激光反射板获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息，并通过第二激光测距装置及第二激光反射板获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息；然后利用第一距离信息和第二距离信息获取货物的货位信息；总控子系统，用于分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息，根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度的技术手段，所以具有如下的技术效果：提供了一种应用于龙门吊领域的货物定位调度的技术方案，通过使用激光测距技术与RFID识别技术，激光测距技术测量龙门吊吊钩位置，通过RFID技术完成吊车吊钩与贴标货物的匹配，最终形成平面货场货物分布图，以此能够完成货场内货物位置记录与货物的一一对应，提高了货场管理水平，并可以为吊车驾驶员提供辅助驾驶信息。 

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1为本发明实施例一种基于龙门吊的货物调度系统组成结构示意图； 

图2为本发明实施例RFID识别子系统组成结构示意图； 

图3为本发明实施例激光测距子系统组成结构示意图； 

图4为本发明实施例总控子系统组成结构示意图； 

图5为本发明实施例一种基于龙门吊的货物调度方法流程图； 

图6为本发明应用实例一种龙门吊车及货物定位系统组成示意图； 

图7为发明应用实例x,y获得过程示意图； 

图8为发明应用实例x获得过程示意图； 

图9为发明应用实例y获得过程示意图。 

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 

为了提供一种应用于龙门吊领域的货物定位调度的技术方案，如图1所示，为本发明实施例一种基于龙门吊的货物调度系统组成结构示意图，所述基于龙门吊的货物调度系统包括：RFID识别子系统11、激光测距子系统12、总控子系统13，其中， 

RFID识别子系统11，位于龙门吊的吊车挂钩上方，在吊车执行吊装卸载任务时，读取货物上的标签，以识别并获取货物信息； 

激光测距子系统12，包括：第一激光测距装置及第一激光反射板，第二激光测距装置及第二激光反射板，通过第一激光测距装置及第一激光反射板获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息，并通过第二激光测距装置及第二激光反射板获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息；然后利用第一距离信息和第二距离信息获取货物的货位信息； 

总控子系统13，用于分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息，根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度。 

可选的，如图2所示，为本发明实施例RFID识别子系统组成结构示意图，所述RFID识别子系统包括：RFID读写单元、RFID天线单元、无线传输单元。 

可选的，如图3所示，为本发明实施例激光测距子系统组成结构示意图，所述激光测距子系统中，第一激光测距装置位于龙门吊主梁与行走支架结合部，第一激光反射板位于龙门吊的轨道末端的一反射板支架上，该反射板支架与龙门吊主梁同高，第一激光测距装置发射的测距激光束与地平面平行，通过将第一激光测距装置发射的测距激光照射在第一 激光反射板上进行反射，以获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息。可选的，所述激光测距子系统中，第二激光测距装置位于吊车吊钩的电机位置，第二激光反射板位于与第一激光测距装置同侧的主梁与行走支架下方位置，第二激光测距装置发射的测距激光方向与龙门吊的轨道垂直，通过将第二激光测距装置发射的测距激光照射在第二激光反射板上进行反射，以获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息。 

可选的，如图4所示，为本发明实施例总控子系统组成结构示意图，所述总控子系统包括：无线传输单元(与系统其他位置连接)，用于分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息；存储单元，用于存储货物信息和货位信息；处理单元，用于根据货物信息和货位信息生成仓储平面布局与货物分布数据图，并根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度；第一显示单元(供司机使用)，用于对司机显示调度的货物信息和货位信息；第二显示单元(供管理人员使用)，用于对货场管理人员显示仓储平面布局与货物分布数据图，和/或调度的货物信息和货位信息。 

如图5所示，为本发明实施例一种基于龙门吊的货物调度方法流程图，所述基于龙门吊的货物调度方法包括： 

501、将RFID识别子系统位于龙门吊的吊车挂钩上方，在吊车执行吊装卸载任务时，读取货物上的标签，以识别并获取货物信息； 

502、通过激光测距子系统中的第一激光测距装置及第一激光反射板获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息，并通过激光测距子系统中的通过第二激光测距装置及第二激光反射板获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息；然后利用第一距离信息和第二距离信息获取货物的货位信息； 

503、通过将总控子系统分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息，根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度。 

可选的，所述RFID识别子系统包括：RFID读写单元、RFID天线单元、无线传输单元。 

可选的，将所述激光测距子系统中，第一激光测距装置位于龙门吊主梁与行走支架结合部，第一激光反射板位于龙门吊的轨道末端的一反射板支架上，该反射板支架与龙门吊主梁同高，第一激光测距装置发射的测距激光束与地平面平行，通过将第一激光测距装置发射的测距激光照射在第一激光反射板上进行反射，以获取表示吊车在水平面位置的第一 距离信息。 

可选的，将所述激光测距子系统中，第二激光测距装置位于吊车吊钩的电机位置，第二激光反射板位于与第一激光测距装置同侧的主梁与行走支架下方位置，第二激光测距装置发射的测距激光方向与龙门吊的轨道垂直，通过将第二激光测距装置发射的测距激光照射在第二激光反射板上进行反射，以获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息。 

可选的，所述总控子系统包括：无线传输单元，用于分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息；存储单元，用于存储货物信息和货位信息；处理单元，用于根据货物信息和货位信息生成仓储平面布局与货物分布数据图，并根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度；第一显示单元，用于对司机显示调度的货物信息和货位信息；第二显示单元，用于对货场管理人员显示仓储平面布局与货物分布数据图，和/或调度的货物信息和货位信息。 

本发明实施例上述系统或方法技术方案具有如下有益效果：因为采用所述基于龙门吊的货物调度系统包括：RFID识别子系统、激光测距子系统、总控子系统，其中，RFID识别子系统，位于龙门吊的吊车挂钩上方，在吊车执行吊装卸载任务时，读取货物上的标签，以识别并获取货物信息；激光测距子系统，包括：第一激光测距装置及第一激光反射板，第二激光测距装置及第二激光反射板，通过第一激光测距装置及第一激光反射板获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息，并通过第二激光测距装置及第二激光反射板获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息；然后利用第一距离信息和第二距离信息获取货物的货位信息；总控子系统，用于分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息，根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度的技术手段，所以具有如下的技术效果：提供了一种应用于龙门吊领域的货物定位调度的技术方案，通过使用激光测距技术与RFID识别技术，激光测距技术测量龙门吊吊钩位置，通过RFID技术完成吊车吊钩与贴标货物的匹配，最终形成平面货场货物分布图，以此能够完成货场内货物位置记录与货物的一一对应，提高了货场管理水平，并可以为吊车驾驶员提供辅助驾驶信息。 

如图6所示，为本发明应用实例一种龙门吊车及货物定位系统组成示意图，该系统包括RFID识别子系统，激光测距子系统、总控子系统。 

RFID识别子系统包括RFID读写单元、RFID天线单元，位置位于吊车挂钩上，能够 在吊车执行吊装卸载任务时工作，读取到货物上方的标签，达到识别货物的目的，与总控子系统无线连接； 

激光测距子系统包括激光测距装置A、激光测距装置B、激光反射板A与激光反射板B组成，激光测距装置A与激光测距装置B能够发射测距激光到达由激光反射率较高的镜面材料制成激光反射板A与激光反射板B上，与总控子系统无线连接； 

激光测距装置A位于龙门吊主梁与行走支架结合部，激光反射板A位于轨道末端的反射板支架上，支架与龙门吊主梁同高，激光测距装置A发射的测距激光束与地平面平行，照射在激光反射板A上反射，并返回，激光发射板即可收到测距数据，以获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息。 

激光测距装置B位于吊钩电机位置，激光反射板B位于与激光测距装置A同侧的主梁与行走支架下方位置，与铁轨处于同一垂线上。激光反射板B位于与激光测距装置A同侧的主梁与行走支架下方位置，激光测距装置B发射的测距激光方向与龙门吊的轨道垂直，通过将激光测距装置B发射的测距激光照射在激光反射板B上进行反射，以获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息。 

总控子系统为由处理单元、存储单元、显示单元A与显示单元B、无线传输单元组成，RFID识别子系统收集到的数据与激光测距子系统测得的数据共同存储在存储单元，所有运算工作由处理单元完成，生成仓储平面布局与货物分布数据图，最后由显示单元A与显示单元B显示出来。其中显示单元为各种类型的显示器、存储单元为磁盘阵列等，而处理单元为服务器等。 

调度方式如下： 

1、首先吊车在入口处从运载工具上吊离带有上部RFID标签货物； 

2、吊车吊钩端的RFID读写单元与RFID天线单元开始工作，识别货物种类与名称，总控子系统分配货场货位； 

3、司机根据显示单元A运行至总控子系统分配的货位，吊车开始运行后，激光测距子系统开始工作，系统实时传输吊车在水平面的x,y距离信息，管理人员也可根据显示单元B监控货物调度的实时进度。 

如图7所示，为发明应用实例x,y获得过程示意图(其表示了如下：激光反射板A、激光反射板B、激光测距装置A、激光测距装置B、RFID读写单元与RFID天线单元等的相对关系)，详述如下： 

如图8所示，为发明应用实例x获得过程示意图(其表示了如下：激光反射板A、激 光测距距离x₁、激光测距装置A、修正距离x₂、吊车电机中心位置等的相对关系)，运算中的x＝x₁+x₂； 

如图9所示，为发明应用实例y获得过程示意图(其表示了如下：激光反射板B、激光测距距离y₁、激光测距装置B、修正距离y₂、吊车电机中心位置等的相对关系)，运算中的y＝y₁+y₂。 

辅助驾驶中，计算吊车运动时间方法如下： 

总控子系统中的处理器运算吊车运动t₁与吊车吊钩电机运动时间t₂。 

$t_1=\sqrt{{v_1}^2{2a}_1(x_1+x_2-x_s)}-v_1/a_1;$

$t_2=\sqrt{{v_2}^2-{2a}_2(y_1+y_2-y_s)}-v_2/a_2.$

其中，v₁为吊车开始工作任务时的初始速度、v₂为吊车上吊车电机运动初始速度、a₁为在v₁情况下吊车额定加速度、a₂为在v₂情况下吊车电机额定加速度、x_s与y_s为目标位置平面坐标。 

总控子系统计算出时间后，将结果显示在显示单元B上，吊车司机根据时间辅助驾驶，能够提高驾驶精确度。 

4、货物吊至指定货位后，吊钩脱离货物，RFID识别子系统脱离识别距离，此时在总控子系统中货物的状态变为在库，其中存储单元储存货物x,y的位置信息以及在此货位的货物信息，生成货区管理平面数据地图：仓储平面布局与货物分布数据图。 

5、当吊车需要吊装货物时，总控子系统将货物位置显示在显示单元上，供司机查看，并自动计算吊车运行时间供司机辅助驾驶使用，计算过程如3中步骤。 

6、吊车吊钩钩住货物，RFID识别子系统识别货物，总控子系统判断是否为正确货物，如果是则通过，并提示提示司机正确，平面数据地图中该位置状态改为无货，如果不对则提醒司机错误； 

7、吊车将货物吊装到运载工具上，RFID识别子系统脱离识别距离，总控子系统存储单元中货物类型改为出库。 

例如，吊车在货场入口处吊装货物，RFID识别子系统识别箱内货物为D型电机，此时记录入总控子系统；总控子系统分配为该货物分配合理货物，如x＝15，y＝46处的货位，并根据吊车运行的加速度与一般速度计算出前进时间与吊斗平移时间供司机参考，激光测距子系统实施检测吊车的x,y距离；当装有D型电机的货箱放入货位，吊钩脱离后，RFID识别子系统脱离识别距离，总控子系统状态改为在库状态，此时x,y(15,46)货位存货状 态改为D型电机；当该货物需要出库时，按照类型出库或批次出库需要，得出应该出货的货位位置，激光测距子系统得出吊车位置，并根据上述的计算手段得出辅助驾驶数据；吊车将货物调离货场，放置在货车上，当吊钩脱离后，RFID识别子系统脱离识别距离，总控子系统中的状态改为出库。 

本发明应用实例提供了一种应用于龙门吊领域的货物定位调度的技术方案，通过使用激光测距技术与RFID识别技术，激光测距技术测量龙门吊吊钩位置，通过RFID技术完成吊车吊钩与贴标货物的匹配，最终形成平面货场货物分布图，以此能够完成货场内货物位置记录与货物的一一对应，提高了货场管理水平，并可以为吊车驾驶员提供辅助驾驶信息。 

本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。 

本发明实施例中所描述的RFID识别子系统、激光测距子系统、总控子系统等各种说明性的逻辑块，或单元都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。 

本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。 

在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。 

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。 

Claims (10)

1.一种基于龙门吊的货物调度系统，其特征在于，所述基于龙门吊的货物调度系统包括：RFID识别子系统、激光测距子系统、总控子系统，其中，

RFID识别子系统，位于龙门吊的吊车挂钩上方，在吊车执行吊装卸载任务时，读取货物上的标签，以识别并获取货物信息；

激光测距子系统，包括：第一激光测距装置及第一激光反射板，第二激光测距装置及第二激光反射板，通过第一激光测距装置及第一激光反射板获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息，并通过第二激光测距装置及第二激光反射板获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息；然后利用第一距离信息和第二距离信息获取货物的货位信息；

总控子系统，用于分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息，根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度。

2.如权利要求1所述基于龙门吊的货物调度系统，其特征在于，所述RFID识别子系统包括：RFID读写单元、RFID天线单元、无线传输单元。

3.如权利要求1所述基于龙门吊的货物调度系统，其特征在于，所述激光测距子系统中，第一激光测距装置位于龙门吊主梁与行走支架结合部，第一激光反射板位于龙门吊的轨道末端的一反射板支架上，该反射板支架与龙门吊主梁同高，第一激光测距装置发射的测距激光束与地平面平行，通过将第一激光测距装置发射的测距激光照射在第一激光反射板上进行反射，以获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息。

4.如权利要求3所述基于龙门吊的货物调度系统，其特征在于，所述激光测距子系统中，第二激光测距装置位于吊车吊钩的电机位置，第二激光反射板位于与第一激光测距装置同侧的主梁与行走支架下方位置，第二激光测距装置发射的测距激光方向与龙门吊的轨道垂直，通过将第二激光测距装置发射的测距激光照射在第二激光反射板上进行反射，以获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息。

5.如权利要求1所述基于龙门吊的货物调度系统，其特征在于，所述总控子系统包括：

无线传输单元，用于分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息；

存储单元，用于存储货物信息和货位信息；

处理单元，用于根据货物信息和货位信息生成仓储平面布局与货物分布数据图，并根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度；

第一显示单元，用于对司机显示调度的货物信息和货位信息；

第二显示单元，用于对货场管理人员显示仓储平面布局与货物分布数据图，和/或调度的货物信息和货位信息。

6.一种基于龙门吊的货物调度方法，其特征在于，所述基于龙门吊的货物调度方法包括：

将RFID识别子系统位于龙门吊的吊车挂钩上方，在吊车执行吊装卸载任务时，读取货物上的标签，以识别并获取货物信息；

通过激光测距子系统中的第一激光测距装置及第一激光反射板获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息，并通过激光测距子系统中的通过第二激光测距装置及第二激光反射板获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息；然后利用第一距离信息和第二距离信息获取货物的货位信息；

通过将总控子系统分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息，根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度。

7.如权利要求6所述基于龙门吊的货物调度方法，其特征在于，所述RFID识别子系统包括：RFID读写单元、RFID天线单元、无线传输单元。

8.如权利要求6所述基于龙门吊的货物调度方法，其特征在于，将所述激光测距子系统中，第一激光测距装置位于龙门吊主梁与行走支架结合部，第一激光反射板位于龙门吊的轨道末端的一反射板支架上，该反射板支架与龙门吊主梁同高，第一激光测距装置发射的测距激光束与地平面平行，通过将第一激光测距装置发射的测距激光照射在第一激光反射板上进行反射，以获取表示吊车在水平面位置的第一距离信息。

9.如权利要求8所述基于龙门吊的货物调度方法，其特征在于，将所述激光测距子系统中，第二激光测距装置位于吊车吊钩的电机位置，第二激光反射板位于与第一激光测距装置同侧的主梁与行走支架下方位置，第二激光测距装置发射的测距激光方向与龙门吊的轨道垂直，通过将第二激光测距装置发射的测距激光照射在第二激光反射板上进行反射，以获取表示吊车挂钩在水平面位置的第二距离信息。

10.如权利要求6所述基于龙门吊的货物调度方法，其特征在于，所述总控子系统包括：

无线传输单元，用于分别与RFID识别子系统和激光测距子系统无线连接，获取RFID识别子系统获得的货物信息和激光测距子系统获得的货位信息；

存储单元，用于存储货物信息和货位信息；

处理单元，用于根据货物信息和货位信息生成仓储平面布局与货物分布数据图，并根据货物信息和货位信息对货物的入库或出库进行调度；

第一显示单元，用于对司机显示调度的货物信息和货位信息；

第二显示单元，用于对货场管理人员显示仓储平面布局与货物分布数据图，和/或调度的货物信息和货位信息。