CN113073850A - 用于控制臂架速度的方法、装置、控制器及泵送机械 - Google Patents
用于控制臂架速度的方法、装置、控制器及泵送机械 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113073850A CN113073850A CN202110282599.2A CN202110282599A CN113073850A CN 113073850 A CN113073850 A CN 113073850A CN 202110282599 A CN202110282599 A CN 202110282599A CN 113073850 A CN113073850 A CN 113073850A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target point
- arm
- distance
- ranging
- distance measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 238000005086 pumping Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 12
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 58
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 9
- 230000009471 action Effects 0.000 description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 5
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 2
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000009435 building construction Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
- E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
- G01P3/68—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using optical means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于控制臂架速度的方法、装置、控制器及泵送机械。臂架包括依次转动连接的多节臂节，多节臂节中的近端臂节与转台转动连接，远端臂节的末端设置有测距装置，多节臂节中除远端臂节的连接点以外的连接点处设置有靶点，该方法包括：确定至少一个臂节发生转动；触发测距装置测量发生转动的臂节中离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离；根据距离确定臂架的末端的线速度；根据线速度调节臂架多路阀的开度。本发明更大幅度地提升整个臂架运动速度，并且还降低了检测和控制臂架运动速度的复杂度，提升了臂架运动速度计算的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及臂架控制技术领域，具体地，涉及一种用于控制臂架速度的方法、装置、控制器及泵送机械。
背景技术
在建筑施工中，混凝土泵车的灵活性高，故其成为越来越重要的泵送施工设备。随着混凝土泵送机械的发展，泵车臂架越来越长，臂架末端的安全隐患也随之增加。臂架运动速度的提升能够有效提升施工效率，但是臂架过长速度过快容易发生安全事故。安全与速度始终是一对相互制约的矛盾体。国内外均有与此相关的安全性强制标准，均对臂架末端的最大运动速度做出了限制。现有的臂架控制方法在泵车的每节臂架上均安装有位置传感器，如倾角传感器、油缸位移传感器等。通过检测的信号直接或间接得到臂架姿态，按臂架实时姿态计算臂架末端的运动速度，实时给定臂架多路阀的开度。现有的对臂架速度的控制方法需要安装大量的传感器，成本高，且泵送施工工况恶劣，传感器易损坏引起控制失效；并且，臂架姿态千变万化，臂架速度根据臂架姿态实时控制易导致控制算法复杂，速度调节频繁，使得对臂架末端的运动速度的检测精度较低，从而使得施工效率较低。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于控制臂架速度的方法、装置、控制器及泵送机械，用以解决现有技术中对于臂架末端的速度检测精度较低，从而使得臂架运动速度较慢，施工效率较低的问题。
为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种用于控制臂架速度的方法，臂架包括依次转动连接的多节臂节，多节臂节中的近端臂节与转台转动连接，远端臂节的末端设置有测距装置，多节臂节中除远端臂节的连接点以外的连接点处设置有靶点，该方法包括：
确定至少一个臂节发生转动；
触发测距装置测量发生转动的臂节中离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离；
根据距离确定臂架的末端的线速度；
根据线速度调节臂架多路阀的开度。
在本发明的实施例中，触发测距装置测量发生转动的臂节中离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离包括：
指示目标靶点向测距装置发送测距请求信号，其中测距装置响应于接收到测距请求信号，对准目标靶点并测量距离。
在本发明的实施例中，触发测距装置测量发生转动的臂节中离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离包括：
触发测距装置分别测量每一个靶点与测距装置的距离；
接收来自测距装置的距离信息，距离信息包括测量的距离和对应的靶点的身份信息；
根据目标靶点的身份信息确定目标靶点对应的距离。
在本发明的实施例中，线速度满足以下公式：
v＝α·R；
其中，v为臂架的末端的线速度，α为臂架围绕目标靶点所在的连接点转动的角速度，R为目标靶点到测距装置的距离。
在本发明的实施例中，根据线速度调节臂架多路阀的开度包括：
判断线速度是否大于线速度阈值；
在线速度不大于线速度阈值的情况下，将臂架多路阀的开度增加至线速度阈值对应的臂架多路阀开度阈值；
在线速度大于线速度阈值的情况下，减小臂架多路阀的开度。
在本发明的实施例中，测距装置对准目标靶点包括：
测距装置根据测距请求信号的方向对准目标靶点；或者
在测距装置检测到测距请求信号的情况下，确定测距请求信号的方向，并根据测距请求的方向对准目标靶点。
本发明实施例第二方面提供一种控制器，应用于臂架，被配置成执行根据上述的用于控制臂架速度的方法。
本发明实施例第三方面提供一种用于控制臂架速度的装置，臂架包括依次转动连接的多节臂节，多节臂节中的近端臂节与转台转动连接，该装置包括：
至少一个靶点，设置在多节臂节中除远端臂节的连接点以外的连接点处；
测距装置，设置在远端臂节的末端，用于测量靶点与测距装置的距离；以及
根据上述的控制器。
在本发明的实施例中，测距装置包括：
接收器，用于接收目标靶点的测距请求信号；
激光收发器，用于对目标靶点进行测距；
处理器，被配置成：
根据测距请求信号的方向对准目标靶点；或者
在检测到测距请求信号的情况下，确定测距请求信号的方向，并根据测距请求的方向对准目标靶点。
在本发明的实施例中，靶点用于：
响应于控制器的指令发送测距请求信号；或
发送身份信息。
在本发明的实施例中，该装置包括多个靶点，多个靶点与测距装置设置于臂架的同一侧且相对于臂架侧面的高度不同。
本发明第四方面提供一种泵送机械，包括根据上述的用于控制臂架速度的装置。
通过上述技术方案，在臂架的末端设置测距装置，在每节臂节的连接点设置靶点，根据测距装置和目标靶点的距离确定臂架的末端的线速度，再根据臂架的末端的线速度调节多路阀的开度，通过实时计算得到的线速度即可控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度，并且本方案还降低了检测和控制臂架运动速度的复杂度，提升了臂架运动速度计算的准确性。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是可以应用本发明实施例提供的用于控制臂架速度的方法的臂架的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种用于控制臂架速度的方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种调节臂架多路阀的开度的方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的控制器的框图。
附图标记说明
1 臂节 2 测距装置
3 靶点 4 控制器
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
图1是可以应用本发明实施例提供的用于控制臂架速度的方法的臂架的结构示意图。如图1所示，臂架可以包括依次转动连接的多节臂节1，多节臂节1中的近端臂节与转台转动连接，远端臂节的末端设置有测距装置2，多节臂节1的除远端臂节的连接点以外的连接点处设置有靶点3。
在本发明的实施例中，臂架是泵送机械上一个很重要的装置，臂架也可以称为起重臂，用以支持集装箱吊重，并使装卸桥具有一定的起升高度和宽度。臂架可以包括依次转动连接的多节臂节1。相邻臂节之间具有连接点，在除远端臂节的连接点之外的连接点处都设置有靶点。在一个示例中，靶点3包括发射信号发射器，用于响应于控制器的指令发送测距请求信号，从而触发测距装置对准目标靶点并测量距离。在该示例中，每个靶点可以具有与其他靶点不同的身份信息，例如不同的声波频率。在另一个示例中，靶点3为具有不同身份信息的电子标签，在该示例中，靶点3不能发送测距请求信号至测距装置。例如，靶点3为具有射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)功能的电子标签，控制器可以根据射频识别技术识别不同靶点的身份信息。在本发明实施例中，远端臂节即臂架的末端臂节，在远端臂架的末端设置有一测距装置2。测距装置是一种发射装置，可以用于测量测距装置2与靶点3之间的距离。测距装置可以通过多种方式进行测距，如利用红外线测距。在本发明的实施例中，远端臂节的连接点与测距装置2的距离始终是固定的，因此，远端臂节的连接点不需要设置靶点。
在本发明的实施例中，对于混凝土泵送机械，主要通过限制臂架末端的最大速度保证臂架运动的安全性。臂架每个臂节的运动速度，即臂架围绕目标靶点所在的连接点转动的角速度α除了与臂架泵送量、油缸缸径和杆径等固定硬件配置规格大小相关外，还与实时控制的发动机转速、臂架多路阀的开度有关。在实际作业中，出于节能和稳定性的目的，操作臂架时发动机转速一般不会频繁地减速，因此只与实时控制的臂架多路阀的开度有关。臂架的运动速度，即臂架的末端的线速度v与臂架多路阀呈对应关系，臂架多路阀的开度越大，流过的流量越大，臂架油缸的动作速度越快，从而臂架的运动速度也越大。臂架的打开和收拢都是通过操作臂架多路阀手柄来控制臂架的动作，臂架的运动速度与手柄扳动的开度成正比。并且，臂架的末端的线速度v与测距装置2离靶点3的距离成正比。因此，与各靶点3和测距装置2实时通信的控制器可以根据测距装置2与运动臂节对应的靶点3的距离R得到此时臂架末端的线速度，根据线速度可以确定当前臂架多路阀的最大开度，即当前臂架在安全范围内的最大运动速度，控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度，并且本方案还降低了检测和控制臂架运动速度的复杂度，提升了臂架运动速度计算的准确性。
图2是本发明实施例提供的一种用于控制臂架速度的方法的流程示意图。如图2所示，本发明实施例提供一种用于控制臂架速度的方法，臂架包括依次转动连接的多节臂节，多节臂节中的近端臂节与转台转动连接，远端臂节的末端设置有测距装置，多节臂节中除远端臂节的连接点以外的连接点处设置有靶点，该方法可以包括：
在步骤S21中，确定至少一个臂节发生转动。在本发明的实施例中，臂架的姿态千变万化，只有得到实时的靶点到臂架末端的测距装置的距离，才能计算此时的臂架末端的线速度，从而实现臂架运动速度的提升。在本发明的实施例中，控制器与各臂节对应的靶点是实时通信的。因此，控制器可以实时接收到臂节的转动情况。在一个示例中，每个臂节上设置有转动传感器，每个转动传感器与控制器通信连接，从而可以实时检测到每个臂节的转动情况，确定发生转动的臂节。在另一个示例中，通过臂架多路阀的控制信号确定发生转动的臂节。臂架多路阀中每片阀门给对应的臂节传输电流，当检测到返回的电流时，可以确定对应的臂节在转动。需要说明的是，本发明的实施例不限于上述示例所述的确定至少一个臂节发生转动的方法，还可以是其他确定至少一个臂节发生转动的方法。
在步骤S22中，触发测距装置测量发生转动的臂节中离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离。在本发明的实施例中，目标靶点是指此时发生转动的臂节中离测距装置距离最远的靶点，即离转台最近的靶点。控制器获取转动的臂节中与测距装置的最远距离，可以确定臂架末端的最大线速度，从而可以最大限度地提升臂架多路阀的开度。在控制器检测到至少一个臂节在转动的情况下，可以触发测距装置对目标靶点进行测距。在一个示例中，目标靶点为可以发射测距请求信号的靶点。在控制器确定至少一个臂节发生转动的情况下，可以指示目标靶点向测距装置发送测距请求信号，测距装置响应于接收测距请求信号，对准目标靶点并测量与目标靶点的距离。在另一个示例中，目标靶点为不能发射测距请求信号的靶点。在控制器确定至少一个臂节发生转动的情况下，可以获取目标靶点的身份信息，并且触发测距装置分别测量每一个靶点与测距装置的距离。控制器根据目标靶点的身份信息确定目标靶点对应的距离。通过上述的技术方案，可以确定离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离，便于确定臂架的末端的最大线速度。
在步骤S23中，根据距离确定臂架的末端的线速度。在本发明的实施例中，单个臂节的运动速度实际为围绕连接点的转动角速度，传递到臂架末端的线速度除与该转动角速度有关以外，还与目标靶点到臂架末端的测距装置的实际距离有关。在本发明的实施例中，单个臂节的角速度可以通过多种方式获取。在一个示例中，每个臂节都设置有角速度传感器，控制器与每个角速度传感器通信，可以实时获取每个臂节的角速度。在另一个示例中，臂架多路阀与臂节的角速度呈对应关系，可以根据预先存储的关于臂架多路阀与臂节的角速度对应关系的数据库，根据当前目标臂节对应的阀片的开度获取当前的角速度。进一步地，可以根据测距装置与目标靶点的距离和目标靶点对应的臂节的角速度确定当前臂架末端的线速度。
在步骤S24中，根据线速度调节臂架多路阀的开度。在本发明的实施例中，臂架的运动速度与臂架多路阀呈对应关系，臂架多路阀的开度越大，流过的流量越大，臂架油缸的动作速度越快，从而臂架的运动速度也越大。控制器确定了当前臂架末端的线速度之后，可以与目标设定值，即安全标准限定的线速度的最大值进行比较。在当前的线速度不超过目标设定值的情况下，可以加大臂架多路阀的开度，以使臂架的运动速度最大化。在当前线速度超过目标设定值的情况下，则需要减小当前臂架多路阀的开度，以使臂架的运动速度在安全范围内。
通过上述技术方案，在臂架的末端设置测距装置，在每节臂节的连接点设置靶点，根据测距装置和目标靶点的距离确定臂架的末端的线速度，再根据臂架的末端的线速度调节多路阀的开度，通过实时计算得到的线速度即可控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度。
在本发明的实施例中，触发测距装置测量发生转动的臂节中离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离可以包括：
指示目标靶点向测距装置发送测距请求信号，其中测距装置响应于接收到测距请求信号，对准目标靶点并测量距离。
具体地，在本发明的实施例中，在控制器检测到至少一个臂节在转动的情况下，可以触发测距装置对目标靶点进行测距。其中，目标靶点为在转动的臂节中离测距装置距离最远，即离转台最近的靶点。在本发明的实施例中，每个靶点都集成了信号发射功能，每个靶点具有不同的信号特征。例如，各靶点的声波频率特性不同。这样，可以根据声波频率特性确定靶点的身份信息。测距装置可以为包括激光收发器和接收器的装置，并且测距装置可自由旋转实现全角度覆盖。在一个示例中，测距装置可以进行全方位扫描，在全方位扫描过程中可以检测到有测距请求信号，但不能准确获取该测距请求信号的方位，进一步将全方位扫描切换成定向扫描，直到扫描至目标靶点的方向。此时，测距装置对准目标靶点进行测距。在另一个示例中，测距装置可以进行定向扫描，在定向扫描过程中扫描到测距请求信号，则根据测距请求信号的方向对准目标靶点以进行测距。本发明的实施例通过控制器触发目标靶点与测距装置通信，从而使得测距装置对目标靶点进行测距。以便控制器根据测距装置和目标靶点的距离确定臂架的末端的线速度，再根据臂架的末端的线速度调节多路阀的开度，通过实时计算得到的线速度即可控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度。
在本发明的实施例中，触发测距装置测量发生转动的臂节中离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离可以包括：
触发测距装置分别测量每一个靶点与测距装置的距离；
接收来自测距装置的距离信息，距离信息包括测量的距离和对应的靶点的身份信息；
根据目标靶点的身份信息确定目标靶点对应的距离。
具体地，在本发明的实施例中，靶点可以简化为带身份识别码、不具有发射测距请求信号的普通靶点，例如，靶点为具有RFID功能的电子标签，控制器可以根据RFID技术识别不同靶点的身份信息。在控制器检测到至少一个臂节在转动的情况下，可以确定目标靶点的身份信息，同时可以触发测距装置对每一个靶点进行测距。控制器接收来自测距装置的所有距离信息，每个距离信息包括测量的距离和对应的靶点的身份信息。进一步根据目标靶点的身份信息确定目标靶点对应的距离。本发明的实施例通过控制器触发测距装置对每个靶点进行测距，根据目标靶点的身份信息确定所需要的距离值。以便控制器根据测距装置和目标靶点的距离确定臂架的末端的线速度，再根据臂架的末端的线速度调节多路阀的开度，通过实时计算得到的线速度即可控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度。
在本发明的实施例中，线速度可以满足以下公式：
v＝α·R；
其中，v为臂架的末端的线速度，α为臂架围绕目标靶点所在的连接点转动的角速度，R为目标靶点到测距装置的距离。
具体地，只有得到实时的靶点到臂架末端的测距装置的距离，才能计算此时的臂架末端的线速度，从而实现臂架运动速度的提升。在本发明的实施例中，单个臂节的运动速度实际为围绕靶点的转动角速度，传递到臂架末端的线速度除与该转动角速度有关以外，还与目标靶点到臂架末端的测距装置的实际距离有关。在本发明的实施例中，单个臂节的角速度可以通过多种方式获取。在一个示例中，每个臂节都设置有角速度传感器，控制器与每个角速度传感器通信，可以实时获取每个臂节的角速度。在另一个示例中，臂架多路阀与臂节的角速度呈对应关系，可以根据预先存储的关于臂架多路阀与臂节的角速度对应关系的数据库，根据当前目标臂节对应的阀片的开度获取当前的角速度。进一步地，可以根据测距装置与目标靶点的距离和目标靶点对应的臂节的角速度确定当前臂架末端的线速度。
图3是本发明实施例提供的一种调节臂架多路阀的开度的方法的流程示意图。如图3所示，步骤S24、根据线速度调节臂架多路阀的开度可以包括：
步骤S31、判断线速度是否大于线速度阈值；
步骤S32、在线速度不大于线速度阈值的情况下，将臂架多路阀的开度增加至线速度阈值对应的臂架多路阀开度阈值；
步骤S33、在线速度大于线速度阈值的情况下，减小臂架多路阀的开度。
在本发明的实施例中，臂架的运动速度与臂架多路阀呈对应关系，臂架多路阀的开度越大，流过的流量越大，臂架油缸的动作速度越快，从而臂架的运动速度也越大。控制器确定了当前臂架末端的线速度之后，可以与线速度阈值，即安全标准限定的线速度的最大值进行比较。在当前的线速度不大于线速度阈值的情况下，可以加大臂架多路阀的开度，以使臂架的运动速度最大化。在当前线速度超过线速度阈值的情况下，则需要减小当前臂架多路阀的开度，以使臂架的运动速度在安全范围内。通过上述方案可以控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度。
在本发明的实施例中，测距装置对准目标靶点可以包括：
测距装置根据测距请求信号的方向对准目标靶点；或者
在测距装置检测到测距请求信号的情况下，确定测距请求信号的方向，并根据测距请求的方向对准目标靶点。
具体地，每个靶点都集成了信号发射功能，并且每个靶点具有不同的信号特征，例如各靶点的声波频率特性不同。这样，可以根据声波频率特性确定靶点的身份信息。测距装置可以为包括激光收发器和接收器的装置，并且测距装置可自由旋转实现全角度覆盖。在一个示例中，测距装置可以进行全方位扫描，在全方位扫描过程中可以检测到有测距请求信号，但不能准确获取该测距请求信号的方位，进一步将全方位扫描切换成定向扫描，直到扫描至目标靶点的方向。此时，测距装置对准目标靶点进行测距。在另一个示例中，测距装置可以进行定向扫描，在定向扫描过程中扫描到测距请求信号，则根据测距请求信号的方向对准目标靶点以进行测距。
图4是本发明实施例提供的控制器的框图。如图4所示，本发明实施例提供一种控制器，应用于臂架，被配置成执行根据上述的用于控制臂架速度的方法。在本发明的实施例中，臂架包括依次转动连接的多节臂节，多节臂节中的近端臂节与转台转动连接，远端臂节的末端设置有测距装置，多节臂节中除远端臂节的连接点以外的连接点处设置有靶点，控制器可以包括处理器410和存储器420。存储器420可以存储有指令，该指令在被处理器410执行时可以使得处理器410执行之前实施例中描述的用于控制臂架速度的方法。
具体地，在本发明一实施例中，处理器410被配置成：
确定至少一个臂节发生转动；
触发测距装置测量发生转动的臂节中离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离；
根据距离确定臂架的末端的线速度；
根据线速度调节臂架多路阀的开度。
在本发明的实施例中，臂架的姿态千变万化，只有得到实时的靶点到臂架末端的测距装置的距离，才能计算此时的臂架末端的线速度，从而实现臂架运动速度的提升。在本发明的实施例中，控制器与各臂节对应的靶点是实时通信的。因此，控制器可以实时接收到臂节的转动情况。在一个示例中，每个臂节上设置有转动传感器，每个转动传感器与控制器通信连接，从而可以实时检测到每个臂节的转动情况，确定发生转动的臂节。在另一个示例中，通过臂架多路阀的控制信号确定发生转动的臂节。臂架多路阀中每片阀门给对应的臂节传输电流，当检测到返回的电流时，可以确定对应的臂节在转动。需要说明的是，本发明的实施例不限于上述示例所述的确定至少一个臂节发生转动的方法，还可以是其他确定至少一个臂节发生转动的方法。
在本发明的实施例中，目标靶点是指此时发生转动的臂节中离测距装置距离最远的靶点，即离转台最近的靶点。控制器获取转动的臂节中与测距装置的最远距离，可以确定臂架末端的最大线速度，从而可以最大限度地提升臂架多路阀的开度。在控制器检测到至少一个臂节在转动的情况下，可以触发测距装置对目标靶点进行测距。在一个示例中，目标靶点为可以发射测距请求信号的靶点。在控制器确定至少一个臂节发生转动的情况下，可以指示目标靶点向测距装置发送测距请求信号，测距装置响应于接收测距请求信号，对准目标靶点并测量与目标靶点的距离。在另一个示例中，目标靶点为不能发射测距请求信号的靶点。在控制器确定至少一个臂节发生转动的情况下，可以获取目标靶点的身份信息，并且触发测距装置分别测量每一个靶点与测距装置的距离。控制器根据目标靶点的身份信息确定目标靶点对应的距离。通过上述的技术方案，可以确定离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离，便于确定臂架的末端的最大线速度。
在本发明的实施例中，单个臂节的运动速度实际为围绕连接点的转动角速度，传递到臂架末端的线速度除与该转动角速度有关以外，还与目标靶点到臂架末端的测距装置的实际距离有关。在本发明的实施例中，单个臂节的角速度可以通过多种方式获取。在一个示例中，每个臂节都设置有角速度传感器，控制器与每个角速度传感器通信，可以实时获取每个臂节的角速度。在另一个示例中，臂架多路阀与臂节的角速度呈对应关系，可以根据预先存储的关于臂架多路阀与臂节的角速度对应关系的数据库，根据当前目标臂节对应的阀片的开度获取当前的角速度。进一步地，可以根据测距装置与目标靶点的距离和目标靶点对应的臂节的角速度确定当前臂架末端的线速度。
在本发明的实施例中，臂架的运动速度与臂架多路阀呈对应关系，臂架多路阀的开度越大，流过的流量越大，臂架油缸的动作速度越快，从而臂架的运动速度也越大。控制器确定了当前臂架末端的线速度之后，可以与目标设定值，即安全标准限定的线速度的最大值进行比较。在当前的线速度不超过目标设定值的情况下，可以加大臂架多路阀的开度，以使臂架的运动速度最大化。在当前线速度超过目标设定值的情况下，则需要减小当前臂架多路阀的开度，以使臂架的运动速度在安全范围内。
通过上述技术方案，在臂架的末端设置测距装置，在每节臂节的连接点设置靶点，根据测距装置和目标靶点的距离确定臂架的末端的线速度，再根据臂架的末端的线速度调节多路阀的开度，通过实时计算得到的线速度即可控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度，并且本方案还降低了检测和控制臂架运动速度的复杂度，提升了臂架运动速度计算的准确性。
进一步地，处理器410还被配置成：
触发测距装置测量发生转动的臂节中离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离可以包括：
指示目标靶点向测距装置发送测距请求信号，其中测距装置响应于接收到测距请求信号，对准目标靶点并测量距离。
具体地，在本发明的实施例中，在控制器检测到至少一个臂节在转动的情况下，可以触发测距装置对目标靶点进行测距。其中，目标靶点为在转动的臂节中离测距装置距离最远，即离转台最近的靶点。在本发明的实施例中，每个目标靶点都集成了信号发射功能，每个靶点具有不同的信号特征。例如，各靶点的声波频率特性不同。这样，可以根据声波频率特性确定靶点的身份信息。测距装置可以为包括激光收发器和接收器的装置，并且测距装置可自由旋转实现全角度覆盖。在一个示例中，测距装置可以进行全方位扫描，在全方位扫描过程中可以检测到有测距请求信号，但不能准确获取该测距请求信号的方位，进一步将全方位扫描切换成定向扫描，直到扫描至目标靶点的方向。此时，测距装置对准目标靶点进行测距。在另一个示例中，测距装置可以进行定向扫描，在定向扫描过程中扫描到测距请求信号，则根据测距请求信号的方向对准目标靶点以进行测距。本发明的实施例通过控制器触发目标靶点与测距装置通信，从而使得测距装置对目标靶点进行测距。以便控制器根据测距装置和目标靶点的距离确定臂架的末端的线速度，再根据臂架的末端的线速度调节多路阀的开度，通过实时计算得到的线速度即可控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度。
进一步地，处理器410还被配置成：
触发测距装置测量发生转动的臂节中离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离可以包括：
触发测距装置分别测量每一个靶点与测距装置的距离；
接收来自测距装置的距离信息，距离信息包括测量的距离和对应的靶点的身份信息；
根据目标靶点的身份信息确定目标靶点对应的距离。
具体地，在本发明的实施例中，靶点可以简化为带身份识别码，不具有发射测距请求信号的普通靶点，例如，靶点为具有RFID功能的电子标签，控制器可以根据RFID技术识别不同靶点的身份信息。在控制器检测到至少一个臂节在转动的情况下，可以确定目标靶点的身份信息，同时可以触发测距装置对每一个靶点进行测距。控制器接收来自测距装置的所有距离信息，每个距离信息包括测量的距离和对应的靶点的身份信息。进一步根据目标靶点的身份信息确定目标靶点对应的距离。本发明的实施例通过控制器触发测距装置对每个靶点进行测距，根据目标靶点的身份信息确定所需要的距离值。以便控制器根据测距装置和目标靶点的距离确定臂架的末端的线速度，再根据臂架的末端的线速度调节多路阀的开度，通过实时计算得到的线速度即可控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度。
在本发明的实施例中，线速度可以满足以下公式：
v＝α·R；
其中，v为臂架的末端的线速度，α为臂架围绕目标靶点所在的连接点转动的角速度，R为目标靶点到测距装置的距离。
具体地，只有得到实时的靶点到臂架末端的测距装置的距离，才能计算此时的臂架末端的线速度，从而实现臂架运动速度的提升。在本发明的实施例中，单个臂节的运动速度实际为围绕靶点的转动角速度，传递到臂架末端的线速度除与该转动角速度有关以外，还与目标靶点到臂架末端的测距装置的实际距离有关。在本发明的实施例中，单个臂节的角速度可以通过多种方式获取。在一个示例中，每个臂节都设置有角速度传感器，控制器与每个角速度传感器通信，可以实时获取每个臂节的角速度。在另一个示例中，臂架多路阀与臂节的角速度呈对应关系，可以根据预先存储的关于臂架多路阀与臂节的角速度对应关系的数据库，根据当前目标臂节对应的阀片的开度获取当前的角速度。进一步地，可以根据测距装置与目标靶点的距离和目标靶点对应的臂节的角速度确定当前臂架末端的线速度。
进一步地，处理器410还被配置成：
根据线速度调节臂架多路阀的开度可以包括：
判断线速度是否大于线速度阈值；
在线速度不大于线速度阈值的情况下，将臂架多路阀的开度增加至线速度阈值对应的臂架多路阀开度阈值；
在线速度大于线速度阈值的情况下，减小臂架多路阀的开度。
在本发明的实施例中，臂架的运动速度与臂架多路阀呈对应关系，臂架多路阀的开度越大，流过的流量越大，臂架油缸的动作速度越快，从而臂架的运动速度也越大。控制器确定了当前臂架末端的线速度之后，可以与线速度阈值，即安全标准限定的线速度的最大值进行比较。在当前的线速度不大于线速度阈值的情况下，可以加大臂架多路阀的开度，以使臂架的运动速度最大化。在当前线速度超过线速度阈值的情况下，则需要减小当前臂架多路阀的开度，以使臂架的运动速度在安全范围内。通过上述方案可以控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度。
进一步地，处理器410还被配置成：
测距装置对准目标靶点可以包括：
测距装置根据测距请求信号的方向对准目标靶点；或者
在测距装置检测到测距请求信号的情况下，确定测距请求信号的方向，并根据测距请求的方向对准目标靶点。
具体地，每个目标靶点都集成了信号发射功能，每个靶点具有不同的信号特征，例如各靶点的声波频率特性不同。这样，可以根据声波频率特性确定靶点的身份信息。测距装置可以为激光收发器，并且测距装置可自由旋转实现全角度覆盖。在一个示例中，测距装置可以进行全方位扫描，在全方位扫描过程中可以检测到有测距请求信号，但不能准确获取该测距请求信号的方位，进一步将全方位扫描切换成定向扫描，直到扫描至目标靶点的方向。此时，测距装置对准目标靶点进行测距。在另一个示例中，测距装置可以进行定向扫描，在定向扫描过程中扫描到测距请求信号，则根据测距请求信号的方向对准目标靶点以进行测距。
处理器410的示例可以包括但不限于通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器(DSP)、多个微处理器、与DSP核心关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)电路、其他任何类型的集成电路(IC)以及状态机等等。处理器可以执行信号编码、数据处理、功率控制、输入/输出处理。
存储器420的示例可以包括但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被处理器访问的信息。
如图1所示，本发明实施例提供一种用于控制臂架速度的装置，臂架包括依次转动连接的多节臂节1，多节臂节1中的近端臂节与转台转动连接，该装置包括：
至少一个靶点2，设置在多节臂节1的除远端臂节的连接点以外的连接点处；
测距装置3，设置在远端臂节的末端，用于测量靶点2与测距装置3的距离；以及
上述实施例描述的控制器4。
具体地，臂架可以包括依次转动连接的多节臂节。相邻臂节之间具有连接点，在除远端臂节的连接点之外的连接点处都设置有靶点。在一个示例中，靶点包括发射信号发射器，用于响应于控制器的指令发送测距请求信号，从而触发测距装置对准目标靶点并测量距离。在该示例中，每个靶点可以具有与其他靶点不同的身份信息，例如不同的声波频率。在另一个示例中，靶点为具有不同身份信息的电子标签，在该示例中，靶点不能发送测距请求信号至测距装置。例如，靶点为具有射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)功能的电子标签，控制器可以根据射频识别技术识别不同靶点的身份信息。在本发明实施例中，远端臂节即与臂架的末端臂节，在远端臂架的末端设置有一测距装置。测距装置是一种发射装置，可以用于测量测距装置与靶点之间的距离。测距装置可以通过多种方式进行测距，如利用红外线测距。在本发明的实施例中，远端臂节的连接点与测距装置的距离始终是固定的，因此，远端臂节的连接点需要设置靶点。
在本发明的实施例中，对于混凝土泵送机械，主要通过限制臂架末端的最大速度保证臂架运动的安全性。臂架每个臂节的运动速度除了与臂架泵送量、油缸缸径和杆径等固定硬件配置规格大小相关外，还与实时控制的发动机转速、臂架多路阀的开度有关。在实际作业中，出于节能和稳定性的目的，操作臂架时发动机转速一般不会频繁地减速，因此只与实时控制的臂架多路阀的开度有关。臂架的运动速度与臂架多路阀呈对应关系，臂架多路阀的开度越大，流过的流量越大，臂架油缸的动作速度越快，从而臂架的运动速度也越大。臂架的打开和收拢都是通过操作臂架多路阀手柄来控制臂架的动作，臂架的运动速度与手柄扳动的开度成正比。并且，臂架的末端的线速度与测距装置离靶点的距离成正比。因此，与各靶点和测距装置实时通信的控制器可以根据测距装置与运动臂节对应的靶点的距离得到此时臂架末端的线速度，根据线速度可以确定当前臂架多路阀的最大开度，即当前臂架在安全范围内的最大运动速度，控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度。
在本发明的实施例中，测距装置可以包括：
接收器，用于接收目标靶点的测距请求信号；
激光收发器，用于对目标靶点进行测距；
处理器，被配置成：
根据测距请求信号的方向对准目标靶点；或者
在检测到测距请求信号的情况下，确定测距请求信号的方向，并根据测距请求的方向对准目标靶点。
具体地，测距装置可以是一种发射装置，包括接收器以接收目标靶点的测距请求信号，激光收发器以对目标靶点进行测距。测距方式可以通过多种方式，例如利用红外线测距。在本发明的实施例中，每个靶点都集成了信号发射功能，并且每个靶点具有不同的信号特征。例如，各靶点的声波频率特性不同，这样，可以根据声波频率特性确定靶点的身份信息。测距装置可以为激光收发器，并且测距装置可自由旋转实现全角度覆盖。在一个示例中，控制器在检测到至少一个臂节在转动的情况下，以离测距装置最远的靶点为目标靶点，与该目标靶点通信，触发目标靶点发送测距请求信号至测距装置。测距装置可以进行全方位扫描，在全方位扫描过程中可以检测到有测距请求信号，但不能准确获取该测距请求信号的方位，进一步将全方位扫描切换成定向扫描，直到扫描至目标靶点的方向。此时，测距装置对准目标靶点进行测距。在另一个示例中，控制器在检测到至少一个臂节在转动的情况下，以离测距装置最远的靶点为目标靶点，与该目标靶点通信，触发目标靶点发送测距请求信号至测距装置。测距装置可以进行定向扫描，在定向扫描过程中扫描到测距请求信号，则根据测距请求信号的方向对准目标靶点以进行测距。
在本发明的实施例中，靶点用于：
响应于控制器的指令发送测距请求信号；或
发送身份信息。
具体地，在一个示例中，靶点包括发射信号发射器，用于响应于控制器的指令发送测距请求信号，从而触发测距装置对准目标靶点并测量距离。每个靶点都集成了信号发射功能，并且每个靶点具有不同的信号特征。例如，各靶点的声波频率特性不同，这样，可以根据声波频率特性确定靶点的身份信息。测距装置可以为包括激光收发器和接收器的装置，并且测距装置可自由旋转实现全角度覆盖。本发明的实施例通过控制器触发目标靶点与测距装置通信，从而使得测距装置对目标靶点进行测距。以便控制器根据测距装置和目标靶点的距离确定臂架的末端的线速度，再根据臂架的末端的线速度调节多路阀的开度，通过实时计算得到的线速度即可控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度。
在另一个示例中，靶点为具有不同身份信息的电子标签，在该示例中，靶点不能发送测距请求信号至测距装置。例如，靶点为具有RFID功能的电子标签，控制器可以根据RFID技术识别不同靶点的身份信息。在该示例中，靶点为不具有发射测距请求信号的普通靶点。在控制器检测到至少一个臂节在转动的情况下，可以确定目标靶点的身份信息，同时可以触发测距装置对每一个靶点进行测距。控制器接收来自测距装置的所有距离信息，每个距离信息包括测量的距离和对应的靶点的身份信息。进一步根据目标靶点的身份信息确定目标靶点对应的距离。本发明的实施例通过控制器触发测距装置对每个靶点进行测距，根据目标靶点的身份信息确定所需要的距离值。以便控制器根据测距装置和目标靶点的距离确定臂架的末端的线速度，再根据臂架的末端的线速度调节多路阀的开度，通过实时计算得到的线速度即可控制臂架多路阀在限定的最大线速度范围内最大限度地提升目标靶点对应的臂节的作业速度，从而更大幅度地提升整个臂架运动速度。
在本发明的实施例中，该装置包括多个靶点，多个靶点与测距装置设置于臂架的同一侧且相对于臂架侧面的高度不同。
具体地，该装置包括多节臂架，每节臂架对应一个靶点，每个靶点垂直设置于相邻两个臂节的连接点处。在布置靶点时，每个靶点与测距装置设置于同一侧，即当臂架的所有臂节呈一条直线时，所有靶点也呈一条直线。但是每个靶点的高度，即靶点顶端离臂架表面的距离是不同的，以便测距装置在接收测距请求信号或测距时不会被其他靶点遮挡。并且，越远离测距装置的靶点高度越高，防止被其他靶点遮挡造成误检测的情况。
本发明实施例还提供一种泵送机械，包括上述实施例中描述的用于控制臂架速度的装置。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (12)
1.一种用于控制臂架速度的方法，其特征在于，所述臂架包括依次转动连接的多节臂节，所述多节臂节中的近端臂节与转台转动连接，远端臂节的末端设置有测距装置，所述多节臂节中除所述远端臂节的连接点以外的连接点处设置有靶点，所述方法包括：
确定至少一个臂节发生转动；
触发所述测距装置测量发生转动的臂节中离所述测距装置最远的目标靶点与所述测距装置的距离；
根据所述距离确定所述臂架的末端的线速度；
根据所述线速度调节臂架多路阀的开度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发所述测距装置测量发生转动的臂节中离所述测距装置最远的目标靶点与所述测距装置的距离包括：
指示所述目标靶点向所述测距装置发送测距请求信号，其中所述测距装置响应于接收到所述测距请求信号，对准所述目标靶点并测量所述距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发所述测距装置测量发生转动的臂节中离所述测距装置最远的目标靶点与所述测距装置的距离包括：
触发所述测距装置分别测量每一个靶点与所述测距装置的距离；
接收来自所述测距装置的距离信息，所述距离信息包括测量的距离和对应的靶点的身份信息；
根据所述目标靶点的身份信息确定所述目标靶点对应的距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述线速度满足以下公式：
v＝α·R；
其中，v为所述臂架的末端的线速度，α为所述臂架围绕所述目标靶点所在的连接点转动的角速度，R为所述目标靶点到所述测距装置的距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述线速度调节臂架多路阀的开度包括：
判断所述线速度是否大于线速度阈值；
在所述线速度不大于所述线速度阈值的情况下，将所述臂架多路阀的开度增加至所述线速度阈值对应的臂架多路阀开度阈值；
在所述线速度大于所述线速度阈值的情况下，减小所述臂架多路阀的开度。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测距装置对准所述目标靶点包括：
所述测距装置根据所述测距请求信号的方向对准所述目标靶点；或者
在所述测距装置检测到所述测距请求信号的情况下，确定所述测距请求信号的方向，并根据所述测距请求的方向对准所述目标靶点。
7.一种控制器，应用于臂架，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于控制臂架速度的方法。
8.一种用于控制臂架速度的装置，其特征在于，所述臂架包括依次转动连接的多节臂节，所述多节臂节中的近端臂节与转台转动连接，所述装置包括：
至少一个靶点，设置在所述多节臂节中除远端臂节的连接点以外的连接点处；
测距装置，设置在所述远端臂节的末端，用于测量所述靶点与所述测距装置的距离；以及
根据权利要求7所述的控制器。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述测距装置包括：
接收器，用于接收目标靶点的测距请求信号；
激光收发器，用于对所述目标靶点进行测距；
处理器，被配置成：
根据所述测距请求信号的方向对准所述目标靶点；或者
在检测到所述测距请求信号的情况下，确定所述测距请求信号的方向，并根据所述测距请求的方向对准所述目标靶点。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述靶点用于：
响应于所述控制器的指令发送测距请求信号；或
发送身份信息。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置包括多个靶点，所述多个靶点与所述测距装置设置于所述臂架的同一侧且相对于所述臂架侧面的高度不同。
12.一种泵送机械，其特征在于，包括根据权利要求8至11中任意一项所述的用于控制臂架速度的装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110282599.2A CN113073850B (zh) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | 用于控制臂架速度的方法、装置、控制器及泵送机械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110282599.2A CN113073850B (zh) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | 用于控制臂架速度的方法、装置、控制器及泵送机械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113073850A true CN113073850A (zh) | 2021-07-06 |
| CN113073850B CN113073850B (zh) | 2022-05-31 |
Family
ID=76612712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110282599.2A Active CN113073850B (zh) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | 用于控制臂架速度的方法、装置、控制器及泵送机械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113073850B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113899915A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-01-07 | 湖南三一智能控制设备有限公司 | 一种臂架线速度获取方法、装置及工程车辆 |
| CN114740706A (zh) * | 2022-04-15 | 2022-07-12 | 三一汽车制造有限公司 | 臂架回转控制方法、装置、可读存储介质、系统和车辆 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102360228A (zh) * | 2011-09-28 | 2012-02-22 | 三一重工股份有限公司 | 一种臂架动作控制系统及混凝土泵车 |
| CN102566598A (zh) * | 2012-02-03 | 2012-07-11 | 三一重工股份有限公司 | 一种工程机械及其控制方法、控制系统 |
| CN202645015U (zh) * | 2012-05-30 | 2013-01-02 | 三一重工股份有限公司 | 一种工程机械、臂架及臂架保护装置 |
| CN104123630A (zh) * | 2014-07-23 | 2014-10-29 | 北京物资学院 | 一种基于龙门吊的货物调度系统和方法 |
| US20170157783A1 (en) * | 2015-10-28 | 2017-06-08 | Denso Wave Incorporated | Method and system for controlling robot |
| CN108340373A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-07-31 | 中联重科股份有限公司 | 臂架控制装置、系统、方法以及工程机械 |
| JP2019108749A (ja) * | 2017-12-19 | 2019-07-04 | 清水建設株式会社 | 建設重機 |
| US20190301144A1 (en) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | Deere & Company | Converting mobile machines into high precision robots |
| CN111196561A (zh) * | 2020-02-19 | 2020-05-26 | 广东博智林机器人有限公司 | 塔吊的告警方法、装置和系统 |
| CN112001945A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-11-27 | 西安理工大学 | 一种适用于生产线作业的多机器人监控方法 |
| CN112049427A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-08 | 三一汽车制造有限公司 | 臂架控制系统、方法和作业车辆 |
-
2021
- 2021-03-16 CN CN202110282599.2A patent/CN113073850B/zh active Active
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102360228A (zh) * | 2011-09-28 | 2012-02-22 | 三一重工股份有限公司 | 一种臂架动作控制系统及混凝土泵车 |
| CN102566598A (zh) * | 2012-02-03 | 2012-07-11 | 三一重工股份有限公司 | 一种工程机械及其控制方法、控制系统 |
| CN202645015U (zh) * | 2012-05-30 | 2013-01-02 | 三一重工股份有限公司 | 一种工程机械、臂架及臂架保护装置 |
| CN104123630A (zh) * | 2014-07-23 | 2014-10-29 | 北京物资学院 | 一种基于龙门吊的货物调度系统和方法 |
| US20170157783A1 (en) * | 2015-10-28 | 2017-06-08 | Denso Wave Incorporated | Method and system for controlling robot |
| JP2019108749A (ja) * | 2017-12-19 | 2019-07-04 | 清水建設株式会社 | 建設重機 |
| CN108340373A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-07-31 | 中联重科股份有限公司 | 臂架控制装置、系统、方法以及工程机械 |
| US20190301144A1 (en) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | Deere & Company | Converting mobile machines into high precision robots |
| CN111196561A (zh) * | 2020-02-19 | 2020-05-26 | 广东博智林机器人有限公司 | 塔吊的告警方法、装置和系统 |
| CN112001945A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-11-27 | 西安理工大学 | 一种适用于生产线作业的多机器人监控方法 |
| CN112049427A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-08 | 三一汽车制造有限公司 | 臂架控制系统、方法和作业车辆 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113899915A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-01-07 | 湖南三一智能控制设备有限公司 | 一种臂架线速度获取方法、装置及工程车辆 |
| CN113899915B (zh) * | 2021-09-28 | 2024-06-04 | 湖南三一智能控制设备有限公司 | 一种臂架线速度获取方法、装置及工程车辆 |
| CN114740706A (zh) * | 2022-04-15 | 2022-07-12 | 三一汽车制造有限公司 | 臂架回转控制方法、装置、可读存储介质、系统和车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113073850B (zh) | 2022-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113073850B (zh) | 用于控制臂架速度的方法、装置、控制器及泵送机械 | |
| KR102557840B1 (ko) | 주차보조시스템 및 이의 초음파센서 감지성능 향상 방법 | |
| US7174172B2 (en) | System and method for asset location in wireless networks | |
| CN110127478A (zh) | 电梯轿厢位置的确定方法、装置和电梯测距系统 | |
| KR101868600B1 (ko) | 장거리 레이더를 이용하는 표적 탐지각 산출 장치와 방법 및 이 장치를 구비하는 장거리 레이더 시스템 | |
| CN1239070A (zh) | 带有非接触测量及监测设备的防止两滑轮相撞的装置 | |
| CN113027131A (zh) | 用于控制臂架回转速度的方法、装置、控制器及泵送机械 | |
| CN101632590B (zh) | 一种防止产生运动干涉的装置和方法 | |
| CN106646482A (zh) | 输电线距离检测方法、装置及系统 | |
| TW201228264A (en) | Method and apparatus for radio frequency testing | |
| CN115123932A (zh) | 一种塔机机群防碰撞控制方法、系统及介质 | |
| CN110143499A (zh) | 电梯轿厢位置的确定方法、装置、电梯测距系统 | |
| KR20060091836A (ko) | 이동물체의 위치인식을 위한 스마트패드 장치 및 그 제어방법 | |
| JP3356278B2 (ja) | 崩落検知システム | |
| CN113740817B (zh) | 微波雷达控制方法、电子装置、微波雷达及存储介质 | |
| CN113959340A (zh) | 激光测距系统、方法、装置及存储介质 | |
| CN108843205A (zh) | 一种电控防护密闭门 | |
| CN113358032B (zh) | 一种基于激光跟踪测距的隧道内自动监控量测量系统 | |
| CN208605089U (zh) | 一种电控防护密闭门 | |
| CN106383336A (zh) | 一种定位基站和空间定位系统 | |
| CN207908710U (zh) | 一种带有倾斜检测的金属探测器 | |
| KR101071527B1 (ko) | 무선 통신 단말기 및 이의 엑세스 포인트 접속 제어 방법 | |
| KR102054107B1 (ko) | 정밀 무선 측위 탐지 모듈 및 이에 의한 무선 붐 길이 탐지 장치 | |
| US11900789B1 (en) | Premises security system using ultra-wideband (UWB) functionality to initiate at least one action | |
| US20240212477A1 (en) | Premises security system using ultra-wideband (uwb) functionality to initiate at least one action |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |