CN108340373A - 臂架控制装置、系统、方法以及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种臂架控制装置、系统、方法以及工程机械，属于臂架运动控制领域领域。装置包括：接收器，用于接收每节臂节的位移量；控制器，与接收器连接，用于根据每节臂节的位移量和臂节之间的几何位置关系，确定臂架末端的位置坐标；根据两次接收之间的时间间隔和相应于两次接收所确定的臂架末端的位置坐标，确定臂架末端的速度；以及根据所确定的速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制臂架的运动。通过上述技术方案，根据所确定的臂架末端的速度调整臂架多路阀的最大允许电流，能够在臂架运动符合安全标准的情况下最大化臂架运动速度，节省了泵车施工转场过程中展收臂及施工过程中臂架运动的时间，提升施工效率。

Description

臂架控制装置、系统、方法以及工程机械

技术领域

本发明涉及臂架运动控制领域，具体地涉及一种臂架控制装置、系统、方法以及工程机械。

背景技术

混凝土泵车施工时无需布管的优点使其在城市建设中应用越来越广泛，尤其臂架长度不断地刷新纪录，使其应用范围也越来越广。但是泵车施工时经常转场，每次转场都需要先完全收回臂架，到达目的地后又需要再次伸展臂架，需要消耗大量的时间，如何在安全的前提下提高臂架运动速度始终是行业研究的一个重点领域。

在相关的安全标准(例如EN 12001:2012)中对混凝土泵车臂架的垂直运动速度、水平运动速度及回转运动速度均有相应的限制。实际施工时，机手根据臂架位置控制单节臂或多节臂的运动，操纵臂架到达目标位置。现有泵车臂架系统均在出厂时对臂架运动速度进行了调试，对每节臂架的运动速度按照相关安全标准进行了速度限定。通过限定每节臂对应的多路阀片的最大电流，即可限定该片多路阀的开度，从而实现对每节臂的运动速度限定。

本申请发明人在实施上述方案的过程中发现，现有技术方案具有如下缺陷：1)混凝土泵车需每节臂进行调试，效率低耗时耗力，且调试效果存在人为因素引起的差异性；2)每节臂独立进行速度限制，与实际施工情况不符，实际施工时绝大多数有经验的机手都是多臂联动，以加快臂架运动速度；3)安全标准衡量的是整个臂架系统最末端的运动速度，分别对单臂进行运动速度限制不利于在安全标准范围内实现运动速度的最大化。

针对上述技术问题，现有技术中尚无良好解决方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种设备及方法，该设备及方法能够在臂架运动符合安全标准的情况下最大化臂架运动速度，提升施工效率。

为了实现上述目的，本发明提供一种臂架控制装置，所述臂架以铰接方式固定在可绕固定机架上的竖轴旋转的转台上，该臂架包括相互连接的多节臂节，相邻臂节之间连接有臂架油缸，所述装置包括：

接收器，用于接收每节臂节的位移量；

控制器，与所述接收器连接，用于根据所述每节臂节的位移量和臂节之间的几何位置关系，确定臂架末端的位置坐标；根据两次接收之间的时间间隔和相应于两次接收所确定的臂架末端的位置坐标，确定所述臂架末端的速度；以及根据所确定的速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

可选地，所述接收器，还用于接收所述臂架的回转角度；

所述控制器，还用于根据两次接收之间的时间间隔和所述两次接收的所述臂架的回转角度，确定所述臂架的回转速度；以及根据所确定的回转速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

可选地，所述控制器用于通过以下等式确定所述臂架末端的位置坐标，其中，所述臂架包括n个臂节：

式中：f_n(x,y)为第n节臂节的末端坐标，g_i(S_i,L_i)为第i节臂节的坐标增量，S_i为第i节臂节的位移量和L_i为第i节臂的臂节长度。

可选地，所述控制器确定的所述臂架末端的速度包括水平方向的水平速度和垂直方向的垂直速度，以及所述控制器用于分别将所确定的水平速度、垂直速度和回转速度与对应的速度阈值相比较：

当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度都小于对应的速度阈值时，增加所述臂架多路阀的所述最大允许电流；以及

当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度中至少一者等于对应的速度阈值时，保持所述臂架多路阀的所述最大允许电流不变。

另一方面，本发明还提供一种臂架控制系统，该系统包括：

检测装置，用于检测每节臂节的位移量和臂架的回转角度；

臂架多路阀，用于控制臂架油缸动作；以及

上述的控制装置，与所述检测装置和所述臂架多路阀连接。

可选地，所述检测装置包括油缸位移传感器和回转角度传感器。

另一方面，本发明还提供一种包括上述系统的工程机械。

另一方面，本发明还提供一种臂架控制方法，所述臂架以铰接方式固定在可绕固定机架上的竖轴旋转的转台上，该臂架包括相互连接的多节臂节，相邻臂节之间连接有臂架油缸，所述方法包括：

接收每节臂节的位移量；

根据所述每节臂节的位移量和臂节之间的几何位置关系，确定臂架末端的位置坐标；

根据两次接收之间的时间间隔和相应于两次接收所确定的臂架末端的位置坐标，确定所述臂架末端的速度；以及

根据所确定的速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

可选地，该方法还包括：

接收所述臂架的回转角度；

根据两次接收之间的时间间隔和所述两次接收的所述臂架的回转角度，确定所述臂架的回转速度；以及

根据所确定的回转速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

可选地，该方法包括通过以下等式确定所述臂架末端的位置坐标，其中，所述臂架包括n个臂节：

式中：f_n(x,y)为第n节臂节的末端坐标，g_i(S_i,L_i)为第i节臂节的坐标增量，S_i为第i节臂节的位移量和L_i为第i节臂的臂节长度。

可选地，所确定的所述臂架末端的速度包括水平方向的水平速度和垂直方向的垂直速度，以及所述方法包括：

分别将所确定的水平速度、垂直速度和回转速度与对应的速度阈值相比较；

当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度都小于对应的速度阈值时，增加所述臂架多路阀的所述最大允许电流；以及

当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度中至少一者等于对应的速度阈值时，保持所述臂架多路阀的所述最大允许电流不变。

通过上述技术方案，根据所确定的臂架末端的速度调整臂架多路阀的最大允许电流，能够在臂架运动符合安全标准的情况下最大化臂架运动速度，节省了泵车施工转场过程中展收臂及施工过程中臂架运动的时间，提升施工效率。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是臂架二维坐标系示意图；

图2是某一姿态下臂架结构示意图；

图3是本发明实施例提供的臂架控制装置的组成示意图；

图4是本发明实施例提供的臂架控制系统的组成示意图；

图5是本发明一个实施例提供的臂架控制方法流程图；

图6是本发明另一个实施例提供的臂架控制方法流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在上述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

在本发明中，所提到的“第一、第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

图1是臂架二维坐标系示意图。如图1所示，在臂架展开的平面内可以建立二维坐标系。其中，回转支撑点O为坐标原点，臂架在水平面上的投影为x轴，垂直方向为y轴。同时从靠近回转支撑点O开始将臂架的各节臂节依次定义为第一臂节、第二臂节、……、第n臂节。

图2是某一姿态下臂架结构示意图，其中示出了具有5节臂节的臂架。如图2所示，臂架可以包括相互连接的多节臂节，例如，第一臂节OA、第二臂节AB、第三臂节BC、第四臂节CD以及第五臂节DE。其中，α₁为第一臂节与转台平面夹角(即与水平面夹角)，α₂、α₃、α₄、α₅分别为第二臂节与第一臂节之间的夹角、第三臂节与第二臂节之间的夹角、第四臂节与第三臂节之间的夹角、五臂与第四臂节之间的夹角。α_2H、α_3H、α_4H、α_5H分别为第二臂节与水平面之间的夹角、第三臂节与水平面之间的夹角、第四臂节与水平面之间的夹角、第五臂节与水平面之间的夹角。各臂节与水平面的夹角也可被称为倾角。α_2H、α_3H、α_4H、α_5H的符号的判断准则为从水平面开始，逆时针指向各节臂为正，当方向相反时，相应的取负值，如图2中的α_4H和α_5H即为负值。

结合图2，可以得出α_2H、α_3H、α_4H、α_5H的计算公式，如下：

α_2H＝α₁-(π-α₂)＝α₁+α₂-π (1)

α_3H＝α_2H-(π-α₃)＝α₁+α₂+α₃-2π (2)

α_4H＝α_3H-(π-α₄)＝α₁+α₂+α₃+α₄-3π (3)

α_5H＝α_4H-(π-α₅)＝α₁+α₂+α₃+α₄+α₅-4π (4)

臂架末端E点坐标(x_E，y_E)可以由下式计算得出：

x_E＝L_OAcosα₁+L_ABcosα_2H+L_BCcosα_3H+L_CDcosα_4H+L_DEcosα_5H (5)

y_E＝L_OAsinα₁+L_ABsinα_2H+L_BCsinα_3H+L_CDsinα_4H+L_DEsinα_5H (6)

其中，L_OA为第一臂节臂长，L_AB为第二臂节臂长，L_BC为第三臂节臂长，L_CD为第四臂节臂长，L_DE为第五臂节臂长。由此，可以根据诸如角度(例如，α₁、α₂、α₃、α₄、α₅)和臂节长度(例如，L_OA、L_AB、L_BC、L_CD、L_DE)等表示各臂节之间几何关系的物理量计算出各臂节的倾角和臂架末端的坐标。

图3是本发明实施例提供的臂架控制装置的组成示意图。如图3所示，本发明实施例提供一种臂架控制装置10，其中，臂架以铰接方式固定在可绕固定机架上的竖轴旋转的转台上，该臂架包括相互连接的多节臂节(例如，5节)，相邻臂节之间连接有臂架油缸，所述装置10包括：

接收器101，用于接收每节臂节的位移量；

控制器102，与所述接收器101连接，用于根据所述每节臂节的位移量和臂节之间的几何位置关系，确定臂架末端(例如，图2中E点)的位置坐标；根据两次接收之间的时间间隔和相应于两次接收所确定的臂架末端的位置坐标，确定所述臂架末端的速度；以及根据所确定的速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

在实施方式中，可以从设置在臂节油缸处的油缸位移传感器获取每节臂节的位移量，臂节之间的几何关系可以包括但不限于相邻臂节之间的夹角(如图2所示)、臂节的长度等。

在实施方式中，接收器101可以间隔预定时间从分别设置在各节臂节油缸处的油缸位移传感器接收每节臂节的位移量，控制器102根据连续两次接收的位移量确定的臂架末端的位置坐标以及两次接收之间的时间(即，预定时间)可以计算出在该两次接收之间的时间内臂架末端的速度。通过该速度对控制臂架多路阀的最大允许电流对臂架的运动进行控制，能够在确保臂架的运动符合安全标准的情况下，允许其能够以尽可能大的速度运动。

在实施方式中，控制器102确定的臂架末端的速度可以包括水平方向的水平速度和垂直方向的垂直速度。

在实施方式中，控制器102可以通过以下等式确定所述臂架末端的位置坐标，其中，所述臂架包括n个臂节：

式中：f_n(x,y)为第n节臂节的末端坐标，g_i(S_i,L_i)为第i节臂节的坐标增量，S_i为第i节臂节的位移量和L_i为第i节臂的臂节长度。

在实施方式中，接收器101，还用于接收臂架的回转角度；控制器102，还用于根据两次接收之间的时间间隔和所述两次接收的臂架的回转角度，确定所述臂架的回转速度；以及根据所确定的回转速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

在实施方式中，控制器102可以分别将所确定的水平速度、垂直速度和回转速度与对应的速度阈值相比较(例如，预先设置的由安全标准规定的阈值)：当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度都小于对应的速度阈值时，增加所述臂架多路阀的所述最大允许电流；以及当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度中至少一者等于对应的速度阈值时，保持所述臂架多路阀的所述最大允许电流不变。

上述技术方案通过确定臂架任意姿态下臂架最末端的实时运动速度(例如，水平速度、垂直速度、回转速度等)，实现了对臂架控制过程的优化，并且可以实现对臂架的速度实时控制无需预先标定。而现有技术无法得到不同臂架姿态下臂架最末端的实时运动速度，因此只能在泵车出厂调试时对每节臂架的运动速度进行限制。在限制每节臂架运动速度时，假设此时的臂架姿态为所有臂架均打开到极限位置(即各节臂架夹角为180°)，此时计算得到的臂架最末端运动速度最大，但实际施工时并非所有臂架均打开到极限位置，因此以该臂架最末端运动速度计算值来标定臂架多路阀最大电流不合理，远未达到安全标准的极限值，导致臂架运动速度限定过于保守。同时，现有技术要求每台车出厂时均需进行臂架多路阀最大电流的调试标定，耗费大量的人力物力，且标定易受调试人员水平差异的影响。

另一方面，本发明实施例还提供一种臂架控制系统。

图4是本发明实施例提供的臂架控制系统的组成示意图。如图4所示，本发明实施例提供的系统可以包括：检测装置20，用于检测每节臂节的位移量和臂架的回转角度；臂架多路阀30，用于控制臂架油缸动作；以及上述的控制装置10，与所述检测装置20和所述臂架多路阀30连接。在实施方式中，检测装置20可以包括油缸位移传感器201和回转角度传感器202。其中油缸位移传感器201可以是设置在各个臂节油缸处的油缸位移传感器的组。

在实施方式中，控制装置10发送给臂架多路阀30的实时电流，可以由上述控制过程得到的最大允许电流及臂架控制开关的开度确定。换句话说，臂架多路阀30的输入电流与最大允许电流和臂架控制开关的开度相关联。如果控制开关的开度达到最大则可以输出最大允许电流，如果控制开关的开度未达到最大，则可以根据开度大小线性或非线性控制发送给臂架多路阀的实时电流。

另一方面，本发明实施例还提供一种包括上述系统的工程机械。实施方式中，工程机械的举例包括但不限于混凝土泵车。

另一方面，本发明实施例还提供一种臂架控制方法，其中，臂架以铰接方式固定在可绕固定机架上的竖轴旋转的转台上，该臂架包括相互连接的多节臂节，相邻臂节之间连接有臂架油缸，如图5所示，方法可以包括：

S501，接收每节臂节的位移量。

在实施方式中，臂节的位移量可以通过设置在各个臂节油缸处的油缸位移传感器检测得到。

S502，根据所述每节臂节的位移量和臂节之间的几何位置关系，确定臂架末端的位置坐标。

在实施方式中，集合位置关系包括但不限于臂节之间的角度关系、臂节长度等。

S503，根据两次接收之间的时间间隔和相应于两次接收所确定的臂架末端的位置坐标，确定所述臂架末端的速度。

在实施方式中，可以通过位置坐标之间的差值和时间间隔确定臂架末端或每节臂节末端的速度(例如，水平速度、垂直速度)

S504，根据所确定的速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

在实施方式中，例如，利用控制器发送给臂架多路阀的实时电流，可以由上述控制过程得到的最大允许电流及臂架控制开关的开度确定。换句话说，臂架多路阀的输入电流与最大允许电流和臂架控制开关的开度相关联。如果控制开关的开度达到最大则可以输出最大允许电流，如果控制开关的开度未达到最大，则可以根据开度大小线性或非线性控制发送给臂架多路阀的实时电流。

在实施方式中，所确定的臂架末端的速度可以包括水平方向的水平速度和垂直方向的垂直速度，其中，水平速度和垂直速度都是线速度。

在实施方式中，与针对线速度的控制方式相似，上述方法还可以包括：接收臂架的回转角度；根据两次接收之间的时间间隔和所述两次接收的所述臂架的回转角度，确定所述臂架的回转速度；以及根据所确定的回转速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

图6是本发明另一个实施例提供的臂架控制方法流程图。如图6所示，在一个实施例中，当获取了臂架油缸位移和臂架回转角度之后，可以计算臂架最末端的实时坐标。在实施方式中，可以通过以下等式确定所述臂架末端的位置坐标，其中，假设臂架包括n个臂节：

式中：f_n(x,y)为第n节臂节的末端坐标，g_i(S_i,L_i)为第i节臂节的坐标增量，S_i为第i节臂节的位移量和L_i为第i节臂的臂节长度。

确定了臂架最末端的实时坐标之后，利用两次(例如，连续两次)计算确定的坐标以及两次坐标的间隔时间，可以计算出臂架最末端的水平速度和垂直速度。利用两次获取的臂架回转角度和两次角度获取的间隔时间可以计算出臂架的回转速度。

接着，方法可以分别将所确定(或计算)的水平速度、垂直速度和回转速度与对应的速度阈值(例如，水平速度阈值、垂直速度阈值以及回转速度阈值)相比较；当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度都小于对应的速度阈值时，增加所述臂架多路阀的所述最大允许电流；以及当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度中至少一者等于对应的速度阈值时，保持所述臂架多路阀的所述最大允许电流不变。

通过上述技术方案，本发明实施例提供的装置和方法能实时计算臂架系统末端三个方向的运动速度(垂直、水平、回转方向)，同时通过与系统预存的阈值进行对比，能够有效控制臂架的上述速度不超过阈值，实现其满足强制安全标准的要求。运用本方案可以省掉出厂前的臂架速度调试环节(即臂架最大允许运动速度调试)，节省了大量的制造调试成本，还可以避免调试人员水平差异导致的设定不一致。本发明创造中的臂架运动速度始终以臂架最末端的运动速度为衡量标准，避免了以单节臂限制臂架运动速度带来的片面性，能够在强制安全标准要求范围内最大化臂架运动速度，节省了诸如泵车的工程机械在施工转场过程中展收臂及施工过程中臂架运动的时间，提升了施工效率。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (11)

1.一种臂架控制装置，所述臂架以铰接方式固定在可绕固定机架上的竖轴旋转的转台上，该臂架包括相互连接的多节臂节，相邻臂节之间连接有臂架油缸，其特征在于，所述装置包括：

接收器，用于接收每节臂节的位移量；

控制器，与所述接收器连接，用于根据所述每节臂节的位移量和臂节之间的几何位置关系，确定臂架末端的位置坐标；根据两次接收之间的时间间隔和相应于两次接收所确定的臂架末端的位置坐标，确定所述臂架末端的速度；以及根据所确定的速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述接收器，还用于接收所述臂架的回转角度；

所述控制器，还用于根据两次接收之间的时间间隔和所述两次接收的所述臂架的回转角度，确定所述臂架的回转速度；以及根据所确定的回转速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器用于通过以下等式确定所述臂架末端的位置坐标，其中，所述臂架包括n个臂节：

式中：f_n(x,y)为第n节臂节的末端坐标，g_i(S_i,L_i)为第i节臂节的坐标增量，S_i为第i节臂节的位移量和L_i为第i节臂的臂节长度。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述控制器确定的所述臂架末端的速度包括水平方向的水平速度和垂直方向的垂直速度，以及所述控制器用于分别将所确定的水平速度、垂直速度和回转速度与对应的速度阈值相比较：

当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度都小于对应的速度阈值时，增加所述臂架多路阀的所述最大允许电流；以及

当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度中至少一者等于对应的速度阈值时，保持所述臂架多路阀的所述最大允许电流不变。

5.一种臂架控制系统，其特征在于，该系统包括：

检测装置，用于检测每节臂节的位移量和臂架的回转角度；

臂架多路阀，用于控制臂架油缸动作；以及

根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的控制装置，与所述检测装置和所述臂架多路阀连接。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述检测装置包括油缸位移传感器和回转角度传感器。

7.一种包括权利要求5或6所述的系统的工程机械。

8.一种臂架控制方法，所述臂架以铰接方式固定在可绕固定机架上的竖轴旋转的转台上，该臂架包括相互连接的多节臂节，相邻臂节之间连接有臂架油缸，其特征在于，所述方法包括：

接收每节臂节的位移量；

根据所述每节臂节的位移量和臂节之间的几何位置关系，确定臂架末端的位置坐标；

根据两次接收之间的时间间隔和相应于两次接收所确定的臂架末端的位置坐标，确定所述臂架末端的速度；以及

根据所确定的速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

接收所述臂架的回转角度；

根据两次接收之间的时间间隔和所述两次接收的所述臂架的回转角度，确定所述臂架的回转速度；以及

根据所确定的回转速度调整臂架多路阀的最大允许电流，以控制所述臂架的运动。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，该方法包括通过以下等式确定所述臂架末端的位置坐标，其中，所述臂架包括n个臂节：

式中：f_n(x,y)为第n节臂节的末端坐标，g_i(S_i,L_i)为第i节臂节的坐标增量，S_i为第i节臂节的位移量和L_i为第i节臂的臂节长度。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所确定的所述臂架末端的速度包括水平方向的水平速度和垂直方向的垂直速度，以及所述方法包括：

分别将所确定的水平速度、垂直速度和回转速度与对应的速度阈值相比较；

当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度都小于对应的速度阈值时，增加所述臂架多路阀的所述最大允许电流；以及

当所确定的水平速度、垂直速度和回转速度中至少一者等于对应的速度阈值时，保持所述臂架多路阀的所述最大允许电流不变。