CN105250119B - 一种导盲方法、装置及设备 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种导盲方法、装置及设备，包括：确定目标方向；根据所述目标方向控制机械装置将重心向所述目标方向偏移。由于本申请实施例是通过重心偏移的方式来指示目标方向，将不同方向的指示以压力的方式作用于用户的头部，可以很容易让用户感受到头部的重心偏向，又由于通常人行走时行进方向与头部朝向一致，因此指示头部转至目标方向可以让盲人很快的找到目标方向，本申请所提供的技术方案与现有的语音指令的指示方式相比，无需用户耗费一段时间去理解语音指令的含义，机械重心的偏移可以让用户直接的感受到方向指示，从而提高了导盲效率。

Description

一种导盲方法、装置及设备
技术领域
本申请涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种导盲方法、装置及设备。
背景技术
盲人由于视力缺陷，外出总是很不方便，为了满足盲人的生活需要，出现了各式各样的导盲设备。目前，各种智能导盲设备大多是通过各种传感器来感知周边环境，计算合理的路障规避路径，通过语音指令(如：向左转、向右转等)来引导用户前进。
智能导盲设备通过语音指令来引导用户前进，从用户接受语音指令，到用户理解，并最后执行，需要一个较长的过程，因此效率较低。
现有技术不足在于：
现有导盲设备通过语音指令来引导用户前进的引导效率较低。
发明内容
本申请实施例提出了一种导盲方法、装置及设备，以解决现有技术中导盲设备通过语音指令来引导用户前进的引导效率较低的技术问题。
本申请实施例提供了一种导盲方法，包括如下步骤：
确定目标方向；
根据所述目标方向控制机械装置将重心向所述目标方向偏移。
本申请实施例提供了一种导盲装置，包括：
确定模块，用于确定目标方向；
控制模块，用于根据所述目标方向控制机械装置将重心向所述目标方向偏移。
本申请实施例还提供了一种导盲设备，包括上述导盲装置及机械装置。
有益效果如下：
本申请实施例所提供的导盲方法、装置及设备，首先确定目标方向；然后根据所述目标方向控制机械装置将重心向所述目标方向偏移。由于本申请实施例是通过重心偏移的方式来指示目标方向，将不同方向的指示以压力的方式作用于用户的头部，可以很容易让用户感受到头部的重心偏向，又由于通常人行走时行进方向与头部朝向一致，因此指示头部转至目标方向可以让盲人很快的找到目标方向，本申请实施例所提供的导盲方式与现有的语音导盲方式相比，无需用户耗费一段时间去理解语音指令的含义，机械重心的偏移可以让用户直接的感受到方向指示，从而提高了导盲效率。
附图说明
下面将参照附图描述本申请的具体实施例，其中：
图1示出了本申请实施例中导盲方法实施的流程示意图；
图2示出了本申请实施例中导盲装置的结构示意图；
图3示出了本申请实施例中导盲设备的结构示意图；
图4示出了本申请实施例中导盲设备的顶部示意图一；
图5示出了本申请实施例中导盲场景示意图；
图6示出了本申请实施例中导盲设备的初始状态示意图；
图7示出了本申请实施例中连接杆偏移的结构示意图；
图8示出了本申请实施例中导盲设备的最终状态示意图；
图9示出了本申请实施例中导盲设备的顶部示意图二；
图10示出了本申请实施例中配重指示的结构示意图；
图11示出了本申请实施例中配重滑动的结构示意图；
图12示出了本申请实施例中导盲设备的顶部示意图三；
其中，1、面部朝向；2、连接杆；3、旋转轴；4、配重。
具体实施方式
为了使本申请的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本说明中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。
发明人在发明过程中注意到：
现有的导盲设备通过语音指令来引导用户前进，还存在以下一些缺点：
1)语音指令指示的方向变换很难量化，如：向左转、向右转等指令很难描述左转和右转的精确角度，即使语音指令中带精确的角度信息，用户也很难准确执行；
2)语音指令容易受到外界噪音的干扰，用户容易理解错误，难以做到重复多次提醒，而且一旦理解错误，执行错误的指令后，纠正错误所需要的过程也更为复杂.
针对现有技术的不足，本申请实施例提出了一种导盲方法、装置及设备，下面进行说明。
图1示出了本申请实施例中导盲方法实施的流程示意图，如图所示，所述导盲方法可以包括如下步骤：
步骤101、确定目标方向；
步骤102、根据所述目标方向控制机械装置将重心向所述目标方向偏移。
本申请实施例中，可以在确定目标方向后，根据所述目标方向控制机械装置将重心向所述目标方向偏移。具体实施时，可以将重心直接偏移到所述目标方向，例如：假设目标方向为北偏西20°，那么，可以控制机械装置将重心偏移至北偏西20°，也可以将重心向接近所述目标方向的方向偏移，例如：假设目标方向为正左方向，那么，可以控制机械装置向左偏移30°。用户可以感受到重心偏移并随着重心偏移方向调整自己的行进方向，在调整过程中，可以不断控制机械装置以确保其重心朝向所述目标方向。
本申请实施例通过重心偏移的方式来指示目标方向，由于通常人行走时行进方向与头部前向一致，因此指示头部转至目标方向可以让盲人很快的找到目标方向；另外，由于颈部的支撑结构、以及不同方向上作用于头皮的压力，可以很容易让盲人感受到重心偏向，从而快速确定目标方向。
本申请实施例所提供的导盲方法，可以利用位于头戴设备的重心位置的改变来指示行进方向，与现有的语音指令的指示方式相比，无需用户耗费一段时间去理解语音指令的含义，机械重心的偏移可以让用户直接的感受到方向指示，在盲人方向改变后可以实时反馈，指示盲人调整方向，从而准确、快速的为盲人指示出行进方向，提高了导盲效率。
实施中，所述确定目标方向具体可以为：
检测用户的当前位置；
根据所述用户的当前位置和用户确定的目标位置，确定目标方向。
具体实施中，可以预先接收用户确定的目标位置，并根据初始位置和所述目标位置规划出行走路径存储至本地，在用户行进过程中实时确定用户的当前所处位置，从而计算出下一步的行进方向；还可以在用户行进过程中，随时接收用户确定的目标位置，从而及时根据用户确定的目标位置及当前位置确定出目标方向。
其中，用户可以通过语音或控制按键等操作方式，来确定用户想要去的目标位置，即目的地。检测用户的当前位置具体可以利用现有的定位技术来实现，本申请在此不做赘述。
需要说明的是，本申请实施例对用户行进过程中接收用户确定的目标位置、以及检测用户的当前位置的先后顺序不作限制。
本申请实施例中的目标方向可以由本地确定，用户侧直接检测用户的当前位置、确定目标方向，采用这种方式可以确保在无法与外部通信的情况下依然可以指示用户方向，在一定程度上节省电量，实现高效导盲的目的。
实施中，所述确定目标方向具体可以为：
接收导盲系统发送的导盲指令，所述导盲指令中包括目标方向。
具体实施中，用户侧可以接收由智能导盲系统发送的导盲指令，所述导盲指令中可以包括所述目标方向，即，所述目标方向可以由导盲系统发送至用户侧；导盲系统可以自行定位所述用户的当前位置，并根据所述用户的当前位置以及预先设定的路径，向用户侧发送包括计划行进方向的导盲指令。在接收到外部指令后，可以根据所述外部指令确定目标方向。
本申请实施例中的目标方向可以由外部系统发送指令来确定，用户侧无需进行大量的计算或其他操作，从而减少用户侧的存储量和计算量，而且，通常导盲系统与用户侧相比具有更强大的计算能力和存储能力，从而可以实时、快速、准确的向用户发送包括计划行进方向的指令，由导盲系统发送指令的方式实时性和准确性更高，进一步提高了导盲的效率。
实施中，在所述接收导盲系统发送的导盲指令之前，所述方法可以进一步包括：
接收用户发送的导盲请求，所述导盲请求中包括目标位置；
将所述目标位置发送至导盲系统。
用户在行走过程中，通过语音或控制按键等方式发送导盲请求，所述导盲请求中包括目标位置，用户侧接收到用户的导盲请求后将所述目标位置发送至导盲系统。智能导盲系统可以根据用户的目标位置和当前位置为用户规划出行走的路径，根据所述路径以及当前用户所处位置即可计算出下一步应当行进的方向(即，目标方向)。
其中，用户的当前位置可以由智能导盲系统自行定位得到，也可以由用户侧检测后、发送至所述导盲系统。
本申请实施例中，可以随时接收用户发送的目标位置，由导盲系统确定目标方向后指示用户行进，进一步提升了用户体验。
实施中，所述机械装置具体可以包括配重、连接杆以及旋转轴，所述连接杆与所述旋转轴连接，所述配重位于所述连接杆上。
具体实施中，所述机械装置可以由配重、连接杆和旋转轴三部分构成，连接杆与旋转轴连接，具体可以为所述连接杆的一端与所述旋转轴连接，也可以为所述连接杆的中心与所述旋转轴连接，所述连接杆可以以旋转轴为中心旋转，所述配重位于所述连接杆上，所述配重可以固定安装，也可以在所述连接杆上滑动。
实施中，所述连接杆一端与所述旋转轴连接，所述控制所述机械装置的重心偏移具体可以为控制以所述旋转轴为中心的所述连接杆的朝向。
具体实施中，所述连接杆的一端可以与所述旋转轴连接，所述连接杆可以绕与所述旋转轴连接的一端旋转，所述控制所述机械装置的重心偏移具体可以为控制所述连接杆的朝向。
例如：当目标方向为东偏南50°时，可以控制连接杆以所述旋转轴为中心旋转至东偏南50°，由于所述配重位于所述连接杆上，用户可以感受到机械装置的重心偏向为东偏南50°，从而可以将头部/身体向东偏南50°转动，并沿该方向行进。
为了限制所述连接杆角度旋转的范围，本申请实施例还可以采用如下方式实施。
实施中，所述控制以所述旋转轴为中心的所述连接杆的朝向具体可以为，控制所述连接杆在预设角度范围内向所述目标方向偏移。
假设目标方向为正东方向，预设角度范围为30°。不论用户当前朝向何方，本申请实施例可以控制所述连接杆向东偏移30°，在用户向东调整30°后，如果依然未达到正东方向，那么可以继续控制所述连接杆向东偏移30°，直至所述连接杆最终朝向所述目标方向。
本申请实施例通过限制连接杆的旋转角度，通过逐步偏移的方式指示目标方向，从而可以避免连接杆360°大范围的旋转，既可以降低设计的复杂性又可以提高连接杆与旋转轴的耐用性。
实施中，所述连接杆的中心与所述旋转轴连接，所述控制所述机械装置的重心偏移具体可以为控制所述配重位于所述连接杆中心的一端。
本申请实施例中，所述连接杆的中心与所述旋转轴连接，可以通过所述配重在所述连接杆中心的一端来控制重心偏移，从而达到指示用户方向的目的。
例如：如果所述目标方向与所述连接杆中心的左端夹角较小，那么，可以控制所述配重滑动至所述连接杆中心的左端；如果所述目标方向与所述连接杆中心的右端夹角较小，那么，可以控制所述配重滑动至所述连接杆中心的右端。
本申请实施例可以通过控制所述配重在所述连接杆中心的哪一端来控制机械装置的重心偏移，无需所述连接杆绕所述旋转轴旋转，即可指示用户行进方向。
实施中，所述方法可以进一步包括：
确定用户的当前行进方向；
根据所述用户的当前行进方向与所述目标方向的关系，控制所述配重至所述连接杆与所述旋转轴连接处的距离。
具体实施中，所述配重可以在所述连接杆上滑动，所述导盲方法可以进一步确定用户的当前行进方向，根据所述当前行进方向与目标方向的关系，控制所述配重在所述连接杆上的滑动位置。例如：
如果所述连接杆的一端与所述旋转轴连接，可以包括以下几种情况：
当用户调整过程中所述当前行进方向越来越接近所述目标方向时，可以控制所述配重越来越远离最末端，以逐步减轻重量，使用户感受到重量的改变，以提示用户调整方向正确；
当用户调整过程中所述当前行进方向越来越远离所述目标方向时，可以控制所述配重越来越靠近最末端，以逐步增加重量，使用户感受到重量的改变，以提示用户调整方向错误；
当所述当前行进方向与目标方向完全相反时，可以控制所述配重滑动至所述连接杆的最末端，以增加重量，使用户明显感受到重心偏向。
本申请实施例可以根据所述当前行进方向与目标方向的关系，控制所述配重在所述连接杆上的滑动位置，在用户根据重心偏移情况调整方向时可以以不同的重量来指示用户方向是否正确，从而进一步提高用户体验。
除此之外，如果所述连接杆的中心与所述旋转轴连接，也可以根据所述目标方向与所述当前行进方向的角度大小，控制所述配重距离所述连接杆中心的远近，从而指示用户当前行进方向与所述目标方向的接近程度。
例如：如果所述目标方向在所述当前行进方向的左边30°，可以控制所述配重滑动至所述连接杆中心的左边2cm距离；如果所述目标方向在所述当前行进方向的左边90°，可以控制所述配重滑动至所述连接杆中心的左边5cm。
本申请实施例中，可以通过重力感应器、电子罗盘来检测头部的转动情况，确定当前行进方向，还可以通过其他部件来确定用户的当前行进方向，本申请对此不作限制。
本申请实施例可以通过控制所述配重至所述连接杆中心的距离，指示用户当前行进方向与目标方向的接近程度(或夹角大小)，在一定程度上提升了用户体验。
实施中，所述根据所述用户的当前行进方向与所述目标方向的关系，控制所述配重至所述连接杆与所述旋转轴连接处的距离，具体可以为：
当所述用户的当前行进方向与所述目标方向一致时，控制所述配重滑动至所述连接杆与所述旋转轴的连接处。
具体实施中，当所述当前行进方向与所述目标方向一致时，可以控制所述配重滑动至中心位置(可以理解为配重位于头顶)，即所述连接杆与所述旋转轴的连接处，此时用户可以感受到头部没有重心偏向，从而可以正常朝前行进，不会感受到头皮压力。
本申请实施例可以在所述当前行进方向与所述目标方向一致时，控制所述配重滑动至中心位置，使用户不会感受到重心偏向前方以致头部倾斜，进一步提升了用户体验。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种导盲装置，由于这些设备解决问题的原理与一种导盲方法相似，因此这些设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
图2示出了本申请实施例中导盲装置的结构示意图，如图所示，所述导盲装置可以包括：
第一确定模块201，用于确定目标方向；
第一控制模块202，用于根据所述目标方向控制机械装置将重心向所述目标方向偏移。
实施中，所述第一确定模块具体可以包括：
检测单元，用于检测用户的当前位置；
方向确定单元，用于根据所述用户的当前位置和用户确定的目标位置，确定目标方向。
实施中，所述第一确定模块具体可以用于接收导盲系统发送的导盲指令，所述导盲指令中包括目标方向。
实施中，所述装置可以进一步包括：
请求接收模块，用于接收用户发送的导盲请求，所述导盲请求中包括目标位置；
发送模块，用于将所述目标位置发送至导盲系统。
实施中，所述机械装置具体可以包括配重、连接杆以及旋转轴，所述连接杆与所述旋转轴连接，所述配重位于所述连接杆上。
实施中，所述连接杆的一端与所述旋转轴连接，所述第一控制模块具体可以用于通过控制以所述旋转轴为中心的所述连接杆的朝向来改变所述机械装置的重心偏向。
实施中，所述第一控制模块具体可以用于控制以所述旋转轴为中心的所述连接杆在预设角度范围内向所述目标方向偏移。
实施中，所述连接杆的中心与所述旋转轴连接，所述第一控制模块具体可以用于通过控制所述配重位于所述连接杆中心的一端来改变所述机械装置的重心偏向。
实施中，所述装置可以进一步包括：
第二确定模块203，用于确定用户的当前行进方向；
第二控制模块204，用于根据所述用户的当前行进方向与所述目标方向的关系，控制所述配重至所述连接杆与所述旋转轴连接处的距离。
实施中，所述第二控制模块具体可以用于当所述用户的当前行进方向与所述目标方向一致时，控制所述配重滑动至所述连接杆与所述旋转轴的连接处。
上述实施例中，均可以采用现有的功能元器件模块来实施。例如，第一确定模块、第二确定模块可以采用现有的方向确定元器件，至少，现有的导盲技术中采用的语音导盲设备上便具备实现该功能元器件；至于第一控制模块、第二控制，则是任意一个具备控制功能的设备都具备的元器件，本领域技术人员经过相应的设计开发即可实现。
为了描述的方便，以上所述装置的各部分以功能分为各种模块或单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块或单元的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种导盲设备，下面进行说明。
图3示出了本申请实施例中导盲设备的结构示意图，如图所示，所述导盲设备可以包括上述导盲装置301以及机械装置302。
本申请实施例中，所述导盲装置可以在确定目标方向后控制所述机械装置调整重心，以指示用户方向。
具体实施中，所述机械装置可以为由旋转轴、连接杆和配重组成的装置。
在本申请实施例中，采用旋转轴、连接杆和配重组合的方式是由于这种方式比较常用、主流，易于本领域技术人员使用/理解，所以本申请实施例以旋转轴、连接杆和配重组合的方式为例；但是，从理论上说，用其他的方式也是可以的，例如：滚珠在滑道中滚动等方式，只要能够实现调整重心的目的即可，旋转轴、连接杆和配重组合的方式仅用于教导本领域技术人员具体如何实施本申请，但并不意味着仅能使用旋转轴、连接杆和配重组合的方式，实施过程中可以结合实践需要来确定相应的方式。
本申请实施例中，导盲设备可以为佩戴于头部的设备，例如：头盔、帽子等，当用户将导盲设备佩戴于头部时，可以很直接的感受到导盲设备的重心变化，跟随所述导盲设备的重心变化来调整自己的身体，即可找到目标方向，无需读取语音指令并耗费一段时间来理解指令，因此，采用本申请实施例所提供的导盲设备可以方便用户尽快找到目标方向，极大地提高了导盲效率。
为了便于本申请的实施，下面以实例进行说明。
实施例一、
图4示出了本申请实施例中导盲设备的顶部示意图一，如图所示，用户可以将所述导盲设备佩戴于头部，图中凸出部位1可以代表面部朝向，连接杆2与旋转轴3连接，所述连接杆2可以以旋转轴3为中心旋转，配重4可以在所述连接杆2上滑动。
图5示出了本申请实施例中导盲场景示意图，如图所示，假设盲人用户当前所处位置为A点，想要去的地方(即目的地)为B点，图的上方代表正北方向。
图6示出了本申请实施例中导盲设备的初始状态示意图，如图所示，假设盲人用户面向(图中虚线箭头所指方向)东偏南45°，假设此时收到外部指令，指令中指示目标方向为东偏北30°(图中实线箭头所指方向)。
导盲设备确定目标方向为东偏北30°后，控制所述机械装置将重心偏移至东偏北30°。
图7示出了本申请实施例中连接杆偏移的结构示意图，如图所示，所述导盲设备可以控制连接杆沿着旋转轴旋转至东偏北30°，控制所述配重在连接杆的末端，从而让盲人感受到东偏北30°方向的压力，达到指示盲人行进方向的目的。
盲人用户可以根据感受到的头部压力进行转向，在转向过程中可以不断调整导盲设备的重心指向，以确保指向东偏北30°。
图8示出了本申请实施例中导盲设备的最终状态示意图，如图所示，盲人面部朝向与目标方向一致，即均朝向东偏北30°。此时，本申请实施例中导盲设备可以将配重回归至中心位置，让盲人在正确方向行进时头部不再受到偏向压力的影响，提升盲人的用户体验。
实施例二、
图9示出了本申请实施例中导盲设备的顶部示意图二，如图所示，用户可以将所述导盲设备佩戴于头部，图中凸出部位1可以代表面部朝向，连接杆2与旋转轴3连接，所述连接杆2可以以旋转轴3为中心旋转，配重4可以在所述连接杆2上滑动。
图10示出了本申请实施例中配重指示的结构示意图，如图所示，假发盲人用户面向正北方，此时收到外部指令，指令中指示目标方向为北偏西30°(图中实线箭头所指方向)。
所述导盲设备可以控制所述配重滑动至所述连接杆中心的左侧3cm处，盲人可以感受到头部轻微偏向左侧，然后调整行进方向以向左稍微偏移，达到指示盲人行进方向的目的。
如果所述目标方向为北偏西90°，所述导盲设备可以控制所述配重滑动至所述连接杆中心的最左侧，盲人可以感受到头部明显偏向左侧，然后调整行进方向以面朝左侧，达到指示盲人行进方向的目的。
图11示出了本申请实施例中配重滑动的结构示意图，如图所示，如果所述目标方向为北偏东30°，所述导盲设备可以控制所述配重滑动至所述连接杆中心的右侧3cm，盲人可以感受到头部偏向右侧，然后调整行进方向以向右偏移，达到指示盲人行进方向的目的。
待所述行进方向与所述目标方向一致时，所述配重可以回归至所述连接杆与所述旋转轴的连接处，即盲人可以感受到重量回归头顶、没有偏向，此时可以确认方向正确、正常行进。
实施例三、
本申请实施例中的导盲设备可以为佩戴于用户肩部或腰部的环状物，下面进行说明。
图12示出了本申请实施例中导盲设备的顶部示意图三，如图所示，假设所述导盲设备为可以佩戴于腰间的设备(类似于腰带)，机械装置可以包括圆环状的滑道以及滚珠，图中滚珠所在位置可以表示用户肚子所在位置。
本申请实施例中，导盲设备在确定目标方向后，可以控制所述滚珠沿着所述圆环状的滑道滑动至所述目标方向，所述圆环状滑道的中心(也可以称为圆心)至所述滚珠的方向向量即为所述目标方向，用户可以在感受到腰部重量的偏向后调整自己的行进方向。
具体实施中，所述滚珠可以为多个，根据所述当前行进方向与所述目标方向控制所述滚珠的分布情况。
当所述当前行进方向与所述目标方向不一致时，所述多个滚珠可以全部滑动至与目标方向一致的位置，由于多个滚珠均处于同一个位置，用户可以明显感受到腰部重量偏向于目标方向，从而确定下一步行进方向，调整自身的朝向；
当所述当前行进方向与所述目标方向一致时，所述多个滚珠可以在所述圆环状滑道内均匀分布，使得用户感觉腰部的重量均衡、没有任何偏向。
在用户调整过程中，还可以根据所述当前行进方向与所述目标方向的接近程度来改变所述多个滚珠在所述圆环状滑道中的位置，越接近目标方向，用户感受到的重量偏向越轻；反之，用户感受到的重量偏向越明显。
例如：假设所述滚珠共有4个，
当所述当前行进方向与所述目标方向不一致时，所述4个滚珠均滑动至所述目标方向，此时，用户可以明显感受到腰部的重量偏向，从而确定下一步的行进方向；
当所述当前行进方向与所述目标方向一致时，所述4个滚珠可以在所述圆环状滑道内均匀分布，例如可以分别滑动至用户的正前方、正后方、腰部左侧、腰部右侧，从而可以确保用户可以正常行走，不会感受到任何方向的偏移，即可以提升用户体验，又可以提示用户此时的行进方向正确、与目标方向一致。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

Claims (19)

1.一种导盲方法，其特征在于，包括如下步骤：
确定目标方向；
根据所述目标方向控制机械装置将所述机械装置的重心向所述目标方向偏移；
所述机械装置位于佩戴于头部的穿戴式设备上，所述机械装置包括配重、连接杆以及旋转轴，所述连接杆与所述旋转轴连接，所述配重位于所述连接杆上；或者，
所述机械装置位于腰部或肩部的穿戴式设备上，所述机械装置包括圆环状的滑道和滑道内的滚珠。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标方向具体为：
检测用户的当前位置；
根据所述用户的当前位置和用户确定的目标位置，确定目标方向。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标方向具体为：
接收导盲系统发送的导盲指令，所述导盲指令中包括目标方向。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述接收导盲系统发送的导盲指令之前，进一步包括：
接收用户发送的导盲请求，所述导盲请求中包括目标位置；
将所述目标位置发送至导盲系统。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接杆一端与所述旋转轴连接，所述控制所述机械装置的重心偏移具体为控制以所述旋转轴为中心的所述连接杆的朝向。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制以所述旋转轴为中心的所述连接杆的朝向具体为，控制所述连接杆在预设角度范围内向所述目标方向偏移。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接杆的中心与所述旋转轴连接，所述控制所述机械装置的重心偏移具体为控制所述配重位于所述连接杆中心的一端。
8.如权利要求5或7所述的方法，其特征在于，进一步包括：
确定用户的当前行进方向；
根据所述用户的当前行进方向与所述目标方向的关系，控制所述配重至所述连接杆与所述旋转轴连接处的距离。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户的当前行进方向与所述目标方向的关系，控制所述配重至所述连接杆与所述旋转轴连接处的距离具体为：
当所述用户的当前行进方向与所述目标方向一致时，控制所述配重滑动至所述连接杆与所述旋转轴的连接处。
10.一种导盲装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定目标方向；
第一控制模块，用于根据所述目标方向控制机械装置将所述机械装置的重心向所述目标方向偏移；
所述机械装置位于佩戴于头部的穿戴式设备上，所述机械装置包括配重、连接杆以及旋转轴，所述连接杆与所述旋转轴连接，所述配重位于所述连接杆上；或者，
所述机械装置位于腰部或肩部的穿戴式设备上，所述机械装置包括圆环状的滑道和滑道内的滚珠。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体包括：
检测单元，用于检测用户的当前位置；
方向确定单元，用于根据所述用户的当前位置和用户确定的目标位置，确定目标方向。
12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于接收导盲系统发送的导盲指令，所述导盲指令中包括目标方向。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，进一步包括：
请求接收模块，用于接收用户发送的导盲请求，所述导盲请求中包括目标位置；
发送模块，用于将所述目标位置发送至导盲系统。
14.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述连接杆的一端与所述旋转轴连接，所述第一控制模块具体用于通过控制以所述旋转轴为中心的所述连接杆的朝向来改变所述机械装置的重心偏向。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块具体用于控制以所述旋转轴为中心的所述连接杆在预设角度范围内向所述目标方向偏移。
16.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述连接杆的中心与所述旋转轴连接，所述第一控制模块具体用于通过控制所述配重位于所述连接杆中心的一端来改变所述机械装置的重心偏向。
17.如权利要求14或16所述的装置，其特征在于，进一步包括：
第二确定模块，用于确定用户的当前行进方向；
第二控制模块，用于根据所述用户的当前行进方向与所述目标方向的关系，控制所述配重至所述连接杆与所述旋转轴连接处的距离。
18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块具体用于当所述用户的当前行进方向与所述目标方向一致时，控制所述配重滑动至所述连接杆与所述旋转轴的连接处。
19.一种导盲设备，其特征在于，包括如权利要求10至18任一所述的导盲装置以及机械装置。
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