CN102360223B - 工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统，用以解决现有技术中对于多级臂机械臂的操作存在操作繁琐、操作人员劳动强度较大的问题。该方法包括：接收对机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息，由该操作方向确定遥控驱动方向；按照遥控驱动方向、获取的机械臂姿态数据、预设的选臂方式和机械臂的目标姿态确定机械臂的运动内容，所述运动内容包括机械臂是否回转、机械臂运动时的运动臂节及运动臂节的自由度所对应的夹角的变化值；按机械臂的运动内容对机械臂进行控制。使用本发明的技术方案，有助于降低操作机手的劳动强度，同时能够提高机械臂位置移动的准确性和效率。

Description

工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别地涉及一种工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统。

背景技术

目前，多级臂机械臂被广泛应用于工程机械领域。其中比较典型的有混凝土泵车、混凝土布料机等混凝土机械的机械臂。这类机械臂具有如下特点：臂节数大于等于3节，相邻臂节采用转轴进行连接，每个臂节通过液压油缸推动可绕转轴在有限的角度范围内旋转。机械臂通过回转台固定在汽车底盘或布料塔上，并可绕垂直于固定底座平面的轴作360度旋转。工作时，通过遥控装置控制臂节及转台的旋转以控制机械臂末端位置，完成混凝土布料工作。

以图1所示的五级臂混凝土泵车机械臂结构为例，来详细说明这类机械臂的结构组成及操作。图1是具有五个臂节的机械臂的基本结构的示意图。图1中示出了如下部件：回转台1，机械臂油缸2，一臂3，二臂4，三臂5，四臂6，五臂7，软管8，连杆9，转轴10，倾角传感器11。

如图1所示，回转台1固定在汽车底盘机架上，通过减速机(图上未示出)驱动，带动机械臂绕回转轴作0至360度旋转。一臂3与回转台1采用转轴10铰接，通过连接在回转台和一臂上的液压油缸2的伸缩运动，实现其绕转轴作0-90旋转。一臂3、二臂4、三臂5、四臂6、五臂7之间同样采用转轴10铰接，通过油缸2的伸缩运动驱动连杆9使臂节绕转轴在一定的角度范围内旋转，实现机械臂的展、收。液压油缸2及减速机采用多摇杆遥控器进行控制。遥控器接收机接收到发射机发出的摇杆位置信号后直接输出或通过控制器输出相应比例的电流信号，控制机械臂多路阀的动作方向及开度，进而控制机械臂相应臂节的展、收或回转方向以及动作速度。

对于五臂节机械臂系统，通常采用六摇杆遥控器进行操作，其中第一个摇杆控制机械臂回转，第二至六摇杆分别控制一至五臂。以混凝土泵车为例，在实际施工过程中，操作机手通过操作遥控器相应摇杆控制相应臂节及回转台动作，进行机械臂姿态和回转角度的调整，最终实现将机械臂末端的浇注软管8移动到需要浇注混凝土的区域上方，进行混凝土浇注。对于目前常见的采用此种单臂节控制方式的机械臂控制系统，要想将机械臂末端从一点移动到另一点且保持移动过程中高度不变，至少需要同时操作两臂节，有时还需要加入回转操作，操作繁琐，对于经验较少的操作机手来说是一个不小的挑战。同时，在操作过程中，机手必需根据现场情况判断该动哪几臂节，以及臂节的移动方向，使操作人员的劳动强度较大。

在现有技术中，对于多级臂机械臂的操作存在操作繁琐、操作人员劳动强度较大的问题，尚未提出有效解决方案。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统，以解决现有技术中对于多级臂机械臂的操作存在操作繁琐、操作人员劳动强度较大的问题。

为解决上述问题，根据本发明的一个方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的方法。

本发明的控制工程机械的机械臂的方法包括：接收对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息，由该操作方向确定遥控驱动方向；按照所述遥控驱动方向、获取的机械臂姿态数据、预设的选臂方式和所述机械臂的目标姿态确定所述机械臂的运动内容，所述运动内容包括机械臂是否回转、机械臂运动时的运动臂节及运动臂节的自由度所对应的夹角的变化值；按所述机械臂的运动内容对所述机械臂进行控制。

根据本发明的另一方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的装置。

本发明的控制工程机械的机械臂的装置包括：接收设备，用于接收对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；第一确定设备，用于由所述操作方向确定遥控驱动方向；第二确定设备，用于按照所述遥控驱动方向、获取的机械臂姿态数据、预设的选臂方式和所述机械臂的目标姿态确定所述机械臂的运动内容，所述运动内容包括机械臂是否回转、机械臂运动时的运动臂节及运动臂节的自由度所对应的夹角的变化值；控制设备，用于按所述机械臂的运动内容对所述机械臂进行控制。

根据本发明的又一方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的系统。

本发明的控制工程机械的机械臂的系统包括：遥控操作系统，用于发出对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；机械臂姿态监测系统，用于获取机械臂姿态数据；控制设备，包括本发明的机械臂控制装置。

根据本发明的又一方面，提供了一种工程机械。

本发明的工程机械具有机械臂，还具有本发明的控制工程机械的机械臂的系统。

根据本发明的技术方案，在接收到操作人员通过一个控制手柄发送的操作方向的信息后，结合机械臂的姿态和预设的选臂方式确定机械臂的运动方式，使得机械臂的整体能够根据该操作方向的信息做出运动，无需操作人员针对每个臂节分别进行遥控操作，大大简化了操作人员对机械臂进行遥控时的操作动作，并减轻了操作人员的劳动强度。

附图说明

说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是具有五个臂节的机械臂的基本结构的示意图；

图2是根据本发明实施例的多级臂机械臂的控制系统基本结构的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种确定遥控驱动方向的示意图；

图4是根据本发明实施例的确定遥控驱动方向的另一方式的示意图；

图5是根据本发明实施例的确定遥控驱动方向的又一方式的示意图；

图6是与本发明实施例有关的转角传感器安装位置的示意图；

图7是与本发明实施例有关的倾角传感器安装位置的示意图；

图8是与本发明实施例有关的一种选臂方案的示意图；

图9是机械臂一部分臂节斜率为正、另一部分臂节斜率为负的状态的示意图；

图10是机械臂除根部起第一臂以外的所有臂节的斜率为负的状态的示意图；

图11是与本发明实施例有关的机械臂产生多种姿态到达目标姿态的示意图；

图12是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的装置的示意图；以及

图13是根据本发明实施例中的控制工程机械的机械臂的系统的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图2是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的方法的基本步骤示意图。如图2所示，本发明实施例的控制工程机械的机械臂的方法可由安装在工程机械上的控制设备完成，主要包括以下步骤S21至步骤S27。

步骤S21：接收对机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息。

步骤S23：根据该操作方向确定遥控驱动方向。

步骤S25：按照遥控驱动方向、获取的机械臂姿态数据、预设的选臂方式和机械臂的目标姿态，确定机械臂的运动内容。本实施例中，机械臂的运动内容主要包括机械臂是否回转、机械臂运动时的运动臂节及运动臂节的自由度所对应的夹角的变化值。

步骤S27：按机械臂的运动内容对机械臂进行控制。

以下对本发明实施例的技术方案作进一步详细说明。

步骤S21中的操作方向的信息的内容可以操作人员通过遥控器提供的机械臂末端的移动方向。此时操作人员使用一个控制手柄，通过该控制手柄给出针对机械臂末端的移动方向。在步骤S23中确定遥控驱动方向时，一种方式如图3所示，图3是根据本发明实施例的一种确定遥控驱动方向的示意图。

如图3所示，操作人员31手持遥控器32的控制手柄321进行操作以移动工程机械33的机械臂331的布料点332，操作方向是以OY为起始按顺时针转到OM方向，此时基于机械臂伸展方向确定遥控驱动方向，即遥控驱动方向以工程机械33的机械臂331延长线为起始按顺时针转过上述以OY为起始按顺时针转到OM方向的角度，从图3可以看出按上述方式处理时，对于站在A处的操作人员来说，当需要使机械臂末端按箭头34移动时，要将自己想象成位于B位置，然后按箭头35(与箭头34平行)操作遥控手柄，而不是直接按箭头36操作。

从图3可以看出上述的遥控驱动方向对于操作人员来说需想象自己位于另外一个位置，操作不够直观。本实施例中给出一种更为直观的遥控驱动方向确定方式，如图4所示，图4是根据本发明实施例的确定遥控驱动方向的另一方式的示意图。本实施例的这种确定遥控驱动方向的方式中，首先确定机械臂的控制起始方向，再根据该控制起始方向和操作方向的夹角确定遥控驱动方向。根据这种方式，遥控器42上设置有一个坐标同步开关421，参考图4，操作人员41在操作时，首先按住坐标同步开关并按照与机械臂431的延长线的方向即箭头44平行的方向(箭头441)拨动操作手柄，此时遥控器将确认信息和操作方向信息一并发往工程机械，工程机械收到该确认信息后得知与该确认信息一并收到的操作方向信息中包含的是控制起始方向即箭头44，从而并不立即按照该操作方向进行操作；接下来操作人员41操作遥控手柄，例如操作方向为箭头442，控制起始方向(箭头441)与操作方向(箭头442)成α角，此时遥控驱动方向即确定为与箭头44成α角的箭头444。可以看出这种方式并不按与Y轴成α角的箭头443进行操作，操作人员41在其位置对于控制手柄的操作方向与机械臂末端432要移动的方向相一致，因此对于操作人员41来说较为直观、方便。

根据该方式，易于确定机械臂是否回转以及是否伸展。参考图4，当α角不为0或360度时，表明机械臂需回转。当α角大于0度小于90度、或者大于270度小于360度时表明机械臂需伸展。当α角大于90度小于270度时表明机械臂需收缩。

本实施例中再给出一种确定遥控驱动方向的方式。图5是根据本发明实施例的确定遥控驱动方向的又一方式的示意图。在这种确定遥控驱动方向的方式中，遥控器和工程机械的本体需要有共认的参考基准方向，可以在工程机械和遥控器中安装传感器来实现，例如利用地磁原理的传感器、利用陀螺仪原理的传感器；利用光影原理的传感器等，使遥控器给出的关于方向的数据所依据的基准方向与工程机械的控制器在计算方向时依据的基准方向相同，参考图5，工程机械51依据的基准方向O2X2与遥控器53依据的基准方向O1X1平行。当遥控器的控制手柄按O1A1方向操作时，遥控器将β1的大小的信息向工程机械51发送。如图5，β1是以O1X1为始边，按预定的转动正方向(图中以顺时针为例)转到O1A1所成的角。工程机械51的控制器在收到β1的大小的信息后，将O2A2的方向作为遥控驱动方向。这里O2A2是从参考基准方向O2X2按顺时针转动β2角后的方向，并且β2＝β1。

参考图5，α1为基准方向O3X3(O3X3与O2X2平行)按顺时针转到机械臂52所得到的角。若β1＞α1，则机械臂需顺时针回转，反之则为逆时针回转；在α1-90度＜β1＜α1+90度的情况下机械臂需伸展；其他情况下，在β1不等于α1±90度时机械臂需收缩。

在需要控制机械臂末端作垂直运动的情况下，当机械臂末端高于机械臂始端即回转台时，在机械臂末端垂直向上运动时机械臂需伸展，垂直向下运动时机械臂需收缩；当机械臂末端低于回转台时，在机械臂末端垂直向下运动时机械臂需伸展，垂直向上运动时机械臂需收缩。另外，机械臂在伸展或收缩时各臂节之间的相对位置改变，此时涉及选择臂节进行转动控制以改变机械臂姿态的问题。因此需要确定机械臂各臂节的位置，以便选择臂节以及判断机械臂末端是否高于回转台。

臂节的位置可根据臂节之间的夹角(或称相对角度)或臂节与水平面的夹角(或称绝对角度)，以及臂节的长度通过计算而获得。要测量臂节的相对角度，可以在臂节铰接处安装转角传感器。图6是与本发明实施例有关的转角传感器安装位置的示意图。如图6所示，臂节61和臂节62在铰接点60处铰接，此处安装有转角传感器63。这种测量方法可直接获得两个臂节之间的夹角。

图7是与本发明实施例有关的倾角传感器安装位置的示意图。如图7所示，在臂节70的两端附近分别安装有倾角传感器71、72。这样可以测量得到绝对角度的两个值，因变形挠度的关系，该两个值并不相等，因此可通过加权计算得到一个绝对角度值。这种测量方法考虑了机械臂的变形挠度。

基于各个臂节的倾角值，通过建立合适的坐标系，例如以机械臂根部作为坐标原点建立三维直角坐标系，易于计算得到机械臂的姿态数据，例如各臂节的斜率、相邻臂节之间的转折程度等。

以下对于本实施例中的臂节选择的方案做出说明。

在臂节伸展或收缩时，一种方式是选择末端两个臂节并控制其作运动，这种方式较为节省运动所需能量。图8是与本发明实施例有关的一种选臂方案的示意图。如图8所示，选择臂节84、85进行控制，从图8可以看出臂节84、85在水平方向的运动方向是相反的，水平方向上的部分位移相抵消，运动速度较慢。本实施例中给出一种运动速度较快的选臂方式。参考图9，图9是机械臂一部分臂节斜率为正、另一部分臂节斜率为负的状态的示意图。通过对臂节绝对角度的检测，可以得到臂节靠近根部一侧的一端为顶点、经过该顶点的水平线为始边、臂节所在直线为终边按逆时针转动得到的角度，例如图9中的角度θ₁。该角度的大小可用来确定臂节的斜率正负，即该角度大于0小于90度时，臂节斜率为正；该角度大于270度小于360度时，臂节斜率为负。参考图9，臂节91、92、93的斜率为正，臂节94、95的斜率为负。

在机械臂的一部分臂节斜率为正、另一部分臂节斜率为负的情况下，本实施例中的选臂方案是：选择两个臂节，使机械臂以所选两个臂节为运动臂运动到达目标姿态后斜率发生改变的节臂的数目最小。具体可以从所有斜率为正的臂节中选择最靠近机械臂末端的臂节，从所有斜率为负的臂节中选择最靠近机械臂末端的臂节，以这两个选择的臂节作为运动臂，可以实现机械臂运动到达目标姿态后斜率发生改变的节臂的数目最小，如果选择这两个臂节无法实现等高运动，则可以更换其中一节臂，仍以机械臂运动到达目标姿态后斜率发生改变的节臂的数目最小为原则。根据这种选臂方式，运动的臂节在水平方向的运动方向一致，有助于使机械臂末端更快地到达目标点。这种选臂方式同样适用于机械臂在垂直方向运动的情形。

图10是机械臂除根部起第一臂以外的所有臂节的斜率为负的状态的示意图。在初始姿态下除从机械臂根部101(固定在回转台100上)起第一臂102以外的所有臂节的斜率为负的情况下，或者在机械臂所有臂节斜率为正的情况下，本实施例中的选臂方案是：针对机械臂的自由度的两两组合计算各组合中的自由度所对应的夹角的变化值得到多组数值，每组数值包含两个夹角变化值；选择多组数值中两个夹角变化值之和最小的一组数值，得到该组数值的自由度组合所对应的臂节为所选的运动臂。例如机械臂末端从10A向10B运动，夹角θ₃和θ₄分别变为

和

时，变化值之和最小，因此选择图10中的自由度θ₃和θ₄。相应的要运动的臂节为臂节103和臂节104。这种选臂方式使臂节以最小的角度改变量到达目标位置，同样有助于使机械臂末端更快地到达目标点。该选臂方式同样适用于机械臂的所有臂节斜率同为正的情形。

本实施例中的上述选臂方案适用于机械臂的伸展或收缩。当机械臂末端远离其根部或者回转台时，机械臂作伸展运动；当机械臂末端接近回转台时，机械臂作收缩运动。

对于用来输送流体的机械臂，例如混凝土泵车的机械臂，本实施例再给出一种有利于流体的输送流畅性的选臂方案。图11是与本发明实施例有关的机械臂产生多种姿态到达目标姿态的示意图。如图11所示，机械臂111末端在从11A点运动到11B点后，具有两种姿态112、113。从图中可直观地看出113所示的姿态中存在一个较大程度的弯折处11C点，这不利于流体输送的流畅性。针对于此，本实施例中的这种选臂方案中，将机械臂中各组相邻两个臂节之间的转折程度作为机械臂姿态数据，在机械臂作伸展运动时，选择转折程度最大的两个臂节，从而使这两个臂节伸展从而转折程度减小，有助于优化机械臂的整体姿态使其有利于流畅地输送流体；当机械臂作收缩运动时，选择转折程度最小的相邻两个臂节运动，避免机械臂中的其他相邻的臂进一步加剧转折程度，这样有助于使机械臂的整体中不至于出现转折程度特别大的相邻臂节，同样有助于使机械臂尽可能流畅地输送流体。

以下针对本发明实施例中的控制工程机械的机械臂的装置做出说明。图12是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的装置的示意图。如图12所示，控制工程机械的机械臂的装置129主要包括接收设备128、第一确定设备127、第二确定设备126和控制设备125。

接收设备128用于接收对机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；第一确定设备127用于由操作方向确定遥控驱动方向；第二确定设备126用于按照遥控驱动方向、获取的机械臂姿态数据、预设的选臂方式和机械臂的目标姿态确定机械臂的运动内容，该运动内容包括机械臂是否回转、机械臂运动时的运动臂节及运动臂节的自由度所对应的夹角的变化值；控制设备125用于按机械臂的运动内容对机械臂进行控制。

第一确定设备127还可用于确定机械臂的控制起始方向，根据该控制起始方向和操作方向的夹角确定遥控驱动方向。

第一确定设备127还可以用于获取以参考基准方向为始边、操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角的大小；将与参考基准方向按转动正方向成该夹角的大小的方向作为遥控驱动方向。

第二确定设备126还可用于保存机械臂各臂节的斜率的数据，以及选择两个臂节，使机械臂以所选两个臂节为运动臂运动到达目标姿态后斜率发生改变的节臂的数目最小。第二确定设备126还可用于选择所有斜率为正的臂节中最靠近机械臂末端的臂节，并且选择所有斜率为负的臂节中最靠近机械臂末端的臂节。

第二确定设备126还可用于保存机械臂的各组相邻两个臂节之间的转折程度的数据，以及在机械臂作伸展运动时，选择转折程度最大的两个臂节，在机械臂作收缩运动时，选择转折程度最小的两个臂节。

图13是根据本发明实施例中的控制工程机械的机械臂的系统的示意图。如图13所示，控制工程机械的机械臂的系统130主要包括遥控操作系统131、机械臂姿态监测系统132和控制设备133。其中控制设备133包含本发明实施例中的控制工程机械的机械臂的装置129。本发明实施例中的工程机械具有机械臂，并且具有本发明实施例中的控制工程机械的机械臂的系统130。

根据本发明实施例的技术方案，在接收到操作人员通过一个控制手柄发送的操作方向的信息后，结合机械臂的姿态和预设的选臂方式确定机械臂的运动方式，使得机械臂的整体能够根据该操作方向的信息做出运动，无需操作人员针对每个臂节分别进行遥控操作，大大简化了操作人员对机械臂进行遥控时的操作动作，并减轻了操作人员的劳动强度。此外本实施例的技术方案中，能够使操作人员根据自己所处方位直观地进行操作，另外机械臂在受控移动时的速度较快，消耗能量较少。因此采用本实施例的技术方案使机械臂的运动具有较好的可操作性并且受控性能较佳。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种控制工程机械的机械臂的方法，其特征在于，包括：

接收对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息，由该操作方向确定遥控驱动方向；

按照所述遥控驱动方向、获取的机械臂姿态数据、预设的选臂方式和所述机械臂的目标姿态确定所述机械臂的运动内容，所述运动内容包括机械臂是否回转、机械臂运动时的运动臂节及运动臂节的自由度所对应的夹角的变化值；

按所述机械臂的运动内容对所述机械臂进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由该操作方向确定遥控驱动方向包括：确定所述机械臂的控制起始方向；

根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由该操作方向确定遥控驱动方向包括：

获取以参考基准方向为始边、所述操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角的大小；

将与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的方向作为遥控驱动方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述机械臂姿态数据包括各臂节的斜率；

所述预设的选臂方式包括：选择两个臂节，使所述机械臂以所选两个臂节为运动臂运动到达所述目标姿态后斜率发生改变的节臂的数目最小。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述预设的选臂方式中所述选择两个臂节包括：选择所有斜率为正的臂节中最靠近所述机械臂末端的臂节，并且选择所有斜率为负的臂节中最靠近所述机械臂末端的臂节。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述机械臂姿态数据包括各组相邻两个臂节之间的转折程度；

所述预设的选臂方式包括：在所述机械臂作伸展运动时，选择转折程度最大的两个臂节，在所述机械臂作收缩运动时，选择转折程度最小的两个臂节。

7.一种控制工程机械的机械臂的装置，其特征在于，包括：

接收设备，用于接收对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；

第一确定设备，用于由所述操作方向确定遥控驱动方向；

第二确定设备，用于按照所述遥控驱动方向、获取的机械臂姿态数据、预设的选臂方式和所述机械臂的目标姿态确定所述机械臂的运动内容，所述运动内容包括机械臂是否回转、机械臂运动时的运动臂节及运动臂节的自由度所对应的夹角的变化值；

控制设备，用于按所述机械臂的运动内容对所述机械臂进行控制。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定设备还用于确定所述机械臂的控制起始方向，根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定设备还用于获取以参考基准方向为始边、所述操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角的大小；将与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的方向作为遥控驱动方向。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定设备还用于保存所述机械臂各臂节的斜率的数据，以及选择两个臂节，使所述机械臂以所选两个臂节为运动臂运动到达所述目标姿态后斜率发生改变的节臂的数目最小。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二确定设备还用于选择所有斜率为正的臂节中最靠近所述机械臂末端的臂节，并且选择所有斜率为负的臂节中最靠近所述机械臂末端的臂节。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定设备还用于保存所述机械臂的各组相邻两个臂节之间的转折程度的数据，在所述机械臂作伸展运动时，选择转折程度最大的两个臂节，在所述机械臂作收缩运动时，选择转折程度最小的两个臂节。

13.一种控制工程机械的机械臂的系统，其特征在于，包括：

遥控操作系统，用于发出对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；

机械臂姿态监测系统，用于获取机械臂姿态数据；

控制设备，包括权利要求7至12中任一项所述的机械臂控制装置。

14.一种工程机械，具有机械臂，其特征在于，所述工程机械具有权利要求13所述的控制工程机械的机械臂的系统。

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