CN102360222B - 控制工程机械的机械臂的方法、装置和遥控器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种控制工程机械的机械臂的方法、装置和遥控器，用以解决现有技术中使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作的方式较为不便的问题。该方法包括：确定机械臂的控制起始方向；接收对机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；根据控制起始方向和操作方向的夹角确定遥控驱动方向；向工程机械的驱动机构输出遥控驱动方向的信息。采用本发明的技术方案，能够使遥控器的操作人员根据自己当前的位置直观地操作机械臂，操作方式较为方便。

Description

控制工程机械的机械臂的方法、装置和遥控器

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种控制工程机械的机械臂的方法、装置和遥控器。

背景技术

目前工程机械例如泵车的机械臂姿态通常由操作人员使用遥控器实现，其操作方式示于图1中，图1是根据现有技术的使用遥控器控制机械臂的方式的示意图。

如图1所示，操作人员11手持遥控器12的控制手柄121进行操作，使泵车13的机械臂131沿水平方向转动，从而布料点132发生移动。控制手柄121的回转零驱动方向是图中的Y轴正向，即控制手柄121沿Y轴正向拨动时机械臂131不回转(沿水平方向转动)，而是伸展，当控制手柄拨动方向偏离Y轴正向例如偏转到OM方向时，机械臂131作回转运动，使布料点132移动的方向为向量OM。这样，在操作过程中，操作人员11位于位置A，要将布料点132按箭头14的方向移动时，操作人员11需将自己想象成位于位置B，并想象自己在位置B按照与箭头14的方向相同的箭头15的方向进行操作，于是在实际中操作人员11位于位置A并且按箭头OM的方向操作控制手柄121，而不能按照与箭头15方向一致的箭头16的方向进行操作，可以看出此时操作人员11对控制手柄121的操作方向与布料点132实际要移动的方向是不同的。当然，如果操作人员11实际上已经位于位置B，则无需上述的想象，但在实际操作中由于施工环境的限制，操作人员11往往无法位于位置B。

在现有技术中，使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作时，往往需要操作人员对自己的位置进行想象并进行转换，然后根据想象的位置进行操作，这种操作方式不够直观，给操作人员带来不便。

在现有技术中，使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作的方式较为不便，对于该问题，目前尚未提出有效解决方案。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种控制工程机械的机械臂的方法、装置和遥控器，以解决现有技术中使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作的方式较为不便的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的方法。

本发明的控制工程机械的机械臂的方法包括：确定所述机械臂的控制起始方向；接收对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向；向所述工程机械的驱动机构输出所述遥控驱动方向的信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的装置。

本发明的控制工程机械的机械臂的装置包括：基准设备，用于确定所述机械臂的控制起始方向；接收设备，用于接收对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；计算设备，用于根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向；输出设备，用于输出所述遥控驱动方向的信息。

根据本发明的又一方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的遥控器。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的遥控器包括控制手柄，还包括坐标同步开关和发射装置，其中：所述坐标同步开关，与所述发射装置连接，用于向所述发射装置输出坐标同步信息；所述发射装置用于：接收所述坐标同步信息，并在接收所述坐标同步信息的同时获取第一操作信息，然后生成确认信息，将所述确认信息和所述第一操作信息一并向工程机械发送，以供所述工程机械根据所述确认信息和所述第一操作信息确认该第一操作信息中包含的操作方向的信息确定控制起始方向；以及在向所述工程机械一并发送所述确认信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄发送的第二操作信息，将该第二操作信息向所述工程机械发送，以供所述工程机械根据所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息确定遥控驱动方向。

根据本发明的又一方面，提供了又一种控制工程机械的机械臂的遥控器。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的遥控器包括控制手柄，还包括坐标同步开关和发射装置，其中：所述坐标同步开关，与所述发射装置连接，用于先后向所述发射装置输出第一坐标同步信息和第二坐标同步信息；所述发射装置用于：先后接收所述第一坐标同步信息和第二坐标同步信息，并在接收所述第一坐标同步信息和第二坐标同步信息之间获取第一操作信息，在收到所述第二坐标同步信息之后生成确认信息，将所述确认信息和所述第一操作信息一并向工程机械发送，以供所述工程机械根据所述确认信息和所述第一操作信息确认该第一操作信息中包含的操作方向的信息确定控制起始方向；以及在向所述工程机械一并发送所述确认信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄发送的第二操作信息，将该第二操作信息向所述工程机械发送，以供所述工程机械根据所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息确定遥控驱动方向。

根据本发明的又一方面，提供了又一种控制工程机械的机械臂的遥控器。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的遥控器包括，还包括坐标同步开关和发射装置，其中：所述坐标同步开关，与所述发射装置连接，用于向所述发射装置输出坐标同步信息；所述发射装置用于：接收所述坐标同步信息，并在接收所述坐标同步信息的同时获取第一操作信息，然后生成确认信息，将所述确认信息和所述第一操作信息一并向工程机械发送；以及在向所述工程机械一并发送所述确认信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄发送的第二操作信息，将该第二操作信息向所述工程机械发送。

根据本发明的又一方面，提供了又一种控制工程机械的机械臂的遥控器。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的遥控器控制手柄，还包括坐标同步开关和发射装置，其中：所述坐标同步开关，与所述发射装置连接，用于先后向所述发射装置输出第一坐标同步信息和第二坐标同步信息；所述发射装置用于：先后接收所述第一坐标同步信息和第二坐标同步信息，并在接收所述第一坐标同步信息和第二坐标同步信息之间获取第一操作信息，在收到所述第二坐标同步信息之后生成确认信息，将所述确认信息和所述第一操作信息一并向工程机械发送；以及在向所述工程机械一并发送所述确认信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄发送的第二操作信息，将该第二操作信息向所述工程机械发送。

根据本发明的技术方案，确定机械臂的控制起始方向，根据该控制起始方向和接收到的操作方向的信息确定遥控驱动方向，再根据该遥控驱动方向对工程机械的机械臂进行操作，这种方式能够使工程机械的机械臂的遥控操作人员先按照自身方位确定控制起始方向，然后按照从自身所处方位出发的遥控方向对机械臂进行遥控操作，无需对自己的方位进行想象，操作较为直观，有助于提高操作效率。

附图说明

说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据现有技术的使用遥控器控制机械臂的方式的示意图；

图2是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的操作情景的示意图；

图3是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的方法的主要步骤的流程图；

图4是根据本发明实施例的遥控驱动方向的示意图；

图5是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的装置主要模块的示意图；

图6是根据本发明实施例的遥控器主要组成部分的示意图；

图7是根据本发明实施例的遥控器中的发射装置的可选结构示意图；

图8是根据本发明实施例的遥控器中的发射装置的一种结构的示意图；

图9是根据本发明实施例的遥控器的另一种组成部分的示意图；

图10是根据本发明实施例的发射装置的一种结构的示意图；

图11是根据本发明实施例的发射装置的一种结构的示意图；以及

图12是根据本发明实施例的工程机械的主要组成部分的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了便于理解，以下先对本实施例中的遥控器的使用以及遥控器与工程机械在该使用过程中处理信号的基本处理原理做出说明。图2是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的操作情景的示意图。图2中仅示出遥控器20的部分组件，包括：坐标同步开关21和控制手柄22。在操作时，操作人员11按住坐标同步开关21，此时坐标同步开关21向遥控器20内的处理器(图中未示出)发出坐标同步信息，并且此时根据泵车13的机械臂131的方向(如箭头26所示)，将控制手柄22拨向与机械臂131在地面正投影所在射线的方向相同的方向(如箭头27所示，箭头26与箭头27平行)，然后放开坐标同步开关21，此时遥控器20内的处理器记录了此时控制手柄22的操作方向，并且将控制手柄22的操作信息(操作信息中包含操作方向的信息，下同)以及确认信息向工程机械发送，工程机械在收到遥控器发送的该操作信息以及上述确认信息时，将该方向作为控制起始方向；以后每次操作时操作人员11按自己视角下的布料点132需要移动的方向来拨动控制手柄22。可以看出这种操作方式无需操作人员想象自己的位置，操作起来比较直观、方便。上述的确认信息的作用是，使工程机械得知与该确认信息一并收到的遥控方向信息(即上述的拨向的信息)不是用于立即控制机械臂运动，而是将该遥控方向记下来作为控制起始方向。当遥控器20内的处理器收到上述的坐标同步信息以及操作信息后，生成确认信息，并将该确认信息和该操作信息一并向工程机械发送(可以放在同一个数据包中)。在操作人员11按住坐标同步开关21并且操作控制手柄22时，可能会操作不止一次，以修改前次给出的控制起始方向，这样遥控器20内的处理器就以操作人员放开坐标同步开关21之前的最后一次操作控制手柄22为准。

上面的确定控制起始方向还可以是先按一下坐标同步开关21然后抬起(此时坐标同步开关21向遥控器的处理器发出第一坐标同步信息)，再拨动控制手柄22发出操作方向信息从而给出控制起始方向，最后再按一下坐标同步开关21以向遥控器的处理器发出第二坐标同步信息，这样遥控器的处理器根据接收到的上述第一坐标同步信息、第二坐标同步信息生成确认信息，并将接收到第一坐标同步信息、第二坐标同步信息的时间点之间接收到的操作方向信息和上述的确认信息一并向工程机械发送。与前一方式类似，在遥控器的处理器先后接收到第一坐标同步信息、第二坐标同步信息之间，控制手柄22可能被操作人员11多次操作，同样以最后一次操作为准。

以上的两种确定控制起始方向的过程中，都需操作人员11对控制手柄22进行操作而发出操作信息以提供控制起始方向。遥控器的处理器可以保存一个控制起始方向，以读取该控制起始方向来取代从控制手柄22处接收的操作方向，具体而言，在收到坐标同步信息时(上述第一种确定控制起始方向的方式)读取保存的控制起始方向；在收到第一坐标同步信息和第二坐标同步信息之间(上述第二种确定控制起始方向的方式)，读取保存的控制起始方向。

以下对于上述操作过程中工程机械的工作过程做出说明。图3是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的方法的主要步骤的流程图。如图3所示，该方法可以由工程机械本体的控制器执行，主要包括如下步骤：

步骤S31：确定机械臂的控制起始方向；

步骤S33：接收对机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；该操作方向的信息包含在操作信息中；

步骤S35：根据控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向；

步骤S37：向工程机械的驱动机构输出所述遥控驱动方向的信息。

步骤S31中，确定机械臂的控制起始方向即根据前文所述的方式进行，即根据接收的遥控器发送的确认信息和操作信息，得到该操作信息中包含的操作方向的信息，将该操作方向作为控制起始方向。

步骤S33中，控制手柄被拨动时发送操作方向信息，操作方向可以是由控制手柄的横向拨动坐标和纵向拨动坐标所组成的坐标量组合。步骤S35中，确定遥控驱动方向具体可以是从控制起始方向起，将驱动方向按预定的正方向进行旋转，旋转的角度大小为控制起始方向至操作方向按所述正方向的夹角的大小，将此时的驱动方向作为遥控驱动方向(即为步骤S31中的控制起始方向和步骤S33中的操作方向的夹角大小)；这里的预定的正方向可以是顺时针也可以是逆时针，图中示出了以顺时针为正方向的情形。在处理器处理时，处理器计算得出的遥控驱动方向是以图1中的Y轴正向为起始位置，转动上述夹角后所指的方向，因此在步骤S37中发送的遥控驱动方向的信息是该遥控驱动方向的信息。图4是根据本发明实施例的遥控驱动方向的示意图。结合图4，以机械臂131所在方向(如箭头40所示)作为控制起始方向，如箭头41所示(箭头41与箭头40平行，在前文所述的控制起始方向的过程中，操作人员按箭头41操作控制手柄从而提供控制起始方向信息)，当操作人员按箭头42拨动控制手柄时，按预定的转动正方向例如顺时针，控制器得到从Y轴转动到箭头42得到夹角，该夹角与从箭头41转动到箭头42的夹角的差为夹角α。夹角α实际上是控制起始方向按上述正方向转动至操作方向得到的夹角。这时，从控制起始方向(箭头40)转动过该夹角α得到一个驱动方向，如箭头44所示，将该驱动方向作为遥控驱动方向。这样泵车13的本体上的驱动装置就按该遥控驱动方向驱动机械臂131，机械臂131运动使得布料点132按箭头44移动，与箭头42平行，箭头44与箭头40夹角α，如图4中所示。

从图3所示的步骤中可以看出，在本实施例的机械臂控制方式中，首先确定机械臂的控制起始方向，在此之后当接收到操作方向的信息时，遥控驱动方向是根据该控制起始方向和操作方向的夹角来确定，这种控制方式能够帮助操作人员直观地对机械臂进行遥控操作。参考图4，箭头41作为控制起始方向，该方向与机械臂方向一致(即与机械臂在地面正投影所在射线平行)，此时若按箭头42的方向操作控制手柄，则按图中所示的夹角α，箭头43的方向成为遥控驱动方向，结合图1可以看出，箭头43的方向相当于操作人员将自己想象成图1中的位置B时对操作手柄进行操作的方向，使布料点132按箭头44的方向移动。从图4可以看出，在控制起始方向(箭头41)与机械臂方向(箭头40)平行时，控制手柄被拨动的方向(箭头42)就与布料点实际运动的方向(箭头44)平行，从而实现了操作人员的直观操作。在实际作业中，布料点移动之后停止，此时若需再次移动，可以重新通过操作坐标同步开关和控制手柄来确定控制起始方向，但如果布料点移动量不大，也可以按原有的即遥控器处理器已保存的控制起始方向来处理，此时在操作人员看来也基本上是直观的。

从以上的分析可以看出，使用本实施例的技术方案，能够使得布料点的移动方向与遥控器控制手柄的操作方向相一致或基本一致，有助于遥控器的直观操作，使操作人员操作更为便利。

图5是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的装置主要组成部分的示意图。如图5所示，控制工程机械的机械臂的装置50主要包括如下设备：

基准设备51，用于确定机械臂的控制起始方向；接收设备52，用于接收对机械臂进行遥控操作时的操作信息；计算设备53，用于根据控制起始方向和操作方向的夹角确定遥控驱动方向；输出设备54，用于输出遥控驱动方向的信息。上述的机械臂的控制起始方向可以是机械臂在地面上的正投影所在射线的方向。

计算设备53用于根据控制起始方向和操作方向的夹角确定遥控驱动方向具体为：计算设备53用于从控制起始方向起，将驱动方向按预定的正方向旋转控制起始方向和操作方向的夹角大小，将此时的驱动方向作为遥控驱动方向。

可选地，控制工程机械的机械臂的装置50还可包括(图中未示出)：确认模块，用于接收确认信息；这样，基准设备51具体用于：在收到确认信息后，获取遥控操作信息，将该遥控操作信息包含的遥控操作方向作为所述机械臂的控制起始方向。

以下对于本实施例中的遥控器做出说明。图6是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的一种遥控器的组成部分示意图。如图6所示，本发明实施例中的遥控器60主要包括控制手柄61、坐标同步开关62和发射装置63。坐标同步开关62与发射装置63连接，用于向发射装置63输出坐标同步信息。发射装置63用于：接收坐标同步信息，并在接收坐标同步信息的同时获取第一操作信息，然后生成确认信息，将确认信息和第一操作信息一并向工程机械发送，以供工程机械根据确认信息和所述第一操作信息确认该第一操作信息中包含的操作方向的信息确定控制起始方向；以及在向工程机械一并发送确认信息和操作信息后，接收控制手柄61发送的第二操作信息，将该第二操作信息向工程机械发送，以供工程机械根据控制起始方向和第二操作信息中的操作方向的信息确定遥控驱动方向。

发射装置63可以采用图7中的发射装置70的结构。图7是根据本发明实施例的遥控器中的发射装置的一种结构的示意图。如图7所示，发射装置70中包括：处理器71，用于接收坐标同步信息，并在接收坐标同步信息的同时接收第一操作信息，然后生成确认信息；发射器72，与处理器71连接，用于将确认信息和第一操作信息一并向工程机械发送。

发射装置63也可以采用图8中的发射装置80的结构。图8是根据本发明实施例的遥控器中的发射装置的一种结构的示意图。如图8所示，发射装置80中包括：存储器81，用于保存控制手柄61发送的第一操作信息；处理器82，用于接收坐标同步信息，并在接收坐标同步信息的同时从存储器81中读取第一操作信息，然后生成确认信息；发射器83，与处理器82连接，用于将确认信息和第一操作信息一并向工程机械发送。

图9是根据本发明实施例的遥控器的另一种组成部分的示意图。如图9所示，遥控器90主要包括控制手柄91、坐标同步开关92和发射装置93，其中坐标同步开关92与发射装置93连接，用于先后向发射装置93输出第一坐标同步信息和第二坐标同步信息；发射装置93用于：先后接收第一坐标同步信息和第二坐标同步信息，并在接收第一坐标同步信息和第二坐标同步信息之间获取第一操作信息，在收到第二坐标同步信息之后生成确认信息，将确认信息和第一操作信息一并向工程机械发送，以供工程机械根据确认信息和第一操作信息确认该第一操作信息中包含的操作方向的信息确定控制起始方向；以及在向工程机械一并发送确认信息和操作信息后，接收控制手柄91发送的第二操作信息，将该第二操作信息向工程机械发送，以供工程机械根据控制起始方向和第二操作信息中的操作方向的信息确定遥控驱动方向。

发射装置93可以采用图10中的发射装置100的结构。图10是根据本发明实施例的发射装置的一种结构的示意图，如图10所示，发射装置100中包括：处理器101，用于先后接收第一坐标同步信息第二坐标同步信息，并在接收第一坐标同步信息和第二坐标同步信息之间获取第一操作信息，在收到第二坐标同步信息之后生成确认信息；发射器102，与处理器101连接，用于将确认信息和第一操作信息一并向工程机械发送。

发射装置93也可以采用图11中的发射装置110的结构。图11是根据本发明实施例的发射装置的一种结构的示意图。如图11所示，发射装置110包括：存储器111，用于保存控制手柄发送91的第一操作信息；处理器112，用于接收坐标同步信息，并在接收第一坐标同步信息和第二坐标同步信息之间从存储器111中读取第一操作信息，在收到第二坐标同步信息之后生成确认信息；发射器113，与处理器112连接，用于将确认信息和第一操作信息一并向工程机械发送。

图12是根据本发明实施例的工程机械的主要组成部分的示意图，如图12所示，工程机械120具有机械臂121，并且还包括接收装置122和控制器123。接收装置122用于接收本发明实施例中的遥控器所发送的信息，以及将该信息发送给控制器123。控制器123与接收装置122连接，用于根据接收装置122发送的信息对工程机械的机械臂进行控制。

根据本发明实施例的技术方案，通过预先确定控制起始方向，然后根据操作方向和控制起始方向确定遥控驱动方向，能够使遥控器的操作人员根据自己当前的位置直观地操作机械臂，操作方式较为方便。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种控制工程机械的机械臂的方法，其特征在于，包括：

确定所述机械臂的控制起始方向，其中，所述控制起始方向为所述机械臂在受控移动之前在地面上的正投影所在射线的方向；

接收控制手柄对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；

根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向；

向所述工程机械的驱动机构输出所述遥控驱动方向的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向包括：

从所述控制起始方向起，将驱动方向按预定的正方向进行旋转，旋转的角度大小为所述控制起始方向至所述操作方向按所述正方向的夹角的大小，将此时的驱动方向作为遥控驱动方向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

确定所述机械臂的控制起始方向之前，还包括：接收确认信息；

确定所述机械臂的控制起始方向包括：在收到所述确认信息后，获取遥控操作信息，将该遥控操作信息包含的指向所述机械臂在受控移动之前在地面上的正投影所在射线的遥控操作方向作为所述机械臂的控制起始方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述获取遥控操作信息为获取遥控器的处理器保存的遥控操作信息；或者，

所述获取遥控操作信息为接收控制手柄发送的遥控操作信息。

5.一种控制工程机械的机械臂的装置，其特征在于，包括：

基准设备，用于确定所述机械臂的控制起始方向，其中，所述控制起始方向为所述机械臂在受控移动之前在地面上的正投影所在射线的方向；

接收设备，用于接收控制手柄对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；

计算设备，用于根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向；

输出设备，用于输出所述遥控驱动方向的信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算设备用于根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向具体为：用于从所述控制起始方向起，将驱动方向按预定的正方向旋转所述控制起始方向和所述操作方向的夹角大小，将此时的驱动方向作为遥控驱动方向。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括：确认模块，用于接收确认信息；

所述基准设备用于确定所述机械臂的控制起始方向具体为：用于在收到所述确认信息后，获取遥控操作信息，将该遥控操作信息包含的指向所述机械臂在受控移动之前在地面上的正投影所在射线的遥控操作方向作为所述机械臂的控制起始方向。

8.一种控制工程机械的机械臂的遥控器，包括控制手柄，该工程机械为泵车，其特征在于，

所述遥控器还包括坐标同步开关和发射装置，其中：

所述坐标同步开关，与所述发射装置连接，用于向所述发射装置输出坐标同步信息；

所述发射装置用于：

接收所述坐标同步信息，并在接收所述坐标同步信息的同时获取第一操作信息，然后生成确认信息，将所述确认信息和所述第一操作信息一并向工程机械发送，以供所述工程机械根据所述确认信息和所述第一操作信息确认该第一操作信息中包含的操作方向的信息确定控制起始方向，其中，所述控制起始方向为所述机械臂在受控移动之前在地面上的正投影所在射线的方向；以及

在向所述工程机械一并发送所述确认信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄发送的第二操作信息，将该第二操作信息向所述工程机械发送，以供所述工程机械根据所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息确定遥控驱动方向。

9.根据权利要求8所述的遥控器，其特征在于，所述发射装置包括：

处理器，用于接收所述坐标同步信息，并在接收所述坐标同步信息的同时接收第一操作信息，然后生成确认信息；

发射器，与所述处理器连接，用于将所述确认信息和所述第一操作信息一并向所述工程机械发送。

10.根据权利要求8所述的遥控器，其特征在于，所述发射装置包括：

存储器，用于保存所述控制手柄发送的第一操作信息；

处理器，用于接收所述坐标同步信息，并在接收所述坐标同步信息的同时从所述存储器中读取所述第一操作信息，然后生成确认信息；

发射器，与所述处理器连接，用于将所述确认信息和所述第一操作信息一并向所述工程机械发送。

11.一种控制工程机械的机械臂的遥控器，包括控制手柄，该工程机械为泵车，其特征在于，

所述遥控器还包括坐标同步开关和发射装置，其中：

所述坐标同步开关，与所述发射装置连接，用于先后向所述发射装置输出第一坐标同步信息和第二坐标同步信息；

所述发射装置用于：

先后接收所述第一坐标同步信息和第二坐标同步信息，并在接收所述第一坐标同步信息和第二坐标同步信息之间获取第一操作信息，在收到所述第二坐标同步信息之后生成确认信息，将所述确认信息和所述第一操作信息一并向工程机械发送，以供所述工程机械根据所述确认信息和所述第一操作信息确认该第一操作信息中包含的操作方向的信息确定控制起始方向，其中，所述控制起始方向为所述机械臂在受控移动之前在地面上的正投影所在射线的方向；以及

在向所述工程机械一并发送所述确认信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄发送的第二操作信息，将该第二操作信息向所述工程机械发送，以供所述工程机械根据所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息确定遥控驱动方向。

12.根据权利要求11所述的遥控器，其特征在于，所述发射装置包括：

处理器，用于先后接收所述第一坐标同步信息第二坐标同步信息，并在接收所述第一坐标同步信息和第二坐标同步信息之间获取第一操作信息，在收到所述第二坐标同步信息之后生成确认信息；

发射器，与所述处理器连接，用于将所述确认信息和所述第一操作信息一并向所述工程机械发送。

13.根据权利要求11所述的遥控器，其特征在于，所述发射装置包括：

存储器，用于保存所述控制手柄发送的第一操作信息；

处理器，用于接收所述坐标同步信息，并在接收所述第一坐标同步信息和第二坐标同步信息之间从所述存储器中读取所述第一操作信息，在收到所述第二坐标同步信息之后生成确认信息；

发射器，与所述处理器连接，用于将所述确认信息和所述第一操作信息一并向所述工程机械发送。

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