CN102360221B - 工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统，用以解决现有技术中使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作的方式较为不便的问题。该方法包括：获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角的大小；确定与参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向，然后输出按该方向控制机械臂的控制信息。采用本发明的技术方案，使工程机械的机械臂的布料点移动方向能够与遥控操作方向保持空间上的一致，这样操作人员站在任何位置并且给出操作方向后，机械臂布料点都按该操作方向运动，由此实现了机械臂的直观操作，给操作人员带来方便。

Description

工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及机电控制技术领域，特别地涉及一种工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统。

背景技术

目前工程机械例如泵车的机械臂姿态通常由操作人员使用遥控器实现，其操作方式示于图1中，图1是根据现有技术的使用遥控器控制机械臂的方式的示意图。

如图1所示，操作人员11手持遥控器12的控制手柄121进行操作，使泵车13的机械臂131沿水平方向转动，从而布料点132发生移动。因为控制手柄121的控制起始方向是图中的Y轴正向，即当控制手柄偏转到OM方向时，机械臂131运动，使布料点132移动的方向为向量OM。这样，在操作过程中，操作人员11位于位置A，要将布料点132按箭头14的方向移动时，操作人员11需将自己想象成位于位置B，并想象自己在位置B按照与箭头14的方向相同的箭头15的方向进行操作，于是在实际中操作人员11位于位置A并且按箭头OM的方向操作控制手柄121，而不能按照与箭头15方向一致的箭头16的方向进行操作，可以看出此时操作人员11对控制手柄121的操作方向与布料点132实际要移动的方向是不同的。当然，如果操作人员11实际上已经位于位置B，则无需上述的想象，但在实际操作中由于施工环境的限制，操作人员11往往无法位于位置B。

在现有技术中，使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作时，往往需要操作人员对自己的位置进行想象并进行转换，然后根据想象的位置进行操作，这种操作方式不够直观，给操作人员带来不便。

在现有技术中，使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作的方式较为不便，对于该问题，目前尚未提出有效解决方案。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统，以解决现有技术中使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作的方式较为不便的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的方法。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的方法包括：获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小；确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向，然后输出按该方向控制所述机械臂的控制信息。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的装置。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的装置包括：获取设备，用于获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小；确定设备，用于确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向；输出设备，用于输出按所述确定设备确定的方向控制所述机械臂的控制信息。

为了实现上述目的，根据本发明的又一方面，提供了又一种控制工程机械的机械臂的方法。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的方法包括：获取第一夹角和第二夹角，所述第一夹角是以遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角，所述第二夹角是以遥控起始方向为始边、遥控操作方向为终边，按所述转动正方向所成的夹角；发送所述第一夹角的信息以及所述第二夹角的信息，用于所述工程机械的控制器计算二者差值的绝对值，确定以所述参考基准方向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终边作为机械臂控制方向。

为了实现上述目的，根据本发明的又一方面，提供了又一种控制工程机械的机械臂的装置。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的装置，包括控制手柄，还包括：方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；发送设备，用于接收并发送所述控制手柄发送的第一夹角的信息，以及接收并发送所述方向传感设备检测的第二夹角的信息，以供所述工程机械的控制器计算所述第一夹角和第二夹角差值的绝对值，确定以所述参考基准方向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终边作为机械臂控制方向。

为了实现上述目的，根据本发明的又一方面，提供了又一种控制工程机械的机械臂的方法。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的方法包括：获取第一夹角和第二夹角，所述第一夹角是以遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角，所述第二夹角是以遥控起始方向为始边、遥控操作方向为终边，按所述转动正方向所成的夹角；计算所述第一夹角和第二夹角之间差值的绝对值然后发送，以供所述工程机械的控制器确定以所述参考基准方向为始边，按所述转动正方向转动所述绝对值所得到的夹角的终边，并将该终边的方向作为机械臂控制方向。

为了实现上述目的，根据本发明的又一方面，提供了又一种控制工程机械的机械臂的装置。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的装置，包括控制手柄，还包括：方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；发送设备，用于接收所述控制手柄发送的夹角的信息，并计算该夹角与所述方向传感设备检测的夹角之间差值的绝对值然后发送，以供所述工程机械的控制器确定以所述参考基准方向为始边，按所述转动正方向转动所述绝对值所得到的夹角的终边，并将该终边的方向作为机械臂控制方向。

为了实现上述目的，根据本发明的又一方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的系统。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的系统，包括控制器和遥控器，其中，控制器包括：获取设备，用于获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小；确定设备，用于确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向；输出设备，用于输出按所述确定设备确定的方向控制所述机械臂的控制信息；所述遥控器的发射机包括控制手柄，还包括：方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；发送设备，用于接收并发送所述控制手柄发送的第一夹角的信息，以及接收并发送所述方向传感设备检测的第二夹角的信息，以供所述工程机械的控制器计算所述第一夹角和第二夹角差值的绝对值，确定以所述参考基准方向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终边作为机械臂控制方向。

为了实现上述目的，根据本发明的又一方面，提供了一种工程机械，本发明的这种工程机械，包括机械臂，并且包括本发明的控制工程机械的机械臂的系统。

根据本发明的技术方案，通过获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角的大小；以及确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向，然后输出按该方向控制所述机械臂的控制信息，使机械臂的控制方向在空间上与遥控操作方向即控制手柄的拨动方向一致，这样操作人员站在任何位置并且给出操作方向后，机械臂的控制都按该操作方向进行，由此实现了机械臂的直观操作，无需操作人员对自己的位置进行想象并进行转换，给操作人员带来方便。

附图说明

说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据现有技术的使用遥控器控制机械臂的方式的示意图；

图2是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的方法的示意图；

图3是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的操作情景的示意图；

图4是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的装置的示意图；

图5是根据本发明实施例中遥控器的发射机的一种处理方式的示意图；

图6是根据本发明实施例的遥控器的发射机的一种结构的示意图；

图7是根据本发明实施例的遥控器的另一种处理方式的示意图；

图8是根据本发明实施例的遥控器的发射机的另一种结构的示意图；

图9是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的系统的一种结构的示意图；

图10是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的系统的另一种结构的示意图；

图11A和图11B是根据本发明实施例的工程机械的基本结构的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图2是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的方法的示意图，图3是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的操作情景的示意图，在图3中31表示工程机械，32表示该工程机械的机械臂，33表示遥控器的发射机，O1处为控制手柄，O2处为布料点。如图2和图3所示，本发明实施例的控制工程机械的机械臂的方法可以由工程机械的控制器执行，主要包括如下步骤：

步骤S21：获取以参考基准方向O1X1为始边、遥控操作方向O1A1为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小。

本实施例中，采用方向传感设备中设置的测量基准方向作为参考基准方向。例如采用地磁原理制成的方向传感设备，其测量基准方向可以是地磁北方，这样参考基准方向即为地磁北方。步骤S21中的转动正方向可以是顺时针方向，也可以是逆时针方向，本实施例中以顺时针方向为转动正方向为例进行描述。

步骤S23：确定与参考基准方向O2X2按转动正方向成夹角β1的大小的机械臂控制方向，然后输出按该方向控制机械臂的控制信息。如图3所示，射线O2X2与射线O1X1平行，射线O2A2与射线O1A1平行，β2＝β1。在本步骤中，控制器在已获知β1的情况下，在确定射线O2A2的方向时，以夹角β2以O2X2作为始边、夹角β2大小与β1相等这两项条件确定夹角β2的终边，即得到射线O2A2的方向，从而确定了机械臂的布料点(位于O2处)的移动方向。

从步骤S21和步骤S23可以看出，β2能够与β1保持始边方向一致、终边转动正方向一致、转动的角度大小一致，这样β2的终边的射线方向必然与β1的终边的射线方向保持一致，也就是图2中的O2A2始终能够跟随O1A1即遥控操作方向，可以看出在这种情况下，操作人员站在任何位置并且给出操作方向后，机械臂布料点都按该操作方向运动，由此实现了机械臂的直观操作，无需操作人员对自己的位置进行想象并进行转换，给操作人员带来方便。

夹角β1的大小的信息可以由工程机械的遥控器的发射机直接发送，由遥控器的接收机接收之后转发给工程机械的控制器。这种情况下，步骤S21具体为接收包含有夹角β1的大小的遥控信息。另外夹角β1的大小也可以由工程机械的控制器根据遥控器的发射机发送的相关夹角的信息来确定。具体可以是接收第一夹角α2的信息和第二夹角γ1的信息，然后计算α2和γ1之间差值的绝对值。从图3中可以看出该绝对值与β1的大小相同(图3中射线O3X3平行于射线O1X1，射线O3A3平行于射线O1A1)。这里的第一夹角α2是以遥控起始方向O3Y3为始边、参考基准方向O3X3为终边，按上述转动正方向所成的夹角；第二夹角γ1是以遥控起始方向O3Y3为始边、遥控操作方向O3A3为终边，按转动正方向所成的夹角。

图4是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的装置的示意图。如图4所示，控制工程机械的机械臂的装置40中主要包括如下设备：获取设备41，用于获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角的大小；确定设备42，用于确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向；输出设备43，用于输出按确定设备42确定的方向控制机械臂的控制信息。

可选地，获取设备41还用于接收包含有所述夹角的大小的遥控信息。

可选地，获取设备41中包括(图中未示出)：接收部件，用于接收第一夹角的信息和第二夹角的信息，所述第一夹角是以遥控起始方向为始边、所述参考基准方向为终边，按所述转动正方向所成的夹角，所述第二夹角是以遥控起始方向为始边、所述遥控操作方向为终边，按所述转动正方向所成的夹角；计算部件，用于计算所述第二夹角和第一夹角之间差值的绝对值。

采用本发明实施例的控制工程机械的机械臂的装置，操作人员站在任何位置并且给出操作方向后，机械臂布料点都按该操作方向运动，由此实现了机械臂的直观操作，无需操作人员对自己的位置进行想象并进行转换，给操作人员带来方便。

以下对于本发明实施例中的遥控器的工作以及结构做出说明。遥控器分为发射机和接收机两部分，发射机由操作人员手持并进行操作，接收机安装在工程机械的本体上，并与工程机械的控制器连接，接收机在接收到发射机发送的信号之后转发给该控制器。

在夹角β1的大小的信息由工程机械的遥控器的发射机直接发送的情况下，遥控器的发射机的处理方式如图5所示。图5是根据本发明实施例中遥控器的发射机的一种处理方式的示意图。在图5中：

步骤S51：获取第一夹角α2和第二夹角γ1；

步骤S52：计算第一夹角α2和第二夹角γ1之间差值的绝对值然后发送。

如采用图5所示的方式，遥控器需具备相应的运算能力以计算步骤S52中的差值，其结构如图6所示，图6是根据本发明实施例的遥控器的发射机的一种结构的示意图。遥控器的发射机60中除了控制手柄61，还包括如下设备：方向传感设备62，用于检测以遥控器的发射机60的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；发送设备63，用于接收控制手柄61发送的夹角的信息，并计算该夹角与方向传感设备62检测的夹角之间差值的绝对值然后发送。

可选地，发送设备63中包括处理器631和发射器632(同示于图6中)。其中处理器631用于接收控制手柄61和方向传感设备62发送的夹角的信息，并计算这两个夹角之间差值的绝对值；发射器632用于以无线的方式发送该差值的绝对值的信息。

在夹角β1的大小根据工程机械的遥控器发送的相关夹角的信息来确定的情况下，遥控器的处理方式如图7所示。图7是根据本发明实施例的遥控器的另一种处理方式的示意图。在图7中：

步骤S71：获取第一夹角α2和第二夹角γ1；

步骤S72：发送第一夹角α2和第二夹角γ1的信息。

图7的流程与图5的流程主要区别在于前者是直接发送了获取的夹角α2和γ1的信息，后者是经过计算后发送夹角α2和γ1之间差值的绝对值。如采用图7所示的处理方式，遥控器的发射机的主要结构示于图8中，图8是根据本发明实施例的遥控器的发射机的另一种结构的示意图。在图8中，遥控器的发射机80中除了控制手柄81，还包括如下设备：方向传感设备82，用于检测以遥控器的发射机80的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；发送设备83，用于接收控制手柄81发送的夹角的信息，并计算该夹角与方向传感设备82检测的夹角之间差值的绝对值然后发送。

可选地，发送设备83中包括处理器831和发射器832(同示于图8中)，其中处理器831用于接收控制手柄81和方向传感设备82发送的夹角的信息，并计算这两个夹角之间差值的绝对值；发射器832用于以无线的方式发送该差值的绝对值的信息。

另外，本发明实施例中的方向传感设备62和方向传感设备82可采用现有的或将来可能出现的各种方向传感装置，方向传感设备62和方向传感设备82中可以包含利用地磁原理的传感器；或者包含利用陀螺仪原理的传感器；或者包含利用光影原理的传感器。

本发明实施例的控制工程机械的机械臂的系统的一种结构示于图9中，图9是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的系统的一种结构的示意图。如图9所示，工程机械的机械臂控制系统90包括控制器91和遥控器92，遥控器92包括控制手柄(图中未示出)、发射机和接收机，图中仅示出发射机93。

在控制器91中包含如下设备：获取设备911，用于获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小；确定设备912，用于确定与参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向；输出设备913，用于输出按所述确定设备912确定的方向控制机械臂的控制信息。

在遥控器92的发射机93中，包含如下设备：方向传感设备931，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；发送设备932用于接收并发送所述控制手柄发送的第一夹角的信息，以及接收并发送所述方向传感设备931检测的第二夹角的信息，以供控制器91计算所述第一夹角和第二夹角差值的绝对值，确定以所述参考基准方向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终边作为机械臂控制方向。

本发明实施例的控制工程机械的机械臂的系统的另一种结构示于图10中，图10是根据本发明实施例的控制工程机械的机械臂的系统的另一种结构的示意图。如图10所示，工程机械的机械臂控制系统100包括控制器101和遥控器102，遥控器102包括发射机和接收机，图中仅示出发射机103。

图10中的控制器101可采用控制器91的结构。遥控器102的发射机103包括控制手柄(图中未示出)，还包括如下设备：方向传感设备1031，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；发送设备1032，用于接收所述控制手柄发送的夹角的信息，并计算该夹角与方向传感设备检测的夹角之间差值的绝对值然后发送，以供控制器101确定以所述参考基准方向为始边，按所述转动正方向转动所述绝对值所得到的夹角的终边，并将该终边的方向作为机械臂控制方向。

本实施例的工程机械包括图9所示的工程机械的机械臂控制系统，或者包括图10所示的工程机械的机械臂控制系统。分别如图11A和图11B所示。图11A和图11B是根据本发明实施例的工程机械的基本结构的示意图。

如图11A所示，工程机械本体11A上安装有工程机械的机械臂控制系统90中的控制器91，以及遥控器92的接收机921，并且在工程机械本体11A之外还有遥控器92的发射机922，发射机922以无线的方式与接收机921连接。

如图11B所示，工程机械本体11B上安装有工程机械的机械臂控制系统100中的控制器101，以及遥控器102的接收机1021，并且在工程机械本体11B之外还有遥控器102的发射机1022，发射机1022以无线的方式与接收机1021连接。

采用本发明实施例的技术方案，通过获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角的大小；以及确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向，然后输出按该方向控制所述机械臂的控制信息，使机械臂的控制方向在空间上与遥控操作方向即控制手柄的拨动方向一致，这样操作人员站在任何位置并且给出操作方向后，机械臂的控制都按该操作方向进行，由此实现了机械臂的直观操作，无需操作人员对自己的位置进行想象并进行转换，给操作人员带来方便。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种控制工程机械的机械臂的方法，其特征在于，包括：

获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小；

确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向，然后输出按所述机械臂控制方向控制所述机械臂的控制信息，其中，所述参考基准方向为方向传感设备中设置的测量基准方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角的大小包括：接收包含以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的所述夹角β1的大小的遥控信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角的大小包括：

接收第一夹角的信息和第二夹角的信息，所述第一夹角是以遥控起始方向为始边、所述参考基准方向为终边，按所述转动正方向所成的夹角，所述第二夹角是以遥控起始方向为始边、所述遥控操作方向为终边，按所述转动正方向所成的夹角；

计算所述第一夹角和第二夹角之间差值的绝对值。

4.一种控制工程机械的机械臂的装置，其特征在于，包括：

获取设备，用于获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小；

确定设备，用于确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向；

输出设备，用于输出按所述机械臂控制方向控制所述机械臂的控制信息，其中，所述参考基准方向为方向传感设备中设置的测量基准方向。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获取设备还用于接收包含以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的所述夹角β1的大小的遥控信息。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获取设备包括：

接收部件，用于接收第一夹角的信息和第二夹角的信息，所述第一夹角是以遥控起始方向为始边、所述参考基准方向为终边，按所述转动正方向所成的夹角，所述第二夹角是以遥控起始方向为始边、所述遥控操作方向为终边，按所述转动正方向所成的夹角；

计算部件，用于计算所述第二夹角和第一夹角之间差值的绝对值。

7.一种控制工程机械的机械臂的方法，其特征在于，包括：

获取第一夹角和第二夹角，所述第一夹角是以遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角，所述第二夹角是以遥控起始方向为始边、遥控操作方向为终边，按所述转动正方向所成的夹角；

发送所述第一夹角的信息以及所述第二夹角的信息，用于所述工程机械的控制器计算二者差值的绝对值，确定以所述参考基准方向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终边作为机械臂控制方向，其中，所述参考基准方向为方向传感设备中设置的测量基准方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取第一夹角包括：接收方向传感设备发送的角度信息。

9.一种控制工程机械的机械臂的装置，包括控制手柄，其特征在于，所述装置还包括：

方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；

发送设备，用于接收并发送所述控制手柄发送的第一夹角的信息，以及接收并发送所述方向传感设备检测的第二夹角的信息，以供所述工程机械的控制器计算所述第一夹角和第二夹角差值的绝对值，确定以所述参考基准方向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终边作为机械臂控制方向，其中，所述参考基准方向为方向传感设备中设置的测量基准方向。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述方向传感设备中包含利用地磁原理的传感器；或者包含利用陀螺仪原理的传感器；或者包含利用光影原理的传感器。

11.一种控制工程机械的机械臂的方法，其特征在于，包括：

获取第一夹角和第二夹角，所述第一夹角是以遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角，所述第二夹角是以遥控起始方向为始边、遥控操作方向为终边，按所述转动正方向所成的夹角；

计算所述第一夹角和第二夹角之间差值的绝对值然后发送，用于所述工程机械的控制器确定以所述参考基准方向为始边，按所述转动正方向转动所述绝对值所得到的夹角的终边，并将该终边的方向作为机械臂控制方向，其中，所述参考基准方向为方向传感设备中设置的测量基准方向。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，获取第一夹角包括：接收方向传感设备发送的角度信息。

13.一种控制工程机械的机械臂的装置，包括控制手柄，其特征在于，所述装置还包括：

方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；

发送设备，用于接收所述控制手柄发送的夹角的信息，并计算该夹角与所述方向传感设备检测的夹角之间差值的绝对值然后发送，以供所述工程机械的控制器确定以所述参考基准方向为始边，按所述转动正方向转动所述绝对值所得到的夹角的终边，并将该终边的方向作为机械臂控制方向，其中，所述参考基准方向为方向传感设备中设置的测量基准方向。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述发送设备包括：

处理器，用于接收所述控制手柄和所述方向传感设备发送的夹角的信息，并计算这两个夹角之间差值的绝对值；

发射器，用于以无线的方式发送所述差值的绝对值的信息。

15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述方向传感设备中包含利用地磁原理的传感器；或者包含利用陀螺仪原理的传感器；或者包含利用光影原理的传感器。

16.一种控制工程机械的机械臂的系统，其特征在于，包括控制器和遥控器，其中，

所述控制器包括：

获取设备，用于获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小；

确定设备，用于确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向；

输出设备，用于输出按所述机械臂控制方向控制所述机械臂的控制信息；

所述遥控器的发射机包括控制手柄，还包括：

方向传感设备，用于检测以遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；

发送设备，用于接收并发送所述控制手柄发送的第一夹角的信息，以及接收并发送所述方向传感设备检测的第二夹角的信息，以供所述工程机械的控制器计算所述第一夹角和第二夹角差值的绝对值，确定以所述参考基准方向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终边作为机械臂控制方向，其中，所述参考基准方向为方向传感设备中设置的测量基准方向。

17.一种控制工程机械的机械臂的系统，其特征在于，包括控制器和遥控器，其中，

所述控制器包括：

获取设备，用于获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小；

确定设备，用于确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向；

输出设备，用于输出按所述确定设备确定的方向控制所述机械臂的控制信息；

所述遥控器的发射机包括控制手柄，还包括：

方向传感设备，用于检测以遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；

发送设备，用于接收所述控制手柄发送的夹角的信息，并计算该夹角与所述方向传感设备检测的夹角之间差值的绝对值然后发送，以供所述工程机械的控制器确定以所述参考基准方向为始边，按所述转动正方向转动所述绝对值所得到的夹角的终边，并将该终边的方向作为机械臂控制方向，其中，所述参考基准方向为方向传感设备中设置的测量基准方向。

18.一种工程机械，具有机械臂，其特征在于，包括权利要求16或17所述的控制工程机械的机械臂的系统。

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