KR100844206B1 - 청소로봇용 위치산출시스템 - Google Patents

청소로봇용 위치산출시스템 Download PDF

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KR100844206B1
KR100844206B1 KR1020070014803A KR20070014803A KR100844206B1 KR 100844206 B1 KR100844206 B1 KR 100844206B1 KR 1020070014803 A KR1020070014803 A KR 1020070014803A KR 20070014803 A KR20070014803 A KR 20070014803A KR 100844206 B1 KR100844206 B1 KR 100844206B1
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정광수
김종현
백현기
신규철
박성희
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주식회사 맥스포
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Abstract

본 발명은 청소로봇에 관한 것으로, 본 발명에 따르면 제1신호 및 제1신호보다 느린 속도를 가지는 제2신호를 이용하여 청소로봇의 현재 위치를 산출하고, 산출된 현재 위치로부터 사용자가 이동명령한 이동위치로 이동할 수 있도록 하는 기술이 개시된다.
청소로봇, 위치, 좌표

Description

청소로봇용 위치산출시스템{LOCATION CALCULATION SYSTEM FOR CLEANING ROBOT}
도1은 본 발명의 실시예에 따른 청소로봇용 위치산출시스템에 대한 시스템도이다.
도2는 도1의 위치산출시스템에 적용된 본 발명에 따른 위치산출기에 대한 블록도이다.
도3은 도1의 위치산출시스템이 적용된 본 발명에 따른 이동제어시스템에 대한 시스템도이다.
도4는 도3의 이동제어시스템에 적용된 청소로봇에 대한 블록도이다.
도5는 도3의 이동제어시스템에 적용된 관리단말기에 대한 블록도이다.
도6은 도1 및 도3의 시스템에서 이루어지는 위치산출방법 및 이동제어방법에 대한 흐름도이다.
도7 및 도8은 도6의 위치산출방법에 대한 설명에 참조되기 위한 참조도이다.
*도면의 주요부위에 대한 부호의 설명*
100A : 신호발생기A
100B : 신호발생기B
A1, B1 : RF신호송신부 A2, B2 : 초음파신호송신부
200 : 청소로봇
210 : 위치산출기
211 : 제어부
212 : 신호수신부
212a : RF신호수신수단 212b : 초음파신호수신수단
213 : 시간체킹부
214 : 위치산출부
215 : RF통신부
220 : 청소기
230 : 이동기
300 : 서버
400 : 관리단말기
본 발명은 청소로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 청소로봇의 현재 위치를 정확히 산출하고 이를 이용하여 사용자가 청소로봇의 이동을 원격적으로 제어할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.
청소로봇은 실내에서 자동으로 이동하면서 청소를 수행하는 기기로서, 자동적인 이동성이 부여되어야 하기 때문에 청소로봇의 위치를 검출하는 기술과 접목되어야 한다. 현재 사용 중인 대부분의 위치 검출방식은 청소로봇 내부에 컴퓨터를 설치하고 청소로봇이 이동할 공간의 전체 정보를 맵핑하여 둔 후, 청소로봇에 내장된 초음파센서 및 적외선센서 등으로 벽과의 거리 및 공간상의 특징점들을 검출하여 내장된 매핑자료와 비교함으로써 위치를 검출하도록 하는 예를 취하고 있다.
그런데, 위와 같은 기존의 방식의 경우 이동성이 있는 청소로봇에 초음파센서 및 적외선 센서 등을 내장시켜야 하는 데, 청소로봇의 이동 중 매핑되지 않은 예기치 못한 다른 방해물들과의 간섭에 의한 연산의 부하증가, 충돌에 의한 고장 개연성 등의 증가라는 문제점들이 있었다.
따라서 고려될 수 있는 위치 검출방식으로 RF신호의 속도를 이용한 삼각측량법에 의한 예인데, 이러한 경우 적어도 3개의 RF신호 송출기가 구비되거나 3개의 RF신호 수신기 및 위치산출기가 구비되어야 한다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 최소 두개의 신호발생기로 속도차가 다른 두개의 신호를 이용하여 청소로봇의 현재 위치를 산출할 수 있는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 청소로봇용 위치산출시스 템은, 각각 제1신호 및 상기 제1신호보다 느린 속도를 가지는 제2신호를 동시에 송신하며 상호 일정 거리 이격되게 설치되는 복수의 신호발생기; 및 상기 복수의 신호발생기 각각으로부터 송신된 복수의 제1신호 및 제2신호를 수신한 후 상기 복수의 제1신호 및 제2신호의 도달시간차를 이용하여 상기 복수의 신호발생기 각각과의 거리를 계산하여 현재위치에 대한 좌표를 산출하며, 청소로봇에 구비되는 위치산출기; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 복수의 신호발생기 각각은, 상기 제1신호를 송신하는 제1신호송신부; 및 상기 제1신호보다 느린 속도를 가지는 상기 제2신호를 상기 제1신호의 송신시점과 동일한 시점에 송신하는 제2신호송신부; 를 포함하는 것을 더 구체적인 특징으로 한다.
상기 제1신호는 RF신호이고, 상기 제2신호는 초음파신호인 것을 더욱 더 구체적인 특징으로 한다.
또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 청소로봇용 이동제어시스템은, 각각 제1신호 및 상기 제1신호보다 느린 속도차이를 가지는 제2신호를 동시에 송신하며 상호 일정 거리 이격되게 설치되는 복수의 신호발생기; 상기 복수의 신호발생기 각각으로부터 송신된 복수의 제1신호 및 제2신호를 수신한 후 상기 복수의 제1신호 및 제2신호의 도달시간차를 이용하여 상기 복수의 신호발생기 각각과의 거리를 계산하여 현재위치에 대한 좌표를 산출한 후 사용자의 명령에 따라 현재위치에서 이동위치로 이동하는 청소로봇; 및 상기 청소로봇과 무선으로 연결되어 사용자가 입력한 이동위치로의 이동명령을 상기 청소로봇으로 송신시키는 관리단말기; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 관리단말기는, 상기 청소로봇 측과 통신하기 통신부; 상기 무선통신부를 통해 상기 청소로봇으로부터 수신된 현재위치에 대한 좌표를 수신하여 전시(Display)시키는 전시부; 사용자의 이동명령 및 이동위치를 입력시키기 위한 입력부; 및 상기 청소로봇의 현재위치로부터 이동위치까지의 거리 및 이동각도를 산출하여 상기 통신부를 통해 상기 청소로봇으로 송신시키는 연산부; 를 포함하는 것을 더 구체적인 특징으로 한다.
또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 청소로봇용 위치산출기는, 복수의 신호발생기 각각으로부터 수신된 복수의 제1신호 및 상기 제1신호보다 느린 속도를 가지는 제2신호를 순차적으로 수신하는 신호수신부; 상기 복수의 신호발생기로부터 각각 수신된 제1신호의 수신시점부터 제2신호의 수신시점까지의 시간을 체크하는 시간체킹부; 및 상기 시간체킹부로부터 체킹된 시간 및 상기 복수의 신호발생기 간의 거리를 이용하여 현재의 위치를 산출하는 위치산출부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 청소로봇용 위치산출방법은, 두개의 신호발생기로부터 각각 송신된 두개의 제1신호를 수신하는 제1신호수신단계; 상기 두개의 신호발생기로부터 각각 송신된 두개의 제1신호를 수신한 시점부터 각각 시간 을 체킹하기 시작하는 시간체킹시작단계; 상기 두개의 신호발생기로부터 각각 송신된 상기 제1신호보다 느린 속도를 가지는 두개의 제2신호를 수신하는 제2신호수신단계; 상기 제2신호를 수신하면 시간체킹을 종료하는 시간체킹종료단계; 상기 시간체킹시작단계에서 시작하여 상기 시간체킹종료단계에서 종료된 상기 두개의 제1신호 및 제2신호의 각각의 도달시간차 및 상기 두개의 신호발생기 간의 거리를 이용하여 현재의 위치를 산출하는 위치산출단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1신호는 RF신호이고, 상기 제2신호는 초음파신호인 것을 더 구체적인 특징으로 한다.
상기 제1신호 및 제2신호의 수신시간차에 초음파신호의 속도를 곱하여 상기 복수의 신호발생기와의 거리를 각각 산출한 후, 산출된 상기 복수의 신호발생기와의 거리 및 상기 복수의 신호발생기 간의 거리를 이용하여 현재의 위치를 산출하는 것을 더욱 더 구체적인 특징으로 한다.
이하에서는 상술한 바와 같은 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
도1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 청소로봇용 위치 산출시스템에 관한 구성도이다.
도1에서 참조되는 바와 같이 본 발명에 따른 청소로봇용 위치 산출시스템은, 두 개의 신호발생기(110A, 110B) 및 청소로봇에 구비되는 위치산출기(210)를 포함한다.
두개의 신호발생기(110A, 110B) 각각은, 제1신호인 RF신호를 송신시키는 제1신호송신부(A1, B1)와 제2신호인 초음파신호를 송신시키는 제2신호송신부(A2, B2)를 포함하여 구성된다. 각각의 신호발생기(110A, 110B)는 제1신호송신부(A1, B1) 및 제2신호송신부(A2, B2)를 통해 동시에 RF신호 및 초음파신호를 송신시키도록 구현된다. 그리고 두개의 신호발생기(110A, 110B)는 서로 일정 거리 이격되어 있으며, 이러한 이격거리는 사용자가 두개의 신호발생기(110A, 110B)를 고정 설치함으로써 설정되는 상수(Constant)이다.
그리고 위치산출기(210)는 도2에 도시된 바와 같이 신호수신부(212), 시간체킹부(213), 위치산출부(214), RF통신부(215) 및 제어부(211) 등을 포함하여 구성된다.
신호수신부(212)는 각각의 신호발생기(110A, 110B)로부터 송신된 RF신호 및 초음파신호를 수신한다. 이를 위해 신호수신부는 RF신호수신수단(212a) 및 초음파신호수신수단(212b) 등을 포함하여 구성된다.
시간체킹부(213)는 RF신호수신수단(212a)에 의해 신호발생기(110A/110B)로부터 송신된 RF신호를 검출한 시점부터 초음파신호수신수단(212b)에 의해 초음파신호를 검출한 시점까지의 시간을 카운팅한다.
위치산출부(214)는 두개의 신호발생기(110A, 110B), 즉, 신호발생기A(100A)로부터 송신된 RF신호A 및 초음파신호A의 도달시간차와 신호발생기B(100B)로부터 송신된 RF신호B 및 초음파신호B의 도달시간차 및 두개의 신호발생기(110A, 110B) 간의 이격된 거리를 이용하여 청소로봇의 현재 위치를 산출한다.
참고적으로 신호발생기A(100A)에서 송신되는 RF신호A 및 신호발생기B(100B)에서 송신되는 RF신호B와 신호발생기A(100A)에서 송신되는 초음파신호A 및 신호발생기B(100B)로부터 송신되는 초음파신호B는 서로 다른 주파수대역을 사용하거나, 신호발생기A(100A) 및 신호발생기B(110B)가 RF신호에 자신의 고유코드를 부여하여 송신시키도록 하고 신호발생기A(100A) 및 신호발생기B(110B)의 신호 송신시점을 일정한 시간차를 두게 함으로써 위치산출기(210)에서 수신되는 RF신호 및 초음파신호의 송신원을 구분할 수 있도록 하는 것이 가능하다.
RF통신부(215)는 후술할 서버와의 무선통신을 위해 구비된다.
제어부(211)는 상기한 각 부를 제어하는 데, 예를 들어, RF신호수신수단(212a)를 통해 신호발생기A(100A)/신호발생기B(100B)부터 송신된 RF신호A/RF신호B가 검출되면 시간체킹부(213)를 구동시켜 시간을 카운팅하도록 한 다음, 신호발생기A(100A)/신호발생기B(100B)로부터 송신된 초음파신호A/초음파신호B가 검출되면 시간 카운팅을 종료시킨 후 카운팅된 시간, 즉, RF신호A와 초음파신호A의 도달시간차 및 RF신호B와 초음파신호B의 도달시간차를 위치산출부(214)로 제공하여 위치산출부(214)로 하여금 청소로봇의 현재 위치를 산출하도록 한다. 그리고 위치산출부(214)로부터 청소로봇의 현재 위치가 산출되면, 해당 정보를 상기 RF통신부(215)를 통해 서버로 제공하도록 제어한다.
도3은 도1에 따른 청소로봇용 위치 산출시스템에 적용된 청소로봇용 이동제어시스템에 대한 구성도이다.
도3에 도시된 바와 같이 청소로봇용 이동제어시스템은, 상기한 두개의 신호발생기, 상기한 위치산출기(210)가 적용된 청소로봇(200), 청소로봇(200)과 무선으로 연결되어 RF통신을 통해 청소로봇(200)으로부터 위치정보를 수집하여 네트워크를 통해 관리단말기(400)로 제공하거나 네트워크를 통해 관리단말기(400)로부터 온 이동명령(이동위치 포함)이나 청소명령을 청소로봇(200)으로 제공하는 서버(300)와, 이 서버(300)와 네트워크를 통해 연결된 관리단말기(400)를 포함하여 구성된다. 여기서 관리단말기(400)는 서버(300)와 일체로 구비되는 것도 가능하다.
여기서 두개의 신호발생기(110A, 110B)는 도1의 신호발생기(110A, 110B)와 동일하다.
청소로봇(200)은 도1을 참조하여 설명한 위치산출기(210)가 적용되어 있으며, 도4의 개념도에서 참조되는 바와 같이 청소기(220) 및 이동기(230) 등을 더 구비한다.
청소기(220)는 청소로봇(200)이 위치한 지점의 청소를 수행하며, 이동기(230)는 청소로봇(200)을 주어진 명령에 따른 각도로 회전시키거나 주어진 명령에 따른 거리만큼 직진 이동시킨다. 이 때, 청소기(220) 및 이동기(230)는 상술한 제어부(211)의 지시에 따라 구동된다.
서버(300)는 네트워크(500)를 통해 관리단말기(400)와 통신 연결되고 청소로봇(200)과 RF무선통신을 수행함으로써 청소로봇(200)과 관리단말기(400) 간의 정보를 중계한다. 여기서 서버(300)를 통해 청소로봇(200)으로 중계되는 정보는 사용자로부터 요구된 이동명령이나 청소명령 등이며, 서버(300)를 통해 관리단말기(400) 로 제공되는 정보는 청소로봇(200)의 현재 위치정보와 나아가 청소로봇(200)에 카메라가 구비된 경우에는 카메라에 의해 촬영되는 영상정보도 포함될 수 있다.
관리단말기(400)는 네트워크(500)를 통해 서버(300)와 통신하고, 청소로봇(200)이 관장하는 청소구역에 대한 지도정보을 가지고 있으며, 청소로봇(200)의 현재 위치를 지도정보 상에 표시하여 전시시킨다. 또한, 사용자로부터 입력된 사용자의 명령을 네트워크(500)를 통해 서버(300)로 전송함으로써, 서버(300)에서 청소로봇(200)으로 사용자의 명령을 전달할 수 있도록 한다. 이를 위해 관리단말기(400)는 도5의 블록도에 도시된 바와 같이, 전시부(410, 모니터 등), 입력부(420, 키보드 등), 연산부(430, CPU 등) 및 통신부(440, 랜 등) 등을 포함하여 구성된다.
전시부(410)는 청소로봇(200)의 현재 위치를 지도정보 상에 표시하여 전시시킨다. 만일 청소로봇(200)에 카메라가 구비된 경우에는 전시부(410)는 서버(300)를 통해 중계되어 온 영상정보를 전시키는 역할도 수행한다.
입력부(420)는 사용자의 명령, 즉, 청소명령이나 현재 위치에서 특정 이동위치로 이동하라는 이동명령 등을 입력하기 위해 마련된다.
연산부(430)는 통신부(440)를 통해 서버(300)로부터 받은 청소로봇(200)의 현재 위치에 대한 정보를 지도상에 표시시키기 위한 연산을 수행하며, 또한, 입력부(420)를 통해 입력된 이동명령에 따른 연산을 수행한다. 여기서 이동명령에 따른 연산으로는 청소로봇(200)의 현재 위치와 사용자로부터 입력된 이동하고자 하는 이동위치 간의 거리 및 설정된 축과 현재 위치와 이동위치를 잇는 선분간의 각도 등 이다.
위와 같은 시스템에서 이루어지는 청소로봇(200)의 위치산출방법 및 이동제어방법에 대하여 도6의 흐름도를 참조하여 설명하되, 편의상 순서를 붙여 설명한다.
1. RF신호 수신
청소로봇(200)에 구비된 위치산출기(210)의 RF신호수신수단(212a)은 신호발생기A(100A) 및 신호발생기B(100B)로부터 각각 송신된 RF신호A 및 RF신호B를 수신<S601a><S601b>하여 검출한다.
2. 시간체킹
위치산출기(210)의 시간체킹부(213)는 RF신호A의 수신시점 및 RF신호B의 수신시점으로부터 각각 시간 카운팅을 시작한다<S602a><S602b>.
3. 초음파신호 수신
청소로봇(200)에 구비된 위치산출기(210)의 초음파신호수신수단(212b)은 신호발생기A(100A) 및 신호발생기B(100B)로부터 각각 송신된 초음파신호A 및 초음파신호B를 수신<S603a><S603b>하여 검출한다.
4. 시간체킹종료
시간체킹부(213)는 초음파신호A의 수신시점 및 초음파신호B의 수신시점에서 시간 카운팅을 종료<S604a><S604b>함으로써, 신호발생기A(100A)로부터 동시에 송신된 RF신호A와 초음파신호A의 도달시간차 및 신호발생기B(100B)로부터 동시에 송신 된 RF신호B와 초음파신호B의 도달시간차를 생성한다.
5. 위치산출
위치산출부(214)는 시간체킹부(213)에서 체킹된 RF신호A와 초음파신호A의 도달시간차, RF신호B와 초음파신호B의 도달시간차, 신호발생기A(100A) 및 신호발생기B(100B) 간의 이격거리를 이용하여 청소로봇(200)의 현재 위치를 산출<S605>한다.
이러한 산출방법의 일예에 대하여 도7을 참조하여 설명한다.
현재 신호발생기A(110A)와 신호발생기B(110b)는 지면으로부터 일정높이(h)만큼 위에 설치되어 있고, 신호발생기A(110A)의 위치(AL)와 신호발생기B(110B)의 위치(BL) 간의 이격 거리는 S이다. 그리고 AL의 좌표는 (0, 0)으로 BL의 좌표는 (S, 0)으로 설정된다.
도7과 같이 설정된 공간상에서 신호발생기A(110A)와 청소로봇(200) 간의 거리(d_{ 1 } )는 다음의 수학식1에 의해 구해진다.
Figure 112007013166323-pat00001
수학식 1
수학식1에서 v_{ s } 및 v_{ e } 는 각각 초음파신호의 속도와 RF신호의 속도이고, Delta t_{ 1 } 은 RF신호A와 초음파신호A의 도달시간차이다.
그런데, RF신호의 속도는 초음파신호에 비하여 대단히 빠르기 때문에 수학식 1은 다음의 수학식2로 정의될 수 있다.
Figure 112007013166323-pat00002
수학식2
마찬가지로 신호발생기B(100B)와 청소로봇(200) 간의 거리(d_{ 2 } )는 다음의 수학식3으로 정의될 수 있다.
Figure 112007013166323-pat00003
수학식3
수학식3에서 Delta t_{ 2 } 는 RF신호B와 초음파신호B의 도달시간차이다.
계속하여 신호발생기A(100A)와 청소로봇(200)을 잇는 선분 간의 각 Theta 에 대한 코사인 값은 제2 코사인 법칙에 의해 다음의 수학식 4에 의해 구해진다.
Figure 112007013166323-pat00004
----------수학식4
수학식4에 의해 cos Theta 의 값을 구했으므로, 도7에서 도시된 바와 같이 AL에서부터 신호발생기A(110A)와 신호발생기B(110B) 간을 잇는 선분(X선분)과 이 X선분에 직교하면서 청소로봇(200)을 잇는 선분(Y')이 만나는 지점의 위치(a)까지의 거리x, 즉 X선분 상에서 AL과 a의 거리 x는 다음의 수학식 5에 의해 구해진다.
Figure 112007013166323-pat00005
수학식5
그리고 Y'선분을 지면에 투영시킨 Y선분을 고려할 때, a가 지면에 투영된 a' 지점과 청소로봇(200) 위치 간의 거리(y)는 다음의 수학식 6에 의해 구해진다.
Figure 112007013166323-pat00006
수학식6
즉, 수학식 1 내지 6에 의해 신호발생기A(110A) 및 신호발생기B(110B)에 대하여 상대적인 청소로봇(200)의 위치좌표(x, y)를 산출할 수 있게 되는 것이다. 만일 신호발생기A(110A) 및 신호발생기B(110B)가 지면상에 설치되면 위의 식들에서 h는 고려되지 않아도 족하다.
6. 위치정보 송신
전술한 바와 같은 예에 의해 청소로봇(200)의 위치가 산출되면, 청소로봇(200)의 제어부(211)는 산출된 현재의 위치정보를 RF통신부(215)를 통해 서버(300)로 송신하고, 서버(300)는 해당 위치정보를 네트워크를 통해 관리단말기(400)로 중계한다<S606>.
7. 위치정보전시
관리단말기(400)는 서버(300)를 통해 수신한 청소로봇(200)의 위치정보를 저장된 지도상에 표시하여 모니터를 통해 전시시킨다<S607>.
8. 이동명령전송
계속하여 사용자가 현재 청소로봇(200)의 위치정보를 확인한 후, 청소로봇(200)을 임의의 이동위치까지 이동시키고자 하는 경우, 사용자는 입력부(420)를 통해 청소로봇(200)이 이동위치로 이동할 것을 명령하게 되고, 연산부(430)는 그러한 사용자의 명령에 따라 현재의 위치(x, y)에서 임의의 이동위치(x1 , y1)로 이동 시키기 위한 각도 및 거리를 연산한다. 그리고 연산부(430)에 의해 연산된 각도 및 거리는 통신부(440) 및 네트워크(500)를 통해 서버(300)를 경유하여 청소로봇(200)으로 전송되고, 청소로봇(200)의 제어부(211)는 이동기(230)를 제어함으로써 청소로봇(200)이 이동위치로 이동하게 한다. 물론, 이동명령과 청소명령은 동시에 이루어질 수 있으며, 이러한 경우 제어부(211)는 이동기(230)를 제어하여 청소로봇(200)을 이동위치로 이동시킨 후 이동위치 상에서 청소기(220)를 제어하여 청소를 수행할 수 있도록 한다.
참고적으로 위치발생기A(110A)와 위치발생기B(110B)는 청소구역(Secter)을 도8의 빗금 친 부분과 같이 설정하였을 때, 임의의 모서리 부분의 양단에 설치되는 것이 바람직하다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 설명하였지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이기 때문에, 본 발명이 상기의 실시예에만 국한되는 것으로 이해되어져서는 아니 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어져야 할 것이다.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면 서로 속도가 다른 두개의 신호를 이용하여 청소로봇의 현재 위치를 산출함으로써 두개의 신호발생기만을 구비시켜도 얼마든지 청소로봇의 현재 위치를 알 수 있고, 이에 따른 이동제어가 가능해지는 효과가 있다.

Claims (9)

  1. 각각 제1신호 및 상기 제1신호보다 느린 속도를 가지는 제2신호를 동시에 송신하며 상호 일정 거리 이격되게 설치되는 복수의 신호발생기; 및
    상기 복수의 신호발생기 각각으로부터 송신된 복수의 제1신호 및 제2신호를 수신한 후 상기 복수의 제1신호 및 제2신호의 도달시간차를 이용하여 상기 복수의 신호발생기 각각과의 거리를 계산하여 현재위치에 대한 좌표를 산출하며, 청소로봇에 구비되는 위치산출기; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇용 위치산출시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 신호발생기 각각은,
    상기 제1신호를 송신하는 제1신호송신부; 및
    상기 제1신호보다 느린 속도를 가지는 상기 제2신호를 상기 제1신호의 송신시점과 동일한 시점에 송신하는 제2신호송신부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇용 위치산출시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1신호는 RF신호이고, 상기 제2신호는 초음파신호인 것을 특징으로 하는 청소로봇용 위치산출시스템.
  4. 각각 제1신호 및 상기 제1신호보다 느린 속도차이를 가지는 제2신호를 동시에 송신하며 상호 일정 거리 이격되게 설치되는 복수의 신호발생기;
    상기 복수의 신호발생기 각각으로부터 송신된 복수의 제1신호 및 제2신호를 수신한 후 상기 복수의 제1신호 및 제2신호의 도달시간차를 이용하여 상기 복수의 신호발생기 각각과의 거리를 계산하여 현재위치에 대한 좌표를 산출한 후 사용자의 명령에 따라 현재위치에서 이동위치로 이동하는 청소로봇; 및
    상기 청소로봇과 무선으로 연결되어 사용자가 입력한 이동위치로의 이동명령을 상기 청소로봇으로 송신시키는 관리단말기; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇용 이동제어시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 관리단말기는,
    상기 청소로봇 측과 통신하기 위한 무선통신부;
    상기 무선통신부를 통해 상기 청소로봇으로부터 수신된 현재위치에 대한 좌표를 수신하여 전시(Display)시키는 전시부;
    사용자의 이동명령 및 이동위치를 입력시키기 위한 입력부; 및
    상기 청소로봇의 현재위치로부터 이동위치까지의 거리 및 이동각도를 산출하여 상기 통신부를 통해 상기 청소로봇으로 송신시키는 연산부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇용 이동제어시스템.
  6. 복수의 신호발생기 각각으로부터 수신된 복수의 제1신호 및 상기 제1신호보다 느린 속도를 가지는 제2신호를 순차적으로 수신하는 신호수신부;
    상기 복수의 신호발생기로부터 각각 수신된 제1신호의 수신시점부터 제2신호의 수신시점까지의 시간을 체크하는 시간체킹부; 및
    상기 시간체킹부로부터 체킹된 시간 및 상기 복수의 신호발생기 간의 거리를 이용하여 현재의 위치를 산출하는 위치산출부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇용 위치산출기.
  7. 두개의 신호발생기로부터 각각 송신된 두개의 제1신호를 수신하는 제1신호수신단계;
    상기 두개의 신호발생기로부터 각각 송신된 두개의 제1신호를 수신한 시점부터 각각 시간을 체킹하기 시작하는 시간체킹시작단계;
    상기 두개의 신호발생기로부터 각각 송신된 상기 제1신호보다 느린 속도를 가지는 두개의 제2신호를 수신하는 제2신호수신단계;
    상기 제2신호를 수신하면 시간체킹을 종료하는 시간체킹종료단계;
    상기 시간체킹시작단계에서 시작하여 상기 시간체킹종료단계에서 종료된 상기 두개의 제1신호 및 제2신호의 각각의 도달시간차 및 상기 두개의 신호발생기 간의 거리를 이용하여 현재의 위치를 산출하는 위치산출단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇용 위치산출방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1신호는 RF신호이고, 상기 제2신호는 초음파신호인 것을 특징으로 하는 청소로봇용 위치산출방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 위치산출단계는,
    상기 제1신호 및 제2신호의 수신시간차에 초음파신호의 속도를 곱하여 상기 복수의 신호발생기와의 거리를 각각 산출한 후, 산출된 상기 복수의 신호발생기와의 거리 및 상기 복수의 신호발생기 간의 거리를 이용하여 현재의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 청소로봇용 위치산출방법.
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