CN102740453A - 具定位功能的无线网络接入设备及定位方法 - Google Patents

具定位功能的无线网络接入设备及定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102740453A
CN102740453A CN201110093365XA CN201110093365A CN102740453A CN 102740453 A CN102740453 A CN 102740453A CN 201110093365X A CN201110093365X A CN 201110093365XA CN 201110093365 A CN201110093365 A CN 201110093365A CN 102740453 A CN102740453 A CN 102740453A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile device
wireless network
network access
access device
place
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201110093365XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN102740453B (zh
Inventor
柯俊良
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Original Assignee
Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd, Hon Hai Precision Industry Co Ltd filed Critical Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Priority to CN201110093365.XA priority Critical patent/CN102740453B/zh
Priority to TW100114327A priority patent/TWI414805B/zh
Priority to US13/163,744 priority patent/US8428046B2/en
Publication of CN102740453A publication Critical patent/CN102740453A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102740453B publication Critical patent/CN102740453B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
    • G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map
    • G01S5/02524—Creating or updating the radio-map
    • G01S5/02525—Gathering the radio frequency fingerprints

Abstract

本发明提供一种具定位功能的无线网络接入设备及定位方法，对移动装置进行定位，该移动装置包括一感测器感测移动装置移动过程中的移动距离、移动角度及移动方向，并将感测到的值传输至无线网络接入设备，该接入设备包括距离获取模组，分别获取移动装置在第一位置及第二位置时与无线网络接入设备间的距离；信息接收模组，接收移动装置传输来的移动装置移动过程中的移动距离、移动角度及移动方向；坐标确定模组，根据移动装置在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备间的距离，及移动装置移动距离、移动方向及移动角度来确定移动装置在第二位置上的实际坐标。采用本发明的无线网络接入设备及方法，减少了定位的成本。

Description

具定位功能的无线网络接入设备及定位方法
技术领域
本发明涉及一种无线网络接入设备，尤其涉及一种具定位功能的无线网络接入设备及定位方法。
背景技术
现有技术，针对预设范围内的移动装置的定位一直是通过多接入点(Access Point，AP)三角定位法来实现的，也即通过至少三个AP来获取移动装置在室内的空间位置资讯，接着通过对获取到的空间位置资讯进行计算，根据计算结果确定移动装置在预设范围内的位置，然而，上述的多AP三角定位法虽然可以确定移动装置在预设范围内的位置，但是由于AP的成本比较高，由此必将导致用户的成本增高。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种具定位功能的无线网络接入设备及定位方法，其通过一无线网络接入设备对预设范围内的移动装置的位置进行确定，从而解决上述的问题。
本发明提供一种具定位功能的无线网络接入设备，用于对移动装置进行定位，该移动装置在用户操作下，从第一位置移动到第二位置，该移动装置包括一感测器，该感测器用于感测移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动角度及移动方向，该移动装置用于将感测器感测到的移动距离、移动角度及移动方向传输至无线网络接入设备，该无线网络接入设备包括有：一距离获取模组，用于分别获取移动装置在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备间的距离；一信息接收模组，用于接收移动装置传输来的移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动角度及移动方向；及一坐标确定模组，用于根据移动装置在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备间的距离，及移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动方向及移动角度来确定移动装置在第二位置上的实际坐标。
本发明还提供一种无线网络接入设备的定位方法，该无线网络接入设备用于对移动装置进行定位，该移动装置在用户操作下，从第一位置移动到第二位置，该移动装置包括一感测器，该感测器用于感测移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动角度及移动方向，该移动装置用于将感测器感测到的移动距离、移动角度及移动方向传输至无线网络接入设备，该定位方法包括以下步骤：获取移动装置在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备间的距离；接收移动装置传输来的移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动角度及移动方向；及根据移动装置在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备间的距离，及移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动方向及移动角度来确定移动装置在第二位置上的实际坐标。
本发明的具定位功能的无线网络接入设备及方法，其通过一无线网络接入设备就可对预设范围内的移动装置的位置进行确定，从而避免多接入点三角定位法所带来的成本过高问题的产生。
附图说明
图1所示为本发明具定位功能的无线网络接入设备的模块示意图。
图2所示为具定位功能的无线网络接入设备对移动装置进行定位的示意图。
图3所示为本发明具定位功能的无线网络接入设备的定位方法流程图。
主要元件符号说明
  无线网络接入设备   1
  移动装置   2
  感测器   20
  距离感测器   21
  方向感测器   23
  处理单元   10
  距离获取模组   11
  信息接收模组   12
  坐标确定模组   13
  坐标追踪模组   14
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参考图1所示，为本发明具定位功能的无线网络接入设备1的模块示意图。该无线网络接入设备1用于对预设范围内的移动装置2进行定位。该移动装置2在用户的操作下，可从第一位置移动到第二位置。该移动装置2包括有一感测器20，该感测器20用于感测移动装置2从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动方向及移动角度。在本实施方式中，该感测器20包括一距离感测器21及一方向感测器23。该距离感测器21用于感测移动装置2从第一位置移动到第二位置时的移动距离。该方向感测器23用于感测移动装置2从第一位置移动到第二位置时的移动方向及移动角度。该方向感测器23为一电子指北针。在本实施方式中，该无线网络接入设备1为一无线路由器。该移动装置2用于将感测器20感测到的移动距离、移动方向及移动角度传输至无线网络接入设备1。
该无线网络接入设备1包括一处理单元10。该处理单元10包括一距离获取模组11、一信息接收模组12及一坐标确定模组13。
该距离获取模组11用于分别获取移动装置2在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备1间的距离。在本实施方式中，该距离获取模组11是为根据接收信号强度的指示来获取移动装置2的第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备1间的距离。
该信息接收模组12用于接收移动装置2传输来的移动装置2从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动方向及移动角度。
该坐标确定模组13用于根据移动装置2在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备1间的距离，及移动装置2从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动方向及移动角度来确定移动装置2在第二位置上的实际坐标。
如图2所示，假设当前距离获取模组11获取无线网络接入设备1与移动装置2在第一位置A时的距离为R1，无线网络接入设备1与移动装置2在第二位置B时的距离为R2。信息接收模组12接收移动装置2传输来的移动装置2从第一位置A到第二位置B时的移动距离为R3，移动角度为a，移动方向为西南。该坐标确定模组13根据上述无线网络接入设备1与移动装置2在第一位置A的距离R1假设移动装置2在第一位置的已知坐标为M1(x，y)，接着根据移动距离R3，移动角度a，移动方向西南来计算移动装置2在第二位置B时的坐标H1(x，y)，接着计算无线网络接入设备1与坐标H1(x，y)间的距离是否等于R2，当该无线网络接入设备1与坐标H1(x，y)间的距离等于R2时，将该坐标H1(x，y)确定为移动装置2在第二位置B的可能坐标，接着假设移动装置2在第一位置A的已知坐标为M2(x，y)，重复上述的操作，计算移动装置2在第二位置B时的坐标H2(x，y)，接着计算无线网络接入设备1与坐标H2(x，y)间的距离是否等于R2，当该无线网络接入设备1与坐标H2(x，y)间的距离等于R2时，将该坐标H2(x，y)确定为移动装置2在第二位置B的可能坐标，接着再继续假设移动装置2在第一位置A的已知坐标为M3(x，y)，重复上述的操作，计算移动装置2在第二位置B的坐标H3(x，y)，接着计算无线网络接入设备1与坐标H3(x，y)间的距离是否等于R2，当该无线网络接入设备1与坐标H3(x，y)间的距离不等于R2时，重新假设移动装置2在第一位置A的其他可能坐标，直至将该移动装置2在第一位置A的所有可能坐标全部假设完，将所有满足条件的坐标确定为移动装置2在第二位置B的可能坐标。如图2中所示，移动装置2在第二位置B的可能坐标只有H1(x，y)及H2(x，y)，而坐标H3(x，y)与无线网络接入设备1间的距离明显大于R2，所以H3(x，y)不是移动装置2在第二位置B的可能坐标。
接着坐标确定模组13统计移动装置2在第二位置B的可能坐标的数量，当可能坐标的数量大于1时，说明移动装置2在第二位置B的实际坐标为可能坐标中的一个，因此需要进一步确认，而当可能坐标的数量为1时，说明该可能坐标就是移动装置2在第二位置B的实际坐标。针对可能坐标的数量大于1的情况，移动装置2再从第二位置移动到第三位置，该坐标确定模组13将可能坐标假设为移动装置2在第二位置B的实际坐标，根据移动装置2在第二位置B处的假设坐标，及移动装置2从第二位置移动到第三位置时的移动距离、移动方向及移动角度计算移动装置2在第三位置的坐标，接着计算该坐标与无线网络接入设备间的距离是否等于无线网络接入设备1与移动装置2在第三位置间的距离，当等于时，将该计算出的坐标作为移动装置2在第三位置上的可能坐标，最后统计可能坐标的数量，当可能坐标的数量为1时，将该可能坐标作为移动装置2在第三位置上的实际坐标，从而就可以依次确定出移动装置2在第二位置及第一位置上的实际坐标。当可能坐标的数量不为1时，继续上述的操作，直至可能坐标的数量为1。在本实施方式中，移动装置2在不同位置的坐标是以无线网络接入设备1所在位置建立坐标系得出的。
进一步地，该处理单元10还包括一坐标追踪模组14，该坐标追踪模组14用于根据移动装置2所确定的实际坐标继续追踪移动装置2移动到其他位置上的实际坐标。
请参考图3所示为无线网络接入设备1的定位方法流程图。
该距离获取模组11分别获取移动装置2在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备1间的距离(步骤S601)。
该信息接收模组12接收移动装置2传输来的移动装置2从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动角度及移动方向(步骤S602)。
该坐标确定模组13根据移动装置2在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备1间的距离，及移动装置2从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动方向及移动角度来确定移动装置在第二位置上的实际坐标(步骤S603)。
进一步地，该方法还包括以下步骤：该坐标追踪模组14用于根据移动装置2所确定的实际坐标继续追踪移动装置2移动到其他位置上的实际坐标。

Claims (7)

1.一种具定位功能的无线网络接入设备，用于对移动装置进行定位，该移动装置在用户操作下，从第一位置移动到第二位置，该移动装置包括一感测器，该感测器用于感测移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动角度及移动方向，该移动装置用于将感测器感测到的移动距离、移动角度及移动方向传输至无线网络接入设备，其特征在于：该无线网络接入设备包括有：
一距离获取模组，用于分别获取移动装置在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备间的距离；
一信息接收模组，用于接收移动装置传输来的移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动角度及移动方向；及
一坐标确定模组，用于根据移动装置在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备间的距离，及移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动方向及移动角度来确定移动装置在第二位置上的实际坐标。
2.如权利要求1所述的无线网络接入设备，其特征在于：该无线网络接入设备为无线路由器。
3.如权利要求1所述的无线网络接入设备，其特征在于：该距离获取模组是为根据接收信号强度的指示来获取移动装置在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备间的距离。
4.如权利要求2所述的无线网络接入设备，其特征在于：该无线网络接入设备还包括一坐标追踪模组，该坐标追踪模组用于根据移动装置所确定的实际坐标继续追踪移动装置移动到其他位置上的实际坐标。
5.一种无线网络接入设备的定位方法，该无线网络接入设备用于对移动装置进行定位，该移动装置在用户操作下，从第一位置移动到第二位置，该移动装置包括一感测器，该感测器用于感测移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动角度及移动方向，该移动装置用于将感测器感测到的移动距离、移动角度及移动方向传输至无线网络接入设备，其特征在于：该定位方法包括以下步骤：
获取移动装置在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备间的距离；
接收移动装置传输来的移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动角度及移动方向；及
根据移动装置在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备间的距离，及移动装置从第一位置移动到第二位置时的移动距离、移动方向及移动角度来确定移动装置在第二位置上的实际坐标。
6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于：该方法还包括以下步骤：
是为根据接收信号强度的指示来获取移动装置在第一位置及第二位置上时与无线网络接入设备间的距离。
7.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于：该方法还包括以下步骤：
根据移动装置所确定的实际坐标继续追踪移动装置移动到其他位置上的实际坐标。
CN201110093365.XA 2011-04-14 2011-04-14 具定位功能的无线网络接入设备及定位方法 Expired - Fee Related CN102740453B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110093365.XA CN102740453B (zh) 2011-04-14 2011-04-14 具定位功能的无线网络接入设备及定位方法
TW100114327A TWI414805B (zh) 2011-04-14 2011-04-25 具定位功能的無線網路接入設備及定位方法
US13/163,744 US8428046B2 (en) 2011-04-14 2011-06-20 Wireless network access device with positioning function and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110093365.XA CN102740453B (zh) 2011-04-14 2011-04-14 具定位功能的无线网络接入设备及定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102740453A true CN102740453A (zh) 2012-10-17
CN102740453B CN102740453B (zh) 2015-05-20

Family

ID=46995003

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110093365.XA Expired - Fee Related CN102740453B (zh) 2011-04-14 2011-04-14 具定位功能的无线网络接入设备及定位方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8428046B2 (zh)
CN (1) CN102740453B (zh)
TW (1) TWI414805B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103776405A (zh) * 2014-02-21 2014-05-07 网易（杭州）网络有限公司 一种位移检测的方法及装置
WO2015054866A1 (en) * 2013-10-17 2015-04-23 Nokia Technologies Oy A relative positioning method
CN105228102A (zh) * 2015-09-25 2016-01-06 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 Wi-Fi定位方法、系统以及移动终端
CN105376794A (zh) * 2015-12-14 2016-03-02 东莞理工学院 一种在移动终端群组移动过程中的网络接入方法及系统
CN106352874A (zh) * 2016-08-15 2017-01-25 杭州阿优文化创意有限公司 室内机器人的路径回归方法
WO2018077099A1 (zh) * 2016-10-31 2018-05-03 华为技术有限公司 一种定位方法、定位装置以及接入点ap

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1897749A (zh) * 2006-06-27 2007-01-17 重庆邮电大学 可适用于td－scdma网络的aoa/toa与gps混合定位方法
CN101742635A (zh) * 2008-11-06 2010-06-16 三星电子株式会社 Tdd模式下基于中继站的移动终端定位方法
CN101742609A (zh) * 2008-11-26 2010-06-16 三星电子株式会社 单小区环境下基于aoa和终端移动轨迹的定位方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100447411B1 (ko) * 2001-12-26 2004-09-04 한국전자통신연구원 이동 단말기의 위치 추적 장치 및 방법
US7305238B2 (en) * 2002-05-01 2007-12-04 Agere Systems Inc. Position-based capacity reservation in a mobile wireless system
WO2006128484A1 (en) * 2005-05-31 2006-12-07 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson Positioning in a mobile communications system
JPWO2008126694A1 (ja) * 2007-03-28 2010-07-22 ブラザー工業株式会社 移動局位置測定方法
CN101277526B (zh) * 2007-03-30 2013-07-03 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 测量移动电话之间距离的方法及移动通信系统
WO2008146492A1 (ja) * 2007-06-01 2008-12-04 Panasonic Corporation 通信システム、無線通信端末、位置推定装置、通信中継装置並びに接続局
JPWO2009054069A1 (ja) * 2007-10-26 2011-03-03 パナソニック株式会社 測位用受信装置及び移動端末の測位方法
TWI360659B (en) * 2007-12-05 2012-03-21 Ind Tech Res Inst Method and system for wireless positioning
JP5125916B2 (ja) * 2008-09-10 2013-01-23 富士通株式会社 受信装置および通信制御方法
JP2010122125A (ja) * 2008-11-20 2010-06-03 Brother Ind Ltd 移動局測位方法、測位基地局選択方法、移動局測位システム
US8892127B2 (en) * 2008-11-21 2014-11-18 Qualcomm Incorporated Wireless-based positioning adjustments using a motion sensor
TWI411803B (zh) * 2009-05-19 2013-10-11 Univ Nat Taiwan 室內目標定位裝置及方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1897749A (zh) * 2006-06-27 2007-01-17 重庆邮电大学 可适用于td－scdma网络的aoa/toa与gps混合定位方法
CN101742635A (zh) * 2008-11-06 2010-06-16 三星电子株式会社 Tdd模式下基于中继站的移动终端定位方法
CN101742609A (zh) * 2008-11-26 2010-06-16 三星电子株式会社 单小区环境下基于aoa和终端移动轨迹的定位方法

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015054866A1 (en) * 2013-10-17 2015-04-23 Nokia Technologies Oy A relative positioning method
CN103776405A (zh) * 2014-02-21 2014-05-07 网易（杭州）网络有限公司 一种位移检测的方法及装置
CN103776405B (zh) * 2014-02-21 2017-04-05 网易（杭州）网络有限公司 一种位移检测的方法及装置
CN105228102A (zh) * 2015-09-25 2016-01-06 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 Wi-Fi定位方法、系统以及移动终端
CN105376794A (zh) * 2015-12-14 2016-03-02 东莞理工学院 一种在移动终端群组移动过程中的网络接入方法及系统
CN105376794B (zh) * 2015-12-14 2018-08-14 东莞理工学院 一种在移动终端群组移动过程中的网络接入方法及系统
CN106352874A (zh) * 2016-08-15 2017-01-25 杭州阿优文化创意有限公司 室内机器人的路径回归方法
WO2018077099A1 (zh) * 2016-10-31 2018-05-03 华为技术有限公司 一种定位方法、定位装置以及接入点ap
CN108024198A (zh) * 2016-10-31 2018-05-11 华为技术有限公司 一种定位方法、定位装置以及接入点ap

Also Published As

Publication number Publication date
US8428046B2 (en) 2013-04-23
US20120263050A1 (en) 2012-10-18
CN102740453B (zh) 2015-05-20
TWI414805B (zh) 2013-11-11
TW201241465A (en) 2012-10-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102740453A (zh) 具定位功能的无线网络接入设备及定位方法
KR101445715B1 (ko) 통합형 수신 단말기의 위치 정보 결정 방법
US20160007160A1 (en) Mobile device position detection
WO2015117477A1 (zh) 一种室内定位方法、装置及计算机存储介质
CN103076592B (zh) 一种面向智能空间中服务机器人的精确无线定位方法
US20100156660A1 (en) Apparatus and method for estimating position of mobile unit
CN107277779B (zh) 一种基于ZigBee网络的定位方法及其系统
CN103675803B (zh) 定位方法和定位装置
CN104297728B (zh) 一种室内超声波定位系统及其定位方法
KR100794728B1 (ko) 고속이동로봇의 위치 파악 시스템 및 그 방법
JP4945480B2 (ja) 位置検出システム
CN103095341A (zh) 数据传输控制方法及电子设备
CN102076082A (zh) 一种动态自适应的基站定位方法
KR101899661B1 (ko) 이동 비콘의 실내 위치 추정 시스템 및 그 방법
WO2009133656A1 (ja) 位置情報検出システム
KR20140123237A (ko) 실내 위치 측정시스템
KR100844206B1 (ko) 청소로봇용 위치산출시스템
JP4730894B2 (ja) 無線システム
CN107976196B (zh) 移动机器人、移动机器人定位方法及系统
JP7371035B2 (ja) 相対位置測位システムおよび相対位置測位方法
CN106707230A (zh) 一种定位系统及其定位方法
KR101785812B1 (ko) 이동 비콘의 위치 추정 시스템 및 그 방법
JP7264922B2 (ja) 双方向信号測位方法及びその双方向信号測位システム
CN109392088A (zh) 一种多基站定位的方法及装置
CN109982306B (zh) 一种基于天线方向特性的定位方法、装置和系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150520

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee