JP7371035B2 - 相対位置測位システムおよび相対位置測位方法 - Google Patents
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Description
〔付記1〕
相対位置測位システムにおいて使用され、空間内の主装置と測位対象物との相対位置関係を見つける相対位置測位方法であって、前記空間内には複数の受信機も備え、前記方法は、
前記複数の受信機を制御して複数の測位信号をブロードキャストするステップと、
前記主装置が前記複数の測位信号を受信した後、第1応答信号を返すようにさせるステップと、
複数の第1受信機を制御して第1測位データを統合すると共に前記主装置に送信し、前記主装置に前記複数の第1受信機(前記複数の第1受信機が第1応答信号を受信した装置である)との間の複数の距離を見つけ出させるステップと、
前記測位対象物が前記複数の測位信号を受信した後、第2応答信号を返すようにさせるステップと、
第2受信機(前記第2受信機が前記複数の第1受信機に属し、かつ前記第2応答信号を受信した装置である)を制御して第2測位データを統合すると共に前記主装置に送信するステップと、
さらに前記第2測位データに基づき前記主装置と前記測位対象物との前記相対位置関係を計算するステップと、
を含む相対位置測位方法。
〔付記2〕
前記主装置と前記測位対象物から前記第2受信機までの夾角および2つの直線距離を見つけることで、前記主装置が前記測位対象物との前記相対位置関係を知ることができるようにさせるステップをさらに含む付記1に記載の相対位置測位方法。
〔付記3〕
前記測位対象物と同じ方位にある第3受信機を利用して前記夾角をあらかじめ推測するステップをさらに含む付記2に記載の相対位置測位方法。
〔付記4〕
前記複数の第1受信機として3つの受信機を見つけるステップをさらに含む付記1~3のいずれか一項に記載の相対位置測位方法。
〔付記5〕
前記第1測位データとして前記複数の第1受信機の前記複数の測位信号および前記第1応答信号を統合するステップと、
前記第2測位データとして前記第2受信機の前記測位信号および前記第2応答信号を統合するステップと、
をさらに含む付記1に記載の相対位置測位方法。
〔付記6〕
前記第1測位データまたは前記第2測位データとして統合するステップは、前記主装置、前記測位対象物あるいは前記複数の受信機がそれぞれ有する識別子、電力レベルまたは無線受信信号強度(RSSI)を統合して前記第1測位データあるいは前記第2測位データになることをさらに含む付記5に記載の相対位置測位方法。
〔付記7〕
前記電力レベルを調整することにより精度を調整するステップをさらに含む付記6に記載の相対位置測位方法。
〔付記8〕
各受信機が測位信号をブロードキャストするための第1信号送信モジュールと、前記第1信号送信モジュールに電気的に接続されるデータ統合モジュールと、を備え、全て前記空間内に位置する複数の受信機と、
前記測位信号を受信した後、第1応答信号(データ統合モジュールは、前記第1応答信号に基づき第1測位データを生成する)を返すための第2信号送信モジュールと、前記第2信号送信モジュールに電気的に接続される計算モジュールと、を備える主装置と、
を備え、空間内で使用され、前記空間内に測位対象物もあり得る相対位置測位システムであって、
前記複数の第1受信機が前記第1応答信号を受信した後、前記複数の第1受信機の前記第1信号送信モジュールは、前記第1測位データを前記第2信号送信モジュールに送信し、前記計算モジュールに前記複数の第1受信機との間の複数の距離を見つけ出させ;前記測位対象物が前記空間内に位置する時、前記測位対象物は前記複数の測位信号を受信した後、第2応答信号を返すようにさせ;前記第2応答信号を受信した第2受信機の前記第1信号送信モジュールは、さらに第2測位データを前記第2信号送信モジュールに送信し、ここで前記第2受信機が前記複数の第1受信機に属し;したがって、前記計算モジュールは、前記第2測位データに基づき前記主装置と前記測位対象物との相対位置関係を計算する相対位置測位システム。
〔付記9〕
前記計算モジュールは、前記主装置と前記測位対象物から前記第2受信機までの夾角および2つの直線距離を見つけることで、前記主装置が前記測位対象物との前記相対位置関係を知ることができるようにさせる付記8に記載の相対位置測位システム。
〔付記10〕
前記計算モジュールは、前記測位対象物と同じ方位にある第3受信機を利用して前記夾角をあらかじめ推測する付記9に記載の相対位置測位システム。
〔付記11〕
前記計算モジュールは、前記複数の第1受信機として3つの受信機を見つける付記8~10のいずれか一項に記載の相対位置測位システム。
〔付記12〕
前記複数の第1受信機の前記データ統合モジュールは、前記第1測位データとして前記複数の第1受信機の前記複数の測位信号および前記第1応答信号を統合し;前記第2受信機の前記データ統合モジュールは、前記第2測位データとして前記第2受信機の前記測位信号および前記第2応答信号を統合する付記8に記載の相対位置測位システム。
〔付記13〕
前記第1測位データまたは前記第2測位データは、前記主装置、前記測位対象物あるいは前記複数の受信機がそれぞれ有する識別子、電力レベルまたは無線受信信号強度を含む付記12に記載の相対位置測位システム。
〔付記14〕
記複数の受信機は、前記電力レベルを調整することにより精度を調整する付記13に記載の相対位置測位システム。
1 相対位置測位システム
101 第1受信機
102 第2受信機
103 第3受信機
11 第1信号送信モジュール
12 データ統合モジュール
20 主装置
21 第2信号送信モジュール
22 計算モジュール
30 測位対象物
31 第3信号送信モジュール
A 空間
D1、D2、D3、D4、D5 距離
θ 夾角
Claims (8)
- 相対位置測位システムにおいて使用され、空間内の主装置と測位対象物との相対位置関係を見つける相対位置測位方法であって、前記空間内には複数の受信機も備え、前記方法は、
前記複数の受信機を制御して複数の測位信号をブロードキャストするステップと、
前記主装置が前記複数の測位信号を受信した後、第1応答信号を返すようにさせるステップと、
複数の第1受信機を制御して、前記複数の第1受信機の前記複数の測位信号および前記第1応答信号を第1測位データとして統合すると共に、前記第1測位データを前記主装置に送信し、前記主装置に前記複数の第1受信機との間の複数の距離を見つけ出させるステップであって、前記複数の第1受信機は前記第1応答信号を受信した装置である、ステップと、
前記測位対象物が前記複数の測位信号を受信した後、第2応答信号を返すようにさせるステップと、
第2受信機を制御して、前記第2受信機の前記測位信号および前記第2応答信号を第2測位データとして統合すると共に、前記第2測位データを前記主装置に送信するステップであって、前記第2受信機が、前記複数の第1受信機に属し、かつ前記第2応答信号を受信した装置である、ステップと、
前記第1測位データと前記第2測位データに基づいて、前記主装置から前記第2受信機までと、前記測位対象物から前記第2受信機までの、2つの直線距離を見つけるステップと、
測位対象物に比較的近い第3の受信機を特定し、前記第2受信機の位置及び前記第3の受信機の位置から求まる方向を用いて、前記第2受信機を基準としたおおよその夾角を取得するステップと、
前記2つの直線距離と前記おおよその夾角に基づいて、前記主装置と前記測位対象物との前記相対位置関係を計算するステップと、
を含む相対位置測位方法。 - 前記複数の第1受信機として3つの受信機を見つけるステップをさらに含む請求項1に記載の相対位置測位方法。
- 前記第1測位データまたは前記第2測位データとして統合するステップは、前記主装置、前記測位対象物あるいは前記複数の受信機がそれぞれ有する識別子、電力レベルまたは無線受信信号強度(RSSI)を統合して前記第1測位データあるいは前記第2測位データになることをさらに含む請求項1に記載の相対位置測位方法。
- 前記電力レベルを調整することにより精度を調整するステップをさらに含む請求項3に記載の相対位置測位方法。
- 空間で使用される相対位置測位システムであり、前記空間内に測位対象物がある、前記相対位置測位システムであって、
前記空間内に位置する複数の第1受信機であって、前記複数の第1受信機の各々が、測位信号をブロードキャストするための第1信号送信モジュールと、前記第1信号送信モジュールに電気的に接続されるデータ統合モジュールと、を備える、前記複数の第1受信機と、
前記測位信号を受信した後、第1応答信号を返すための第2信号送信モジュールであって、前記データ統合モジュールは、前記複数の第1受信機の前記複数の測位信号および前記第1応答信号を第1測位データとして統合する、前記第2信号送信モジュールと、前記第2信号送信モジュールに電気的に接続される計算モジュールと、を備える主装置と、
を備え、
前記複数の第1受信機が前記第1応答信号を受信した後、前記複数の第1受信機の前記第1信号送信モジュールは、前記第1測位データを前記第2信号送信モジュールに送信し、前記計算モジュールに前記複数の第1受信機との間の複数の距離を見つけ出させ;前記測位対象物が前記空間内に位置する時、前記測位対象物は前記複数の測位信号を受信した後、第2応答信号を返すようにさせ;前記第2応答信号を受信した第2受信機の前記第1信号送信モジュールは、さらに第2測位データを前記第2信号送信モジュールに送信し、ここで前記第2受信機が前記複数の第1受信機に属し;前記第2受信機の前記データ統合モジュールは、前記第2受信機の前記測位信号および前記第2応答信号を第2測位データとして統合し;前記計算モジュールは、前記第1測位データと前記第2測位データを用いて、前記主装置から前記第2受信機までと、前記測位対象物から前記第2受信機までの、2つの直線距離を計算し、その後、前記第2受信機を基準として、前記第2受信機の位置及び前記測位対象物に比較的近いものとして特定された第3の受信機の位置から求まる方向を用いておおよその夾角を計算し、その後、前記計算モジュールは、前記2つの直線距離と前記おおよその夾角に基づいて、前記主装置と前記測位対象物との相対位置関係を計算する、
相対位置測位システム。 - 前記計算モジュールは、前記複数の第1受信機として3つの受信機を見つける請求項5に記載の相対位置測位システム。
- 前記第1測位データまたは前記第2測位データは、前記主装置、前記測位対象物あるいは前記複数の受信機がそれぞれ有する識別子、電力レベルまたは無線受信信号強度を含む請求項5に記載の相対位置測位システム。
- 前記複数の受信機は、前記電力レベルを調整することにより精度を調整する請求項7に記載の相対位置測位システム。
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