CN103560813B - 一种基于蓝牙技术的移动终端定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于蓝牙技术的移动终端定位方法及装置，其中所述方法包括：在第一位置接收未知终端的蓝牙广播信号，根据信号的强度确定第一圆周范围；在第二位置接收未知终端的蓝牙广播信号，根据信号的强度确定第二圆周范围；判断第一圆周范围和第二圆周范围是否相切；若相切，则确定第一圆周范围和第二圆周范围的切点为未知终端的位置；若不相切，在第三位置接收未知终端的蓝牙广播信号，根据信号的强度确定第三圆周范围，并根据第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围的位置关系确定未知终端的位置；其中，第一位置、第二位置和第三位置不共线。本发明无需预置锚节点，在不同位置接收蓝牙信号进行定位，提高了蓝牙定位的便捷性。

Description

一种基于蓝牙技术的移动终端定位方法及装置

技术领域

本发明涉及无线定位技术领域，具体涉及一种基于蓝牙技术的移动终端的定位方法及装置。

背景技术

随着通信技术的不断发展，人们通过移动通信终端随时随地与外界进行信息交互也越来越普遍。比如在一些大型展会或会议场所，需要将相关信息针对性的发送给特定的与会人员，如果能够精准确定个各接收终端的距离及方位，就能够提高信息发送的准确率和效率。

由于GPS（Global Positioning System，全球定位系统）等定位系统的室内定位精度差，所以利用移动终端普遍配置的蓝牙设备进行定位是目前进行室内定位的主要方法。这种室内定位方法主要是通过锚节点（坐标已知）与移动设备进行蓝牙通信，然后利用RSSI（Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示）对移动设备进行定位。

但是，现有技术的室内定位方法需要预先在室内配置多个位置已知的锚节点，才能对移动设备进行定位，增加了室内定位的成本，而且并不是所有场所都配置了可以通信的锚节点，因此也限制了现有技术的室内定位方法的便捷性和适用性。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种基于蓝牙技术的移动终端定位方法及装置，克服需要预先设置锚节点的缺陷，可以快捷、准确的对移动终端进行定位。

本发明实施例公开了一种基于蓝牙技术的移动终端定位方法，包括：

在第一位置接收未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第一圆周范围；

在第二位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第二圆周范围；

判断所述第一圆周范围和所述第二圆周范围是否相切；

若所述第一圆周范围和所述第二圆周范围相切，则确定所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的切点为所述未知终端的位置；

若所述第一圆周范围和所述第二圆周范围不相切，在第三位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第三圆周范围，并根据所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围的位置关系确定所述未知终端的位置；

其中，所述第一位置、第二位置和第三位置不共线。

进一步地，所述根据所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围的位置关系确定所述未知终端的位置，包括：

判断所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是否两两相交或各不相交；

若所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是两两相交或各不相交，则根据所述第一位置、第二位置和第三位置确定所述未知终端的位置；

若所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围非两两相交或各不相交，则根据所述第三圆周范围与所述第一圆周范围的交点以及所述第二位置确定所述未知终端的位置，或根据所述第三圆周范围与所述第二圆周范围的交点以及所述第一位置确定所述未知终端的位置。

进一步地，所述根据所述第一位置、第二位置和第三位置确定所述未知终端的位置具体包括：

根据所述第一位置、第二位置和第三位置，利用三角形质心算法确定所述未知终端的位置。

进一步地，所述蓝牙广播信号包括所述未知终端的ID信息。

本发明实施例还公开了一种基于蓝牙技术的移动终端定位装置，包括：

第一接收单元，用于在第一位置接收未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第一圆周范围；

第二接收单元，用于在第二位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第二圆周范围；

相切判断单元，用于判断所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的是否相切；

第一定位单元，用于当所述第一圆周范围和所述第二圆周范围相切时，确定所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的切点为所述未知终端的位置；

第三接收单元，用于当所述第一圆周范围和所述第二圆周范围不相切时，在第三位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第三圆周范围；

第二定位单元，用于根据所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围的位置关系确定所述未知终端的位置；

其中，所述第一位置、第二位置和第三位置不共线。

进一步地，所述第二定位单元包括：

相交判断模块，用于判断所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是否两两相交或各不相交；

第一定位模块，用于当所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是两两相交或各不相交时，根据所述第一位置、第二位置和第三位置确定所述未知终端的位置；

第二定位模块，用于当所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围非两两相交或各不相交时，根据所述第三圆周范围与所述第一圆周范围的交点以及所述第二位置确定所述未知终端的位置，或根据所述第三圆周范围与所述第二圆周范围的交点以及所述第一位置确定所述未知终端的位置。

进一步地，所述第一定位模块还包括：

质心定位子模块，用于根据所述第一位置、第二位置和第三位置，利用三角形质心算法确定所述未知终端的位置。

进一步地，所述蓝牙广播信号包括所述未知终端的ID信息。

本发明实施例通过在不同位置接收未知终端发送的蓝牙信号，并根据信号强度对所述未知终端进行定位，不需要预先设置锚节点，提高了基于蓝牙技术进行定位的便捷性和适用性，并且本发明实施例中的移动终端定位装置只需要进行两至三次测量就可以对所述未知终端进行定位，从而提高了定位的效率。

附图说明

图1是本发明第一实施例的基于蓝牙技术的移动终端定位方法的流程图。

图2是本发明第一实施例中第一圆周范围和第二圆周范围相切时的未知终端位置示意图。

图3是在本发明第一实施例的一个优选实施方式中的步骤160的方法流程图。

图4（A）是本发明第一实施例的一个优选实施方式中的第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围各不相交时的未知终端位置示意图。

图4（B）是本发明第一实施例的一个优选实施方式中的第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围两两相交时的未知终端位置示意图。

图5是本发明第一实施例的一个优选实施方式中的所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围非两两相交或各不相交时的未知终端位置示意图。

图6是本发明第二实施例的基于蓝牙技术的移动终端定位装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

图1是本发明第一实施例的基于蓝牙技术的移动终端定位方法的流程图。本实施例中所指的移动终端主要是各种智能终端，包括智能手机、平板电脑、移动互联网设备(MID，,Mobile Internet Device)、图书阅读器、MP4（MovingPicture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4）播放器、笔记本电脑等，并且所述移动终端都配置有蓝牙设备。

如图1所示，所述基于蓝牙技术的移动终端定位方法，包括：

步骤110、在第一位置接收未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第一圆周范围。

具体地，移动终端定位装置在第一位置A1接收位置未知的移动终端B的蓝牙广播信号，利用RSSI技术来确定终端B的位置。所谓RSSI可以代表接收的信号强度指示，RSSI技术就是指通过接收到的信号强弱测定信号点与接收点的距离，进而根据相应数据进行定位计算的一种定位技术。通常采用无线电传播路径损耗模型进行RSSI分析，其常用模型包括：自由空间传播模型、对数距离路径损耗模型、哈它模型和对数—常态分布模型等。在本实施例中，对于接收到的所述蓝牙广播信号，可以进行RSSI分析，然后根据模型公式计算出所述第一位置A1与所述未知终端B之间的距离D1。那么就可以判定所述未知终端B位于以A1位置为圆心，D1为半径的圆周上，所述第一圆周范围也就是以A1为圆心，D1为半径的圆周上。

步骤120、在第二位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第二圆周范围。

具体地，所述移动终端定位装置从所述第一位置A1移动到第二位置A2，然后在第二位置A2接收所述位置未知的移动终端B的蓝牙广播信号，并利用RSSI技术来确定终端B的位置。与步骤110中相同，根据RSSI分析，可以计算出所述第二位置A2与所述未知终端B之间的距离D2。那么就可以判定所述未知终端B位于以A2位置为圆心，D2为半径的圆周上，所述第二圆周范围也就是以A2为圆心，D2为半径的圆周上。

步骤130、判断所述第一圆周范围和所述第二圆周范围是否相切。

具体地，所述第一圆周范围是以A1为圆心，D1为半径的圆周，所述第二圆周范围也就是以A2为圆心，D2为半径的圆周。所述移动终端定位装置可以通过比较上述两个圆周上有没有坐标相同的点，来判断所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的是否相切。如果上述两个圆周上有且只有一个坐标相同的点，则可以断定所述第一圆周范围和所述第二圆周范围相切，否则，断定所述第一圆周范围和所述第二圆周范围不相切。

步骤140、若所述第一圆周范围和所述第二圆周范围相切，则确定所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的切点为所述未知终端的位置。

具体地，当所述第一圆周范围和所述第二圆周范围相切时，就可以认为所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的切点即为所述未知终端B的位置。图2是本发明第一实施例中所述第一圆周范围和所述第二圆周范围相切时的未知终端位置示意图，在图2(A)中，所述第一圆周范围和所述第二圆周范围相外切；在图2(B)中，所述第一圆周范围和所述第二圆周范围相内切。此时，可以认为基于蓝牙广播信号的RSSI定位技术的定位精度比较高，经过两次定位后，得到所述未知终端B的两个位置范围即所述第一圆周范围和所述第二圆周范围，只有一个交点即所述切点，则可以精确定位所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的切点就是未知终端B的位置。

步骤150、若所述第一圆周范围和所述第二圆周范围不相切，则在第三位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第三圆周范围。

具体地，当所述第一圆周范围和所述第二圆周范围不相切时，也就是说所述第一圆周范围和所述第二圆周范围可能有两个交点，也可能不相交。此时，可以认为基于蓝牙广播信号的RSSI定位技术的定位精度不是特别高，导致定位精度不高的原因可能是蓝牙设备本身的信号精度限制或周围环境的影响等。这样，经过两次定位之后还没有办法对所述未知终端B进行精确定位，还需要进行第三次定位操作。

也就是说，所述移动终端定位装置还可以从所述第二位置A2移动到第三位置A3，然后在第三位置A3接收所述位置未知的移动终端B的蓝牙广播信号，并利用RSSI技术来确定终端B的位置。与步骤110中相同，根据RSSI分析，可以计算出所述第三位置A3与所述未知终端B之间的距离D3。那么就可以判定所述未知终端B大致位于以A3位置为圆心，D3为半径的圆周上，所述第三圆周范围也就是以A3为圆心，D3为半径的圆周上。

步骤160、根据所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围的位置关系确定所述未知终端的位置。

具体地，通过上面的分析可以看出，当基于蓝牙广播信号的RSSI定位技术的定位精度不是特别高的时候，所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围并不能精确地代表所述未知终端B的位置，而只能大致代表未知终端B的位置范围。但是所述移动终端定位装置可以根据所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围三者之间的位置关系来确定所述未知终端B的位置。

需要特别说明的是，所述第一位置A1、第二位置A2和第三位置A3不共线，也就是说所述第一位置A1、第二位置A2和第三位置A3可以形成一个三角形。所述移动终端定位装置可以通过判断所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围三者之间的位置关系，得到所述未知终端B与所述第一位置A1、第二位置A2和第三位置A3形成的三角形的位置关系，然后计算得到所述未知终端B的位置。

本实施例通过在不同位置接收未知终端发送的蓝牙信号，并根据信号强度对所述未知终端进行定位，不需要预先设置锚节点，提高了基于蓝牙技术进行定位的便捷性和适用性，并且本发明实施例中的移动终端定位装置只需要进行两至三次测量就可以对所述未知终端进行定位，从而提高了定位的效率。

图3是在本发明第一实施例的一个优选实施方式中，根据所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围的位置关系确定所述未知终端的位置的方法流程图。如图3所示，所述步骤160具体包括：

步骤161、判断所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是否两两相交或各不相交。

具体地，所述第一圆周范围是以A1为圆心，D1为半径的圆周，所述第二圆周范围也就是以A2为圆心，D2为半径的圆周，所述第一圆周范围是以A3为圆心，D3为半径的圆周。所述移动终端定位装置可以通过比较上述三个圆周上有没有坐标相同的点，来判断所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是否两两相交或各不相交。如果上述三个圆周上没有一个坐标相同的点，则可以断定所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围各不相交，否则，如果上述三个圆周中的每两个之间都有两个坐标相同的点，则可以断定所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围两两相交。

步骤162、若所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是两两相交或各不相交，则根据所述第一位置、第二位置和第三位置确定所述未知终端的位置。

具体地，若所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是两两相交或各不相交，则可以认为所述未知终端B位于所述第一位置A1、第二位置A2和第三位置A3形成的三角形内。图4（A）是本优选实施方式中所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围各不相交时的未知终端位置示意图，图4（B）是本优选实施方式中所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围两两相交时的未知终端位置示意图。那么就可以根据所述第一位置A1、第二位置A2和第三位置A3确定所述未知终端的位置，也就是说可以取所述第一位置A1、第二位置A2和第三位置A3形成的三角形内的一点作为所述未知终端B的位置。

优选地，可以根据所述第一位置A1、第二位置A2和第三位置A3，利用三角形质心算法计算得到所述第一位置A1、第二位置A2和第三位置A3形成的三角形的质心，所述质心位置即为所述未知终端B的位置。

步骤163、若所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围非两两相交或各不相交，则根据所述第三圆周范围与所述第一圆周范围的交点以及所述第二位置确定所述未知终端的位置，或根据所述第三圆周范围与所述第二圆周范围的交点以及所述第一位置确定所述未知终端的位置。

若所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围非两两相交或各不相交，也就是说，所述第一圆周范围和第二圆周范围可以相交或不相交，所述第三圆周范围至少与所述第一圆周范围、第二圆周范围之一相交，所述移动终端定位装置就可以根据所述第三圆周范围与所述第一圆周范围的交点以及所述第二位置确定所述未知终端的位置，或根据所述第三圆周范围与所述第二圆周范围的交点以及所述第一位置确定所述未知终端的位置。

下面通过图5具体说明，图5是本优选实施方式中所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围非两两相交或各不相交时的未知终端位置示意图。如图5所示，所述第一圆周范围和第二圆周范围不相交，所述第三圆周范围与所述第一圆周范围不相交，所述第三圆周范围与所述第二圆周范围相交与E、F两点。在确定所述未知终端B的位置时，可以选取所述第三圆周范围与所述第二圆周范围相交的E、F两点中与第一圆周范围相近的交点即E，与所述第一圆周范围的圆心即所述第一位置A1进行连线，如图5中虚线所述。并且所述交点E与所述第一位置A1的连线与所述第一圆周范围相交于G点，那么确定虚线EG的中点位置就是所述未知终端B的位置。

本领域技术人员可以理解，本实施例中确定所述未知终端B位置的方法并不限于图5中所示的方法，任何可以根据所述第三圆周范围与所述第一圆周范围的交点以及所述第二位置确定所述未知终端的位置，或根据所述第三圆周范围与所述第二圆周范围的交点以及所述第一位置确定所述未知终端的位置的方法都在本发明的保护范围之内。

在本实施例的另一个优选实施方式中，所述蓝牙广播信号包括所述未知终端的ID信息。所述移动终端定位装置在接收所述蓝牙广播信号的同时，可以根据所述ID信息对所述蓝牙广播信号进行标记，以区分不同的位置未知的移动终端。这样，所述移动终端定位装置就可以同时对多个位置未知的移动终端进行定位操作，进一步提高了定位额效率。

本实施例的优选实施方式进一步通过三角形质心算法对未知终端进行定位，提高了定位的精度，同时可以根据蓝牙广播信号中包括的ID信息，同时对多了未知终端进行定位，进一步提高了定位的效率。

图6是本发明第二实施例的基于蓝牙技术的移动终端定位装置的结构示意图。如图6所示，所述基于蓝牙技术的移动终端定位装置包括：

第一接收单元210，用于在第一位置接收未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第一圆周范围；

第二接收单元220，用于在第二位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第二圆周范围；

相切判断单元230，用于判断所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的是否相切；

第一定位单元240，用于当所述第一圆周范围和所述第二圆周范围相切时，确定所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的切点为所述未知终端的位置；

第三接收单元250，用于当所述第一圆周范围和所述第二圆周范围不相切时，在第三位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第三圆周范围；

第二定位单元260，用于根据所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围的位置关系确定所述未知终端的位置；

其中，所述第一位置、第二位置和第三位置不共线。

优选地，所述第二定位单元260包括：

相交判断模块261，用于判断所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是否两两相交或各不相交；

第一定位模块262，用于当所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是两两相交或各不相交时，根据所述第一位置、第二位置和第三位置确定所述未知终端的位置；

第二定位模块263，用于当所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围非两两相交或各不相交时，根据所述第三圆周范围与所述第一圆周范围的交点以及所述第二位置确定所述未知终端的位置，或根据所述第三圆周范围与所述第二圆周范围的交点以及所述第一位置确定所述未知终端的位置。

优选地，所述第一定位模块262还包括：

质心定位子模块（图中未示出），用于根据所述第一位置、第二位置和第三位置，利用三角形质心算法确定所述未知终端的位置。

优选地，所述蓝牙广播信号包括所述未知终端的ID信息。

本实施例通过在不同位置接收未知终端发送的蓝牙信号，并根据信号强度对所述未知终端进行定位，不需要预先设置锚节点，提高了基于蓝牙技术进行定位的便捷性和适用性，并且本发明实施例中的移动终端定位装置只需要进行两至三次测量就可以对所述未知终端进行定位，从而提高了定位的效率。

显然，本领域技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种蓝牙技术的移动终端定位方法，其特征在于，包括：

在第一位置接收未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第一圆周范围；

在第二位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第二圆周范围；

判断所述第一圆周范围和所述第二圆周范围是否相切；

若所述第一圆周范围和所述第二圆周范围相切，则确定所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的切点为所述未知终端的位置；

若所述第一圆周范围和所述第二圆周范围不相切，在第三位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第三圆周范围，并根据所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围的位置关系确定所述未知终端的位置；

其中，所述第一位置、第二位置和第三位置不共线；

所述根据所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围的位置关系确定所述未知终端的位置，包括：

判断所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是否两两相交或各不相交；

若所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是两两相交或各不相交，则根据所述第一位置、第二位置和第三位置确定所述未知终端的位置；

若所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围非两两相交或各不相交，则根据所述第三圆周范围与所述第一圆周范围的交点以及所述第二位置确定所述未知终端的位置，或根据所述第三圆周范围与所述第二圆周范围的交点以及所述第一位置确定所述未知终端的位置。

2.如权利要求1所述的移动终端定位方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、第二位置和第三位置确定所述未知终端的位置具体包括：

根据所述第一位置、第二位置和第三位置，利用三角形质心算法确定所述未知终端的位置。

3.如权利要求1—2任一项所述的移动终端定位方法，其特征在于，所述蓝牙广播信号包括所述未知终端的ID信息。

4.一种基于蓝牙技术的移动终端定位装置，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于在第一位置接收未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第一圆周范围；

第二接收单元，用于在第二位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第二圆周范围；

相切判断单元，用于判断所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的是否相切；

第一定位单元，用于当所述第一圆周范围和所述第二圆周范围相切时，确定所述第一圆周范围和所述第二圆周范围的切点为所述未知终端的位置；

第三接收单元，用于当所述第一圆周范围和所述第二圆周范围不相切时，在第三位置接收所述未知终端的蓝牙广播信号，根据所述信号的强度确定所述未知终端的第三圆周范围；

第二定位单元，用于根据所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围的位置关系确定所述未知终端的位置；

其中，所述第一位置、第二位置和第三位置不共线；

所述第二定位单元包括：

相交判断模块，用于判断所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是否两两相交或各不相交；

第一定位模块，用于当所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围是两两相交或各不相交时，根据所述第一位置、第二位置和第三位置确定所述未知终端的位置；

第二定位模块，用于当所述第一圆周范围、第二圆周范围和第三圆周范围非两两相交或各不相交时，根据所述第三圆周范围与所述第一圆周范围的交点以及所述第二位置确定所述未知终端的位置，或根据所述第三圆周范围与所述第二圆周范围的交点以及所述第一位置确定所述未知终端的位置。

5.如权利要求4所述的移动终端定位装置，其特征在于，所述第一定位模块还包括：

质心定位子模块，用于根据所述第一位置、第二位置和第三位置，利用三角形质心算法确定所述未知终端的位置。

6.如权利要求4—5任一项所述的移动终端定位装置，其特征在于，所述蓝牙广播信号包括所述未知终端的ID信息。