WO2019234858A1 - 移動体端末及び現在位置補正システム - Google Patents

移動体端末及び現在位置補正システム Download PDF

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WO2019234858A1
WO2019234858A1 PCT/JP2018/021735 JP2018021735W WO2019234858A1 WO 2019234858 A1 WO2019234858 A1 WO 2019234858A1 JP 2018021735 W JP2018021735 W JP 2018021735W WO 2019234858 A1 WO2019234858 A1 WO 2019234858A1
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WO
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current position
error
position information
information
short
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Application number
PCT/JP2018/021735
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English (en)
French (fr)
Inventor
裕希 川野
利宏 妻鹿
横田　守真
大樹 小林
朋興 浮穴
晋一郎 大谷
Original Assignee
三菱電機ビルテクノサービス株式会社
三菱電機株式会社
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Publication date
Application filed by 三菱電機ビルテクノサービス株式会社, 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機ビルテクノサービス株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a mobile terminal and a current position correction system, and more particularly to positioning of the current position of the mobile terminal.
  • PDR Pedestrian Dead Reckoning: Pedestrian Dead Reckoning
  • PDR estimates the position of a pedestrian from the sensor value of a smartphone carried by the pedestrian, for example.
  • the movement destination from the starting point is relatively estimated by estimating the moving distance from the value of the acceleration sensor and the traveling direction from the value of the magnetic sensor.
  • PDR has an advantage that it is not necessary to install transmission devices (beacons) indoors in a mesh shape unlike the position estimation technique using beacons, and the position can be estimated by a single smartphone.
  • the PDR alone cannot self-correct the sensor data error. Therefore, when the estimation is repeated, the error accumulates, and there is a demerit that correct positioning cannot be performed.
  • An object of the present invention is to correct an error of the current position of the own terminal to be smaller by using the current position of the near field communication device when the current position of the near field communication device close to the own terminal can be trusted.
  • a mobile terminal estimates a current position based on storage means for storing current position information and error information, current position information stored in the storage means, and a measurement value by a mounted sensor.
  • the current position estimation means for updating the current position information stored in the storage means with current position information indicating the estimated current position, and an error in the current position information stored in the storage means is estimated and estimated Error estimation means for updating the error information stored in the storage means with error information indicating an error, current position information in the short-range communication device from the short-range communication device, when close to the short-range communication device, and
  • the current position information of the terminal itself is erroneous.
  • the current position information and error information stored in the storage means are updated with the current position information and error information acquired from the near field communication device.
  • Correction means for executing correction processing to correct the error information stored in the storage means and the error information received by the receiving means are set in advance. When the threshold value is exceeded, the correction process is not executed.
  • the correction means is a case where both the error information stored in the storage means and the error information received by the reception means exceed a first threshold value set in advance and stored in the storage means. If the distance between the local terminal obtained from the current position information and the current position information received by the receiving means and the short-range communication device is equal to or less than the distance considered to be close to the short-range communication device, The error information stored in the storage means is updated with a predetermined value less than the first threshold value.
  • the predetermined value is 0 or a predetermined value close to 0.
  • a value for determining whether or not the error of the current position information indicated by the error information can be trusted is set in the first threshold value.
  • the storage means further stores reception destination information, and the correction means indicates a short-range communication device whose position is indicated by the current position information received by the reception means when executing the correction processing.
  • the receiver information stored in the storage means is updated with the device information.
  • the correction unit performs the correction process when the priority set corresponding to the destination information stored in the storage unit exceeds the priority set corresponding to the device information. It is something that does not execute.
  • the priority is set higher for the short-range communication device that is fixedly installed than for the short-range communication device that is not fixedly installed.
  • a current position correction system includes a mobile terminal carried by a user and a short-range communication device that performs short-range wireless communication with the mobile terminal, and the mobile terminal includes current position information And a storage means for storing error information, a current position is estimated based on current position information stored in the storage means and a measurement value by a mounted sensor, and the current position information indicating the estimated current position
  • Current position estimation means for updating the current position information stored in the storage means, an error in the current position information stored in the storage means is estimated, and error information indicating the estimated error is stored in the storage means. Error estimation means for updating the current error information, and when close to the near field communication device, the current position information and error information in the near field communication device are received from the near field communication device.
  • the error of the current position information of the terminal is the error of the current position information of the short-range communication device.
  • the correction unit executes the correction process. It is something that does not.
  • the current position of a nearby short-range communication device when the current position of a nearby short-range communication device can be trusted from the own terminal, the current position of the short-range communication device is used to correct the current position error of the own terminal to be smaller. Can do.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of a current position correction system according to the present invention. It is a hardware block diagram of the portable apparatus in this Embodiment. It is a figure which shows the block configuration of the portable apparatus in this Embodiment. It is a figure which shows an example of the data structure of the present condition information set to the present condition information storage part in this Embodiment. It is a figure which shows the data structural example of the priority information in this Embodiment. It is a flowchart which shows the update process of the present position information in this Embodiment. It is a part of flowchart which shows the correction process of the present position information in this Embodiment. It is a flowchart which shows the correction process following FIG. 7A.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of a current position correction system according to the present invention.
  • FIG. 1 shows two mobile devices 10 and 20 as mobile terminals.
  • a smartphone is used as the mobile device 10 or 20 will be described as an example.
  • other devices such as a tablet terminal may be used as long as the communication terminal device has a short-range communication function and is portable.
  • the portable devices 10 and 20 are respectively carried by users A and B moving within the facility.
  • FIG. 1 only the two portable devices 10 and 20 necessary for the description are illustrated, but the number of the portable devices 10 and 20 may be three or more.
  • FIG. 2 is a hardware configuration diagram of the mobile devices 10 and 20 in the present embodiment.
  • the portable devices 10 and 20 in the present embodiment are equipped with a computer and can be realized with a general-purpose hardware configuration that has existed in the past. That is, as shown in FIG. 2, the portable devices 10 and 20 include a CPU 1, a ROM 2, a RAM 3, a storage 4, a short-range wireless communication interface (IF) 5 for performing short-range wireless communication, and a liquid crystal panel 6 that is a user interface.
  • the various sensors 7 are connected to the internal bus 8.
  • the various sensors 7 include an acceleration sensor, an angular velocity sensor (gyro sensor), an atmospheric pressure sensor, a magnetic sensor, and the like.
  • FIG. 3 is a diagram showing a block configuration of the mobile device 10 in the present embodiment.
  • the block configuration of the mobile device 10 is shown for convenience, but the mobile device 20 has the same configuration.
  • the portable device 10 will be described as a representative.
  • the portable device 10 includes a PDR calculation unit 11, a current position estimation unit 12, an error estimation unit 13, a short-range communication processing unit 14, a correction unit 15, a control unit 16, a PDR data storage unit 17, a device information storage unit 18, and current status information.
  • a storage unit 19 is provided. Note that components not used in the description of the present embodiment are omitted from FIG.
  • the PDR calculation unit 11 calculates the movement distance and the traveling direction from the starting point (current position) by performing positioning according to pedestrian autonomous navigation (PDR) based on the measurement values obtained by the various sensors 7, and the calculated movement distance and Based on the traveling direction, the relative movement destination from the starting point (current position) is estimated and stored in the PDR data storage unit 17.
  • PDR pedestrian autonomous navigation
  • the current position estimation unit 12 estimates the current position based on the current position information stored in the current state information storage unit 19 and the movement distance and traveling direction estimated by the PDR calculation unit 11, and indicates the current position that is estimated
  • the current position information stored in the current status information storage unit 19 is updated with the information.
  • the current position information is information indicating the current position of the mobile device 10. Since the mobile device 10 is carried by the user A and moves, the current position of the mobile device 10 and the user A is the same. That is, “the current position of the user A” and “the current position of the mobile device 10” are synonymous. As will be described later, the current position is represented by the floor where the user A is and the position (coordinate data) on the floor.
  • the current position information is obtained by estimation by the current position estimation unit 12.
  • the error estimation unit 13 estimates error of the current position information stored in the current status information storage unit 19, and is error information indicating the estimated error.
  • the estimation error stored in the current status information storage unit 19 is updated.
  • the near field communication processing unit 14 performs near field communication with the near field communication device when close to the near field communication device.
  • Near field communication device refers to a device equipped with a function for performing near field communication.
  • a mobile device 20 that moves when carried by a user, a mobile terminal that moves autonomously, and is installed and installed in a known location, that is, fixedly installed.
  • Devices that use BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy) technology such as beacons.
  • the short-range communication processing unit 14 When the short-range communication processing unit 14 is close to the short-range communication device, specifically, when the short-range communication device 14 is close to a distance at which short-range wireless communication with the short-range communication device can be performed, the short-range communication device 14 Receives current position information and error information in the near field communication device. Since the position of the beacon is fixed, the installation position information indicating the installation position of the beacon corresponds to the current position information. When the beacon has a function of transmitting the installation position information, the short-range communication processing unit 14 receives the installation position information transmitted by the beacon. When the beacon does not have a function of transmitting the installation position information by itself, the short-range communication processing unit 14 acquires the installation position information of the beacon from a known external database, for example.
  • the short-range communication processing unit 14 receives (acquires) the installation position information from the beacon for convenience. Furthermore, the short-range communication processing unit 14 transmits the current position information and error information stored in the current status information storage unit 19 to the short-range communication device when close to the short-range communication device.
  • the close state may occur when the mobile device 10 moves by itself, when a short-range communication device that is a communication partner moves and approaches the mobile device 10, or when both devices are moving.
  • the correction unit 15 compares the error information stored in the current status information storage unit 19 with the error information received by the short-range communication processing unit 14, and as a result, the error of the current position information of the mobile device 10 is Correction that is corrected by updating the current position information and error information stored in the current status information storage unit 19 with the current position information and error information acquired from the short-range communication device when it is determined that the current position information is larger than the error. Execute the process. However, the correction unit 15 executes the correction process when the error information stored in the current status information storage unit 19 and the error information received by the short-range communication processing unit 14 exceed the preset first threshold value. do not do.
  • the control unit 16 controls the operation of each of the constituent elements 11-15.
  • the device information storage unit 18 stores information related to various sensors 7 mounted on the mobile device 10.
  • the information regarding the various sensors 7 includes the types and number of sensors mounted on the mobile device 10, information regarding the performance of the various sensors 7, and the like.
  • the device information storage unit 18 may store information related to the mobile device 10, specifically, information that can identify the model such as the model number of the mobile device 10. And you may acquire the information regarding the various sensors 7 from the outside from this information.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the data configuration of the current status information set in the current status information storage unit 19 in the present embodiment.
  • current position information is information indicating the current position of the mobile device 10, and information (X coordinate and Y coordinate) representing the position in the facility in two dimensions (plane) and the number of floors (floor) that can be specified by the Z coordinate data.
  • the Z coordinate data is represented by the number of floors where the user A is present.
  • the estimation error is error information indicating an error of the current position estimated to be generated by this estimation.
  • the correction information includes information related to the correction when the current position information and the estimation error are corrected.
  • the correction time, the correction method, and the correction partner are included.
  • the correction time is time information when the current position information and the estimation error are corrected. In the present embodiment, only the time is handled, but the format for representing the time such as including the date is not limited to this.
  • the correction method is information indicating how the current position information is corrected. In the present embodiment, a case where the current position information is corrected with the current position information acquired by passing communication with the short-range communication device (mobile device 20) and a case where the current position information is corrected with the current position information (installation position information) of the beacon. Since it is assumed, “passing” or “beacon” is set as the correction method.
  • “passing communication” refers to communication performed when the users A and B carrying the mobile devices 10 and 20 pass each other by entering the communication range of the mobile devices 10 and 20.
  • the correction method is information that can specify the short-range communication device (the mobile device 20 or the beacon) that is the reception destination of the current position information of the short-range communication processing unit 14, information set in the correction method ("passing" or " The “beacon”) corresponds to reception destination information indicating a reception destination, and also corresponds to device information indicating a device.
  • the correction partner is information that specifies a short-range communication device from which information to be updated is acquired.
  • device identification information (device ID) is set.
  • FIG. 5 is a diagram showing a data configuration example of priority information used in the present embodiment.
  • the priority information is configured by setting a priority corresponding to the correction method.
  • the priority can be said to be information indicating the reliability of the short-range communication device indicated by the correction method, as will be described later.
  • the priority information may be set in advance in the storage 4 or may be incorporated in an application that implements the correction unit 15 that uses the priority information.
  • Each component 11 to 16 in the mobile device 10 is realized by a cooperative operation of a computer mounted on the mobile device 10 and a program operating on the CPU 1 mounted on the computer.
  • the storage units 17 to 19 are realized by the storage 4 mounted on the mobile device 10.
  • the RAM 3 or an external storage means may be used via a network.
  • the program used in this embodiment can be provided not only by communication means but also by storing it in a computer-readable recording medium such as a memory card.
  • a program provided from a communication unit or a recording medium is installed in a computer, and various processes are realized by the CPU 1 of the computer sequentially executing the program.
  • the process of updating the current position information is performed.
  • This update process will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Once started, this process is repeatedly executed, for example, every time the user A moves one step until the end is instructed. In the present embodiment, it is assumed that one step of movement of user A is detected as movement of user A (mobile device 10). However, as will be described later, when the elevator is used as a moving means, the mobile device 10 moves even if the user A does not move. Alternatively, steps 102 to 105 may be repeatedly executed periodically.
  • the control unit 16 monitors the movement of the user A by constantly monitoring the measurement value from the acceleration sensor (N in Step 101).
  • the PDR calculation unit 11 determines the movement distance from the starting point (current position) based on the measurement value by the acceleration sensor according to the instruction from the control unit 16, and the magnetic The traveling direction from the starting point (current position) is calculated based on the measured value by the sensor (step 102). Then, the PDR calculation unit 11 estimates a relative movement destination from the starting point (current position) based on the calculated movement distance and traveling direction (step 103) and stores the estimated movement destination in the PDR data storage unit 17.
  • the current position estimation unit 12 reads the current position information stored in the current state information storage unit 19 and adds the relative movement destination estimated by the PDR calculation unit 11 using the current position information as a starting point. A new current position associated with the movement of A is estimated. Then, the current position estimation unit 12 updates the current position information stored in the current state information storage unit 19 with current position information indicating the estimated current position (step 104).
  • the current position information obtained by the estimation includes an error.
  • the current position information obtained by the estimation includes an error.
  • the error estimation unit 13 estimates an error in the current position information obtained by this estimation. Specifically, the error of the current position information updated in step 103 is estimated, the error information (estimation error) stored in the current status information storage unit 19 is read, and the estimated error is added to the read error information. Thus, a new error (cumulative error) associated with the movement of the user A is estimated.
  • the error estimation unit 13 updates the estimation error stored in the current status information storage unit 19 with the estimated error (cumulative error) (step 105).
  • a specific method for estimating the error of the current position information by the error estimation unit 13 will be described later. Here, the description will be continued on the assumption that a numerical value is obtained as illustrated in FIG. 4 as the estimation error.
  • the current position information of the mobile device 10 (user A) held in the current state information storage unit 19 and the estimation error of the current position information are updated. Become.
  • the control unit 16 constantly monitors whether or not the portable device 20 is within the communication range of the short-range communication processing unit 14 (N in step 111).
  • the portable device 20 is within the communication range of the short-range communication processing unit 14, that is, that the control unit 16 can detect the portable device 20.
  • the proximity of the mobile device 10 and the mobile device 20 is assumed to be located at the same position, that is, the current position is the same.
  • the same current position means that the current position indicated by the current position information of each of the mobile devices 10 and 20 should be logically the same.
  • the current position information includes an estimation error.
  • the control unit 16 stores the current information stored in the current state information storage unit 19 in the near field communication processing unit 14.
  • the position information and the estimation error are transmitted to the mobile device 20 (step 112).
  • the short-range communication processing unit 14 transmits the device ID “Ta” of the own device together as information specifying the transmission source. Since the mobile device 20 operates in the same manner as the mobile device 10, the mobile device 20 transmits the current position information and the estimation error stored in the current status information storage unit of the mobile device 20 to the mobile device 10. Thereby, the short-range communication processing unit 14 receives the current position information and the estimation error transmitted from the mobile device 20 (step 113). The received information is added with the device ID “Tb” of the portable device 20 as information specifying the transmission source.
  • FIG. 1 schematically shows information exchange between the mobile devices 10 and 20. Note that either information transmission / reception may be performed first.
  • the correction unit 15 starts an operation in accordance with an instruction from the control unit 16.
  • the correction unit 15 confirms the device ID of the information transmission source.
  • the communication partner is the mobile device 20, that is, a mobile body (Y in Step 114)
  • the correction unit 15 reads the estimated error stored in the current status information storage unit 19, and reads the estimated error and the error threshold ( 1st threshold).
  • the error threshold is a threshold for determining whether the value indicated by the estimation error is a reliable value or not, and an appropriate value is set in advance according to an estimation error estimation method described later.
  • the read estimation error exceeds the error threshold (N in step 115)
  • the estimation error is estimated to be an unreliable value, and the process proceeds to step 118.
  • the short-range communication processing unit 14 has acquired the current position information by passing communication with the short-range communication device, here, the portable device 20 in Step 113, and therefore the correction unit 15 has the priority shown in FIG. Referring to the degree information, the priority “0” corresponding to the correction method “passing” is acquired. If the current status information shown in FIG. 4A is set in the current status information storage unit 19, the correction unit 15 refers to the priority information and sets the priority “1” corresponding to the correction method “beacon”. Obtain (step 116).
  • the correction unit 15 sets the priority (partner priority) corresponding to the correction method when the current position information is received from the short-range communication device and the correction method currently set in the current information storage unit 19.
  • the priority (current priority) corresponding to is compared. If the opponent priority is equal to or higher than the current priority (Y in step 117), the process proceeds to step 118. On the other hand, if the opponent priority is lower than the current priority (N in step 117), the process returns to step 111.
  • the priority corresponding to the correction method may be an index value indicating the reliability of the short-range communication device that is the acquisition destination of the current position information.
  • the priority of “beacon” is set to “pass”, that is, higher than that of the portable device 20 as illustrated in FIG.
  • the acquisition destination of the current position information when the current position information stored in the current state information storage unit 19 is corrected immediately before can be specified by a correction method set in the current state information storage unit 19.
  • this correction method indicates a beacon
  • the current position information currently set in the current state information storage unit 19 is considered to be information that can be trusted from the current position information acquired by passing communication with the mobile device 20 this time. It is done. Therefore, in step 113, the current position information is received from the portable device 20 having a lower reliability (priority) than the correction method currently set in the current state information storage unit 19 (current position information acquisition destination, “beacon” in this example). Is received, it is not preferable to update the current status information storage unit 19 with the received current position information.
  • the process returns to step 111 without executing the correction process (step 120) of the current position information.
  • the step The process proceeds to step 118, and the current position information correction process can be executed by satisfying other conditions.
  • FIG. 5 shows setting examples of priority information for two correction methods (current position information acquisition destination).
  • the current position of the guard's mobile device can be correctly estimated from the mobile device of the user who moves indefinitely in the facility.
  • even short-range communication devices of the same type may be classified into a plurality of correction methods and set in the priority information.
  • the correction unit 15 compares the estimation error of the mobile device 10 set in the current status information storage unit 19 and the estimation error of the mobile device 20 received in Step 113 with the error threshold described above.
  • the error threshold is a threshold for determining whether or not the value indicated by the estimation error is reliable. However, when both the estimation errors exceed the error threshold, that is, both the estimation errors are both. If it is determined that the value is not reliable (Y in Step 118), then the correction unit 15 causes the current position information of the mobile device 10 set in the current status information storage unit 19 and the mobile device 20 received in Step 113. The distance between the mobile devices 10 and 20 is calculated based on the current position information (step 122). Then, the correction unit 15 compares the calculated distance with a distance threshold value.
  • the portable device 10 and the portable device 20 should be close to each other so that information can be exchanged (steps 111 to 113). Therefore, if the maximum distance that can be communicated between the mobile devices 10 and 20 is set as the distance threshold, the distance calculated in step 122 should be equal to or less than the distance threshold. However, since the current position information includes an estimation error, the distance calculated based on the current position information may exceed the distance threshold. This may occur when the current position indicated by the current position information of at least one of the mobile device 10 and the mobile device 20 is incorrect. Accordingly, there is a risk that the current position of the correct portable device 10 (current position information set in the current state information storage unit 19) is updated with the current position of the incorrect portable device 20 (current position information received in step 113). In this embodiment, when the calculated distance value exceeds the distance threshold (Y in step 123), the process returns to step 111 without executing the current position information correction process.
  • the process in step 123 is a process executed when the estimation errors of both the mobile devices 10 and 20 exceed the error threshold value in step 118. That is, it means that there is a possibility that the current position of both the mobile devices 10 and 20 includes an error as the error threshold is exceeded.
  • the distance calculated based on the current position information in step 122 is less than or equal to the distance threshold value, it is considered that the current position information is correct and the estimation error (cumulative error) has an error.
  • the current positions of both the mobile devices 10 and 20 are not correct and there is no possibility that they coincide by chance.
  • the estimation error is equal to or greater than the error threshold, the possibility of coincidence by chance is considered to be extremely small. That is, it is reasonable to estimate that there is an error in the estimation error (cumulative error).
  • the correction unit 15 resets the estimation error in the current status information storage unit 19 to 0 (Step 124). Note that the processing described above is also executed in the mobile device 20, and the estimation error in the mobile device 20 is reset in the mobile device 20.
  • the estimation error is described as being reset to 0. However, it is not always necessary to set it to 0, and the estimation error may be corrected with a predetermined value close to 0 in consideration of the allowable range. Further, a predetermined value that is equal to or less than the error threshold and close to the error threshold may be set as the estimation error. Setting the estimation error to a value close to the error threshold means setting the current position of the own device (mobile device 10) to be unreliable. As a result, the current position information of the own device is easily updated with the current position information of other devices that can be trusted by the own device (Y in step 115, N in step 118, Y in step 119, step 120).
  • the correction unit 15 compares the estimation error of the mobile device 10 read from the current status information storage unit 19 with the estimation error acquired from the mobile device 20.
  • the correction unit 15 calculates the current position information and the estimation error stored in the current status information storage unit 19 as follows. Update with the current position information and the estimation error acquired from the portable device 20 (step 120).
  • the estimation error of the mobile device 10 is larger than the estimation error of the mobile device 20 is considered that the current position information in the mobile device 20 indicates the current position relatively correctly. Although there may be an estimation error in both, it is considered that at least the current position of the mobile device 20 on the communication partner side is correctly measured. Therefore, in the present embodiment, information that is considered to be relatively correct is adopted, and the current position in the mobile device 10 is corrected with the current position in the mobile device 20 as described above.
  • the corrected current position information and the estimation error shown in FIG. 4B are the same as those of the mobile device 20.
  • the estimation error in the mobile device 10 is 30, which is larger than 15 in the estimation error in the mobile device 20.
  • the correction unit 15 corrects the current position information and the estimation error of the mobile device 10 with the current position information and the estimation error received from the mobile device 20, respectively.
  • the correction unit 15 corrects the correction time with the corrected current time by passing communication, thereby correcting the correction method with “passing” and the correction partner with the device ID “Tb” of the portable device 20 from which the information is acquired. Update each one.
  • the current position information and the estimation error in the mobile device 10 are updated as shown in FIG.
  • the current position information and the estimation error have the same values as those of the mobile device 20.
  • step 120 When the correction process in step 120 is completed, the process returns to step 111. Even if the mobile device 20 is still within the communication range, the same update process may not be repeatedly performed because the above-described correction may be performed for each detection. This can be determined by temporarily storing the device ID “Tb” received in step 113 until the mobile device 20 is out of the communication range of the short-range communication processing unit 14.
  • the portable device 20 receives the current position information and the estimation error transmitted by the portable device 10 in step 112, and uses the received information.
  • the current position information and the estimation error stored in the current status information storage unit in the device are updated.
  • the mobile device 20 is described as a communication partner, but when the user A moves, the mobile device 10 may be close to the beacon and short-range wireless communication may be possible with the beacon. is there.
  • the beacon does not always have the same function as the mobile devices 10 and 20. Accordingly, the mobile device 10 transmits the current position information and the estimation error (step 112), but the beacon does not always receive the transmitted information. Of course, there is no problem even if you do not receive it.
  • the short-range communication processing unit 14 receives information transmitted from the beacon (step 113).
  • This received information includes the installation position information indicating the installation position of the beacon and the device ID of the beacon as information specifying the transmission source.
  • the correction unit 15 treats the received installation position information as the current position information without comparing the above-described estimation error,
  • the current position information stored in the current status information storage unit 19 is updated, and the estimation error is initialized to 0 (step 121).
  • amendment method is updated with the apparatus ID of the beacon from which information is acquired, respectively, and a correction
  • the current position can be correctly measured as described above. .
  • an estimation error estimation method by the error estimation unit 13 will be described.
  • an index such as a movement distance, elapsed time, or number of course changes is used.
  • the moving distance is the moving distance of the user (mobile device) and can be measured based on the measurement value by the acceleration sensor. As the moving distance becomes longer, it is considered that the error of the current position information becomes relatively larger. Basically, the moving distance indicates the moving distance after the estimation error stored in the current status information storage unit 19 is initialized to zero. However, when corrected with the estimation error of the portable device 20, the estimation error obtained based on the movement distance is the movement of the user B after the estimation error stored in the current status information storage unit of the portable device 20 is initialized. Thus, the estimation error associated with the movement of the user A after correction is accumulated in the estimation error associated with. Note that an index of the number of steps of the user may be used instead of the moving distance. The number of steps can be measured with an acceleration sensor.
  • the elapsed time is the elapsed time after the estimation error is initialized to 0, and can be measured by the time measuring means. Unless the user A moves at all, it is considered that the error of the current position information becomes relatively large as the time elapsed since the initialization has elapsed.
  • the elapsed time is an elapsed time after the estimation error stored in the current status information storage unit 19 is initialized to zero.
  • the estimation error obtained based on the elapsed time is associated with the elapsed time since the estimation error stored in the current status information storage unit of the portable device 20 is initialized.
  • the estimated error associated with the elapsed time since the estimated error stored in the current status information storage unit 19 of the mobile device 10 is corrected is accumulated in the estimated error.
  • the number of course changes is the number of times that the user A has changed the course by making a right turn or a left turn in the facility, and can be measured by an acceleration sensor and an angular velocity sensor. It is considered that the error of the current position information becomes relatively larger as the route of the user A is repeatedly changed as compared with the case where the user A continues straight ahead.
  • the number of course changes is the number of course changes since the estimation error stored in the mobile device 10 is initialized to zero.
  • the estimation error obtained based on the number of course changes is the user B's after the estimation error stored in the current status information storage unit of the portable device 20 is initialized.
  • the estimated error associated with the change in the route of the user A after correction is accumulated in the estimated error associated with the route change.
  • index index used to measure the angle when the course is changed.
  • the angle when the course is changed can be measured by an acceleration sensor and a gyro sensor.
  • a moving means is a user's moving means, such as walking, running, elevator, stairs, transport (vehicles, trains, etc.), and the like.
  • the moving means can be discriminated by analyzing measured values of an acceleration sensor, an atmospheric pressure sensor, an angular velocity sensor, a triaxial magnetic sensor, and the like. For example, movement by walking is relatively slower than movement by running. In addition, the movement by the transport aircraft is relatively faster than the movement by traveling. This can be determined by setting a threshold value in advance.
  • the movement by the stairs is accompanied by the movement in the vertical direction in addition to the movement in the two-dimensional direction, and the movement by the elevator is only the movement in the vertical direction.
  • the moving means can be estimated based on the measurement values obtained by the various sensors 7.
  • walking is considered to be relatively less prone to errors associated with movement with respect to running. Since the transport aircraft can perform positioning using GPS instead of PDR, it is considered that errors are relatively unlikely to occur. Under such a judgment, the estimated error is digitized for each estimated moving means so that it can be handled in the same manner as the above-mentioned moving distance. Note that the numerical value indicating the estimation error is set to a smaller value for a moving means that is less prone to error.
  • the error estimation unit 13 may use information set in the device information storage unit 18 as an index for estimating the estimation error. For example, it is considered that the error of the current position information becomes relatively smaller as the number of sensors used for positioning of the current position is larger.
  • the sensor mounted on the mobile device 10 is also new, and the accuracy of the current position information is considered to be relatively small because the new sensor has higher accuracy. In this manner, the number and accuracy of the sensors are converted into numerical values so that they can be handled in the same manner as the movement distance described above.
  • the index described above can be used as information used for estimation error estimation. These indicators are not necessarily used alone, and may be used in appropriate combination. However, because the range and size of the numerical values that can be taken vary depending on the index, and in order to give priority to each index, when calculating the estimation error by combining these index values, the estimation error is calculated by weighting each index. Is preferably calculated. Further, when the above-mentioned communication partner is a beacon, it is also necessary to calculate the estimation error to zero.
  • the error estimation unit 13 calculates the estimation error of the current position information stored in the current status information storage unit 19.
  • the correction unit 15 is provided in the portable device 10 and the current position information and the estimation error stored in the current status information storage unit 19 are corrected by itself.
  • the pair of the mobile devices 10 and 20 that have performed the passing communication transmits the current position information and the estimation error to the management center (not shown) of the external mobile device, not the communication partner, and the like to the current information storage unit.
  • stored may be delegated to a management center.

Abstract

近接した近距離通信機器の現在位置が自端末より信用できる場合にその近距離通信機器の現在位置を利用して自端末の現在位置の誤差がより小さくなるよう補正する。　携帯機器１０は、現在位置情報及び現在位置情報の推定誤差を記憶する現況情報記憶部１９と、携帯機器２０と近接したときに、携帯機器２０における現在位置情報及び誤差情報を受信する近距離通信処理部１４と、現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差が携帯機器２０から取得した推定誤差より大きい場合、携帯機器２０から取得した現在位置情報及び推定誤差で現況情報記憶部１９を補正する補正処理を実行する補正部１５と、を有する。ただ、補正部１５は、現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差と携帯機器２０から取得した推定誤差が共に誤差閾値を超える場合、補正処理を実行しない。

Description

移動体端末及び現在位置補正システム
　本発明は、移動体端末及び現在位置補正システム、特に移動体端末の現在位置の測位に関する。
　ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）の電波が届きにくい若しくは届かない屋内で現在の位置を測位する方法の一つにＰＤＲ（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ　Ｄｅａｄ　Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ：歩行者自律航法又は歩行者推測航法）がある。ＰＤＲは、例えば歩行者が携帯するスマートフォンのセンサ値から歩行者の位置を推定する。具体的には、加速度センサの値から移動距離を、磁気センサの値から進行方向を推定することにより、起点からの移動先を相対的に推定する。このように、ＰＤＲは、ビーコンを用いた位置推定技術のように屋内に網目状に発信装置（ビーコン）を設置する必要がなく、スマートフォン単体で位置推定ができるというメリットがある。
特開２０１３－２００１９７号公報 特開２０１０－１８３２６２号公報 特開２００５－３００４１５号公報 特表２０１４－５２９９４７号公報 特開２０１３－１５２０９７号公報 特開２０１２－２０７９９６号公報 特開２０１０－１１２８６９号公報 特開２００２－１５２７９８号公報 特開２０１５－２２５４５５号公報 特開２０１６－２９５４８号公報
　その一方、ＰＤＲ単独ではセンサデータの誤差を自己訂正できないため、推定を重ねていくと誤差が累積し、やがて正しい測位ができなくなるデメリットがある。
　従って、自機器の現在位置を、他の通信機器の現在位置を利用して補正することも考えられる。すなわち、他の通信機器と近接したときに、他の通信機器から現在位置を取得し、その現在位置で自機器の現在位置を更新することによって自機器の現在位置を補正する。
　しかしながら、他の通信機器がＰＤＲを利用して測位している場合、他の通信機器における現在位置も誤差が累積して正しく測位できていない場合も想定できる。このため、他の通信機器の現在位置を取得しても自機器の現在位置を正しく補正できるとは限らない。
　本発明は、近接した近距離通信機器の現在位置が自端末より信用できる場合にその近距離通信機器の現在位置を利用して自端末の現在位置の誤差がより小さくなるよう補正することを目的とする。
　本発明に係る移動体端末は、現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、を有し、前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合には前記補正処理を実行しないものである。
　また、前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合であって、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報と前記受信手段が受信した現在位置情報とから得られる自端末と前記近距離通信機器との距離が、自端末が前記近距離通信機器に近接したとみなす距離以下の場合、前記記憶手段に記憶されている誤差情報を、前記第１閾値未満の所定値で更新するものである。
　また、前記所定値は、０又は０に近い所定の値であるものである。
　また、前記第１閾値には、誤差情報が示す現在位置情報の誤差が信用できるか否かを判別するための値が設定されるものである。
　また、前記記憶手段には、受信先情報が更に記憶され、前記補正手段は、前記補正処理を実行する際に、前記受信手段が受信した現在位置情報により位置が示される近距離通信機器を示す機器情報で前記記憶手段に記憶されている受信先情報を更新するものである。
　また、前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている受信先情報に対応して設定されている優先度が前記機器情報に対応して設定されている優先度を上回る場合には前記補正処理を実行しないものである。
　また、前記優先度は、固定設置されている前記近距離通信機器に対して、固定設置されていない前記近距離通信機器より高く設定されているものである。
　本発明に係る現在位置補正システムは、ユーザにより携帯される移動体端末と、前記移動体端末と近距離無線通信を行う近距離通信機器と、を有し、前記移動体端末は、現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、を有し、前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合には前記補正処理を実行しないものである。
　本発明によれば、近接した近距離通信機器の現在位置が自端末より信用できる場合にその近距離通信機器の現在位置を利用して自端末の現在位置の誤差がより小さくなるよう補正することができる。
本発明に係る現在位置補正システムの一実施の形態を示す全体構成図である。 本実施の形態における携帯機器のハードウェア構成図である。 本実施の形態における携帯機器のブロック構成を示す図である。 本実施の形態における現況情報記憶部に設定される現況情報のデータ構成の一例を示す図である。 本実施の形態における優先度情報のデータ構成例を示す図である。 本実施の形態における現在位置情報の更新処理を示すフローチャートである。 本実施の形態における現在位置情報の補正処理を示すフローチャートの一部である。 図７Ａに続く補正処理を示すフローチャートである。
　以下、図面に基づいて、本発明の好適な実施の形態について説明する。
　図１は、本発明に係る現在位置補正システムの一実施の形態を示す全体構成図である。図１には、移動体端末として２台の携帯機器１０，２０が示されている。本実施の形態では、携帯機器１０，２０としてスマートフォンを用いる場合を例にして説明する。もちろん、近距離通信機能を有し、携帯性のある通信端末機器であれば、タブレット端末など他の機器でもよい。携帯機器１０，２０は、施設内を移動するユーザＡ，Ｂによりそれぞれ携帯される。なお、図１では、説明に必要な２台の携帯機器１０，２０のみを図示したが、携帯機器１０，２０の台数は３台以上あってもよい。
　図２は、本実施の形態における携帯機器１０，２０のハードウェア構成図である。本実施の形態における携帯機器１０，２０は、コンピュータを搭載し、従前から存在する汎用的なハードウェア構成で実現できる。すなわち、携帯機器１０，２０は、図２に示したようにＣＰＵ１、ＲＯＭ２、ＲＡＭ３、ストレージ４、近距離無線通信を行うための近距離無線通信インタフェース（ＩＦ）５、ユーザインタフェースである液晶パネル６及び各種センサ７を内部バス８に接続して構成される。各種センサ７には、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサ）、気圧センサ及び磁気センサ等が含まれる。
　図３は、本実施の形態における携帯機器１０のブロック構成を示す図である。なお、図３では、便宜的に携帯機器１０のブロック構成のみ図示したが、携帯機器２０も同等の構成を有している。ここでは、携帯機器１０を代表させて説明する。
　携帯機器１０は、ＰＤＲ算出部１１、現在位置推定部１２、誤差推定部１３、近距離通信処理部１４、補正部１５、制御部１６、ＰＤＲデータ記憶部１７、機器情報記憶部１８及び現況情報記憶部１９を有している。なお、本実施の形態の説明に用いない構成要素については図３から省略している。
　ＰＤＲ算出部１１は、各種センサ７による計測値に基づいて歩行者自律航法（ＰＤＲ）に従って測位を行うことで起点（現在位置）からの移動距離及び進行方向を算出し、その算出した移動距離及び進行方向に基づき起点（現在位置）からの相対的な移動先を推定し、ＰＤＲデータ記憶部１７に保存する。
　現在位置推定部１２は、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及びＰＤＲ算出部１１が推定した移動距離及び進行方向に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報を更新する。
　現在位置情報は、携帯機器１０の現在位置を示す情報である。なお、携帯機器１０は、ユーザＡにより携帯されて移動するため、携帯機器１０とユーザＡの現在位置は同じとなる。すなわち、「ユーザＡの現在位置」と「携帯機器１０の現在位置」は同義である。後述するように、現在位置は、ユーザＡのいるフロア及び当該フロアにおける位置（座標データ）で表される。現在位置情報は、現在位置推定部１２による推定により求められるが、誤差推定部１３は、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差を更新する。
　近距離通信処理部１４は、近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器との間で近距離無線通信を行う。「近距離通信機器」というのは、近距離無線通信を行うための機能を搭載した機器のことをいう。本実施の形態では、近距離通信機器として、ユーザに携帯されることで移動する携帯機器２０や、自律的に移動する移動体端末、更に既知の場所に取り付けられ設置される、つまり固定設置されているビーコン等ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）　Ｌｏｗ　Ｅｎｅｒｇｙ）技術を利用した機器を想定している。近距離通信処理部１４は、近距離通信機器と近接したときに、具体的には、近距離通信機器と近距離無線通信を行うことが可能な距離まで近づいたときに、近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する。なお、ビーコンは、位置が固定されているので、ビーコンの設置位置を示す設置位置情報が現在位置情報に相当する。ビーコンが自ら設置位置情報を発信する機能を有する場合、近距離通信処理部１４は、ビーコンが発信する設置位置情報を受信する。ビーコンが自ら設置位置情報を発信する機能を有していない場合、近距離通信処理部１４は、例えば既知の外部のデータベースからビーコンの設置位置情報を取得する。いずれの場合でも、以降の説明では便宜的に近距離通信処理部１４がビーコンから設置位置情報を受信（取得）するものとして説明する。更に、近距離通信処理部１４は、近距離通信機器と近接したときに、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を近距離通信機器へ送信する。近接する状態は、携帯機器１０が自ら移動する場合、通信相手となる近距離通信機器が移動してきて携帯機器１０に近接する場合、また双方が移動している場合に起こりうる。
　補正部１５は、現況情報記憶部１９に記憶されている誤差情報と近距離通信処理部１４が受信した誤差情報とを対比した結果、携帯機器１０の現在位置情報の誤差が近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する。但し、補正部１５は、現況情報記憶部１９に記憶されている誤差情報と近距離通信処理部１４が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合には補正処理を実行しない。
　制御部１６は、上記各構成要素１１～１５の動作制御を行う。
　ＰＤＲデータ記憶部１７には、ＰＤＲ算出部１１が求めた移動距離及び進行方向が記憶される。機器情報記憶部１８には、携帯機器１０に搭載されている各種センサ７に関する情報が記憶されている。各種センサ７に関する情報としては、携帯機器１０に搭載されているセンサの種類や数、各種センサ７の性能に関する情報等である。なお、機器情報記憶部１８に携帯機器１０に関する情報、具体的には携帯機器１０の型番等機種が特定できる情報を記憶するようにしてもよい。そして、この情報から各種センサ７に関する情報を外部から取得してもよい。
　図４は、本実施の形態における現況情報記憶部１９に設定される現況情報のデータ構成の一例を示す図である。現況情報には、携帯機器１０の現在位置に関する情報として、現在位置情報、推定誤差及び補正情報が設定される。現在位置情報は、携帯機器１０の現在位置を示す情報であり、施設内における位置を２次元（平面）で表した情報（Ｘ座標とＹ座標）と、Ｚ座標データで特定できる階数（フロア）と、で構成される。本実施の形態では、図４に例示したように、Ｚ座標データをユーザＡがいる階数で表している。ユーザＡの現在位置は、推定により求められるが、推定誤差は、この推定により発生していると推定される現在位置の誤差を示す誤差情報である。
　補正情報は、現在位置情報及び推定誤差が補正された場合に、その補正に関連する情報を含む。本実施の形態では、補正時刻、補正方法及び補正相手を含んでいる。補正時刻は、現在位置情報及び推定誤差が補正されたときの時間情報である。本実施の形態では、時刻のみを取り扱っているが、日にちを含めるなど時間を表す形式はこれに限る必要はない。補正方法は、現在位置情報をどのようにして補正したかを示す情報である。本実施の形態では、現在位置情報を近距離通信機器（携帯機器２０）とのすれ違い通信により取得した現在位置情報で補正する場合と、ビーコンの現在位置情報（設置位置情報）で補正する場合を想定しているので、補正方法には、「すれ違い」又は「ビーコン」が設定される。本実施の形態において「すれ違い通信」というのは、携帯機器１０，２０を携帯するユーザＡ，Ｂがすれ違うときに携帯機器１０，２０が通信可能な範囲に入ることで相互に行われる通信のことをいう。補正方法は、近距離通信処理部１４の現在位置情報の受信先となる近距離通信機器（携帯機器２０又はビーコン）を特定しうる情報なので、補正方法に設定される情報（「すれ違い」又は「ビーコン」）は、受信先を示す受信先情報に相当し、また機器を示す機器情報にも相当する。補正相手は、更新する情報の取得先となる近距離通信機器を特定する情報である。本実施の形態では、機器識別情報（機器ＩＤ）が設定される。
　図５は、本実施の形態において用いる優先度情報のデータ構成例を示す図である。優先度情報は、上記補正方法に対応して優先度を設定することで構成される。優先度は、理由は後述するように、補正方法が示す近距離通信機器に対する信用度を示す情報であるともいえる。優先度情報は、ストレージ４に予め設定してもよいし、優先度情報を用いる補正部１５を実現するアプリケーションの内部に組み込んでもよい。
　携帯機器１０における各構成要素１１～１６は、携帯機器１０に搭載されたコンピュータと、コンピュータに搭載されたＣＰＵ１で動作するプログラムとの協調動作により実現される。また、各記憶部１７～１９は、携帯機器１０に搭載されたストレージ４にて実現される。あるいは、ＲＡＭ３又は外部にある記憶手段をネットワーク経由で利用してもよい。
　また、本実施の形態で用いるプログラムは、通信手段により提供することはもちろん、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して提供することも可能である。通信手段や記録媒体から提供されたプログラムはコンピュータにインストールされ、コンピュータのＣＰＵ１がプログラムを順次実行することで各種処理が実現される。
　次に、本実施の形態における動作について説明する。携帯機器１０，２０は、同等の構成を有し、同等の動作を行うため、ここでも携帯機器単体の動作においては、携帯機器１０を代表させて説明する。
　まず、携帯機器１０が他の近距離通信機器と近接する、しないにかかわらず、現在位置情報を更新する処理は実施される。この更新処理について図６に示すフローチャートを用いて説明する。本処理は、いったん開始されると、終了が指示されるまで、例えばユーザＡが１歩移動する度に繰り返し実行される。本実施の形態では、ユーザＡの１歩の移動をユーザＡ（携帯機器１０）の移動として検知するものとする。ただ、後述するように、昇降機を移動手段として利用する場合、ユーザＡ自身は移動しなくても携帯機器１０は移動することになるので、このような場合を想定すると、ユーザＡ自身の移動ではなくステップ１０２～１０５を繰り返し周期的に実行するようにしてもよい。
　制御部１６は、加速度センサからの計測値を常時監視することによってユーザＡの移動を監視している（ステップ１０１でＮ）。そして、ユーザＡの移動を検知すると（ステップ１０１でＹ）、ＰＤＲ算出部１１は、制御部１６からの指示に従い加速度センサによる測定値に基づき起点（現在位置）からの移動距離を、また、磁気センサによる測定値に基づき起点（現在位置）からの進行方向を、それぞれ算出する（ステップ１０２）。そして、ＰＤＲ算出部１１は、その算出した移動距離及び進行方向に基づき起点（現在位置）からの相対的な移動先を推定し（ステップ１０３）、ＰＤＲデータ記憶部１７に保存する。
　続いて、現在位置推定部１２は、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報を読み出し、その現在位置情報を起点としてＰＤＲ算出部１１が推定した相対的な移動先を加えることでユーザＡが移動したことに伴う新たな現在位置を推定する。そして、現在位置推定部１２は、推定した現在位置を示す現在位置情報で現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報を更新する（ステップ１０４）。
　ところで、推定により得られる現在位置情報には、誤差が含まれている可能性がある。つまり、ユーザＡの実際の所在位置（現在位置）とずれている可能性がある。前述した現在位置を推定する処理を繰り返し実行すると、推定される現在位置情報には誤差が累積されることになる。誤差推定部１３は、この推定により得られる現在位置情報の誤差を推定する。具体的には、ステップ１０３で更新した現在位置情報の誤差を推定し、現況情報記憶部１９に記憶されている誤差情報（推定誤差）を読み出し、読み出した誤差情報に、推定した誤差を加えることでユーザＡが移動したことに伴う新たな誤差（累積誤差）を推定する。そして、誤差推定部１３は、推定した誤差（累積誤差）で現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差を更新する（ステップ１０５）。誤差推定部１３による現在位置情報の誤差の具体的な推定方法については、後述する。ここでは、推定誤差として図４に例示したように数値が得られるものとして説明を続ける。
　以上のようにして、ユーザＡの移動が検知される度に、現況情報記憶部１９で保持される携帯機器１０（ユーザＡ）の現在位置情報及び現在位置情報の推定誤差は更新されることになる。
　続いて、現在位置情報の補正について図７Ａ及び図７Ｂに示すフローチャートを用いて説明する。本処理は、いったん開始されると、終了が指示されるまで繰り返し実行される。前述したように、近距離通信機器としては、移動する携帯機器２０と移動しないビーコンが存在するが、ここでは、特に断らない限り、近距離通信機器として携帯機器２０を想定して説明する。もちろん、近距離通信機器としての携帯機器２０においても、移動体端末として図７Ａ及び図７Ｂを用いて以下に説明する処理は実行される。
　制御部１６は、近距離通信処理部１４の通信範囲内に携帯機器２０がいるかどうかを常時監視している（ステップ１１１でＮ）。近距離通信処理部１４の通信範囲内に携帯機器２０がいる、すなわち制御部１６が携帯機器２０を検出できるということは、近距離通信処理部１４が携帯機器２０との間で近距離無線通信が可能になるくらいに、携帯機器１０と携帯機器２０とが近接していることである。本実施の形態において携帯機器１０と携帯機器２０とが近接するということは、同じ位置に所在する、すなわち現在位置が同じであると仮定する。現在位置が同じということは、携帯機器１０，２０それぞれの現在位置情報が示す現在位置は、論理的には同じであるはずである。ただ、前述したように、本実施の形態では、現在位置情報には推定誤差が含まれている。
　近距離通信処理部１４の通信範囲内に携帯機器２０が検出された場合（ステップ１１１でＹ）、制御部１６は、近距離通信処理部１４に、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及び推定誤差を携帯機器２０へ送信させる（ステップ１１２）。なお、この際、近距離通信処理部１４は、送信元を特定する情報として自機器の機器ＩＤ“Ｔａ”を合わせて送信する。携帯機器２０においても携帯機器１０と同様に動作するので、携帯機器２０は、携帯機器２０の現況情報記憶部に記憶されている現在位置情報及び推定誤差を携帯機器１０へ送信する。これにより、近距離通信処理部１４は、携帯機器２０から送信された現在位置情報及び推定誤差を受信する（ステップ１１３）。この受信する情報には、送信元を特定する情報として携帯機器２０の機器ＩＤ“Ｔｂ”が付加されている。図１には、携帯機器１０，２０間の情報交換を模式的に示している。なお、情報の送受信はどちらを先に実施してもよい。
　情報交換が終了すると、補正部１５は、制御部１６からの指示に従い動作を開始する。まず、補正部１５は、情報の送信元の機器ＩＤを確認する。ここでは、通信相手は携帯機器２０、すなわち移動体なので（ステップ１１４でＹ）、補正部１５は、現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差を読み出し、その読み出した推定誤差と誤差閾値（第１閾値）とを比較する。誤差閾値は、推定誤差が示す値が信用できる値かそうでない値かを判別するための閾値であり、後述する推定誤差の推定方法に応じて適当な値が予め設定される。比較した結果、読み出した推定誤差が誤差閾値を超える場合（ステップ１１５でＮ）、その推定誤差は信用できない値であると推定されてステップ１１８に移行する。
　一方、読み出した推定誤差が誤差閾値以下の場合（ステップ１１５でＮ）、その推定誤差はまだ信用できる値であると推定される。この場合、近距離通信処理部１４は、ステップ１１３において近距離通信機器、ここでは携帯機器２０とのすれ違い通信により現在位置情報を取得しているので、補正部１５は、図５に示した優先度情報を参照し、補正方法“すれ違い”に対応する優先度“０”を取得する。また、図４（ａ）に示す現況情報が現況情報記憶部１９に設定されていたとすると、補正部１５は、優先度情報を参照して補正方法“ビーコン”に対応する優先度“１”を取得する（ステップ１１６）。
　このようにして、補正部１５は、現在位置情報を近距離通信機器から受信したときの補正方法に対応する優先度（相手優先度）と現況情報記憶部１９に現時点で設定されている補正方法に対応する優先度（現在優先度）とを比較し、相手優先度が現在優先度以上の場合（ステップ１１７でＹ）、ステップ１１８に移行する。一方、相手優先度が現在優先度以上を下回る場合（ステップ１１７でＮ）、ステップ１１１に戻る。
　ところで、本実施の形態では、補正方法に対応する優先度は、現在位置情報の取得先となる近距離通信機器の信用度を示す指標値であるとも考えられる。上記例のように、携帯機器２０とのすれ違い通信により取得した現在位置情報と、固定設置されているビーコンの現在位置情報とでは、ビーコンの現在位置情報の方が信用でき、正しい情報であると考えられる。従って、“ビーコン”の優先度は、図５に例示したように“すれ違い”、すなわち携帯機器２０より高く設定される。
　現況情報記憶部１９に記憶される現在位置情報を直前に補正したときの現在位置情報の取得先は、現況情報記憶部１９に設定されている補正方法で特定できる。この補正方法がビーコンを示している場合、現況情報記憶部１９に現在設定されている現在位置情報は、今回の携帯機器２０とのすれ違い通信により取得した現在位置情報より信用できる情報であると考えられる。そこで、ステップ１１３において、現況情報記憶部１９に現在設定されている補正方法（現在位置情報の取得先、この例では“ビーコン”）より信頼度（優先度）の低い携帯機器２０から現在位置情報を受信した場合、その受信した現在位置情報で現況情報記憶部１９を更新することは好ましくない。従って、本実施の形態では、現在位置情報の補正処理（ステップ１２０）を実行することなくステップ１１１に戻るようにした。その逆に、現況情報記憶部１９に現在設定されている補正方法（現在位置情報の取得先）に対応する優先度（信頼度）以上の近距離通信機器から現在位置情報を受信した場合、ステップ１１８に移行し、その他の条件を満たすことで現在位置情報の補正処理を実行できるようにした。
　なお、現況情報記憶部１９に現在設定されている現在位置情報がビーコンから取得した現在位置情報によって補正された場合でも、その補正から多大な時間が経過すると、現在位置の誤差が累積され、推定誤差が相対的に大きい値を示す場合もありうる。従って、ビーコンから取得した現在位置情報による補正処理の実行からの経過時間が所定時間以上になり、かつ推定誤差が閾値以上になった場合にはステップ１１６，１１７に示す処理を実行しないようにしてもよい。この経過時間は、現況情報記憶部１９に設定されている補正時刻と現在時刻との差を算出することで得られる。
　また、本実施の形態では、移動可能な携帯機器１０，２０と、固定設置されているビーコンを、近距離通信機器の例として説明している。そのため、図５には、２つの補正方法（現在位置情報の取得先）に対する優先度情報の設定例が示されている。ただ、この例に限る必要はない。例えば、携帯機器の中でも警備員等に携帯されることで、施設内の予め決められた経路のみを移動する携帯機器も存在しうる。この場合、警備員の携帯機器の現在位置は、施設内を不特定に移動するユーザの携帯機器より正しく推定できると考えられる。このように、同じ種類の近距離通信機器であっても複数の補正方法に分類して優先度情報に設定してもよい。
　続いて、補正部１５は、現況情報記憶部１９に設定されている携帯機器１０の推定誤差及びステップ１１３において受信した携帯機器２０の推定誤差と、前述した誤差閾値とを比較する。なお、自機器と他機器に対して異なる誤差閾値を設定してもよい。前述したように、誤差閾値は、推定誤差が示す値が信用できるか否かを判別するための閾値であるが、双方の推定誤差が共に誤差閾値を超えている場合、すなわち双方の推定誤差とも信用できない値であると判断した場合（ステップ１１８でＹ）、続いて、補正部１５は、現況情報記憶部１９に設定されている携帯機器１０の現在位置情報及びステップ１１３において受信した携帯機器２０の現在位置情報に基づき携帯機器１０，２０間距離を算出する（ステップ１２２）。そして、補正部１５は、算出した距離と距離閾値とを比較する。
　ところで、携帯機器１０と携帯機器２０は、情報交換可能に近接しているはずである（ステップ１１１～１１３）。従って、距離閾値に携帯機器１０，２０間で通信可能な最大距離を設定しておけば、ステップ１２２で算出される距離は、距離閾値以下となるはずである。ただ、現在位置情報には、推定誤差が含まれていることから現在位置情報に基づき算出した距離が距離閾値を上回る可能性はある。これは、携帯機器１０又は携帯機器２０の少なくとも一方の現在位置情報が示す現在位置が正しくない場合に起こり得る。従って、正しい携帯機器１０の現在位置（現況情報記憶部１９に設定されている現在位置情報）を、正しくない携帯機器２０の現在位置（ステップ１１３で受信した現在位置情報）で更新してしまうリスクを回避するために、本実施の形態では、距離の算出値が距離閾値を上回る場合（ステップ１２３でＹ）、現在位置情報の補正処理を実行せずにステップ１１１に戻るようにした。
　一方、算出した携帯機器１０，２０間距離が、携帯機器１０，２０間で通信可能な範囲を示す距離閾値以下ということは、携帯機器１０と携帯機器２０とが近接したことを計算上、証明したことになる。ところで、ステップ１２３における処理は、ステップ１１８において携帯機器１０，２０双方の推定誤差が共に誤差閾値を超えている場合に実行される処理である。つまり、携帯機器１０，２０双方の現在位置には、誤差閾値を上回るほど誤差が含まれている可能性があることを意味している。それにも関わらず、ステップ１２２において現在位置情報に基づき算出した距離が距離閾値以下であるということは、現在位置情報は正しく、推定誤差（累積誤差）に誤りがあると考えられる。もちろん、携帯機器１０，２０双方の現在位置が共に正しくなく、偶然に一致している可能性がないわけではない。しかしながら、推定誤差が誤差閾値以上あるので、偶然に一致する可能性は極めて小さいと考えられる。すなわち、推定誤差（累積誤差）に誤りがあると推測するのが妥当である。
　そこで、算出した距離が距離閾値以下の場合（ステップ１２３でＮ）、補正部１５は、現況情報記憶部１９における推定誤差を０にリセットする（ステップ１２４）。なお、携帯機器２０においても前述した処理が実行され、携帯機器２０における推定誤差は、携帯機器２０においてリセットされる。
　ここでは、推定誤差を０にリセットするように説明したが、必ずしも０とする必要はなく、許容範囲を考慮して０に近い所定の値で推定誤差を補正するようにしてもよい。また、誤差閾値以下であって誤差閾値に近い所定の値を推定誤差に設定してもよい。推定誤差を誤差閾値に近い値に設定するということは、自機器（携帯機器１０）の現在位置が信用できない状態に設定するということである。これにより、自機器の現在位置情報が、自機器より信用できる他機器の現在位置情報によって更新されやすくなる（ステップ１１５でＹ，ステップ１１８でＮ，ステップ１１９でＹ，ステップ１２０）。
　一方、現況情報記憶部１９に設定されている自機器の推定誤差又はステップ１１３において受信した推定誤差の少なくとも一方が誤差閾値以下の場合、すなわち少なくとも一方の推定誤差は信用できる値であると判断した場合（ステップ１１８でＮ）、補正部１５は、現況情報記憶部１９から読み出した携帯機器１０の推定誤差と携帯機器２０から取得した推定誤差とを比較する。そして、携帯機器１０の推定誤差が携帯機器２０から取得した推定誤差より大きい場合（ステップ１１９でＹ）、補正部１５は、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及び推定誤差を、携帯機器２０から取得した現在位置情報及び推定誤差で更新する（ステップ１２０）。
　携帯機器１０の推定誤差が携帯機器２０の推定誤差より大きいということは、携帯機器２０における現在位置情報の方が相対的に現在位置を正しく示していると考えられる。双方に推定誤差はあるかもしれないが、少なくとも通信相手側の携帯機器２０の現在位置の方が正しく測位されていると考えられる。そこで、本実施の形態では、相対的に正しいと考えられる情報を採用し、上記のように携帯機器１０における現在位置を携帯機器２０における現在位置で補正する。
　ここでは、携帯機器２０から取得した情報で更新しているので、図４（ｂ）に示す補正後の現在位置情報及び推定誤差は、携帯機器２０と同じである。この数値例によると、携帯機器１０における推定誤差は３０であり、携帯機器２０における推定誤差の１５より大きい。従って、補正部１５は、携帯機器１０の現在位置情報及び推定誤差を、携帯機器２０から受信した現在位置情報及び推定誤差でそれぞれ補正する。また、補正部１５は、補正した現在時刻で補正時刻を、すれ違い通信により補正することで「すれ違い」で補正方法を、情報の取得先の携帯機器２０の機器ＩＤ“Ｔｂ”で補正相手を、それぞれ更新する。この結果、携帯機器１０における現在位置情報及び推定誤差は、図４（ｂ）に示すように更新される。前述したように、現在位置情報及び推定誤差は、携帯機器２０と同じ値となる。
　ステップ１２０における補正処理が終了すると、処理はステップ１１１に戻る。なお、仮に、携帯機器２０がまだ通信範囲内にいるとしても、１回の検出につき前述した１回の補正を行えばよいので、同じ更新処理を繰り返し実行しないようにしてもよい。これは、ステップ１１３において受信した機器ＩＤ“Ｔｂ”を、携帯機器２０が近距離通信処理部１４の通信範囲からいなくなるまで一時記憶しておくことで判別可能となる。
　一方、現況情報記憶部１９から読み出した推定誤差が携帯機器２０から取得した推定誤差以下の場合（ステップ１１９でＮ）、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報の方が正しい現在位置を示していると判断して、情報を更新することなくステップ１１１に戻る。ところで、携帯機器２０は、携帯機器１０と同等の機能を有しているので、携帯機器２０は、ステップ１１２において携帯機器１０が送信した現在位置情報及び推定誤差を受信し、受信した情報で自機器内の現況情報記憶部に記憶されている現在位置情報及び推定誤差を更新することになる。
　また、ここでは、携帯機器２０を通信相手として説明しているが、ユーザＡが移動することで、携帯機器１０がビーコンに近接し、ビーコンとの間で近距離無線通信が可能になる場合もある。この場合（ステップ１１１でＹ）、携帯機器２０と異なり、ビーコンは携帯機器１０，２０と同等の機能を有しているとは限らない。従って、携帯機器１０が現在位置情報及び推定誤差を送信するが（ステップ１１２）、ビーコンは送信した情報を受け取るとは限らない。もちろん、受け取らなくても問題ない。
　一方、近距離通信処理部１４は、ビーコンから送信された情報を受信する（ステップ１１３）。この受信する情報には、ビーコンの設置位置を示す設置位置情報及び送信元を特定する情報としてビーコンの機器ＩＤが含まれている。
　補正部１５は、情報送信元の機器ＩＤに基づき通信相手がビーコンと判断した場合（ステップ１１４でＮ）、前述した推定誤差を対比することなく、受信した設置位置情報を現在位置情報として取り扱い、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報を更新すると共に、推定誤差を０に初期化する（ステップ１２１）。ビーコンから推定誤差は送られてこないと考えられるが、そもそもビーコンから受信する設置位置情報に誤差はない（推定誤差＝０）と考えられるので推定誤差を比較する必要もない。また、補正部１５は、補正した現在時刻で補正時刻を、ビーコンから取得した情報で補正するので「ビーコン」で補正方法を、情報の取得先のビーコンの機器ＩＤで補正相手を、それぞれ更新する。
　本実施の形態によれば、携帯機器１０の利用環境がＧＰＳの電波が届きにくい若しくは届かない施設内等の環境であっても、上記のようにして現在位置を正しく測位することが可能となる。
　ここで、誤差推定部１３による推定誤差の推定方法について説明する。本実施の形態では、移動距離、経過時間あるいは進路変更回数という指標を用いる。
　移動距離は、ユーザ（携帯機器）の移動距離であり、加速度センサにより計測値に基づき計測可能である。移動距離が長くなるにつれ、現在位置情報の誤差は相対的に大きくなると考えられる。基本的には、移動距離は、現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差が０に初期化されてからの移動距離を示す。ただ、携帯機器２０の推定誤差で補正されると、移動距離に基づき得られる推定誤差は、携帯機器２０の現況情報記憶部に記憶されている推定誤差が初期化されてからのユーザＢの移動に伴う推定誤差に、補正後におけるユーザＡの移動に伴う推定誤差が累積されていくことになる。なお、移動距離ではなく、ユーザの歩数という指標を用いるようにしてもよい。歩数は、加速度センサで計測可能である。
　経過時間は、推定誤差が０に初期化されてからの経過時間であり、計時手段で計測可能である。ユーザＡが全く移動しない場合を除き、初期化されてからの時間が経過するにつれ、現在位置情報の誤差は相対的に大きくなると考えられる。基本的には、経過時間は、現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差が０に初期化されてからの経過時間である。ただ、携帯機器２０の推定誤差で補正されると、経過時間に基づき得られる推定誤差は、携帯機器２０の現況情報記憶部に記憶されている推定誤差が初期化されてからの経過時間に伴う推定誤差に、携帯機器１０の現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差が補正されてからの経過時間に伴う推定誤差が累積されていくことになる。
　進路変更回数は、ユーザＡが施設内を右折又は左折等を行うことで進路を変更した回数であり、加速度センサ及び角速度センサで計測可能である。ユーザＡが直進を続ける場合と比較して、進路の変更を重ねるにつれ、現在位置情報の誤差は相対的に大きくなると考えられる。基本的には、進路変更回数は、携帯機器１０に記憶されている推定誤差が０に初期化されてからの進路の変更回数である。ただ、携帯機器２０の推定誤差で補正されると、進路変更回数に基づき得られる推定誤差は、携帯機器２０の現況情報記憶部に記憶されている推定誤差が初期化されてからのユーザＢにおける進路変更に伴う推定誤差に、補正後におけるユーザＡの進路変更に伴う推定誤差が累積されていくことになる。なお、進路変更の回数ではなく、進路を変更した際の角度（直進方向からずれた角度）の総和（累積角度）という指標を用いるようにしてもよい。進路を変更したときの角度は、加速度センサ及びジャイロセンサで計測可能である。
　以上説明した移動距離、経過時間あるいは進路変更回数は、数値データであるが、これ以外にも、例えば推定誤差の推定に移動手段という指標を用いてもよい。移動手段というのは、ユーザの移動手段であり、歩行、走行、昇降機、階段、輸送機（車両、電車等）等が考えられる。移動手段は、加速度センサ、気圧センサ、角速度センサ、３軸型の磁気センサ等の各計測値を分析することで判別可能である。例えば、歩行による移動は、走行による移動より速度は相対的に遅い。また、輸送機による移動は、走行による移動より速度は相対的に速い。閾値を予め設定しておくことで判別可能である。階段による移動は、２次元方向の移動に加えて上下方向の移動が伴い、昇降機による移動は上下方向の移動のみである。このように、移動手段は、各種センサ７による計測値に基づいて推定することが可能である。
　また、歩行は、走行に対して移動に伴う誤差は相対的に生じにくいと考えられる。輸送機は、ＰＤＲではなくＧＰＳを利用して測位できるので、誤差は相対的に生じにくいと考えられる。このような判断の下、推定した移動手段毎に推定誤差を数値化することによって前述した移動距離等と同様に取り扱えるようにする。なお、誤差が生じにくい移動手段ほど推定誤差を示す数値を小さい値に設定する。
　更に、誤差推定部１３は、推定誤差を推定する指標に、機器情報記憶部１８に設定されている情報を用いてもよい。例えば、現在位置の測位に利用するセンサの数が多ければ多いほど、現在位置情報の誤差は相対的に小さくなると考えられる。また、携帯機器１０の機種が新しいと、携帯機器１０に搭載されているセンサも新しく、新しいセンサほど精度がよいため現在位置情報の誤差は相対的に小さくなると考えられる。このように、センサの数や精度を数値化することによって前述した移動距離等と同様に取り扱えるようにする。
　以上のように推定誤差の推定に利用する情報として、以上説明した指標を用いることが可能である。これらの指標は、必ずしも単独で用いる必要はなく、適宜組み合わせて利用してもよい。ただ、指標によって取り得る数値の範囲や大きさが異なるため、また、各指標に優先度を付けるため、これらの指標値を組み合わせて推定誤差を算出する際に各指標に重み付けを行って推定誤差を算出するのが好適である。また、前述した通信相手がビーコンの場合は、推定誤差が０に算出されるようにすることも必要である。
　以上のようにして、誤差推定部１３は、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報の推定誤差を算出することになる。
　以上説明したように、本実施の形態では、携帯機器１０に補正部１５を設け、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及び推定誤差を自ら補正するようにした。ただ、すれ違い通信を行った携帯機器１０，２０の組は、現在位置情報及び推定誤差を通信相手ではなく外部の携帯機器の管理センタ（図示せず）等へ送信して、現況情報記憶部に記憶されている現在位置情報及び推定誤差の補正の要否の判断を管理センタに委任するように構成してもよい。
　１　ＣＰＵ、２　ＲＯＭ、３　ＲＡＭ、４　ストレージ、５　近距離無線通信インタフェース（ＩＦ）、６　液晶パネル、７　各種センサ、８　内部バス、１０，２０　携帯機器、１１　ＰＤＲ算出部、１２　現在位置推定部、１３　誤差推定部、１４　近距離通信処理部、１５　補正部、１６　制御部、１７　ＰＤＲデータ記憶部、１８　機器情報記憶部、１９　現況情報記憶部。
 

Claims (8)

  1. 　現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、
    　前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、
    　前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、
    　近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、
    　前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、
    　を有し、
    　前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合には前記補正処理を実行しないことを特徴とする移動体端末。
  2. 　前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合であって、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報と前記受信手段が受信した現在位置情報とから得られる自端末と前記近距離通信機器との距離が、自端末が前記近距離通信機器に近接したとみなす距離以下の場合、前記記憶手段に記憶されている誤差情報を、前記第１閾値未満の所定値で更新することを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
  3. 　前記所定値は、０又は０に近い所定の値であることを特徴とする請求項２に記載の移動体端末。
  4. 　前記第１閾値には、誤差情報が示す現在位置情報の誤差が信用できるか否かを判別するための値が設定されることを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
  5. 　前記記憶手段には、受信先情報が更に記憶され、
    　前記補正手段は、前記補正処理を実行する際に、前記受信手段が受信した現在位置情報により位置が示される近距離通信機器を示す機器情報で前記記憶手段に記憶されている受信先情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
  6. 　前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている受信先情報に対応して設定されている優先度が前記機器情報に対応して設定されている優先度を上回る場合には前記補正処理を実行しないことを特徴とする請求項５に記載の移動体端末。
  7. 　前記優先度は、固定設置されている前記近距離通信機器に対して、固定設置されていない前記近距離通信機器より高く設定されていることを特徴とする請求項６に記載の移動体端末。
  8. 　ユーザにより携帯される移動体端末と、
    　前記移動体端末と近距離無線通信を行う近距離通信機器と、
    　を有し、
    　前記移動体端末は、
    　現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、
    　前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、
    　前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、
    　近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、
    　前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、
    　を有し、
    　前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合には前記補正処理を実行しないことを特徴とする現在位置補正システム。
     
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