JPWO2018181974A1 - 判定装置、判定方法、及び、プログラム - Google Patents
判定装置、判定方法、及び、プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018181974A1 JPWO2018181974A1 JP2019509399A JP2019509399A JPWO2018181974A1 JP WO2018181974 A1 JPWO2018181974 A1 JP WO2018181974A1 JP 2019509399 A JP2019509399 A JP 2019509399A JP 2019509399 A JP2019509399 A JP 2019509399A JP WO2018181974 A1 JPWO2018181974 A1 JP WO2018181974A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- distance
- vehicle
- feature
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/003—Maps
- G09B29/006—Representation of non-cartographic information on maps, e.g. population distribution, wind direction, radiation levels, air and sea routes
- G09B29/007—Representation of non-cartographic information on maps, e.g. population distribution, wind direction, radiation levels, air and sea routes using computer methods
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
- G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
- G01C21/3889—Transmission of selected map data, e.g. depending on route
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
- G01C21/3896—Transmission of map data from central databases
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/003—Maps
Abstract
Description
[概略構成]
(自車位置推定処理)
次に、自車位置推定部17による自車位置の推定処理の第1実施例について説明する。自車位置推定部17は、予測ステップと計測更新ステップを逐次的に繰返して自車位置推定を行う。これらのステップで用いる状態推定フィルタは、ベイズ推定を行うように開発された様々のフィルタが利用可能であり、例えば、拡張カルマンフィルタ、アンセンテッドカルマンフィルタ、パーティクルフィルタなどが該当する。このように、ベイズ推定に基づく位置推定は、種々の方法が提案されている。以下では、一例として拡張カルマンフィルタを用いた自車位置推定について簡略的に説明する。
次に、地物の位置を修正する方法について説明する。ライダを用いた道路標識などによるEKF(Extended Karman Filter)位置推定においては、上記の式(2)に示すように、地物計測値と地物予測値との差分値を用いて自車位置を計算している。式(2)から理解されるように、式(1)に示す差分値が大きくなると、予測自車位置Xe(k)に対する修正量が大きくなる。ここで、差分値が大きくなるのは、以下の(A)〜(C)のいずれかの原因による。
これには、例えば、ライダの計測精度が低い場合、又は、ライダの計測精度は低くないが、計測時に計測対象の地物と車両との間に他車両などの動体が存在していたため計測精度が低くなってしまった場合(いわゆるオクルージョン)、などが該当する。
(B)地物予測値を求めるために使用する推定自車位置がずれている。
これは、予測自車位置Xe(k)あるいは計測更新自車位置Xp(k)の誤差が大きい場合である。
(C)地物予測値を求めるために使用する地図データの地物の位置座標がずれている。
これは、例えば地図データの作成時以降に、地物である標識が車両の衝突などにより傾いたり、地物である構造物が撤去又は移動されたりして地物の位置が変化した結果、地図データ中のその地物の位置座標と実際のその地物の位置座標とが一致しなくなっている状態である。すなわち、地図データ上の地物の位置と現実環境における地物の位置とにずれが生じている状態である。よって、この場合には、現実の地物の位置座標と一致するように、地図データ中の地物の位置座標を修正することが求められる。本実施例では、以下の手法により、このような地物の位置を修正する。
(自車位置推定処理)
次に、自車位置推定部17による自車位置の推定処理の第2実施例について説明する。自車位置推定部17は、予測ステップと計測更新ステップを逐次的に繰返して自車位置推定を行う。これらのステップで用いる状態推定フィルタは、ベイズ推定を行うように開発された様々のフィルタが利用可能であり、例えば、拡張カルマンフィルタ、アンセンテッドカルマンフィルタ、パーティクルフィルタなどが該当する。このように、ベイズ推定に基づく位置推定は、種々の方法が提案されている。以下では、一例として拡張カルマンフィルタを用いた自車位置推定について簡略的に説明する。
次に、地物の位置を修正する方法について説明する。ライダを用いた道路標識などによるEKF(Extended Karman Filter)位置推定においては、上記の式(6)に示すように、地物計測値と地物予測値との差分値を用いて自車位置を計算している。式(6)から理解されるように、式(5)に示す差分値が大きくなると、予測自車位置Xe(k)に対する修正量が大きくなる。ここで、差分値が大きくなるのは、以下の(A)〜(C)のいずれかの原因による。
これには、例えば、ライダの計測精度が低い場合、又は、ライダの計測精度は低くないが、計測時に計測対象の地物と車両との間に他車両などの動体が存在していたため計測精度が低くなってしまった場合(いわゆるオクルージョン)、などが該当する。
(B)地物予測値を求めるために使用する推定自車位置がずれている。
これは、予測自車位置Xe(k)あるいは計測更新自車位置Xp(k)の誤差が大きい場合である。
(C)地物予測値を求めるために使用する地図データの地物の位置座標がずれている。
これは、例えば地図データの作成時以降に、地物である標識が車両の衝突などにより傾いたり、地物である構造物が撤去又は移動されたりして地物の位置が変化した結果、地図データ中のその地物の位置座標と実際のその地物の位置座標とが一致しなくなっている状態である。すなわち、地図データ上の地物の位置と現実環境における地物の位置とにずれが生じている状態である。よって、この場合には、現実の地物の位置座標と一致するように、地図データ中の地物の位置座標を修正することが求められる。本実施例では、以下の手法により、このような地物の位置を修正する。
次に、上記の実施例に基づく自車位置推定処理の効果について説明する。
以下、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、組み合わせて実施例に適用してもよい。
(変形例1)
上記の実施例では、地物計測値と地物予測値との差分値が大きい場合に、地図データ中の地物の位置座標が実際の位置座標と一致していないと判断しているが、実際には地図データにおける地物の位置座標が正しくても、地物の種類や形状に起因して差分値が大きくなってしまうことがある。例えば、地物として道路標識を使用する場合に、図15に示すように複数の道路標識が並んで設けられていると、車載機10はそれらを同一の地物として検出してしまうことがある。地図データに基づいて算出される地物予測値は2つの標識を区別しているにも拘わらず、地物計測値が2つの標識を区別できていない場合には、差分値は大きくなってしまう。
上記の実施例では、差分値を評価する差分値評価処理を車両1の車載機10側で行い、地図修正処理をサーバ装置20側で行っている。その代わりに、車載機10が全ての地物に関するデータをサーバ装置20へ送信し、サーバ装置20側で差分値評価処理及び地図修正処理を行うこととしてもよい。具体的には、車載機10は、評価値Ex、Ey、Ezによる評価を行うことなく、全ての地物に関する誤差情報(日時情報、推定自車位置、地物ID、差分値、位置推定精度、ライダ計測精度を含む)をサーバ装置20へ送信する。サーバ装置20は、受信した誤差情報を利用してまず評価値Ex、Ey、Ezを算出し、それらが所定値を超える誤差情報について、図8あるいは図13に示す地図修正処理を実行すればよい。
逆に、差分値評価処理及び地図修正処理を車両1の車載機10側で行うこととしてもよい。この場合には、車載機10は、まず図7あるいは図12に示す差分値評価処理を実行し、誤差情報を生成して記憶部12に記憶しておく。車両1が同じ場所を複数回走行すると、同じ地物についての誤差情報が複数得られることになる。よって、車載機10は、記憶部12に記憶されている、同一の地物についての複数の誤差情報を利用して、図8あるいは図13に示すような地図修正処理を行う。即ち、多数の車両から取得した誤差情報を使用する代わりに、自車の複数回の走行により得られた複数の誤差情報を利用する。こうして、車載機10は、地図DB13に記憶されている地物について、修正用差分値を用いて修正を行うか、その地物についての位置精度情報を低下させる処理を行う。また、必要に応じて、そのような修正を行った地図データをサーバ装置20へ送信してもよい。
評価式については、上述の式(8)の代わりに、以下の式(10)を用いても良い。
対象物までの距離計測値を推定自車位置に加算することで、計測に基づいた対象物の位置を算出することとしてもよい。そして、算出した計測に基づいた対象物の位置と、地図情報における対象物の位置とを比較し、ずれ量の有無を判断してもよい。
上記実施例ではサーバ装置20は車載機10から誤差情報を収集しているが、車両が所定の地物を複数回計測した場合、車載機10は複数回分の差分値(dy,dy)に対し重み付き平均及び分散を算出し、分散値が小さい場合に誤差情報をサーバ装置20に送信してもよい。
2 ライダ
3 ジャイロセンサ
4 車速センサ
5 GPS受信機
10 車載器
13 地図DB
15、25 制御部
20 サーバ装置
23 地図DB
Claims (13)
- 計測部により計測される、移動体から対象物までの距離を示す第1距離情報、及び、推定部により推定される、前記移動体から前記対象物までの距離を示す第2距離情報を取得する第1取得部と、
前記移動体の自己位置精度情報を取得する第2取得部と、
前記第1距離情報及び前記第2距離情報が示す距離の差分値、並びに、前記自己位置精度情報に基づき、前記対象物の地図情報における位置と前記対象物の現実環境における位置との間の所定値以上のずれの有無を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする判定装置。 - 前記第2取得部は、前記計測部の計測精度情報をさらに取得し、
前記判定部は、前記自己位置精度情報及び前記計測精度情報に基づき、前記所定値以上のずれの有無を判定することを特徴とする請求項1に記載の判定装置。 - 前記所定値以上のずれを有すると判定された対象物について、前記差分値、前記自己位置精度情報及び計測精度情報を含む誤差情報を取得する第3取得部と、
前記第3取得部が同一の対象物について所定数以上の誤差情報を取得した場合、取得した誤差情報に含まれる差分値の統計処理により前記対象物の前記地図情報における位置を修正する修正部と、
を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の判定装置。 - 前記修正部は、前記差分値を移動体座標から地図座標系に変換して、前記地図情報における位置を修正することを特徴とする請求項3に記載の判定装置。
- 前記修正部は、前記第3取得部が同一の対象物について所定数以上の車両から誤差情報を取得した場合において、取得した誤差情報に含まれる差分値のばらつきが所定値以上である場合には、前記地図情報中の前記対象物に対して付与される位置精度情報のレベルを低下させることを特徴とする請求項3に記載の判定装置。
- 前記判定装置は、車両に搭載されており、
前記所定値以上のずれがあると前記判定部が判定した場合、前記差分値、前記自己位置精度情報及び計測精度情報を含む誤差情報を外部のサーバへ送信する送信部を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の判定装置。 - 前記送信部は、同一の対象物について前記誤差情報を複数取得した場合において、前記複数の誤差情報に基づく分散値が所定値以下の場合には、前記複数の誤差情報または当該複数の誤差情報を用いて求められる情報を前記外部のサーバへ送信することを特徴とする請求項6に記載の判定装置。
- 前記誤差情報は、日時情報、及び、前記対象物の識別情報を含むことを特徴とする請求項3又は6に記載の判定装置。
- 前記計測部及び前記推定部は車両に搭載されており、
前記判定装置は、サーバに設置されており、
前記第1取得部は、前記第1距離情報及び前記第2距離情報を前記車両から取得することを特徴とする請求項1又は2に記載の判定装置。 - 判定装置によって実行される判定方法であって、
計測部により計測される、移動体から対象物までの距離を示す第1距離情報、及び、推定部により推定される、前記移動体から前記対象物までの距離を示す第2距離情報を取得する第1取得工程と、
前記移動体の自己位置精度情報を取得する第2取得工程と、
前記第1距離情報及び前記第2距離情報が示す距離の差分値、並びに、前記自己位置精度情報に基づき、前記対象物の地図情報における位置と前記対象物の現実環境における位置との間の所定値以上のずれの有無を判定する判定工程と、
を備えることを特徴とする判定方法。 - コンピュータを備える判定装置により実行されるプログラムであって、
計測部により計測される、移動体から対象物までの距離を示す第1距離情報、及び、推定部により推定される、前記移動体から前記対象物までの距離を示す第2距離情報を取得する第1取得部、
前記移動体の自己位置精度情報を取得する第2取得部、
前記第1距離情報及び前記第2距離情報が示す距離の差分値、並びに、前記自己位置精度情報に基づき、前記対象物の地図情報における位置と前記対象物の現実環境における位置との間の所定値以上のずれの有無を判定する判定部、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 請求項11に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
- 計測部により計測される、移動体から対象物までの距離を示す第1距離情報、及び、推定部により推定される、前記移動体から前記対象物までの距離を示す第2距離情報を取得する第1取得部と、
前記移動体の自己位置精度情報を取得する第2取得部と、
前記第1距離情報及び前記第2距離情報が示す距離の差分値、並びに、前記自己位置精度情報に基づき、前記対象物の地図情報における位置と前記対象物の前記第1距離に基づく位置との間の所定値以上のずれの有無を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする判定装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022090650A JP2022113746A (ja) | 2017-03-30 | 2022-06-03 | 判定装置 |
JP2024024497A JP2024050990A (ja) | 2017-03-30 | 2024-02-21 | 判定装置 |
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017067410 | 2017-03-30 | ||
JP2017067410 | 2017-03-30 | ||
JP2017097380 | 2017-05-16 | ||
JP2017097380 | 2017-05-16 | ||
PCT/JP2018/013813 WO2018181974A1 (ja) | 2017-03-30 | 2018-03-30 | 判定装置、判定方法、及び、プログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022090650A Division JP2022113746A (ja) | 2017-03-30 | 2022-06-03 | 判定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018181974A1 true JPWO2018181974A1 (ja) | 2020-05-14 |
Family
ID=63677122
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019509399A Ceased JPWO2018181974A1 (ja) | 2017-03-30 | 2018-03-30 | 判定装置、判定方法、及び、プログラム |
JP2022090650A Pending JP2022113746A (ja) | 2017-03-30 | 2022-06-03 | 判定装置 |
JP2024024497A Pending JP2024050990A (ja) | 2017-03-30 | 2024-02-21 | 判定装置 |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022090650A Pending JP2022113746A (ja) | 2017-03-30 | 2022-06-03 | 判定装置 |
JP2024024497A Pending JP2024050990A (ja) | 2017-03-30 | 2024-02-21 | 判定装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11378406B2 (ja) |
EP (1) | EP3605504A4 (ja) |
JP (3) | JPWO2018181974A1 (ja) |
WO (1) | WO2018181974A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018206786A1 (de) * | 2018-05-03 | 2019-11-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur satellitengestützten Ermittlung einer Fahrzeugposition mittels eines Bewegungs- und Positionssensors |
JP7020348B2 (ja) * | 2018-08-30 | 2022-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自車位置推定装置 |
JP7063310B2 (ja) * | 2018-08-31 | 2022-05-09 | 株式会社デンソー | 地図生成システム、車載装置 |
EP3877867A4 (en) * | 2018-11-08 | 2022-07-27 | Evangelos Simoudis | VEHICLE DATA MANAGEMENT SYSTEMS AND METHODS |
US10852746B2 (en) | 2018-12-12 | 2020-12-01 | Waymo Llc | Detecting general road weather conditions |
DE102019103344B4 (de) * | 2019-02-11 | 2021-02-18 | Sick Ag | Positionsbestimmungssystem |
US11549815B2 (en) * | 2019-06-28 | 2023-01-10 | GM Cruise Holdings LLC. | Map change detection |
TWI725681B (zh) * | 2019-12-24 | 2021-04-21 | 財團法人工業技術研究院 | 無人載具語意地圖建置系統及其建置方法 |
US20210302171A1 (en) * | 2020-03-31 | 2021-09-30 | Gm Cruise Holdings Llc | Map change detection system |
JP7343054B2 (ja) * | 2020-06-11 | 2023-09-12 | 日本電信電話株式会社 | 位置推定方法、位置推定装置、および位置推定プログラム |
US11456530B2 (en) * | 2020-06-16 | 2022-09-27 | Silicon Laboratories Inc. | Positioning and self-calibration mechanism using moving AoA locator |
JPWO2022196352A1 (ja) * | 2021-03-18 | 2022-09-22 | ||
WO2023145740A1 (ja) * | 2022-01-26 | 2023-08-03 | 株式会社デンソー | 地図情報システム、車載装置および管理サーバ |
WO2023145738A1 (ja) * | 2022-01-26 | 2023-08-03 | 株式会社デンソー | 地図更新システム、車載装置および管理サーバ |
JP2023150740A (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-16 | 株式会社アイシン | 自己位置誤差推定装置及び自己位置誤差推定方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007290505A (ja) * | 2006-04-24 | 2007-11-08 | Denso Corp | 道路情報検出装置及びプログラム |
JP2010223901A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-07 | Zenrin Co Ltd | 地図データ誤り検査システム、地図データ誤り検査用端末装置、地図データ誤り検査方法 |
JP2011027595A (ja) * | 2009-07-27 | 2011-02-10 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | 地図データ検証システム |
JP2013156825A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Pioneer Electronic Corp | サーバ装置及びナビゲーション装置 |
US20140157175A1 (en) * | 2011-07-15 | 2014-06-05 | Oskar Johansson | Graphical user interface |
JP2016048226A (ja) * | 2014-08-28 | 2016-04-07 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法並びに情報処理用プログラム及び記録媒体 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20140379254A1 (en) * | 2009-08-25 | 2014-12-25 | Tomtom Global Content B.V. | Positioning system and method for use in a vehicle navigation system |
JP5471626B2 (ja) * | 2010-03-09 | 2014-04-16 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、マップ更新方法、プログラム及び情報処理システム |
JP2016156973A (ja) | 2015-02-25 | 2016-09-01 | パイオニア株式会社 | 地図データ記憶装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
-
2018
- 2018-03-30 US US16/499,135 patent/US11378406B2/en active Active
- 2018-03-30 WO PCT/JP2018/013813 patent/WO2018181974A1/ja unknown
- 2018-03-30 JP JP2019509399A patent/JPWO2018181974A1/ja not_active Ceased
- 2018-03-30 EP EP18774216.8A patent/EP3605504A4/en active Pending
-
2022
- 2022-06-03 JP JP2022090650A patent/JP2022113746A/ja active Pending
-
2024
- 2024-02-21 JP JP2024024497A patent/JP2024050990A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007290505A (ja) * | 2006-04-24 | 2007-11-08 | Denso Corp | 道路情報検出装置及びプログラム |
JP2010223901A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-07 | Zenrin Co Ltd | 地図データ誤り検査システム、地図データ誤り検査用端末装置、地図データ誤り検査方法 |
JP2011027595A (ja) * | 2009-07-27 | 2011-02-10 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | 地図データ検証システム |
US20140157175A1 (en) * | 2011-07-15 | 2014-06-05 | Oskar Johansson | Graphical user interface |
JP2013156825A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Pioneer Electronic Corp | サーバ装置及びナビゲーション装置 |
JP2016048226A (ja) * | 2014-08-28 | 2016-04-07 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法並びに情報処理用プログラム及び記録媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022113746A (ja) | 2022-08-04 |
US11378406B2 (en) | 2022-07-05 |
WO2018181974A1 (ja) | 2018-10-04 |
EP3605504A4 (en) | 2020-12-16 |
JP2024050990A (ja) | 2024-04-10 |
US20200041285A1 (en) | 2020-02-06 |
EP3605504A1 (en) | 2020-02-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPWO2018181974A1 (ja) | 判定装置、判定方法、及び、プログラム | |
JP6721784B2 (ja) | 情報処理装置、サーバ装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP7155284B2 (ja) | 計測精度算出装置、自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2017072422A (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP6980010B2 (ja) | 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP6968877B2 (ja) | 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
US11420632B2 (en) | Output device, control method, program and storage medium | |
JP2023164553A (ja) | 位置推定装置、推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
US20230010175A1 (en) | Information processing device, control method, program and storage medium | |
WO2019188886A1 (ja) | 端末装置、情報処理方法、プログラム、及び、記憶媒体 | |
JP2019174191A (ja) | データ構造、情報送信装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2020046411A (ja) | データ構造、記憶装置、端末装置、サーバ装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2022136145A (ja) | データ構造、情報処理装置、及び地図データ生成装置 | |
WO2019188874A1 (ja) | データ構造、情報処理装置、及び地図データ生成装置 | |
WO2019188877A1 (ja) | 情報送信装置、データ構造、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2020046413A (ja) | データ構造、記憶装置、端末装置、サーバ装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP6923750B2 (ja) | 自己位置推定装置、自己位置推定方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2019174675A (ja) | データ構造、地図データ生成装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
US20240053440A1 (en) | Self-position estimation device, self-position estimation method, program, and recording medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200915 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20201116 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210316 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210426 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210715 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220225 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220510 |
|
A045 | Written measure of dismissal of application [lapsed due to lack of payment] |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A045 Effective date: 20220927 |