CN110935256A - 喷雾自动对准系统及方法、抑尘车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种喷雾自动对准系统及方法、抑尘车。本发明的喷雾自动对准系统，通过摄像头拍摄喷射目标区域的图像并获取喷射目标的距离，然后通过控制器根据摄像头获取的喷射目标区域图像和喷射目标的距离自动获取区域扫描策略的控制参数，并按照该控制参数控制电控比例多路阀驱动第一油缸、第二油缸和第三油缸工作以控制臂架进行伸缩，从而调节喷雾平台和喷雾炮筒的位置，在喷雾炮筒对准目标区域位置后按照区域扫描策略控制喷雾炮筒进行扫描喷射施工，整个抑尘过程实现自动化施工控制，大幅度降低了人工作业强度，并且抑尘效果好。

Description

喷雾自动对准系统及方法、抑尘车

技术领域

本发明涉及抑尘车技术领域，特别地，涉及一种喷雾自动对准系统，另外，还涉及一种喷雾自动对准方法，另外，还涉及一种采用上述喷雾自动对准系统的抑尘车。

背景技术

目前随着施工自动化要求增长，以及对环境保护的要求越来越高，亟待解决高墙幕布、拆除爆破等区域内的粉尘环境污染问题，而臂架式喷雾抑尘车的出现可以很好地解决高墙幕布、拆除爆破等区域内的粉尘环境污染问题。但是，目前行业内的喷雾抑尘车的臂架系统无法进行自动化施工控制，无法满足施工自动化的需求，人工作业强度大，抑尘效果较差。

发明内容

本发明提供了一种喷雾自动对准系统及方法、抑尘车，以解决现有的喷雾抑尘车的臂架系统无法进行自动化施工控制的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种喷雾自动对准系统，用于安装在抑尘车上，包括回转平台、第一臂、第二臂、喷雾平台，所述回转平台安装在抑尘车的车架上，所述第一臂分别与所述回转平台和第二臂铰接，所述喷雾平台与第二臂铰接，所述回转平台与所述第一臂之间铰接有用于调节第一臂的变幅角度的第一油缸，所述第一臂和第二臂之间铰接有用于调节第二臂的变幅角度的第二油缸，所述第二臂和喷雾平台之间铰接有用于调节喷雾平台的变幅角度的第三油缸，所述喷雾平台上安装有喷雾炮筒，所述喷雾炮筒上安装有摄像头，所述摄像头用于获取喷射目标区域图像、喷射目标的距离和对目标区域靶心进行定位；

还包括控制器和电控比例多路阀，所述电控比例多路阀分别与第一油缸、第二油缸和第三油缸连接，所述控制器分别与电控比例多路阀和摄像头连接，所述控制器用于根据摄像头获取的喷射目标区域图像和喷射目标的距离自动获取区域扫描策略的控制参数，并按照区域扫描策略的控制参数控制电控比例多路阀驱动第一油缸、第二油缸和第三油缸工作以调节喷雾平台的位置，喷雾炮筒对准目标区域位置后按照区域扫描策略进行扫描喷射施工。

进一步地，所述第一臂、第二臂和喷雾平台上均安装有倾角传感器，各个倾角传感器均与控制器连接，所述控制器还用于根据各个倾角传感器的检测结果控制电控比例多路阀调整输出给第一油缸、第二油缸和第三油缸的流量，以调节第一油缸、第二油缸和第三油缸中至少一者的伸缩幅度，实现对喷雾炮筒的瞄准位置进行实时姿态定位和修正。

进一步地，所述喷雾平台上还安装有用于调节喷雾炮筒的俯仰角度的第四油缸，所述第四油缸与电控比例多路阀连接，所述第四油缸一端与喷雾平台铰接，另一端与喷雾炮筒铰接。

进一步地，所述喷雾炮筒上安装有倾角传感器，所述倾角传感器与控制器连接，所述控制器还用于根据该倾角传感器的检测结果控制电控比例多路阀调节输出给第四油缸的流量，以控制喷雾炮筒始终处于水平位置。

进一步地，还包括分别与摄像头和控制器连接的处理器，所述处理器用于根据摄像头获取的喷射目标区域图像进行图像识别处理以得到喷射目标区域的粉尘浓度，并结合摄像头获取的喷射目标距离从预设数据库中自动匹配区域扫描策略，并将匹配到的区域扫描策略的控制参数发送给控制器，所述控制器按照接收的控制参数控制电控比例多路阀驱动第一油缸、第二油缸和第三油缸工作以调节喷雾平台的位置。

本发明还提供一种喷雾自动对准方法，采用如上所述的喷雾自动对准系统，包括以下步骤：

步骤S1：设备就位后进行初始化；

步骤S2：通过摄像头获取喷射目标区域图像和喷射目标的距离，对喷射目标区域的靶心进行定位并划分作业施工范围；

步骤S3：根据摄像头获取的喷射目标区域图像和喷射目标距离自动获取区域扫描策略；

步骤S4：根据区域扫描策略的控制参数控制电控比例多路阀驱动第一油缸、第二油缸和第三油缸工作以调节喷雾平台的位置；

步骤S5：在喷雾炮筒对准目标区域位置后按照区域扫描策略控制喷雾炮筒在划分的作业施工范围内进行扫描喷射施工。

进一步地，还包括以下步骤：

步骤S6：在第一臂、第二臂和喷雾平台上均安装倾角传感器；

步骤S7：根据各个倾角传感器的检测结果调节第一油缸、第二油缸和第三油缸中至少一者的伸缩幅度，对喷雾炮筒的瞄准位置进行实时姿态定位和修正。

进一步地，还包括以下步骤：

步骤S8：在喷雾炮筒上设置倾角传感器；

步骤S9：根据喷雾炮筒上的倾角传感器的检测结果调节喷雾炮筒的俯仰角度以控制喷雾炮筒始终处于水平位置。

进一步地，所述步骤S3具体包括以下步骤：

步骤S31：基于摄像头获取的喷射目标区域图像进行图像识别处理以得到喷射目标区域的粉尘浓度；

步骤S32：结合喷射目标距离和粉尘浓度从预设数据库中自动匹配区域扫描策略。

本发明还提供一种抑尘车，采用如上所述的喷雾自动对准系统。

本发明具有以下有益效果：

本发明的喷雾自动对准系统通过摄像头拍摄喷射目标区域的图像并获取喷射目标的距离，然后通过控制器根据摄像头获取的喷射目标区域图像和喷射目标的距离自动获取区域扫描策略的控制参数，并按照该控制参数控制电控比例多路阀驱动第一油缸、第二油缸和第三油缸工作以控制臂架进行伸缩，从而调节喷雾平台和喷雾炮筒的位置，在喷雾炮筒对准目标区域位置后按照区域扫描策略控制喷雾炮筒进行扫描喷射施工，整个抑尘过程实现自动化施工控制，大幅度降低了人工作业强度，并且抑尘效果好。

另外，本发明的喷雾自动对准方法及采用上述喷雾自动对准系统的抑尘车同样具有上述优点。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明第一实施例的喷雾自动对准系统的结构示意图。

图2是本发明第一实施例的喷雾自动对准系统的模块结构示意图。

图3是本发明第一实施例的喷雾自动对准系统中建立P3铰接点的运动学方程的示意图。

图4是本发明第一实施例的喷雾自动对准系统中的喷雾炮筒可喷射目标区域的宽度尺寸的示意图。

图5是本发明第一实施例的喷雾自动对准系统中的预设数据库中包含的三种区域扫描策略的示意图。

图6是本发明第二实施例的喷雾自动对准方法的流程示意图。

图7是本发明第二实施例的图6中的步骤S3的子流程示意图。

图8是本发明第三实施例的抑尘车的结构示意图。

附图标号说明

1、回转平台；2、第一臂；3、第二臂；4、喷雾平台；5、第一油缸；6、第二油缸；7、第三油缸；8、喷雾炮筒；9、摄像头；10、控制器；11、电控比例多路阀；12、第四油缸；13、处理器；100、底盘系统；200、车架结构；300、储水罐；400、支腿系统。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图1和图2所示，本发明的第一实施例提供一种喷雾自动对准系统，用于安装在抑尘车上，其可以对高墙幕布上的粉尘以及拆除爆破产生的高处粉尘喷洒水雾从而实现抑尘处理，并且可以自动对准喷射目标区域，实现水雾喷洒的自动化施工控制，大幅度降低了人工作业强度，并且抑尘效果好。所述喷雾自动对准系统包括回转平台1、第一臂2、第二臂3、喷雾平台4，所述回转平台1安装在抑尘车的车架上，通过回转马达可以驱动回转平台1在水平面上旋转方向，所述第一臂2分别与所述回转平台1和第二臂3铰接，所述喷雾平台4与第二臂3铰接。所述回转平台1与所述第一臂2之间铰接有用于调节第一臂2的变幅角度的第一油缸5，所述第一臂2和第二臂3之间铰接有用于调节第二臂3的变幅角度的第二油缸6，所述第二臂3和喷雾平台4之间铰接有用于调节喷雾平台4的变幅角度的第三油缸7。所述喷雾平台4上安装有喷雾炮筒8，所述喷雾炮筒8与抑尘车上的储水罐连通并用于喷出水雾，所述喷雾炮筒8上安装有摄像头9，所述摄像头9用于获取喷射目标区域图像、喷射目标的距离和对目标区域靶心进行定位，操作人员可以在摄像头9对目标区域靶心进行定位后划分作业施工范围。所述喷雾自动对准系统还包括控制器10和电控比例多路阀11，所述电控比例多路阀11分别与第一油缸5、第二油缸6和第三油缸7连接，所述电控比例多路阀11还与抑尘车的液压系统连接，以给第一油缸5、第二油缸6和第三油缸7提供液压油从而驱动三者工作。所述控制器10分别与电控比例多路阀11和摄像头9连接，所述控制器10可以根据摄像头9获取的喷射目标区域图像和喷射目标的距离自动获取区域扫描策略的控制参数，并按照区域扫描策略的控制参数控制电控比例多路阀11驱动第一油缸5、第二油缸6和第三油缸7工作以调节喷雾平台4的位置，在喷雾炮筒8对准目标区域位置后控制器10按照区域扫描策略控制喷雾炮筒8在划分的作业施工范围内进行扫描喷射施工。可以理解，所述控制器10集成在抑尘车的电控系统中，所述电控比例多路阀11集成在抑尘车的液压系统中，所述摄像头9为双摄摄像头。

在本实施例中，所述喷雾自动对准系统通过摄像头9拍摄喷射目标区域的图像并获取喷射目标的距离，然后通过控制器10根据摄像头9获取的喷射目标区域图像和喷射目标的距离自动获取区域扫描策略的控制参数，并按照该控制参数控制电控比例多路阀11驱动第一油缸5、第二油缸6和第三油缸7工作以控制臂架进行伸缩，从而调节喷雾平台4和喷雾炮筒8的位置，在喷雾炮筒8对准目标区域位置后按照区域扫描策略控制喷雾炮筒8进行扫描喷射施工，整个抑尘过程实现自动化施工控制，大幅度降低了人工作业强度，并且抑尘效果好。

可以理解，如图3所示，在本实施例中，所述第一臂2和回转平台1之间形成P1铰接点，第一臂2和第二臂3之间形成P2铰接点，第二臂3和喷雾平台4之间形成P3铰接点，所述喷雾平台4可以看成与P3铰接点固接的刚性体，而P3铰接点的位置可以通过运动学方程来确定。具体地，以P1铰接点为O点建立平面直角坐标系，建立P3铰接点的位置方程如下：

R＝【X，Y】，θ＝【θ1，θ2】

X＝L1*cosθ1+L2*cos(θ1+θ2)

Y＝L1*sinθ1+L2*sin(θ1+θ2)

其中，L1为第一臂2的长度，L2为第二臂3的长度，θ1为第一臂2与水平面之间的夹角，θ2为第二臂3与第一臂2的延长线之间的夹角，从而R＝f(θ)即为喷雾炮筒8在平面位置区域的运动学方程，Y即为喷雾炮筒8在水平面上喷射位置的高度。如图4所示，而喷雾炮筒8可喷射目标区域的宽度尺寸T＝S*tanα，其中S为喷射目标区域到喷雾炮筒8的垂直距离，α为喷雾炮筒8的俯仰角度，因此，在喷射目标的平面区域范围内T、Y即为平面坐标。

可以理解，作为优选的，所述第一臂2、第二臂3和喷雾平台4上均安装有倾角传感器，各个倾角传感器均与控制器10连接，所述控制器10还用于根据各个倾角传感器的检测结果控制电控比例多路阀11调整输出给第一油缸5、第二油缸6和第三油缸7的流量，以调节第一油缸5、第二油缸6和第三油缸7中至少一者的伸缩幅度，实现对喷雾炮筒8的瞄准位置进行实时姿态定位和修正，基于闭环控制的方式对喷雾炮筒8的瞄准位置进行修正，可以实现喷雾炮筒8的瞄准位置的精准定位，从而实现按照区域扫描策略中包含的预设轨迹进行扫描式定点喷射施工，有助于提升抑尘效果。

可以理解，作为优选的，所述喷雾平台4上还安装有用于调节喷雾炮筒8的俯仰角度的第四油缸12，所述第四油缸12与电控比例多路阀11连接，所述第四油缸12一端与喷雾平台4铰接，另一端与喷雾炮筒8铰接，所述控制器10还可以控制电控比例多路阀11输出给第四油缸12的油量以调节第四油缸12的伸缩幅度，进而调节喷雾炮筒8的俯仰角度，从而可以实现在喷雾炮筒8的俯仰方向上进行扫描式喷射施工。作为进一步优选的，所述喷雾炮筒8上安装有倾角传感器，所述倾角传感器与控制器10连接，所述控制器10还用于根据喷雾炮筒8上的倾角传感器的检测结果控制电控比例多路阀11调节输出给第四油缸12的流量，进而调节喷雾炮筒8的俯仰角度，以控制喷雾炮筒8始终处于水平位置，当喷雾炮筒8始终处于水平位置时，其喷出的水雾所能达到的距离最远，水雾的冲击力也最大，所能覆盖的范围也较大，具有最佳的抑尘效果。

可以理解，作为优选的，所述喷雾自动对准系统还包括分别与摄像头9和控制器10连接的处理器13，所述处理器13用于根据摄像头9获取的喷射目标区域图像进行图像识别处理以得到喷射目标区域的粉尘浓度，例如根据喷射目标区域图像中的对比度、透明度、颜色等信息来得到喷射目标区域的粉尘浓度，具体的图像识别处理技术是公知技术，故在此不再赘述。所述处理器13再基于喷射目标区域的粉尘浓度并结合摄像头9获取的喷射目标距离从预设数据库中自动匹配区域扫描策略，区域扫描策略中包含有相关的控制参数信息和预设扫描轨迹，其中，预设扫描轨迹是与控制参数信息相关联的，处理器13将匹配到的区域扫描策略的控制参数发送给控制器10，所述控制器10按照接收的控制参数控制电控比例多路阀11驱动第一油缸5、第二油缸6和第三油缸7工作以调节喷雾平台4和喷雾炮筒8的位置，在喷雾炮筒8对准目标区域位置后按照区域扫描策略控制喷雾炮筒8按照预设扫描轨迹进行扫描喷射施工。可以理解，如图5所示，预设数据库中基于不同的粉尘浓度和喷射目标距离对应存储有不同的区域扫描策略，只要获取粉尘浓度数据和喷射目标距离即可在预设数据库中自动匹配到最佳的区域扫描策略，从而具有最好的抑尘效果，另外，图5中仅给出三种区域扫描策略的示意，在此不做具体限定，可以根据实际需要对预设数据库中的区域扫描策略进行补充扩展。另外，还可以理解，所述处理器13可以单独设置，也可以集成设置在控制器10中。

还可以理解，作为优选的，驱动回转平台1的回转马达也与电控比例多路阀11连接，所述控制器10可以通过控制电控比例多路阀11输出给回转马达的液压油量来控制回转马达的转动角度，从而控制回转平台1在水平面上的旋转角度，从而实现在更多纬度上对喷雾平台4和喷雾炮筒8的位置进行调整，可以适用于更加复杂的抑尘情况。

还可以理解，操作人员还可以在现场通过摄像头9对抑尘效果进行检验，从而可以根据实际的抑尘效果调整控制参数以对第一臂2和/或第二臂3的变幅角度进行调节，实现手动调节喷雾平台4和喷雾炮筒8位置的功能。

另外，如图6所示，本发明的第二实施例还提供一种喷雾自动对准方法，其优选采用如上述第一实施例所述的喷雾自动对准系统，所述喷雾自动对准方法包括以下步骤：

步骤S1：设备就位后进行初始化；

步骤S2：通过摄像头获取喷射目标区域图像和喷射目标的距离，对喷射目标区域的靶心进行定位并划分作业施工范围；

步骤S3：根据摄像头获取的喷射目标区域图像和喷射目标距离自动获取区域扫描策略；

步骤S4：根据区域扫描策略的控制参数控制电控比例多路阀驱动第一油缸、第二油缸和第三油缸工作以调节喷雾平台的位置；

步骤S5：在喷雾炮筒对准目标区域位置后按照区域扫描策略控制喷雾炮筒在划分的作业施工范围内进行扫描喷射施工。

在本实施例中，所述喷雾自动对准方法，通过摄像头拍摄喷射目标区域的图像并获取喷射目标的距离，在对喷射目标区域的靶心进行定位后人工划分作业施工范围，然后再根据摄像头获取的喷射目标区域图像和喷射目标的距离自动获取区域扫描策略，然后按照该区域扫描策略的控制参数控制电控比例多路阀驱动第一油缸、第二油缸和第三油缸工作以控制臂架进行伸缩，从而调节喷雾平台和喷雾炮筒的位置，在喷雾炮筒对准目标区域位置后按照区域扫描策略控制喷雾炮筒在划分的作业施工范围内进行扫描喷射施工，整个抑尘过程实现自动化施工控制，大幅度降低了人工作业强度，并且抑尘效果好。

可以理解，在所述步骤S2中，通过双摄摄像头获取前喷射目标区域的图像及喷射目标到喷雾炮筒的垂直距离，在对喷射目标区域的靶心进行定位后人工划分作业施工范围。

可以理解，如图7所示，所述步骤S3具体包括以下步骤：

所述步骤S3具体包括以下步骤：

步骤S31：基于摄像头获取的喷射目标区域图像进行图像识别处理以得到喷射目标区域的粉尘浓度；

步骤S32：结合喷射目标距离和粉尘浓度从预设数据库中自动匹配区域扫描策略。

可以理解，在所述步骤S31中，图像识别处理器基于摄像头拍摄到的喷射目标区域的图像进行图像识别处理，基于喷射目标区域图像中包含的对比度、透明度、颜色等信息来识别得到喷射目标区域的粉尘浓度，具体的图像识别处理技术属于公知技术，故在此不再赘述。

可以理解，在所述步骤S32中，基于喷射目标区域的粉尘浓度并结合摄像头获取的喷射目标距离从预设数据库中自动匹配区域扫描策略，区域扫描策略中包含有相关的控制参数信息和预设扫描轨迹，其中，预设扫描轨迹是与控制参数信息相关联的。其中，预设数据库中基于不同的粉尘浓度和喷射目标距离对应存储有不同的区域扫描策略，只要获取粉尘浓度数据和喷射目标距离即可在预设数据库中自动匹配到最佳的区域扫描策略。

可以理解，作为优选的，所述喷雾自动对准方法还包括以下步骤：

步骤S6：在第一臂、第二臂和喷雾平台上均安装倾角传感器；

步骤S7：根据各个倾角传感器的检测结果调节第一油缸、第二油缸和第三油缸中至少一者的伸缩幅度，对喷雾炮筒的瞄准位置进行实时姿态定位和修正。

可以理解，在步骤S6中，各个倾角传感器可以分别检测第一臂、第二臂和喷雾平台相对于水平面的夹角。

可以理解，在所述步骤S7中，控制器可以根据各个倾角传感器的检测结果控制电控比例多路阀调整输出给第一油缸、第二油缸和第三油缸的流量，以调节第一油缸、第二油缸和第三油缸中至少一者的伸缩幅度，实现对喷雾炮筒的瞄准位置进行实时姿态定位和修正，基于闭环控制的方式对喷雾炮筒的瞄准位置进行修正，可以实现喷雾炮筒的瞄准位置的精准定位，从而实现按照区域扫描策略中包含的预设轨迹进行扫描式定点喷射施工，有助于提升抑尘效果。

可以理解，作为优选的，所述喷雾自动对准方法还包括以下步骤：

步骤S8：在喷雾炮筒上设置倾角传感器；

步骤S9：根据喷雾炮筒上的倾角传感器的检测结果调节喷雾炮筒的俯仰角度以控制喷雾炮筒始终处于水平位置。

可以理解，在所述步骤S8中，第四油缸一端与喷雾平台铰接，另一端与喷雾炮筒铰接，第四油缸可以对喷雾炮筒的俯仰角度进行调节，而喷雾炮筒上的倾角传感器可以实时检测喷雾炮筒的俯仰角度。

可以理解，在所述步骤S9中，所述控制器可以根据喷雾炮筒上的倾角传感器的检测结果控制电控比例多路阀调节输出给第四油缸的流量，进而调节喷雾炮筒的俯仰角度，以控制喷雾炮筒始终处于水平位置，当喷雾炮筒始终处于水平位置时，其喷出的水雾所能达到的距离最远，水雾的冲击力也最大，所能覆盖的范围也较大，具有最佳的抑尘效果。

另外，如图8所示，本发明的第三实施例还提供一种抑尘车，其包括如上述第一实施例所述的喷雾自动对准系统、底盘系统100、车架结构200、储水罐300、支腿系统400、液压系统(图未示)和电控系统(图未示)，所述车架结构200、储水罐300均安装在底盘系统100的上方，所述支腿系统400安装在底盘系统100的下方，所述喷雾自动对准系统的回转平台1即安装在车架结构200上，所述喷雾自动对准系统的控制器10集成在电控系统中，所述电控比例多路阀11集成在液压系统中，所述喷雾炮筒8与储水罐300连通。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种喷雾自动对准系统，用于安装在抑尘车上，其特征在于，

包括回转平台(1)、第一臂(2)、第二臂(3)、喷雾平台(4)，所述回转平台(1)安装在抑尘车的车架上，所述第一臂(2)分别与所述回转平台(1)和第二臂(3)铰接，所述喷雾平台(4)与第二臂(3)铰接，所述回转平台(1)与所述第一臂(2)之间铰接有用于调节第一臂(2)的变幅角度的第一油缸(5)，所述第一臂(2)和第二臂(3)之间铰接有用于调节第二臂(3)的变幅角度的第二油缸(6)，所述第二臂(3)和喷雾平台(4)之间铰接有用于调节喷雾平台(4)的变幅角度的第三油缸(7)，所述喷雾平台(4)上安装有喷雾炮筒(8)，所述喷雾炮筒(8)上安装有摄像头(9)，所述摄像头(9)用于获取喷射目标区域图像、喷射目标的距离和对目标区域靶心进行定位；

还包括控制器(10)和电控比例多路阀(11)，所述电控比例多路阀(11)分别与第一油缸(5)、第二油缸(6)和第三油缸(7)连接，所述控制器(10)分别与电控比例多路阀(11)和摄像头(9)连接，所述控制器(10)用于根据摄像头(9)获取的喷射目标区域图像和喷射目标的距离自动获取区域扫描策略的控制参数，并按照区域扫描策略的控制参数控制电控比例多路阀(11)驱动第一油缸(5)、第二油缸(6)和第三油缸(7)工作以调节喷雾平台(4)的位置，喷雾炮筒(8)对准目标区域位置后按照区域扫描策略进行扫描喷射施工。

2.如权利要求1所述的喷雾自动对准系统，其特征在于，

所述第一臂(2)、第二臂(3)和喷雾平台(4)上均安装有倾角传感器，各个倾角传感器均与控制器(10)连接，所述控制器(10)还用于根据各个倾角传感器的检测结果控制电控比例多路阀(11)调整输出给第一油缸(5)、第二油缸(6)和第三油缸(7)的流量，以调节第一油缸(5)、第二油缸(6)和第三油缸(7)中至少一者的伸缩幅度，实现对喷雾炮筒(8)的瞄准位置进行实时姿态定位和修正。

3.如权利要求1所述的喷雾自动对准系统，其特征在于，

所述喷雾平台(4)上还安装有用于调节喷雾炮筒(8)的俯仰角度的第四油缸(12)，所述第四油缸(12)与电控比例多路阀(11)连接，所述第四油缸(12)一端与喷雾平台(4)铰接，另一端与喷雾炮筒(8)铰接。

4.如权利要求3所述的喷雾自动对准系统，其特征在于，

所述喷雾炮筒(8)上安装有倾角传感器，所述倾角传感器与控制器(10)连接，所述控制器(10)还用于根据该倾角传感器的检测结果控制电控比例多路阀(11)调节输出给第四油缸(12)的流量，以控制喷雾炮筒(8)始终处于水平位置。

5.如权利要求1所述的喷雾自动对准系统，其特征在于，

还包括分别与摄像头(9)和控制器(10)连接的处理器(13)，所述处理器(13)用于根据摄像头(9)获取的喷射目标区域图像进行图像识别处理以得到喷射目标区域的粉尘浓度，并结合摄像头(9)获取的喷射目标距离从预设数据库中自动匹配区域扫描策略，并将匹配到的区域扫描策略的控制参数发送给控制器(10)，所述控制器(10)按照接收的控制参数控制电控比例多路阀(11)驱动第一油缸(5)、第二油缸(6)和第三油缸(7)工作以调节喷雾平台(4)的位置。

6.一种喷雾自动对准方法，采用如权利要求1～5任一项所述的喷雾自动对准系统，其特征在于，

包括以下步骤：

步骤S1：设备就位后进行初始化；

步骤S2：通过摄像头获取喷射目标区域图像和喷射目标的距离，对喷射目标区域的靶心进行定位并划分作业施工范围；

步骤S3：根据摄像头获取的喷射目标区域图像和喷射目标距离自动获取区域扫描策略；

步骤S4：根据区域扫描策略的控制参数控制电控比例多路阀驱动第一油缸、第二油缸和第三油缸工作以调节喷雾平台的位置；

步骤S5：在喷雾炮筒对准目标区域位置后按照区域扫描策略控制喷雾炮筒在划分的作业施工范围内进行扫描喷射施工。

7.如权利要求6所述的喷雾自动对准方法，其特征在于，

还包括以下步骤：

步骤S6：在第一臂、第二臂和喷雾平台上均安装倾角传感器；

步骤S7：根据各个倾角传感器的检测结果调节第一油缸、第二油缸和第三油缸中至少一者的伸缩幅度，对喷雾炮筒的瞄准位置进行实时姿态定位和修正。

8.如权利要求6所述的喷雾自动对准方法，其特征在于，

步骤S8：在喷雾炮筒上设置倾角传感器；

步骤S9：根据喷雾炮筒上的倾角传感器的检测结果调节喷雾炮筒的俯仰角度以控制喷雾炮筒始终处于水平位置。

9.如权利要求6所述的喷雾自动对准方法，其特征在于，

所述步骤S3具体包括以下步骤：

步骤S31：基于摄像头获取的喷射目标区域图像进行图像识别处理以得到喷射目标区域的粉尘浓度；

步骤S32：结合喷射目标距离和粉尘浓度从预设数据库中自动匹配区域扫描策略。

10.一种抑尘车，其特征在于，采用如权利要求1～5任一项所述的喷雾自动对准系统。

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