CN220117682U - 适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，包括支架、连接臂，所述支架中部与连接臂一端转动连接，所述连接臂上安装有用于驱动支架旋转的驱动件；所述驱动件驱动支架与连接臂垂直或平行；所述支架上安装有两个横移组件；所述横移组件的移动端安装有旋转组件；每个旋转组件上均安装一个喷头。本装置结构简单，喷涂效率高，喷头可根据喷涂需要进行调节，灵活性强，墙面适应性好；本装置每个喷头通过独立的横移组件进行驱动，实现两个喷头的间接调节；本装置的喷头安装于旋转组件上，其喷口相对墙面的喷涂角度可调，两个喷头的相对喷涂方向可调。

Description

适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置

技术领域

本实用新型涉及建筑施工技术领域，尤其涉及一种适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置。

背景技术

建筑物表面的浆料(如水泥砂浆、灰浆、腻子粉、漆料、硅藻泥等等)涂抹覆盖工序是建筑领域中的一个重要的施工项目，主要是通过对建筑物的墙体表面进行浆料的涂抹以达到改善建筑物室内环境或者提高建筑物的隔热、防潮和防风化等建筑性能的目的。

传统的墙面喷涂几乎全是由人工进行作业。喷涂作业时，需人工手握喷枪或刮板将浆料涂抹在坯墙表面，其工作量大、工作效率低、劳动强度高；对于高处的墙面，需要提前搭设脚手架等平台，人员在脚手架上的高位平台上施工，存在跌落等安全风险。为提高效率，现有技术中，开始将喷头安装于多自由度的移动设备上进行自动喷涂，但是，现有技术中，自动喷涂设备多采用单喷头结构，喷涂灵活性差，墙面适应性差，喷涂效率不高。

实用新型内容

为克服相关技术中存在的问题，本实用新型的提供一种适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其具有间距可调的双喷头机构，支架的状态可根据喷涂空间的大小进行选择调节，两个喷头的相对喷涂方向可调，喷涂效率高，墙面适应性好。

本实用新型的目的是提供一种适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，包括支架、连接臂，所述支架中部与连接臂一端转动连接，所述连接臂上安装有用于驱动支架旋转的驱动件；

所述驱动件驱动支架与连接臂垂直或平行；

所述支架上安装有两个横移组件；

所述横移组件的移动端安装有旋转组件；

每个旋转组件上均安装一个喷头。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述横移组件包括螺杆、移动座、电机，所述电机与螺杆一端连接传动，所述移动座与支架滑动配合并与螺杆螺纹配合；

所述移动座套设在相邻横移组件的螺杆上。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述旋转组件包括旋转座、内齿轮、驱动齿，所述驱动齿与内齿轮、啮合；

所述移动座上开始有圆槽，所述内齿轮安装于圆槽的侧壁，所述旋转座与移动座转动连接，所述旋转座与圆槽同轴设置，所述旋转座周侧竖直安装有旋转电机，所述驱动齿安装于旋转电机的输出轴；

所述喷头安装于移动座中部。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述旋转座与移动座之间设置有平面轴承。

在本实用新型较佳的技术方案中，至少一个移动座上安装有测距传感器，所述测距传感器的检测端朝向另一移动座，以检测两个移动座的间距。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述喷头经软管连接泵体，所述软管上设置有电磁阀，所述泵体连接料筒。

在本实用新型较佳的技术方案中，还包括控制器，所述驱动件、横移组件、旋转组件、测距传感器、泵体、电磁阀均与控制器电性连接。

在本实用新型较佳的技术方案中，

所述驱动件为电机。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述连接臂另一端连接机械手的执行末端。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述支架为一横板。

本实用新型的有益效果为：

结构简单，喷涂效率高，喷头可根据喷涂需要进行调节，灵活性强，墙面适应性好；

每个喷头通过独立的横移组件进行驱动，实现两个喷头的间接调节；

喷头安装于旋转组件上，其喷口相对墙面的喷涂角度可调，两个喷头的相对喷涂方向可调。

附图说明

图1是本装置的结构示意图。

图2是支架与连接臂垂直的状态示意图

图3是支架与连接臂平行的状态示意图。

图4是采用本装置喷涂平面部分的示意图。

图5是采用本装置同时喷涂阴角部位及平面部分的示意图。

图6是本装置用于狭小空间喷涂的示意图。

附图标记：

1-连接臂；2-支架；3-喷头；4-横移组件；401-螺杆；402-移动座；403-电机；5-旋转组件；501-旋转座；502-旋转电机；503-驱动齿；6-驱动件；7-测距传感器。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本实用新型的优选实施方式。虽然附图中显示了本实用新型的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本实用新型可能采用术语”第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，第一信息也可以被称为信息，类似地，信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、”第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

建筑物表面的浆料(如水泥砂浆、灰浆、腻子粉、漆料、硅藻泥等等)涂抹覆盖工序是建筑领域中的一个重要的施工项目，主要是通过对建筑物的墙体表面进行浆料的涂抹以达到改善建筑物室内环境或者提高建筑物的隔热、防潮和防风化等建筑性能的目的。

传统的墙面喷涂几乎全是由人工进行作业。喷涂作业时，需人工手握喷枪或刮板将浆料涂抹在坯墙表面，其工作量大、工作效率低、劳动强度高；对于高处的墙面，需要提前搭设脚手架等平台，人员在脚手架上的高位平台上施工，存在跌落等安全风险。为提高效率，现有技术中，开始将喷头安装于多自由度的移动设备上进行自动喷涂，但是，现有技术中，自动喷涂设备多采用单喷头结构，喷涂灵活性差，喷涂效率不高。

针对上述问题，本实施例提供一种适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其具有间距可调的双喷头机构，支架的状态可根据喷涂空间的大小进行选择调节，两个喷头的相对喷涂方向可调，喷涂效率高，墙面适应性好。

如图1所示，一种适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，包括支架2、连接臂1，所述支架2中部与连接臂1一端转动连接，所述连接臂1上安装有用于驱动支架2旋转的驱动件6，示例性的，驱动件6可以采用步进电机或旋转气缸。

所述驱动件6驱动支架2与连接臂1垂直或平行；如图2、图4、图5所示，支架2与连接臂1垂直时，两个喷头3可以同时工作，以进行开阔区域的大面积的喷涂；如如图3、图6所示，用于狭小空间喷涂时，可通过驱动件6驱动支架2与连接臂1平行，降低本装置的整体外形尺寸，然后通过单喷头3进行喷涂作业，以提高本装置的墙面适应性，使喷涂作业更加灵活；

所述支架2上安装有两个横移组件4；所述横移组件4的移动端安装有旋转组件5；每个旋转组件5上均安装一个喷头3；

示例性的，支架2为一横板，其整体结构简单，便于其上各部件的安装，占用空间小。

使用时，通过两个横移组件4可以分别调节两个喷头3位置及两个喷头3的间距，每一个喷头3在喷涂时会在前面形成一个喷涂区域，两个喷头3即可形成两个喷涂区域，从而增大喷涂面积，提高喷涂效率，通过旋转组件5调节喷头3位置角度及通过横移组件4调节两个喷头3的间距、喷头3的位置，可适应不同情况下的喷涂需求。

在实际应用中，两个喷头3同时作业时，需保证两个喷涂区域的边界重合，以实现大范围喷涂。

如图4所示，当进行大面积立面墙喷涂作业时，本装置两侧空间无遮挡物，驱动件6驱动支架2与连接臂1垂直，同时通过调节旋转组件5使两个喷头3垂直于墙面，并同时打开两个喷头3进行喷涂作业，即可进行立面墙的大面积喷涂。

如图5所示，当进行墙面阴角部位的喷涂时，可以将两个喷头3移动至支架2靠近阴角的端侧，然后，通过旋转组件5调整喷头3角度，使相对阴角较远的喷头3垂直于墙面，相对阴角较近的喷头3朝向阴角，并同时打开两个喷头3进行喷涂作业，即可进行阴角及阴角处的立面墙的喷涂。

如图6所示，当喷涂狭小区域时，可通过驱动件6驱动支架2与连接臂1平行，降低本装置的整体外形尺寸，然后通过位于外端侧的单个喷头3进行喷涂作业，通过旋转组件5调整喷头3角度，以适配对应区域的喷涂。

在本实施例中，所述横移组件4包括螺杆401、移动座402、电机403，所述电机403与螺杆401一端连接传动，所述移动座402与支架2滑动配合并与螺杆401螺纹配合；

所述移动座402套设在相邻横移组件4的螺杆401上。

在本实施例中，所述旋转组件5包括旋转座501、内齿轮、驱动齿503，所述驱动齿503与内齿轮、啮合；

所述移动座402上开始有圆槽，所述内齿轮安装于圆槽的侧壁，所述旋转座501与移动座402转动连接，所述旋转座501与圆槽同轴设置，所述旋转座501周侧竖直安装有旋转电机502，所述驱动齿503安装于旋转电机502的输出轴；

所述喷头3安装于移动座402中部。

在本实施例中，所述旋转座501与移动座402之间设置有平面轴承。

在本实施例中，至少一个移动座402上安装有测距传感器7，所述测距传感器7的检测端朝向另一移动座402，以检测两个移动座402的间距，此间距即为两个喷头3之间的间距。

在本实施例中，每个喷头3经独立的软管连接泵体，所述软管上设置有电磁阀，所述泵体连接料筒，在实际应用中，可以通过电磁阀控制进行任意单喷头3作业及双喷头3作业。

在本实施例中，为了提高自动化水平实现自动喷涂，本装置还包括控制器、机械手，所述连接臂1另一端连接机械手的执行末端，所述驱动件6、横移组件4、旋转组件5、测距传感器7、泵体、电磁阀均与控制器电性连接。示例性的，机械手采用六轴机械手，以保证本装置的的灵活移动。

本装置中每个喷头3通过独立的横移组件4进行驱动，实现两个喷头3的间接调节；本装置中喷头3安装于旋转组件5上，其喷口相对墙面的喷涂角度可调，两个喷头3的相对喷涂方向可调。本装置中移组件和旋转组件5可以实现喷头3的调节，提升喷涂的灵活性和墙面的适应性，通过调节喷头3以适配对应墙面的喷涂。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“水平方向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、”第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其特征在于：包括支架、连接臂，所述支架中部与连接臂一端转动连接，所述连接臂上安装有用于驱动支架旋转的驱动件；

所述驱动件驱动支架与连接臂垂直或平行；

所述支架上安装有两个横移组件；

所述横移组件的移动端安装有旋转组件；

每个旋转组件上均安装一个喷头。

2.根据权利要求1所述的适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其特征在于：

所述横移组件包括螺杆、移动座、电机，所述电机与螺杆一端连接传动，所述移动座与支架滑动配合并与螺杆螺纹配合；

所述移动座套设在相邻横移组件的螺杆上。

3.根据权利要求2所述的适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其特征在于：

所述旋转组件包括旋转座、内齿轮、驱动齿，所述驱动齿与内齿轮、啮合；

所述移动座上开始有圆槽，所述内齿轮安装于圆槽的侧壁，所述旋转座与移动座转动连接，所述旋转座与圆槽同轴设置，所述旋转座周侧竖直安装有旋转电机，所述驱动齿安装于旋转电机的输出轴；

所述喷头安装于移动座中部。

4.根据权利要求3所述的适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其特征在于：

所述旋转座与移动座之间设置有平面轴承。

5.根据权利要求3所述的适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其特征在于：

至少一个移动座上安装有测距传感器，所述测距传感器的检测端朝向另一移动座，以检测两个移动座的间距。

6.根据权利要求5所述的适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其特征在于：

所述喷头经软管连接泵体，所述软管上设置有电磁阀，所述泵体连接料筒。

7.根据权利要求6所述的适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其特征在于：

还包括控制器，所述驱动件、横移组件、旋转组件、测距传感器、泵体、电磁阀均与控制器电性连接。

8.根据权利要求1所述的适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其特征在于：

所述驱动件为电机。

9.根据权利要求1所述的适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其特征在于：

所述连接臂另一端连接机械手的执行末端。

10.根据权利要求1所述的适用于喷涂机器人的室内墙面喷涂装置，其特征在于：

所述支架为一横板。