CN112191354A - 控制方法、装置、系统、控制设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种控制方法、装置、系统、控制设备及计算机可读存储介质，控制设备可以通过获取视觉引导系统发送的作业信息以及获取位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息，计算出使得机械臂的末端活动轴移动到指定位置时机械臂的运动参数，从而使得碎石机的机械臂可以自动调整到指定位置。在上述过程中，不需要人为参与，全程由控制设备进行控制，相较于现有技术中需要人为操作随机石的方式，可以节约人力成本，同时降低由于人为参与造成的安全风险。此外，由于全程由控制设备进行控制，也相应的提高了作业效率。

Description

控制方法、装置、系统、控制设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于矿山领域，具体涉及一种控制方法、装置、系统、控制设备及计算机可读存储介质。

背景技术

固定式碎石机是矿山生产不可或缺的技术装备，负责将矿山溜井格筛上方积存的大块矿石破碎成合适大小并使之全部落入格筛下方的溜井内，是实现溜井口大块矿石破碎的核心生产装备之一。

在现有的技术中，多采用现场人为控制固定式碎石机的方式。工作人员通过手动控制的方式，控制固定式碎石机的锤头的方位移动，从而使得固定式碎石机的锤头移动到需要作业的位置。然而，由于作业环境恶劣，对于操作人员而言，存在较高的安全风险，同时，由于作业环境复杂多变，使得人工作业效率较低，此外，人工操作，也存在人工成本高的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种控制方法、装置、系统、控制设备及计算机可读存储介质，以便控制碎石机可以自动移动到需要被操作的矿石处对矿石进行处理。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种控制方法，应用于控制系统所包括的控制设备，所述控制系统还包括与所述控制设备通信连接的位移传感器、碎石机，所述位移传感器设置于所述碎石机所包括的机械臂上，所述控制系统与视觉引导系统通信连接，所述方法包括：获取所述视觉引导系统发送的作业信息；获取所述位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息；根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数。在上述过程中，不需要人为参与，全程由控制设备进行控制，相较于现有技术中需要人为操作碎石机的方式，可以节约人力成本，同时降低由于人为参与造成的安全风险。此外，由于全程由控制设备进行控制，也相应的提高了作业效率。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述作业信息包括作业坐标，所述根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，包括：根据所述作业坐标及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，以使所述机械臂的末端活动轴移动到所述作业坐标所在的位置进行作业。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述机械臂包括活动连接的第一活动轴及其他活动轴，所述其他活动轴包括所述末端活动轴，所述碎石机还包括底座、与每个活动轴连接的油缸，所述第一活动轴与所述底座活动连接，在每个油缸上分别设置有至少一个所述位移传感器；所述根据所述作业坐标及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，包括：根据所述作业坐标及各个位移传感器所反馈的对应的油缸的当前位移量，计算使得所述末端活动轴移动到所述作业坐标时各个油缸对应的位移量；根据所述对应的位移量，确定各个油缸对应的运动速度和运动方向。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：获取设置在所述末端活动轴的位移传感器所在的位置对所述运动参数进行调整。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一活动轴为回转机构，所述其他活动轴分别为依次连接的大臂、斗臂及破碎锤，所述回转机构围绕垂直于所述底座的旋转轴做旋转运动，所述其他活动轴在竖直平面内运动。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制设备设置在所述碎石机的控制室内。

第二方面，本申请实施例提供一种控制装置，应用于控制系统所包括的控制设备，所述控制系统还包括与所述控制设备通信连接的位移传感器、碎石机，所述位移传感器设置于所述碎石机所包括的机械臂上，所述控制系统与视觉引导系统通信连接，所述装置包括：获取模块以及控制模块。获取模块，用于获取所述视觉引导系统发送的作业信息；所述获取模块，还用于获取所述位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息；控制模块，用于根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述作业信息包括作业坐标，所述控制模块，用于根据所述作业坐标及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，以使所述机械臂的末端活动轴移动到所述作业坐标所在的位置进行作业。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述机械臂包括活动连接的第一活动轴及其他活动轴，所述其他活动轴包括所述末端活动轴，所述碎石机还包括底座、与每个活动轴连接的油缸，所述第一活动轴与所述底座活动连接，在每个油缸上分别设置有至少一个所述位移传感器；所述控制模块，用于根据所述作业坐标及各个位移传感器所反馈的对应的油缸的当前位移量，计算使得所述末端活动轴移动到所述作业坐标时各个油缸对应的位移量；根据所述对应的位移量，确定各个油缸对应的运动速度和运动方向。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述装置还包括反馈调节模块，用于获取设置在所述末端活动轴的位移传感器所在的位置对所述运动参数进行调整。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一活动轴为回转机构，所述其他活动轴分别为依次连接的大臂、斗臂及破碎锤，所述回转机构围绕垂直于所述底座的旋转轴做旋转运动，所述其他活动轴在竖直平面内运动。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制设备设置在所述碎石机的控制室内。

第三方面，本申请实施例还提供一种控制设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器连接；所述存储器用于存储程序；所述处理器调用存储于所述存储器中的程序，以执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种非易失性计算机可读取存储介质(以下简称计算机可读存储介质)，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。

第五方面，本申请实施例还提供一种控制系统，包括上述第三方面所述的控制设备、与所述控制设备通信连接的位移传感器、碎石机，所述位移传感器设置于所述碎石机所包括的机械臂上，所述控制系统与视觉引导系统通信连接。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本申请的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。

图1示出本申请实施例提供的一种控制系统的结构示意图。

图2示出本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图。

图3示出本申请实施例提供的一种控制方法的流程图。

图4示出本申请实施例提供的一种碎石机的结构示意图。

图5示出本申请实施例提供的一种控制装置的结构框图。

图标：10-控制系统；100-控制设备；110-处理器；120-存储器；200-碎石机、300-位移传感器；20-视觉引导系统；400-控制装置；410-获取模块；420-控制模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

再者，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

此外，针对现有技术中对碎石机的控制方式所存在的缺陷(存在较高的安全风险，且人工成本高)是申请人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述缺陷的发现过程以及在下文中本申请实施例针对上述缺陷所提出的解决方案，都应该被认定为申请人对本申请做出的贡献。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种控制方法、装置、系统、控制设备及计算机可读存储介质，以便控制碎石机可以自动移动到需要被操作的矿石处对矿石进行处理，不再依赖于人工操作。

该技术可采用相应的软件、硬件以及软硬结合的方式实现。以下对本申请实施例进行详细介绍。

首先，参照图1来描述用于实现本申请实施例的控制方法、装置的控制系统10。

其中，控制系统10可以包括控制设备100、碎石机200以及位移传感器300。

可选的，控制设备100可以通自身所包括的通信单元分别与碎石机200以及位移传感器300通信连接，也可以通过额外设置的通信单元分别与碎石机200以及位移传感器300通信连接。

位移传感器300设置于所述碎石机200所包括的机械臂上，用于获取机械臂的状态信息。

此外，整个控制系统10还与视觉引导系统20通信连接。

其中，视觉引导系统20可以向控制系统10发送作业信息。作业信息中包括作业坐标以及作业类型，以便控制系统10中的控制设备100可以根据作业信息以及机械臂的状态信息，控制碎石机200移动到作业坐标处执行该作业类型对应的动作。

作业类型可以是对作业坐标处对应的矿石进行推散操作，也可以是对作业坐标处对应的矿石进行破碎操作。

当然，在一些实施方式中，控制系统10还可以与主控系统进行通信连接，从而进行设备参数信息的交互，以及对碎石机200的操作权限进行交互。

可选的，控制设备100，可以是，但不限于个人电脑(Personal computer，PC)、智能手机、平板电脑、移动上网设备(Mobile Internet Device，MID)、个人数字助理、服务器等设备。

其中，请参看图2，控制设备100可以包括：处理器110、存储器120。

应当注意，图2所示的控制设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，控制设备100也可以具有其他组件和结构。例如，在一些情况下，控制设备100还可以包括通信单元。

处理器110、存储器120以及其他可能出现于控制设备100的组件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，处理器110、存储器120以及其他可能出现的组件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

存储器120用于存储程序，例如存储有后文出现的控制方法对应的程序或者后文出现的控制装置。可选的，当存储器120内存储有控制装置时，控制装置包括至少一个可以以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器120中的软件功能模块。

可选的，控制装置所包括软件功能模块也可以固化在控制设备100的操作系统(operating system，OS)中。

处理器110用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如控制装置包括的软件功能模块或计算机程序。当处理器110在接收到执行指令后，可以执行计算机程序，例如执行：获取所述视觉引导系统发送的作业信息；获取所述位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息；根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数。

当然，本申请任一实施例所揭示的方法都可以应用于处理器110中，或者由处理器110实现。

下面将针对本申请所提供的控制方法进行介绍。

请参阅图3，本申请实施例提供一种应用于上述控制设备100的控制方法。下面将结合图3对其所包含的步骤进行说明。

步骤S110：获取所述视觉引导系统发送的作业信息。

其中，视觉引导系统可以针对溜井所在的环境进行拍照，并进行图像处理，从而确定出碎石机对溜井上的矿石的处理策略。

可选的，作业信息可以包括作业坐标，用于表征碎石机所对应的作业对象(目标矿石)所在的位置。

此外，在一些实施方式中，针对处于不同状态下的矿石，碎石机进行作业时的作业类型不同，例如在本申请实施例中，若矿石呈现为矿堆状态，那么碎石机将针对矿堆进行推散操作，以便将矿堆推散，使之掉落入格筛下的溜井内；若矿石呈现为矿块状态，那么碎石机将针对矿块进行破碎操作，以将整个矿块分裂成多个小尺寸的矿石，从而使得分裂后的小矿石掉落入格筛下的溜井内。在这种实施方式下，作业信息还可以包括作业类型。

具体的，视觉引导系统将针对拍摄到的矿石的状态进行分析，从而确定矿石所呈现出的状态，并根据矿石所呈现出的状态确定出碎石机应该进行的操作类型。

步骤S120：获取所述位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息。

前文提及，在碎石机的机械臂上设置有位移传感器，用于采集机械臂当前的状态信息。

具体的，碎石机还包括底座，油缸。其中，机械臂与底座活动连接，油缸与机械臂连接。

在一些实施方式中，碎石机为固定式碎石机，其底座的位置固定于作业现场。

机械臂包括多个活动连接的活动轴。多个活动轴中包括第一活动轴及其他活动轴，其他活动轴包括末端活动轴。在底座固定的前提下，本申请实施例中所涉及到的针对机械臂的位置移动，均为调整各个活动轴的角度，使得末端活动轴移动到作业坐标处进行作业。

此外，值得指出的是，在每个活动轴上均设置有至少一个位移传感器，用于监测与自身对应的活动轴所包括的油缸在当前的当前位移量(油缸所包括的活塞的位移量)。值得指出的是，在控制设备内预先保存有活动轴所包括的油缸在不同的位移量时对应的活动轴所处的位置的映射关系。此时，控制设备根据获取到的油缸的当前位移量后，可以根据查询预先保存的映射关系，从而确定对应的活动轴当前的位置信息，即机械臂当前的状态信息包括各个活动轴当前的位置信息。

此外，在存在多个活动轴的前提下，本申请实施例中的油缸的个数也为多个，使得油缸与活动轴之间形成一一对应的关系，且相互对应的油缸与活动轴之间连接。

当然，值得指出的是，碎石机还包括液压伺服控制系统、液压油源以及电液控制阀。液压伺服控制系统可以通过控制电液伺服阀的开口大小和方向，从而达到控制各个油缸的运动速度和运动方向的目的，从而实现对各个活动轴的移动方向以及移动位置进行控制。

请参看图4，在一些实施方式中，碎石机可以为四轴碎石机，其机械臂可以如图4所示的包括回转机构A、大臂B、斗臂C及破碎锤D。其中，回转机构A对应于上文中的第一活动轴，大臂B、斗臂C及破碎锤D对应于上文中的其他活动轴，破碎锤D对应于上文中的末端活动轴。

其中，回转机构A可围绕垂直于底座的旋转轴做旋转运动(例如以图中ω₁所示的方向运动)，其他活动轴在竖直平面内运动。

其中，大臂B在竖直平面内的运动倾角θ2由大臂B所连接的油缸(为了便于区分，称之为大臂油缸)的位移量决定；斗臂C在竖直平面内的运动倾角θ3由斗臂C所连接的油缸(为了便于区分，称之为斗臂油缸)的位移量决定；破碎锤D在竖直平面内的运动倾角θ4由破碎锤D所连接的油缸(为了便于区分，称之为破碎锤油缸)的位移量决定。

步骤S130：根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数。

在作业坐标确定的前提下，控制设备需要对碎石机进行控制，从而使得破碎锤D的锤头移动至作业坐标处。作业坐标由作业信息确定。

锤头应该被移动至的作业坐标确定后，控制设备可以采用预先保存的标准D-H模型(Denavit Hartenberg parameters)以及各个活动轴当前的位置信息，构建工作坐标系，并解析机械臂的运动学正解。此外，控制设备可以应用几何法解析机械臂运动学逆解，并使用几何法解析机械臂的各个活动轴和驱动空间之间的转换关系，从而得到使得破碎锤D的锤头移动至作业坐标处时，回转机构A、大臂B、斗臂C以及破碎锤D相应的转动量和倾角。

此外，控制设备还可以根据预先建立的各个活动轴的转动量及倾角与其相应的油缸位移量之间的对应关系，计算出各个对应的油缸的位移量，从而得到各个对应的油缸对应的运动速度和运动方向。后续，控制设备将各个对应的油缸对应的运动速度和运动方向发送给液压伺服控制系统，以便液压伺服控制系统通过控制电液伺服阀的开口大小和方向，达到控制对应的油缸的运动速度和运动方向的目的。

当对应的油缸的运动速度和运动方向发生改变后，与油缸对应的活动轴与水平面的夹角发生改变，从而达到使得破碎锤D的锤头移动至作业坐标处的目的。

此外，在一些实施方式中，控制设备可以不断监控各个位移传感器所采集到的对应的活动轴的位置信息，从而实现对机械臂的运动参数的调整形成闭环反馈。

此外，在一些实施方式中，当控制设备对机械臂的运动参数进行调整的过程中，还可以通过外部加装的图像拍摄部件，实时获取末端活动轴(破碎锤D)在当前的位置，从而实现对机械臂的运动参数的调整形成外环反馈。

值得指出的是，上述解析机械臂的各个活动轴和驱动空间之间的转换关系以及根据预先建立的各个活动轴的转动量及倾角与其相应的油缸位移量之间的对应关系，计算出各个对应的油缸的位移量，从而得到各个对应的油缸对应的运动速度和运动方向的计算过程，均为较为成熟的现有技术，此处不再赘述。

此外，在一些实施方式中，控制设备可以直接设置在碎石机的控制室内，从而缩短控制设备与碎石机之间的距离，减少控制设备与碎石机之间的时延。

本申请实施例所提供的一种控制方法，控制设备可以通过获取视觉引导系统发送的作业信息以及获取位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息，计算出使得机械臂的末端活动轴移动到指定位置时机械臂的运动参数，从而使得碎石机的机械臂可以自动调整到指定位置。在上述过程中，不需要人为参与，全程由控制设备进行控制，相较于现有技术中需要人为操作随机石的方式，可以节约人力成本，同时降低由于人为参与造成的安全风险。此外，由于全程由控制设备进行控制，也相应的提高了作业效率。

如图5所示，本申请实施例还提供一种控制装置400，应用于控制系统所包括的控制设备，所述控制系统还包括与所述控制设备通信连接的位移传感器、碎石机，所述位移传感器设置于所述碎石机所包括的机械臂上，所述控制系统与视觉引导系统通信连接。控制装置400可以包括：获取模块410以及控制模块420。

获取模块410，用于获取所述视觉引导系统发送的作业信息；

所述获取模块410，还用于获取所述位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息；

控制模块420，用于根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数。

在一种可能的实施方式中，所述作业信息包括作业坐标，所述控制模块420，用于根据所述作业坐标及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，以使所述机械臂的末端活动轴移动到所述作业坐标所在的位置进行作业。

在一种可能的实施方式中，所述机械臂包括活动连接的第一活动轴及其他活动轴，所述其他活动轴包括所述末端活动轴，所述碎石机还包括底座、与每个活动轴连接的油缸，所述第一活动轴与所述底座活动连接，在每个油缸上分别设置有至少一个所述位移传感器；所述控制模块420，用于根据所述作业坐标及各个位移传感器所反馈的对应的油缸的当前位移量，计算使得所述末端活动轴移动到所述作业坐标时各个油缸对应的位移量；根据所述对应的位移量，确定各个油缸对应的运动速度和运动方向。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括反馈调节模块，用于获取设置在所述末端活动轴的位移传感器所在的位置对所述运动参数进行调整。

在一种可能的实施方式中，所述第一活动轴为回转机构，所述其他活动轴分别为依次连接的大臂、斗臂及破碎锤，所述回转机构可围绕垂直于所述底座的旋转轴做旋转运动，所述其他活动轴在竖直平面内运动。

在一种可能的实施方式中，所述控制设备设置在所述碎石机的控制室内。

本申请实施例所提供的控制装置400，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机运行时，执行如上述的控制方法所包含的步骤。

综上所述，本发明实施例提出的控制方法、装置、控制设备及计算机可读存储介质，控制设备可以通过获取视觉引导系统发送的作业信息以及获取位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息，计算出使得机械臂的末端活动轴移动到指定位置时机械臂的运动参数，从而使得碎石机的机械臂可以自动调整到指定位置。在上述过程中，不需要人为参与，全程由控制设备进行控制，相较于现有技术中需要人为操作随机石的方式，可以节约人力成本，同时降低由于人为参与造成的安全风险。此外，由于全程由控制设备进行控制，也相应的提高了作业效率。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，笔记本电脑,服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于控制系统所包括的控制设备，所述控制系统还包括与所述控制设备通信连接的位移传感器、碎石机，所述位移传感器设置于所述碎石机所包括的机械臂上，所述控制系统与视觉引导系统通信连接，所述方法包括：

获取所述视觉引导系统发送的作业信息；

获取所述位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息；

根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业信息包括作业坐标，所述根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，包括：

根据所述作业坐标及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，以使所述机械臂的末端活动轴移动到所述作业坐标所在的位置进行作业。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机械臂包括活动连接的第一活动轴及其他活动轴，所述其他活动轴包括所述末端活动轴，所述碎石机还包括底座、与每个活动轴连接的油缸，所述第一活动轴与所述底座活动连接，在每个油缸上分别设置有至少一个所述位移传感器；

所述根据所述作业坐标及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数，包括：

根据所述作业坐标及各个位移传感器所反馈的对应的油缸的当前位移量，计算使得所述末端活动轴移动到所述作业坐标时各个油缸对应的位移量；

根据所述对应的位移量，确定各个油缸对应的运动速度和运动方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述末端活动轴当前所在的位置，对所述运动参数进行调整。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一活动轴为回转机构，所述其他活动轴分别为依次连接的大臂、斗臂及破碎锤，所述回转机构围绕垂直于所述底座的旋转轴做旋转运动，所述其他活动轴在竖直平面内运动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备设置在所述碎石机的控制室内。

7.一种控制装置，其特征在于，应用于控制系统所包括的控制设备，所述控制系统还包括与所述控制设备通信连接的位移传感器、碎石机，所述位移传感器设置于所述碎石机所包括的机械臂上，所述控制系统与视觉引导系统通信连接，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述视觉引导系统发送的作业信息；

所述获取模块，还用于获取所述位移传感器采集的所述碎石机的机械臂当前的状态信息；

控制模块，用于根据所述作业信息及所述当前的状态信息，控制所述机械臂的运动参数。

8.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器连接；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器调用存储于所述存储器中的程序，以执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种控制系统，其特征在于，包括权利要求8所述的控制设备、与所述控制设备通信连接的位移传感器、碎石机，所述位移传感器设置于所述碎石机所包括的机械臂上，所述控制系统与视觉引导系统通信连接。

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