JPWO2019182042A1 - ショベル、情報処理装置、情報処理方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載されるアタッチメントと、
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の当該ショベルに関する情報、及び、当該ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を含むログ情報を記憶部に記録する、又は、外部装置に送信する情報管理部と、を備える、
ショベルが提供される。
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合ごとの前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を含むログ情報を前記ショベルから取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得される前記ログ情報が記録される記憶部と、を備える、
情報処理装置が提供される。
ショベルと通信可能な情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を含む、
情報処理方法が提供される。
ショベルと通信可能な情報処理装置に、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を実行させる、
プログラムが提供される。
まず、図1を参照して、ショベル状態ログ管理システムSYSの概要について説明する。
ショベル100は、下部走行体1と、旋回機構2を介して旋回可能(旋回自在)に下部走行体1に搭載される上部旋回体3と、アタッチメントとしてのブーム4、アーム5、及びバケット6と、キャビン10等を備える。
管理装置200(情報処理装置の一例)は、ショベル100及び支援装置300を所持するユーザ等と地理的に離れた位置に配置される。管理装置200は、例えば、ショベル100が作業する作業現場外に設けられる管理センタ等に設置され、一又は複数のサーバコンピュータ等を中心に構成されるサーバ装置である。この場合、サーバ装置は、ショベル状態ログ管理システムSYSを運用する事業者或いは当該事業者に関連する関連事業者が運営する自社サーバであってもよいし、いわゆるクラウドサーバであってもよい。また、管理装置200は、ショベル100の作業現場内の管理事務所等に配置される定置型或いは携帯型のコンピュータ端末であってもよい。
支援装置300は、ログ関連情報の提供を受けるユーザ(例えば、作業現場の監督者、管理者、ショベル100のオペレータ、ショベル100の管理者、ショベル100のサービスマン、ショベル100の開発者等)が利用するユーザ端末である。支援装置300は、例えば、ユーザが所持するラップトップ型のコンピュータ端末、タブレット端末、スマートフォン等の汎用の携帯端末である。また、支援装置は、デスクトップ型のコンピュータ等の定置型の汎用端末であってもよい。また、支援装置300は、ログ管理情報の提供を受けるための専用の端末(携帯端末或いは定置端末)であってもよい。
次に、図1に加えて、図2を参照して、本実施形態に係るショベル状態ログ管理システムSYSの具体的な構成について説明する。
本実施形態に係るショベル100の油圧駆動系は、エンジン11と、メインポンプ14と、コントロールバルブ17を含む。また、本実施形態に係る油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体1、上部旋回体3、ブーム4、アーム5、及び、バケット6のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ1A,1B、旋回油圧モータ2A、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、及び、バケットシリンダ9を含む。以下、走行油圧モータ1A,1B、旋回油圧モータ2A、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、及び、バケットシリンダ9の一部又は全部を便宜的に「油圧アクチュエータ」と称する場合がある。
管理装置200は、制御装置210と、通信機器220を含む。
支援装置300は、制御装置310と、通信機器320と、操作装置330と、表示装置340を含む。
340に表示される操作画面上のボタンアイコン等のソフトウェアによる操作部との組み合わせでもよい。
次に、図5〜図10を参照して、ショベル100の不安定動作及び動的不安定状態について説明する。
まず、図5は、ショベル100の不安定動作の一例である前方滑り動作を説明する図である。具体的には、図5は、前方滑り動作が発生するショベル100の作業状況を示す図である。
続いて、図6(図6A、図6B)は、ショベル100の後方滑り動作を説明する図である。具体的には、図6A、図6Bは、後方滑り動作が発生するショベル100の作業状況を示す図である。
図7(図7A〜図7F)は、前部浮き上がり動作を説明する図である。具体的には、図7A〜図7Fは、前部浮き上がり動作が発生するショベル100の作業状況を示す図である。
図8(図8A〜図8H)は、後部浮き上がり動作を説明する図である。具体的には、図8A〜図8Hは、後部浮き上がり動作が生じうるショベル100の作業状況を示す図である。
図9、図10は、ショベル100の振動動作の一例を説明する図である。具体的には、図9(図9A、図9B)は、ショベル100の空中動作時に振動動作が発生する状況を説明する図である。また、図10は、図9A、図9Bに示す状況におけるショベル100の空中動作に伴うピッチング方向の角度(ピッチ角度)及び角速度(ピッチ角速度)の時間波形を示す図である。本例では、空中動作の一例として、バケット6内の積載物DPを外部に排出する排出動作を説明する。
次に、安定化制御部303によるショベル100の安定化制御について説明する。
次に、不安定状態判定部302による動的不安定状態の発生の有無及び不安定状態の兆候の有無の判定方法について説明する。
まず、不安定状態判定部302によるショベル100の動的不安定状態が発生したか否かの判定方法について説明する。
続いて、不安定状態判定部302によるショベル100の不安定状態の兆候が発生したか否かの判定方法について説明する。
次に、図11〜図18を参照して、管理装置200(ログ関連情報生成部2102)により生成され、支援装置300の表示装置340に表示される不安定状態ログ関連情報の具体例について説明する。
まず、図11は、支援装置300の表示装置340に表示される不安定状態ログ関連情報の第1例を示す図である。具体的には、図11は、不安定状態ログ履歴抽出情報の一例を示す図である。
続いて、図12は、支援装置300の表示装置340に表示される不安定状態ログ関連情報の第2例を示す図である。具体的には、図12は、不安定状態ログ統計情報の第1例を示す図である。
続いて、図18は、支援装置300の表示装置340に表示される不安定状態ログ関連情報の第8例を示す図である。具体的には、図18は、不安定状態マップ情報の一例(不安定状態マップ情報画像Gx)を示す図である。
次に、図19及び図20を参照して、支援装置300の表示装置340に表示されるログ関連情報取得操作画面の具体例について説明する。
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
15a 圧力センサ
26 操作装置
30 コントローラ
40 撮像装置
40B,40L,40R カメラ
42 状態検出装置
44 周辺環境情報取得装置
60 通信機器
70,72 電磁リリーフ弁
100 ショベル
200 管理装置
210 制御装置
220 通信機器
300 支援装置
301 周辺監視制御部
302 不安定状態判定部
303 安定化制御部
304 情報取得部
305 ログ記録部(情報管理部)
306 ログ送信部(情報管理部)
307 記憶部
310 制御装置
320 通信機器
330 操作装置
340 表示装置
2100 記憶部
2100A ログ情報DB(データベース)
2101 ログ取得部(情報取得部)
2102 ログ関連情報生成部
2103 ログ関連情報配信部
3070 不安定状態ログ情報
3101 ログ関連情報取得部
3102 ログ関連情報表示処理部
SYS ショベル状態ログ管理システム
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載されるアタッチメントと、
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の当該ショベルに関する情報、及び、当該ショベルの周辺環境に関する情報を含むログ情報を記憶部に記録する、又は、外部装置に送信する情報管理部と、を備える、
ショベルが提供される。
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合ごとの前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報を含むログ情報を前記ショベルから取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得される前記ログ情報が記録される記憶部と、を備える、
情報処理装置が提供される。
ショベルと通信可能な情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を含む、
情報処理方法が提供される。
ショベルと通信可能な情報処理装置に、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を実行させる、
プログラムが提供される。
Claims (18)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載されるアタッチメントと、
ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の当該ショベルに関する情報、及び、当該ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を含むログ情報を記憶部に記録する、又は、外部装置に送信する情報管理部と、を備える、
ショベル。 - 前記情報管理部は、前記安定度を表す指標値が所定閾値を前記安定度が低下する方向に超えた場合の前記ログ情報を、前記記憶部に記録する、又は、前記外部装置に送信する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記安定度が前記所定基準を下回った場合には、前記下部走行体が操作されず且つ前記上部旋回体及び前記アタッチメントの少なくとも一方が操作されている状況で、前記下部走行体が滑った場合、又は、地面から浮き上がった場合が含まれる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記下部走行体が滑る、又は、地面から浮き上がる可能性がある場合に、前記下部走行体が滑らないように、又は、地面から浮き上がらないように、前記アタッチメントの動作を制御する安定化制御を行う安定化制御部を更に備え、
前記安定度が前記所定基準を下回る兆候があった場合には、前記安定化制御部による前記安定化制御が作動した場合が含まれる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記安定度が前記所定基準を下回った場合には、前記下部走行体が走行している状況で、前記下部走行体が振動する場合、前記下部走行体が滑る場合、又は、前記下部走行体の一部が浮き上がる場合が含まれる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記安定度は、当該ショベルの重心位置に関する情報、当該ショベルの傾斜状態に関する情報、前記アタッチメントのバケットの位置に関する情報、前記アタッチメントの操作状態に関する情報、前記上部旋回体に対する前記下部走行体の相対的な向きに関する情報、前記アタッチメントから前記上部旋回体に付加される反力に関する情報のうちの少なくとも一つに基づき、判断される、
請求項1に記載のショベル。 - 前記ログ情報に含まれる当該ショベルに関する情報は、当該ショベルの識別情報、操縦中のオペレータの識別情報、選択中の運転モードに関する情報、当該ショベルのエンジン回転数に関する情報、実施中の作業種別に関する情報、当該ショベルの制御状態に関する情報のうちの少なくとも一つを含む、
請求項1に記載のショベル。 - 前記ログ情報に含まれる当該ショベルの周辺環境に関する情報には、日時に関する情報、天候に関する情報、所定の座標系での当該ショベルの位置を表す座標を含む、当該ショベルの地理的な位置に関する情報、及び、当該ショベルに搭載される撮像装置により撮像される当該ショベルの周囲の撮像画像のうちの少なくとも一つを含む、
請求項1に記載のショベル。 - 前記ログ情報に含まれる当該ショベルの状態に関する情報は、前記安定度が前記所定基準を下回ることにより発生する当該ショベルの不安定状態の種別に関する情報、前記下部走行体又は前記上部旋回体の傾斜状態に関する情報、前記アタッチメントのバケットに付加されている荷重に関する情報、前記アタッチメントのリンク間の角度に関する情報、並びに、前記下部走行体、前記上部旋回体、及び、前記アタッチメントの操作状態に関する情報のうちの少なくとも一つを含む、
請求項1に記載のショベル。 - ショベルの動作に関する安定度が所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合ごとの前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を含むログ情報を前記ショベルから取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得される前記ログ情報が記録される記憶部と、を備える、
情報処理装置。 - 前記記憶部には、前記情報取得部により取得される、前記安定度が前記所定基準を下回った場合、又は、下回る兆候があった場合ごとの複数の前記ログ情報の中から、前記ログ情報の内容に関する条件に適合する前記ログ情報を抽出可能なように、前記ログ情報が整理されたデータベースが構築される、
請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記ログ情報に関連する情報を生成し、ユーザ端末の表示装置に所定の形式で表示させる表示制御部を更に備える、
請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記表示制御部は、前記表示装置に、前記記憶部に記録された前記ログ情報のうち、前記ログ情報に含まれる複数の種類の情報の中の一以上の種類の情報に関する条件に適合する前記ログ情報の一覧表を表示させる、
請求項12に記載の情報処理装置。 - 前記表示制御部は、前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記安定度が前記所定基準を下回る前記ショベルの不安定状態に関する統計情報を生成し、前記表示装置に表示させる、
請求項12に記載の情報処理装置。 - 前記表示制御部は、前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記ショベルの下部走行体が滑る、又は、地面から浮き上がる可能性がある条件下で、前記下部走行体が滑らないように、又は、地面から浮き上がらないように、前記ショベルのアタッチメントの動作を制御する安定化制御が作動した場合と、前記安定化制御が作動しなかった場合とを比較する前記統計情報を生成し、前記表示装置に表示させる、
請求項14に記載の情報処理装置。 - 前記表示制御部は、前記記憶部に記録された前記ログ情報に基づき、前記安定度が前記所定基準を下回った、又は、下回る兆候があったときの前記ショベルの位置に関する情報を含むマップ情報を生成し、前記表示装置に表示させる、
請求項12に記載の情報処理装置。 - ショベルと通信可能な情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を含む、
情報処理方法。 - ショベルと通信可能な情報処理装置に、
前記ショベルの動作に関する安定度が所定基準よりも下回った場合、又は、下回る兆候があった場合の前記ショベルの状態に関する情報及び前記ショベルの周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一方を前記ショベルから取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得された情報を記憶部に記録する情報記録ステップと、を実行させる、
プログラム。
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