JP7390991B2 - 作業機械および施工支援システム - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態を図1~図7を参照しつつ説明する。
本発明の第2の実施の形態を図8及び図9を参照しつつ説明する。
本発明の第1実施の形態の変形例を図10を参照しつつ説明する。
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。
Claims (4)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材からなる多関節型のフロント作業機と、
駆動信号に基づいて前記複数のフロント部材をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータと、
前記上部旋回体及び前記フロント作業機の姿勢に関する情報である姿勢情報を検出する姿勢情報検出装置と、
前記上部旋回体の位置及び向きに関する情報である機械位置情報を検出する機械位置情報検出装置と、
前記姿勢情報検出装置で検出された姿勢情報、及び、前記機械位置情報検出装置で検出された機械位置情報に基づいて、予め定めた作業目標面上で前記フロント作業機が動くように、前記複数のアクチュエータの少なくとも1つに前記駆動信号を出力するか、又は前記複数のアクチュエータの少なくとも1つに出力された前記駆動信号を補正する領域制限制御を行うコントローラとを備えた作業機械において、
前記作業機械の周囲の地形を計測する地形計測装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記姿勢情報および前記機械位置情報に基づいて前記フロント作業機により放土作業を行った位置を含む放土作業範囲を特定し、前記放土作業範囲の前記放土作業が行われる前の地形を前記作業目標面として設定することを特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械において、
他の作業機械と無線通信を行うための無線通信装置を備え、
前記コントローラは、前記放土作業範囲に設定した前記作業目標面を前記無線通信装置によって前記他の作業機械に送信することを特徴とする作業機械。 - 下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材からなる多関節型のフロント作業機と、
駆動信号に基づいて前記複数のフロント部材をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータと、
前記上部旋回体及び前記フロント作業機の姿勢に関する情報である姿勢情報を検出する姿勢情報検出装置と、
前記上部旋回体の位置及び向きに関する情報である機械位置情報を検出する機械位置情報検出装置と、
前記姿勢情報検出装置で検出された姿勢情報、及び、前記機械位置情報検出装置で検出された機械位置情報に基づいて、予め定めた作業目標面上で前記フロント作業機が動くように、前記複数のアクチュエータの少なくとも1つに前記駆動信号を出力するか、又は前記複数のアクチュエータの少なくとも1つに出力された前記駆動信号を補正する領域制限制御を行うコントローラとを備えた作業機械において、
無線通信を行うための無線通信装置を備え、
前記コントローラは、前記無線通信装置を介して前記作業機械の周囲の地形を計測する地形計測装置から地形の情報を取得するとともに、前記姿勢情報および前記機械位置情報に基づいて前記フロント作業機により放土作業を行った位置を含む放土作業範囲を特定し、前記放土作業範囲の前記放土作業が行われる前の地形を前記作業目標面として設定することを特徴とする作業機械。 - 下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材からなる多関節型のフロント作業機と、
駆動信号に基づいて前記複数のフロント部材をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータと、
前記上部旋回体及び前記フロント作業機の姿勢に関する情報である姿勢情報を検出する姿勢情報検出装置と、
前記上部旋回体の位置及び向きに関する情報である機械位置情報を検出する機械位置情報検出装置と、
前記姿勢情報検出装置で検出された姿勢情報、及び、前記機械位置情報検出装置で検出された機械位置情報に基づいて、予め定めた作業目標面上で前記フロント作業機が動くように、前記複数のアクチュエータの少なくとも1つに前記駆動信号を出力するか、又は前記複数のアクチュエータの少なくとも1つに出力された前記駆動信号を補正する領域制限制御を行うコントローラとをそれぞれ備えた複数の作業機械を有する施工支援システムにおいて、
前記複数の作業機械は、他の作業機械と無線通信を行うための無線通信装置をそれぞれ備えるとともに、
少なくとも1つの前記作業機械は、前記作業機械の周囲の地形を計測する地形計測装置を備え、
少なくとも1つの前記作業機械の前記コントローラは、前記無線通信装置を介して前記作業機械の周囲の地形の情報を取得するとともに、他の作業機械が前記姿勢情報および前記機械位置情報に基づいて特定した、前記フロント作業機により放土作業を行った位置を含む放土作業範囲を取得し、前記放土作業範囲の前記放土作業が行われる前の地形を前記作業目標面として設定することを特徴とする施工支援システム。
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