KR102659153B1

KR102659153B1 - 쇼벨, 정보처리장치

Info

Publication number: KR102659153B1
Application number: KR1020207027660A
Authority: KR
Inventors: 테츠지 오노
Original assignee: 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date: 2018-03-20
Filing date: 2019-03-20
Publication date: 2024-04-18
Also published as: WO2019182042A1; US11913193B2; EP3770341A1; KR20200128698A; JPWO2019182042A1; CN111919001A; US20210002862A1; EP3770341A4

Abstract

오퍼레이터 등이 쇼벨의 불안정상태가 발생할 수 있는 상황을 판단하기 위한 정보를 축적하는 것이 가능한 쇼벨 등을 제공한다. 그 때문에, 본 발명의 일 실시형태에 관한 쇼벨(100)은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 탑재되는 어태치먼트와, 당해 쇼벨(100)의 안정도가 소정 기준을 하회한 경우의 당해 쇼벨(100)의 상태에 관한 정보, 및 당해 쇼벨(100)의 주변환경에 관한 정보 중 적어도 일방의 정보를, 기억부(307)에 기록하는 로그기록부(305), 또는 관리장치(200)에 송신하는 로그송신부(306)를 구비한다.

Description

쇼벨, 정보처리장치

본 발명은, 쇼벨 등에 관한 것이다.

쇼벨에 발생할 수 있는, 주행체의 미끄러짐이나 부상(浮上) 등의 불안정상태를 억제하기 위하여, 오퍼레이터에 의한 조작에 따르지 않고, 어태치먼트를 구동하는 유압액추에이터를 제어하여, 쇼벨의 안정화를 도모하는 안정화제어기술이 알려져 있다(특허문헌 1 등 참조).

특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2014-122510호

그러나, 쇼벨의 불안정상태의 발생을 가능한 한 억제하기 위해서는, 오퍼레이터 자신이 쇼벨에 불안정상태가 발생할 수 있는 상황을 지켜보면서, 불안정상태에 빠지지 않을 것 같은 오퍼레이션에 임하는 것이 바람직하다.

그래서, 상기 과제를 감안하여, 오퍼레이터 등이 쇼벨의 불안정상태가 발생할 수 있는 상황을 판단하기 위한 정보를 축적하는 것이 가능한 쇼벨 등을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시형태에서는,

하부주행체와,

상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와,

상기 상부선회체에 탑재되는 어태치먼트와,

쇼벨의 동작에 관한 안정도가 소정 기준을 하회한 경우, 또는 하회할 징후가 있었던 경우의 당해 쇼벨에 관한 정보, 및 당해 쇼벨의 주변환경에 관한 정보 중 적어도 일방을 포함하는 로그정보를 기억부에 기록하거나, 또는 외부장치에 송신하는 정보관리부를 구비하는, 쇼벨이 제공된다.

또, 본 발명의 다른 실시형태에서는,

쇼벨의 동작에 관한 안정도가 소정 기준을 하회한 경우, 또는 하회할 징후가 있었던 경우마다의 상기 쇼벨의 상태에 관한 정보 및 상기 쇼벨의 주변환경에 관한 정보 중 적어도 일방을 포함하는 로그정보를 상기 쇼벨로부터 취득하는 정보취득부와,

상기 정보취득부에 의하여 취득되는 상기 로그정보가 기록되는 기억부를 구비하는, 정보처리장치가 제공된다.

또, 본 발명의 또 다른 실시형태에서는,

쇼벨과 통신 가능한 정보처리장치가 실행하는 정보처리방법으로서,

상기 쇼벨의 동작에 관한 안정도가 소정 기준보다 하회한 경우, 또는 하회할 징후가 있었던 경우의 상기 쇼벨의 상태에 관한 정보 및 상기 쇼벨의 주변환경에 관한 정보 중 적어도 일방을 상기 쇼벨로부터 취득하는 정보취득스텝과,

상기 정보취득스텝에서 취득된 정보를 기억부에 기록하는 정보기록스텝을 포함하는, 정보처리방법이 제공된다.

또, 본 발명의 또 다른 실시형태에서는,

쇼벨과 통신 가능한 정보처리장치에,

상기 정보취득스텝에서 취득된 정보를 기억부에 기록하는 정보기록스텝을 실행시키는, 프로그램이 제공된다.

상술한 실시형태에 의하면, 오퍼레이터 등이 쇼벨의 불안정상태가 발생할 수 있는 상황을 판단하기 위한 정보를 축적하는 것이 가능한 쇼벨 등을 제공할 수 있다.

도 1은 본 실시형태에 관한 쇼벨상태로그관리시스템의 구성의 일례를 나타내는 개요도이다.
도 2는 본 실시형태에 관한 쇼벨상태로그관리시스템의 구성의 일례를 나타내는 구성도이다.
도 3은 쇼벨의 불안정상태가 발생한 경우에 불안정상태로그정보로서 기록되는 정보의 종류의 일례를 나타내는 도이다.
도 4a는 관리장치에 기록(축적)되는 불안정상태로그정보의 이력(불안정상태로그이력정보)의 일례를 나타내는 도이다.
도 4b는 관리장치에 기록(축적)되는 불안정상태로그정보의 이력(불안정상태로그이력정보)의 일례를 나타내는 도이다.
도 4c는 관리장치에 기록(축적)되는 불안정상태로그정보의 이력(불안정상태로그이력정보)의 일례를 나타내는 도이다.
도 5는 쇼벨의 전방미끄러짐동작을 설명하는 도이다.
도 6a는 쇼벨의 후방미끄러짐동작을 설명하는 도이다.
도 6b는 쇼벨의 후방미끄러짐동작을 설명하는 도이다.
도 7a는 쇼벨의 전부(前部)부상동작을 설명하는 도이다.
도 7b는 쇼벨의 전부부상동작을 설명하는 도이다.
도 7c는 쇼벨의 전부부상동작을 설명하는 도이다.
도 7d는 쇼벨의 전부부상동작을 설명하는 도이다.
도 7e는 쇼벨의 전부부상동작을 설명하는 도이다.
도 7f는 쇼벨의 전부부상동작을 설명하는 도이다.
도 8a는 쇼벨의 후부(後部)부상동작을 설명하는 도이다.
도 8b는 쇼벨의 후부부상동작을 설명하는 도이다.
도 8c는 쇼벨의 후부부상동작을 설명하는 도이다.
도 8d는 쇼벨의 후부부상동작을 설명하는 도이다.
도 8e는 쇼벨의 후부부상동작을 설명하는 도이다.
도 8f는 쇼벨의 후부부상동작을 설명하는 도이다.
도 8g는 쇼벨의 후부부상동작을 설명하는 도이다.
도 8h는 쇼벨의 후부부상동작을 설명하는 도이다.
도 9a는 쇼벨의 진동동작을 설명하는 도이다.
도 9b는 쇼벨의 진동동작을 설명하는 도이다.
도 10은 쇼벨의 진동동작을 설명하는 도이다.
도 11은 지원장치의 표시장치에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제1 예(불안정상태로그이력추출정보의 일례)를 나타내는 도이다.
도 12는 지원장치의 표시장치에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제2 예(불안정상태로그통계정보의 제1 예)를 나타내는 도이다.
도 13은 지원장치의 표시장치에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제3 예(불안정상태로그통계정보의 제2 예)를 나타내는 도이다.
도 14는 지원장치의 표시장치에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제4 예(불안정상태로그통계정보의 제3 예)를 나타내는 도이다.
도 15는 지원장치의 표시장치에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제5 예(불안정상태로그통계정보의 제4 예)를 나타내는 도이다.
도 16은 지원장치의 표시장치에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제6 예(불안정상태로그통계정보의 제5 예)를 나타내는 도이다.
도 17은 지원장치의 표시장치에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제7 예(불안정상태로그통계정보의 제6 예)를 나타내는 도이다.
도 18은 지원장치의 표시장치에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제8 예(불안정상태맵정보의 일례)를 나타내는 도이다.
도 19는 지원장치의 표시장치에 표시되는 불안정상태로그관련정보취득조작화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 20은 지원장치의 표시장치에 표시되는 불안정상태로그관련정보취득조작화면의 다른 예를 나타내는 도이다.

이하, 도면을 참조하여 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다.

[쇼벨상태로그관리시스템의 개요]

먼저, 도 1을 참조하여, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)의 개요에 대하여 설명한다.

도 1은, 본 실시형태에 관한 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)의 구성의 일례를 나타내는 개요도이다.

쇼벨상태로그관리시스템(SYS)은, 쇼벨(100)과, 관리장치(200)와, 지원장치(300)를 포함하며, 쇼벨(100)의 각종 상태에 관한 로그정보를 취득하여 기록한다. 그리고, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)은, 지원장치(300)를 통하여, 축적된 로그정보(이하, "로그이력정보")에 근거하여, 쇼벨(100)의 각종 상태를 분석하기 위한 정보(이하, "로그관련정보")를 생성하여, 유저에게 제공한다. 예를 들면, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)은, 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생한 경우 혹은 불안정상태가 발생할 징후(이하, "불안정상태의 징후")가 있었던 경우의 쇼벨(100)에 관한 정보(이하, "쇼벨관련정보")나 쇼벨(100)의 주변환경에 관한 정보(이하, "주변환경정보")를 포함하는 로그정보(이하, "불안정상태로그정보")를 취득하여 기록한다. 그리고, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)은, 축적된 불안정상태로그정보의 이력(이하, "불안정상태로그이력정보")에 근거하여, 쇼벨(100)의 불안정상태를 분석하기 위한 로그관련정보(이하, "불안정상태로그관련정보")를 생성하여, 지원장치(300)를 통하여 유저에게 제공한다.

쇼벨(100)의 불안정상태에는, 쇼벨(100)의 자세상태에 기인하는 불안정상태, 즉 쇼벨(100)의 정적인 불안정상태(이하, 편의적으로 "정적불안정상태")가 포함되어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 불안정상태에는, 쇼벨(100)의 동작에 기인하는 불안정상태, 즉 쇼벨(100)의 동적인 불안정상태(이하, 편의적으로 "동적불안정상태")가 포함되어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 불안정상태에는, 쇼벨(100)이 위치하고 있는 지형에 기인하는 불안정상태(이하, 편의적으로 "지형적불안정상태")가 포함되어도 된다.

쇼벨상태로그관리시스템(SYS)에 포함되는 쇼벨(100)은, 1대여도 되고, 복수 대여도 된다. 즉, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)은, 복수의 쇼벨(100)을 대상으로 하여, 로그정보를 축적할 수 있다. 이하, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)에는, 복수 대의 쇼벨(100)이 포함되는 경우를 중심으로 설명한다. 또, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)에 포함되는 지원장치(300)에 대해서도, 1대여도 되고, 복수 대여도 된다. 즉, 복수의 유저는, 각각이 소지하는 지원장치(300)를 통하여, 로그관련정보의 제공을 받을 수 있다.

<쇼벨의 개요>

쇼벨(100)은, 하부주행체(1)와, 선회기구(2)를 통하여 선회 가능(선회 자재(自在))하게 하부주행체(1)에 탑재되는 상부선회체(3)와, 어태치먼트로서의 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)과, 캐빈(10) 등을 구비한다.

하부주행체(1)는, 예를 들면 좌우 한쌍의 크롤러를 포함하며, 각각의 크롤러가 주행유압모터(1A, 1B)(도 2 참조)로 유압구동됨으로써, 쇼벨(100)을 주행시킨다.

상부선회체(3)는, 선회유압모터(2A)(도 2 참조)로 구동됨으로써, 하부주행체(1)에 대하여 선회한다.

붐(4)은, 상부선회체(3)의 전부중앙에 부앙(俯仰) 가능하게 피봇장착되고, 붐(4)의 선단에는, 암(5)이 상하회동(回動) 가능하게 피봇장착되며, 암(5)의 선단에는, 버킷(6)이 상하회동 가능하게 피봇장착된다.

버킷(6)(엔드어태치먼트의 일례)은, 쇼벨(100)의 작업내용에 따라, 적절히 교환 가능한 양태로, 암(5)의 선단에 장착되어 있다. 그 때문에, 버킷(6)은, 예를 들면 대형버킷, 법면(法面)용 버킷, 준설용 버킷 등의 상이한 종류의 버킷으로 교환되어도 된다. 또, 버킷(6)은, 예를 들면 교반기, 브레이커 등의 상이한 종류의 엔드어태치먼트로 교환되어도 된다.

붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 각각, 유압액추에이터로서의 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 유압구동된다.

캐빈(10)은, 오퍼레이터가 탑승하는 조종실이며, 예를 들면 상부선회체(3)의 전부좌측에 탑재된다.

쇼벨(100)은, 예를 들면 기지국을 말단으로 하는 이동체통신망이나 인터넷망 등을 포함하는 소정의 통신네트워크(NW)를 통하여, 관리장치(200)와 서로 통신을 행할 수 있다. 이로써, 쇼벨(100)은, 각종 정보를 관리장치(200)에 송신(업로드)할 수 있다. 상세는, 후술한다.

<관리장치의 개요>

관리장치(200)(정보처리장치의 일례)는, 쇼벨(100) 및 지원장치(300)를 소지하는 유저 등과 지리적으로 떨어진 위치에 배치된다. 관리장치(200)는, 예를 들면 쇼벨(100)이 작업하는 작업현장 밖에 마련되는 관리센터 등에 설치되며, 하나 또는 복수의 서버컴퓨터 등을 중심으로 구성되는 서버장치이다. 이 경우, 서버장치는, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)을 운용하는 사업자 혹은 당해 사업자에게 관련되는 관련사업자가 운영하는 자사서버여도 되고, 이른바 클라우드서버여도 된다. 또, 관리장치(200)는, 쇼벨(100)의 작업현장 내의 관리사무소 등에 배치되는 정치형(定置型) 혹은 휴대형의 컴퓨터단말이어도 된다.

관리장치(200)는, 상술과 같이, 통신네트워크(NW)를 통하여, 쇼벨(100) 및 지원장치(300)의 각각과 서로 통신을 행할 수 있다. 이로써, 관리장치(200)는, 쇼벨(100)로부터 업로드되는 각종 정보를 수신하여, 기억(축적)해 둘 수 있다. 또, 관리장치(200)는, 지원장치(300)로부터의 요구에 따라, 지원장치(300)에 로그관련정보를 포함하는 각종 정보를 송신할 수 있다.

<지원장치의 개요>

지원장치(300)는, 로그관련정보의 제공을 받는 유저(예를 들면, 작업현장의 감독자, 관리자, 쇼벨(100)의 오퍼레이터, 쇼벨(100)의 관리자, 쇼벨(100)의 서비스맨, 쇼벨(100)의 개발자 등)가 이용하는 유저단말이다. 지원장치(300)는, 예를 들면 유저가 소지하는 랩탑형의 컴퓨터단말, 태블릿단말, 스마트폰 등의 범용의 휴대단말이다. 또, 지원장치는, 데스크탑형의 컴퓨터 등의 정치형의 범용단말이어도 된다. 또, 지원장치(300)는, 로그관리정보의 제공을 받기 위한 전용의 단말(휴대단말 혹은 정치단말)이어도 된다.

지원장치(300)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 관리장치(200)와 서로 통신을 행할 수 있다. 이로써, 지원장치(300)는, 관리장치(200)로부터 송신되는 로그관련정보를 수신하며, 자기(自己)에 탑재되는 후술하는 표시장치(340)를 통하여, 로그관련정보를 유저에게 제공할 수 있다. 상세는, 후술한다.

[쇼벨상태로그관리시스템의 구성]

다음으로, 도 1에 더하여, 도 2를 참조하여, 본 실시형태에 관한 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다.

도 2는, 본 실시형태에 관한 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)의 구성의 일례를 나타내는 구성도이다.

다만, 도 중, 기계적 동력계는 이중선, 고압유압라인은 굵은 실선, 파일럿라인은 파선, 전기구동·제어계는 가는 실선으로 각각 나타난다.

<쇼벨의 구성>

본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 유압구동계는, 엔진(11)과, 메인펌프(14)와, 컨트롤밸브(17)를 포함한다. 또, 본 실시형태에 관한 유압구동계는, 상술과 같이, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)의 각각을 유압구동하는 주행유압모터(1A, 1B), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)를 포함한다. 이하, 주행유압모터(1A, 1B), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)의 일부 또는 전부를 편의적으로 "유압액추에이터"라고 칭하는 경우가 있다.

엔진(11)은, 쇼벨(100)의 구동력원이며, 예를 들면 상부선회체(3)의 후부에 탑재된다. 엔진(11)은, 예를 들면 경유를 연료로 하는 디젤엔진이다. 엔진(11)의 출력축에는, 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)가 접속된다.

메인펌프(14)는, 예를 들면 상부선회체(3)의 후부에 탑재되며, 고압유압라인(16)을 통하여 컨트롤밸브(17)에 작동유를 공급한다. 메인펌프(14)는, 상술과 같이, 엔진(11)에 의하여 구동된다. 메인펌프(14)는, 예를 들면 가변용량식 유압펌프이며, 컨트롤러(30)에 의한 제어하, 레귤레이터(14a)에 의하여 사판(斜板)의 각도(경전각)가 제어됨으로써, 피스톤의 스트로크길이를 조정하여, 토출유량(토출압)을 조정(제어)할 수 있다.

컨트롤밸브(17)는, 예를 들면 상부선회체(3)의 중앙부에 탑재되며, 오퍼레이터에 의한 조작장치(26)의 조작에 따라, 유압구동계의 제어를 행하는 유압제어장치이다. 구체적으로는, 컨트롤밸브(17)는, 조작장치(26)에 대한 조작입력에 따라, 각각의 유압액추에이터에 대한 작동유의 급배(給排)를 제어한다. 주행유압모터(1A(우(右)용), 1B(좌(左)용)), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9) 등은, 고압유압라인을 통하여 컨트롤밸브(17)에 접속된다. 컨트롤밸브(17)는, 메인펌프(14)와 각각의 유압액추에이터의 사이에 마련되며, 메인펌프(14)로부터 각각의 유압액추에이터에 공급되는 작동유의 유량과 흐르는 방향을 제어하는 복수의 유압제어밸브, 즉 방향전환밸브를 포함하는 밸브유닛이다.

본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 조작계는, 파일럿펌프(15)와, 조작장치(26)와, 압력센서(15a)를 포함한다.

파일럿펌프(15)는, 예를 들면 상부선회체(3)의 후부에 탑재되며, 파일럿라인(25)을 통하여 조작장치(26)에 파일럿압을 공급한다. 파일럿펌프(15)는, 예를 들면 고정용량식 유압펌프이며, 상술과 같이, 엔진(11)에 의하여 구동된다.

조작장치(26)는, 캐빈(10)의 조종석 부근에 마련되며, 오퍼레이터가 각 동작요소(하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등)의 조작을 행하는 조작수단이다. 환언하면, 조작장치(26)는, 각 동작요소를 구동하는 각각의 유압액추에이터(주행유압모터(1A, 1B), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9) 등)의 조작을 행하는 조작수단이다. 조작장치(26)는, 예를 들면 레버나 페달 등을 포함한다. 조작장치(26)는, 유압파일럿식이며, 유압라인(25a)을 통하여, 컨트롤밸브(17)에 접속된다. 이로써, 컨트롤밸브(17)에는, 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 조작상태(예를 들면, 조작량이나 조작방향 등의 조작내용)에 따른 파일럿신호(파일럿압)가 입력된다. 그 때문에, 컨트롤밸브(17)는, 조작장치(26)의 조작상태에 따라, 각각의 유압액추에이터를 구동할 수 있다.

다만, 조작장치(26)는, 전기식이어도 된다. 이 경우, 조작장치(26)는, 조작상태(조작내용)에 따른 전기신호(이하, "조작신호")를 출력하고, 조작신호는, 컨트롤러(30)에 도입된다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 파일럿펌프(15)로부터 공급되는 작동유를 이용하여 컨트롤밸브(17)에 파일럿압을 작용시키는 것이 가능한 비례밸브에, 조작신호에 대응하는 제어지령을 출력한다. 이로써, 컨트롤밸브(17)에는, 비례밸브로부터 조작장치(26)의 조작내용에 따른 파일럿압이 작용한다. 그 때문에, 컨트롤러(30)는, 조작장치(26)의 조작내용에 따른 유압액추에이터의 동작을 실현할 수 있다.

압력센서(15a)는, 조작장치(26)의 2차측의 파일럿압, 즉 조작장치(26)에 있어서의 각 동작요소의 조작상태에 대응하는 파일럿압을 검출한다. 압력센서(15a)는, 컨트롤러(30)에 접속되며, 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 조작상태에 따른 압력신호(압력검출값)가 컨트롤러(30)에 도입된다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 하부주행체(1), 상부선회체(3), 및 어태치먼트(붐(4), 암(5), 및 버킷(6))의 조작상태를 파악할 수 있다.

본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 제어계는, 컨트롤러(30)와, 촬상장치(40)와, 상태검출장치(42)와, 주변환경정보취득장치(44)와, 표시장치(50)와, 통신기기(60)와, 전자릴리프밸브(70, 72)를 포함한다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 구동제어를 행한다. 컨트롤러(30)는, 그 기능이, 임의의 하드웨어, 소프트웨어, 혹은 이들 조합에 의하여 실현되어도 된다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면 CPU(Central Processing Unit)와, RAM(Random Access Memory)과, ROM(Read Only Memory)과, 불휘발성의 보조기억장치와, 입출력인터페이스 등을 포함하는 마이크로컴퓨터를 중심으로 구성된다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면 ROM이나 보조기억장치에 저장되는 하나 이상의 프로그램을 CPU 상에서 실행시킴으로써, 각종 기능을 실현시킨다. 이하, 후술하는 관리장치(200)의 제어장치(210) 및 지원장치(300)의 제어장치(310)에 대해서도 동일하다.

예를 들면, 컨트롤러(30)는, 촬상장치(40)에 의하여 촬상되는 쇼벨(100)의 주변의 촬상화상에 근거하여, 쇼벨(100)에 비교적 가까운 범위(이하, "감시에어리어")에 대한 소정의 감시대상의 침입을 감시한다. 당해 감시대상은, 예를 들면 작업자나 작업현장의 감독자 등의 사람뿐만 아니라, 작업차량 등의 이동하는 물체(이동체)나, 정치된 자재, 바위 등의 지형적인 장애물 등의 정지(靜止)하고 있는 물체 등의 임의의 물체를 포함할 수 있다.

또, 예를 들면 컨트롤러(30)는, 당해 쇼벨(100)의 안정도가 소정 기준을 하회하는 상태, 즉 상술한 불안정상태가 발생한 경우의 쇼벨관련정보나 주변환경정보 등을 포함하는 불안정상태로그정보를 내부메모리(후술하는 기억부(307))에 기록한다. 쇼벨(100)의 안정도에는, 상술한 쇼벨(100)의 정적불안정상태에 대응하는 정적인 안정도(이하, "정적안정도")가 포함되어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 안정도에는, 상술한 쇼벨(100)의 동적불안정상태에 대응하는 동적인 안정도(이하, "동적안정도")가 포함되어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 안정도에는, 상술한 쇼벨(100)의 지형적불안정상태에 대응하는 지형적인 안정도(이하, "지형적안정도")가 포함되어도 된다.

또, 컨트롤러(30)는, 당해 쇼벨(100)의 안정도가 소정 기준을 하회할 징후, 즉 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생할 징후가 발생한 경우의 쇼벨관련정보나 주변환경정보 등을 포함하는 불안정상태로그정보를 내부메모리에 기억해도 된다.

쇼벨(100)의 정적불안정상태에는, 예를 들면 어태치먼트의 선단, 즉 버킷(6)의 위치가 쇼벨(100)의 차체(하부주행체(1), 선회기구(2), 및 상부선회체(3) 등)로부터 상대적으로 떨어진 위치에 있는 자세상태(이하, "제1 불안정자세상태")가 포함된다. 버킷(6)의 위치가 차체로부터 상대적으로 크게 떨어지면, 어태치먼트로부터 차체에 작용하는 쇼벨(100)을 전방으로 전도시키는 방향의 모멘트(이하, "전도모멘트")가 상대적으로 커져, 쇼벨(100)이 상대적으로 전도하기 쉬워지기 때문이다. 또, 쇼벨(100)의 정적불안정상태에는, 예를 들면 어태치먼트의 선단, 즉 버킷(6)의 위치가 상대적으로 높은 위치에 있는 자세상태(이하, "제2 불안정자세상태")가 포함된다. 예를 들면, 쇼벨(100)의 동작이나 외력 등의 작용 등 중 어떠한 이유로, 쇼벨(100)이 전방으로 전도하기 시작한 경우에, 버킷(6)의 위치가 상대적으로 높은 위치에 있으면, 버킷(6)을 지면에 맞닿게 하여, 쇼벨(100)의 전도를 억제하는 것이 어려워지기 때문이다. 또, 쇼벨(100)의 정적불안정상태에는, 예를 들면 하부주행체(1)의 진행방향과, 상부선회체(3)의 방향, 즉 어태치먼트의 방향과의 사이의 상대각도(선회각도)가 상대적으로 큰 자세상태(이하, "제3 불안정자세상태")가 포함된다. 예를 들면, 하부주행체(1)는, 진행방향보다 폭방향의 접지길이가 상대적으로 작고, 어태치먼트의 방향이 하부주행체(1)의 폭방향에 상대적으로 가까워지면, 어태치먼트의 중량이나 어태치먼트의 동작 등에 기인하여, 쇼벨(100)이 전도되기 쉬워지기 때문이다.

쇼벨(100)의 동적불안정상태에는, 예를 들면 굴삭작업 시나 평탄화작업 시의 지면으로부터 어태치먼트에 부가되는 반력(反力) 등에 의하여, 쇼벨(100)(하부주행체(1))이 전방 혹은 후방으로 미끄러지는 상태나 그 가능성이 높아진 상태(이하, "전방미끄러짐불안정상태" 혹은 "후방미끄러짐불안정상태")가 포함된다. 이하, 전방미끄러짐불안정상태 및 후방미끄러짐불안정상태를 포괄적으로 "미끄러짐불안정상태"라고 칭하는 경우가 있다. 또, 쇼벨(100)의 동적불안정상태에는, 예를 들면 굴삭반력 등에 의하여, 쇼벨(100)(하부주행체(1))의 전부 혹은 후부가 부상해 버릴 가능성이 높아진 상태(이하, 편의적으로 "전부부상불안정상태" 혹은 "후부부상불안정상태")가 포함된다. 이때, 전부부상불안정상태에는, 버킷(6)이 지면에 맞닿은 상태이고, 또한 붐(4)의 하강동작이나 암(5)의 접음동작이 행해짐으로써, 하부주행체(1)의 전부가 부상하는 잭업상태가 포함되어도 된다. 이하, 전부부상불안정상태 및 후부부상불안정상태를 포괄적으로 "부상불안정상태"라고 칭하는 경우가 있다. 또, 쇼벨(100)의 동적불안정상태에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 어태치먼트의 공중동작(버킷(6)이 접지하고 있지 않은 상태에서의 동작) 중 어태치먼트의 관성모멘트의 변화 등에 의하여, 차체(하부주행체(1), 선회기구(2), 및 상부선회체(3))에 진동이 발생할 가능성이 높아진 상태(이하, 편의적으로 "진동불안정상태")가 포함된다. 또, 쇼벨(100)의 동적불안정상태에는, 쇼벨(100)의 미끄러짐, 부상, 혹은 진동이 실제로 발생한 경우뿐만 아니라, 쇼벨(100)의 미끄러짐, 부상, 혹은 진동이 발생할 수 있는 상태가 되었지만, 후술하는 안정화제어에 의하여, 쇼벨(100)의 미끄러짐, 부상, 혹은 진동 등의 발생이 회피된 경우가 포함되어도 된다. 쇼벨(100)의 동적불안정상태의 상세에 대해서는, 후술한다(도 3~도 8 참조).

쇼벨(100)의 지형적불안정상태에는, 예를 들면 하부주행체(1)가, 그 주행 중이나 상부선회체(3) 및 어태치먼트에 의한 작업 중에, 지형적인 영향으로 전방 혹은 후방미끄러짐상태나 그 가능성이 높은 상태(이하, "지형적미끄러짐불안정상태")가 포함되어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 지형적불안정상태에는, 예를 들면 하부주행체(1)가, 그 주행 중이나 상부선회체(3) 및 어태치먼트에 의한 작업 중에, 지형적인 영향으로, 하부주행체(1)의 일부가 부상하는 상태나 그 가능성이 높은 상태(이하, "지형적부상불안정상태")가 포함되어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 지형적불안정상태에는, 예를 들면 하부주행체(1)의 주행 중이나 상부선회체(3) 및 어태치먼트에 의한 쇼벨(100)의 작업 중에, 지형적인 영향으로 차체가 경도(傾倒)되거나 휘청거리거나 하는 상태나 그 가능성이 높은 상태(이하, "지형적경도불안정상태")가 포함되어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 지형적불안정상태에는, 예를 들면 하부주행체(1)가, 그 주행 중이나 상부선회체(3) 및 어태치먼트에 의한 쇼벨(100)의 작업 중에, 지형적인 영향으로 차체가 진동하는 상태나 그 가능성이 높은 상태(이하, "지형적진동불안정상태")가 포함되어도 된다. 지형적인 영향에는, 지면의 지질, 지면의 수분, 지면의 경사, 지면의 요철, 지면의 붕괴 등이 포함될 수 있다.

컨트롤러(30)는, 예를 들면 ROM이나 보조기억장치에 저장되는 하나 이상의 프로그램을 CPU 상에서 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 주변감시제어부(301)와, 불안정상태판정부(302)와, 안정화제어부(303)와, 정보취득부(304)와, 로그기록부(305)와, 로그송신부(306)를 포함한다. 또, 컨트롤러(30)는, 보조기억장치 등의 내부메모리에 규정되는 기억영역으로서의 기억부(307)를 포함한다.

다만, 컨트롤러(30)의 기능의 일부는, 다른 컨트롤러에 의하여 실현되어도 된다. 즉, 컨트롤러(30)의 기능은, 복수의 컨트롤러에 의하여, 분산되어 실현되어도 된다. 또, 기억부(307)에 대응하는 기억영역은, 컨트롤러(30)의 외부에 마련되며, 컨트롤러(30)와 통신 가능하게 접속되는 외부기억장치에 규정되어도 된다.

촬상장치(40)는, 상부선회체(3)의 상부에 장착되며, 쇼벨(100)의 주변을 촬상하여, 촬상화상을 출력한다. 출력되는 촬상화상에는, 쇼벨(100)의 주변에 존재하는 감시대상을 포함하는 물체가 포함될 수 있다. 즉, 촬상장치(40)는, 쇼벨(100)의 주변에 존재하는 물체에 관한 검출정보로서의 촬상화상을 출력한다. 촬상장치(40)는, 카메라(40B, 40L, 40R)를 포함한다.

카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)는, 각각, 상부선회체(3)의 후단상부, 좌단상부, 및 우단상부에 장착되며, 상부선회체(3)의 후방, 좌측쪽, 및 우측쪽을 촬상한다. 예를 들면, 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)는, 각각, 매우 넓은 화각을 갖는 단안(單眼)의 광각카메라이다. 구체적으로는, 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)는, 각각, 상부선회체(3)의 상부에 있어서, 광축이 경사하방을 향하도록 장착되며, 쇼벨(100)의 근방의 지면으로부터 쇼벨(100)의 원방(遠方)까지를 포함하는 상하방향의 촬상범위를 촬상한다. 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)는, 각각, 쇼벨(100)의 운전 중, 소정 주기(예를 들면, 1/30초)마다, 촬상화상을 출력하며, 출력된 촬상화상은, 컨트롤러(30)에 도입된다.

상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)의 각종 상태에 관한 검출정보를 취득한다. 또, 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)을 조종 중인 오퍼레이터를 특정하기 위한 검출정보나 당해 오퍼레이터의 각종 상태에 관한 검출정보를 취득해도 된다. 상태검출장치(42)에 의하여 취득된 쇼벨(100)의 각종 상태에 관한 검출정보는, 컨트롤러(30)에 도입된다.

예를 들면, 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)의 어태치먼트의 자세상태에 관한 검출정보를 취득한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 상부선회체(3)에 대한 붐(4)의 상대적인 부앙각도(이하, "붐각도"), 붐(4)에 대한 암(5)의 상대적인 부앙각도(이하, "암각도"), 및 암(5)에 대한 버킷(6)의 상대적인 부앙각도(이하, "버킷각도")에 관한 검출정보를 출력해도 된다. 이 경우, 상태검출장치(42)는, 예를 들면 어태치먼트의 관절부에 마련되는 로터리인코더, 어태치먼트에 장착되는 가속도센서, 각(角)속도센서, 6축센서, 혹은 IMU(Inertial Measurement Unit: 관성계측장치) 등을 포함한다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)의 어태치먼트의 동작상태에 관한 검출정보를 취득한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 중 적어도 하나의 가속도나 각가속도에 관한 검출정보를 출력해도 된다. 이 경우, 상태검출장치(42)는, 예를 들면 어태치먼트에 장착되는 가속도센서, 각속도센서, 6축센서, 혹은 IMU 등을 포함한다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)의 어태치먼트의 구동상태에 관한 검출정보를 출력한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)을 구동하는 유압액추에이터(붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9))의 구동력(추진력)에 관한 검출정보를 출력해도 된다. 이 경우, 상태검출장치(42)는, 예를 들면 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9) 중 적어도 하나의 실린더압(구체적으로는, 로드측유실(油室) 및 보텀측유실의 유압)을 검출하는 실린더압센서를 포함한다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 차체(하부주행체(1), 선회기구(2), 및 상부선회체(3) 등)의 동작상태에 관한 검출정보를 취득한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 하부주행체(1)나 상부선회체(3)의 속도, 가속도, 각속도 등에 관한 검출정보를 출력해도 된다. 이 경우, 상태검출장치(42)는, 예를 들면 상부선회체(3)의 스위블조인트에 장착되는 선회각도센서, 하부주행체(1)나 상부선회체(3)에 탑재되는 가속도센서, 각속도센서, 6축센서, IMU 등을 포함한다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 어태치먼트(버킷(6))에 대한 부하상태에 관한 검출정보를 출력한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 버킷(6)에 작용하는 하중에 관한 검출정보를 출력해도 된다. 상태검출장치(42)는, 예를 들면 버킷(6)에 장착되는 하중센서 등을 포함한다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 차체(상부선회체(3))의 경사상태에 관한 정보를 취득한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 상부선회체(3)의 전후방향 및 좌우방향의 2축의 경사각에 관한 검출정보를 출력해도 된다. 상태검출장치(42)는, 예를 들면 상부선회체(3)에 탑재되는, 경사센서, 가속도센서, 6축센서, IMU 등을 포함한다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 상부선회체(3)에 대한 상대적인 하부주행체(1)(크롤러)의 방향(이하, "크롤러방향")에 관한 검출정보를 출력한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 상부선회체(3)의 선회각도에 관한 검출정보를 출력해도 된다. 상태검출장치(42)는, 예를 들면 상부선회체(3)의 스위블조인트에 장착되는 선회각도센서나, 상부선회체(3)의 임의의 위치에 장착되는, 가속도센서, 각속도센서, 6축센서, IMU 등을 포함한다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 어태치먼트로부터 차체(상부선회체(3))에 부가(입력)되는 반력에 관한 검출정보를 출력한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 붐실린더(7)를 통하여, 차체에 입력되는 반력에 관한 검출정보를 출력해도 된다. 상태검출장치(42)는, 예를 들면 붐실린더(7)의 보텀측유실 및 로드측유실의 유압을 검출하는 실린더압센서나 상부선회체(3)의 붐(4)과의 접속부분에 작용하는 하중을 검출하는 하중센서 등을 포함한다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)의 작업상태에 관한 검출정보를 출력한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)이 행하고 있는 작업의 종별에 관한 검출정보를 출력한다. 작업의 종별에는, 굴삭작업, 트럭에 토사 등을 적재하는 적재작업, 평탄화작업, 전압(轉壓)작업, 공중동작에 관한 작업(공중작업) 등이 포함될 수 있다. 상태검출장치(42)는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)의 실린더 내(로드측유실 및 보텀측유실)의 압력을 검출하는 실린더압센서 등을 포함한다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)의 실린더압의 추이와, 조작장치(26)에 의한 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)의 조작상태 등에 근거하여, 쇼벨(100)이 실행 중인 작업의 종별을 판단(추정)할 수 있다. 또, 상태검출장치(42)는, 어태치먼트의 동작을 검출 가능한 센서, 예를 들면 카메라, 밀리파레이더, LIDAR 등을 포함해도 된다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 이들 센서의 출력정보에 근거하여, 어태치먼트의 동작상태를 파악함으로써, 쇼벨(100)이 실행 중인 작업의 종별을 판단(추정)할 수 있다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 엔진(11)의 동작상태(회전상태)에 관한 검출정보를 출력한다. 상태검출장치(42)는, 예를 들면 엔진(11)의 회전수(회전속도)를 검출하는 엔진회전수센서 등을 포함한다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 조종 중인 오퍼레이터를 특정하기 위한 검출정보를 취득한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 조종 중인 오퍼레이터를 포함하는 화상정보를 취득해도 된다. 이 경우, 상태검출장치(42)는, 캐빈(10) 내에 마련되며, 오퍼레이터의 얼굴을 포함하는 상반신을 촬상 가능한 카메라 등을 포함한다. 또, 상태검출장치(42)는, 조종 중인 오퍼레이터의 신체적인 특징정보(지문정보, 홍채정보 등)를 취득해도 된다. 이 경우, 상태검출장치(42)는, 조작장치(26)에 포함되는 레버 등에 마련되는 지문센서나, 캐빈(10) 내의 오퍼레이터의 얼굴의 부분에 향하는 위치에 마련되는 홍채센서 등을 포함한다.

다만, 조종 중인 오퍼레이터는, 당해 오퍼레이터에 의한 소정 조작에 따라, 컨트롤러(30)에 의하여 특정되어도 된다. 이 경우, 오퍼레이터에 의한 소정 조작을 통하여, 쇼벨(100)의 기동 시에 표시장치(50)에 표시되는 오퍼레이터선택화면 상에서, 미리 등록된 오퍼레이터리스트 중에서 특정 오퍼레이터가 선택됨으로써, 컨트롤러(30)는, 조종 중인 오퍼레이터를 특정해도 된다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 조종 중인 오퍼레이터의 상태에 관한 검출정보를 취득한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 오퍼레이터의 생체정보(예를 들면, 심전도나 뇌파도 등)를 취득해도 된다. 이 경우, 상태검출장치(42)는, 오퍼레이터가 장착하는 헬멧에 내장되어 컨트롤러(30)와 무선통신이 가능한 뇌파계나, 오퍼레이터가 팔 등에 장착하는 웨어러블기기에 내장되어, 컨트롤러(30)와 무선통신이 가능한 심전계 등을 포함한다.

주변환경정보취득장치(44)는, 쇼벨(100)의 주변환경정보를 취득한다. 주변환경정보취득장치(44)에 의하여 취득되는 쇼벨(100)의 주변환경정보는, 컨트롤러(30)에 도입된다.

예를 들면, 주변환경정보취득장치(44)는, RTC(Real Time Clock) 등을 포함하며, 날짜, 요일, 시각을 포함하는 일시(日時)정보를 취득한다.

다만, 일시정보는, 컨트롤러(30) 내의 계시수단(예를 들면, RTC)에 의하여 취득되어도 된다.

또, 예를 들면 주변환경정보취득장치(44)는, 쇼벨(100)이 작업하고 있는 장소의 날씨정보를 취득한다. 구체적으로는, 주변환경정보취득장치(44)는, 통신기기(60)를 통하여, 통신네트워크(NW)에 접속하여, 소정의 날씨정보에 관한 서버나 웹사이트로부터 날씨정보를 취득해도 된다. 또, 주변환경정보취득장치(44)는, 조도(照度)센서나 빗방울감지센서 등을 포함하며, 조도센서나 빗방울감지센서에 의하여 출력되는 조도나 비의 유무 등에 근거하여, 날씨정보를 취득해도 된다.

또, 예를 들면 주변환경정보취득장치(44)는, 쇼벨(100)의 지리적인 위치정보를 취득한다. 구체적으로는, 주변환경정보취득장치(44)는, 예를 들면 GNSS(Global Navigation Satellite System: 전(全)지구위성측위시스템)장치를 포함하며, 쇼벨(100)의 상공의 3 이상의 위성으로부터의 신호 등에 근거하여, 당해 쇼벨(100)의 위치정보를 취득해도 된다.

또, 예를 들면 주변환경정보취득장치(44)는, 쇼벨(100)의 주변상황에 관한 상세정보(이하, "주변상황상세정보")를 취득한다. 구체적으로는, 주변환경정보취득장치(44)는, 촬상장치(40) 등을 포함하는 쇼벨(100)에 탑재되는 카메라로부터, 쇼벨(100)의 주변의 상황을 나타내는 촬상화상(화상정보)을 취득해도 된다. 또, 주변환경정보취득장치(44)는, 쇼벨(100)의 주변의 3차원적인 지형에 관한 정보(이하, "지형정보")를 취득해도 된다. 이 경우, 주변환경정보취득장치(44)는, 예를 들면 카메라, 밀리파레이더, LIDAR 등의 거리센서를 포함하며, 거리센서의 출력화상에 근거하여, 쇼벨(100)의 주변의 지형정보를 취득한다. 또, 이 경우, 주변환경정보취득장치(44)는, 예를 들면 통신기기(60)를 통하여, 통신네트워크(NW)에 접속하여, 쇼벨(100)의 작업현장의 정보화시공에 관한 관리서버로부터 작업현장의 지형정보를 취득한다. 또, 주변환경정보취득장치(44)는, 후술하는 주변감시제어에 관한 정보(이하, "주변감시제어정보")를 취득해도 된다. 이 경우, 주변환경정보취득장치(44)는, 주변감시제어의 작동상태(주변감시제어기능의 탑재의 유무나 ON/OFF상태를 포함함)나 감시대상의 검지정보를 취득한다.

다만, 주변환경정보취득장치(44)의 기능의 일부 또는 전부는, 컨트롤러(30)에 이관되어도 된다.

표시장치(50)는, 캐빈(10) 내의 조종석의 주변, 구체적으로는, 조종석에 착석하는 오퍼레이터로부터 시인(視認)하기 쉬운 위치에 마련되며, 컨트롤러(30)에 의한 제어하에, 오퍼레이터에게 통지하는 각종 화상정보를 표시한다. 표시장치(50)는, 예를 들면 액정디스플레이나 유기EL(Electroluminescence)디스플레이이며, 조작부를 겸하는 터치패널식이어도 된다. 표시장치(50)는, 예를 들면 촬상장치(40)의 촬상화상(스루화상)이나, 컨트롤러(30)에 의하여 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여 생성되는 화상(예를 들면, 카메라(40B, 40L, 40R)의 촬상화상을 합성한 시점변환화상) 등을 표시한다.

통신기기(60)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 관리장치(200) 등의 외부와의 통신을 행하는 임의의 디바이스이다. 통신기기(60)는, 예를 들면 LTE(Long Term Evolution), 4G(4th Generation), 5G(5th Generation) 등의 소정의 이동체통신규격에 대응하는 이동체통신모듈이다.

전자릴리프밸브(70, 72)는, 각각, 붐실린더(7)의 로드측유실 및 보텀측유실과 컨트롤밸브(17)와의 사이의 고압유압라인에 마련되며, 붐실린더(7)의 로드측유실 및 보텀측유실의 작동유를 탱크에 배출(릴리프)한다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 전자릴리프밸브(70, 72)에 제어전류를 입력함으로써, 붐실린더(7)의 로드측유실 혹은 보텀측유실의 작동유를 탱크에 배출시켜, 과잉한 유압상승을 억제할 수 있다.

주변감시제어부(301)는, 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여, 쇼벨(100)의 주변의 쇼벨(100)에 근접하는 감시에어리어 내에 대한 감시대상의 침입을 감시하는 주변감시제어를 행한다.

예를 들면, 주변감시제어부(301)는, 이미 알려진 각종 화상처리수법이나 인공지능(AI: Artificial Intelligence) 등을 포함하는 기계학습베이스의 식별기 등을 임의로 적용함으로써, 촬상장치(40)의 촬상화상 내의 감시대상을 인식한다. 또, 주변감시제어부(301)는, 이미 알려진 각종 수법을 적용함으로써, 단안의 촬상장치(40)에 의한 촬상화상에 포함되는, 인식된 감시대상(사람)이 존재하는 위치(이하, "실재위치"라고 칭한다. 예를 들면, 발밑위치)를 판정(추정)할 수 있다. 이로써, 주변감시제어부(301)는, 감시에어리어 내의 감시대상을 검지할 수 있다.

또, 예를 들면 주변감시제어부(301)는, 감시대상을 검지하면, 청각적인 방법이나 시각적인 방법 등을 이용하여, 캐빈(10)의 내부 혹은 외부를 향하여, 경보를 출력한다. 또, 주변감시제어부(301)는, 감시대상을 검지하면, 쇼벨(100)의 각종 동작요소(하부주행체(1), 상부선회체(3), 어태치먼트 등)의 동작을 제한해도 된다. 이 경우, 주변감시제어부(301)는, 파일럿펌프(15)와 조작장치(26)의 사이의 파일럿라인(25)에 마련되는 게이트로크밸브를 제어하여, 파일럿라인을 비연통상태로 함으로써, 쇼벨(100)의 동작제한(동작정지)을 행해도 된다.

불안정상태판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보나 압력센서(15a)의 검출정보 등에 근거하여, 쇼벨(100)의 안정도가 소정 기준을 하회했는지 여부를 판정한다. 즉, 불안정상태판정부(302)는, 쇼벨(100)에 상술한 불안정상태(즉, 정적불안정상태, 동적불안정상태, 및 지형적불안정상태 중 어느 하나)가 발생했는지 여부를 판정한다.

불안정상태판정부(302)는, 예를 들면 상태검출장치(42)의 검출정보에 근거하여, 쇼벨(100)의 자세상태를 파악한다. 그리고, 불안정상태판정부(302)는, 파악한 자세상태가 제1 불안정자세상태~제3 불안정자세상태 중 어느 하나에 해당하는지 여부에 따라, 쇼벨(100)이 정적불안정상태인지 여부를 판정해도 된다. 또, 불안정상태판정부(302)는, 예를 들면 현재의 쇼벨(100)의 정적인 안정도를 나타내는 지푯값(이하, "정적안정도지푯값")을 취득한다. 그리고, 불안정상태판정부(302)는, 쇼벨(100)이 정적으로 불안정해지는 방향, 즉 쇼벨(100)이 제1~제3 불안정자세상태가 되는 방향으로 소정 임계값을 초과한 경우에, 쇼벨(100)에 정적불안정상태가 발생했다고 판정해도 된다.

이때, 정적안정도지푯값은, 쇼벨(100)의 동적불안정상태와의 상관관계가 상대적으로 높은 쇼벨(100)의 상태에 관한 물리량(예를 들면, 제1 불안정상태에 있어서의 버킷의 차체에 대한 수평방향의 상대거리 등)이어도 된다. 또, 정적안정도지푯값은, 쇼벨(100)의 무게중심위치에 관한 정보, 차체에 대한 버킷(6)의 위치에 관한 정보, 조작장치(26)에 있어서의 어태치먼트의 조작상태에 관한 정보, 크롤러방향정보 등 중 적어도 하나에 근거하여, 종합적인 안정도로서 산출되어도 된다.

또, 불안정상태판정부(302)는, 후술과 같이, 쇼벨(100)의 동적불안정상태를 판정해도 된다.

또, 불안정상태판정부(302)는, 예를 들면 정적불안정상태 및 동적불안정상태에 해당하지 않는 상황에서, 쇼벨(100)에 하부주행체(1)의 미끄러짐, 하부주행체(1)의 부상, 차체의 경도(휘청거림을 포함함), 차체의 진동 등이 발생한 경우에, 지형적불안정상태라고 판정해도 된다.

또, 불안정상태판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보나 압력센서(15a)의 검출정보 등에 근거하여, 쇼벨(100)의 안정도가 소정 기준을 하회할 징후가 있었는지 여부를 판정한다. 즉, 불안정상태판정부(302)는, 쇼벨(100)에 상술한 불안정상태의 징후가 발생했는지 여부를 판정한다.

불안정상태판정부(302)는, 예를 들면 상태검출장치(42) 및 압력센서(15a)의 검출정보에 근거하여, 쇼벨(100)의 자세상태 및 조작장치(26)의 조작내용을 파악한다. 그리고, 불안정상태판정부(302)는, 쇼벨(100)의 자세가 제1~제3 불안정자세상태 중 어느 하나에 상대적으로 가까운 상태이고, 또한 조작장치(26)로 그 불안정자세상태에 가까워지는 방향의 조작이 행해지고 있는 경우, 정적불안정상태의 징후가 있다고 판정해도 된다. 또, 불안정상태판정부(302)는, 예를 들면 정적안정도지푯값이 안정측으로부터 소정 임계값에 가까워지는 방향으로 추이하고, 또한 소정 임계값에 상대적으로 가까운 상태로 되어 있는 경우에, 정적불안정상태의 징후가 있다고 판정해도 된다.

또, 불안정상태판정부(302)는, 후술과 같이, 쇼벨(100)의 동적불안정상태의 징후가 있는지 여부를 판정해도 된다.

또, 불안정상태판정부(302)는, 예를 들면 촬상장치(40)나 주변환경정보취득장치(44)의 출력정보에 근거하여, 주변의 지형상태를 파악한다. 그리고, 불안정상태판정부(302)는, 주위의 지형상태가 과거의 지형상태와 변화되어 있는 등을 파악함으로써, 지형적인 영향으로 하부주행체(1)의 미끄러짐, 하부주행체(1)의 부상, 차체의 경도, 차체의 진동 등이 발생할 징후, 즉 지형적불안정상태의 발생의 징후가 있는지 여부를 판정해도 된다.

불안정상태판정부(302)에 의한 쇼벨(100)의 동적불안정상태의 발생, 및 동적불안정상태의 징후의 판정방법의 상세에 대해서는, 후술한다.

안정화제어부(303)는, 쇼벨(100)의 불안정상태에 대응하는 동작(이하, "불안정동작"), 즉 쇼벨(100)의 미끄러짐동작, 부상동작, 진동동작 등을 억제하도록, 어태치먼트의 동작을 제어(보정)하는 안정화제어를 행한다. 예를 들면, 안정화제어부(303)는, 쇼벨(100)의 안정도가 상대적으로 저하된 경우에 안정화제어를 작동하며, 조작장치(26)에 대한 오퍼레이터의 조작에 개입하여, 어태치먼트의 동작에 대응하는 붐실린더(7), 암실린더(8) 등의 제어를 행한다. 상세는, 후술한다.

정보취득부(304)는, 로그기록부(305)에 의하여 불안정상태로그정보로서 기억부(307)에 기록되는, 미리 규정된 종류의 쇼벨관련정보나 주변환경정보를 취득한다.

예를 들면, 정보취득부(304)는, 촬상장치(40), 상태검출장치(42), 주변환경정보취득장치(44) 등으로부터 입력되는 각종 정보에 근거하여, 대상이 되는 쇼벨관련정보 중 쇼벨(100)의 상태에 관한 정보(이하, "쇼벨상태정보"), 오퍼레이터관련정보(오퍼레이터고유정보나 오퍼레이터상태정보)나 주변환경정보를 취득한다.

또, 예를 들면 정보취득부(304)는, 불안정상태판정부(302)에 의하여 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었다고 판정된 경우에, 판정결과에 관한 정보, 예를 들면 불안정상태의 종별(미끄러짐불안정상태, 부상불안정상태, 혹은 진동불안정상태 등)에 관한 정보 등을 취득한다.

또, 예를 들면 정보취득부(304)는, 쇼벨관련정보 중, 컨트롤러(30)의 기억부(307) 등의 내부메모리에 보존되는, 쇼벨(100)에 고유의 정보(이하, "쇼벨고유정보")로서의 당해 쇼벨(100)의 식별정보를 취득한다.

특히, 정보취득부(304)는, 쇼벨관련정보나 주변환경정보 중 동적인 정보(축차(逐次)변화할 수 있는 정보)를 축차취득하여, 어느 정도의 기간, 내부메모리에 유지시킨다. 구체적으로는, 정보취득부(304)는, 내부메모리에 규정되는 링버퍼에, 촬상장치(40), 상태검출장치(42), 주변환경정보취득장치(44) 등으로부터 입력된 동적인 정보를 취득하여, 버퍼링한다. 이로써, 후술하는 로그기록부(305)는, 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 발생한 시점의 정보뿐만 아니라, 당해 시점보다 전에 어느 정도 거슬러 올라간 정보를 링버퍼로부터 읽어내어, 기억부(307)에 기록할 수 있다.

로그기록부(305)(정보관리부의 일례)는, 불안정상태판정부(302)에 의하여 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었다고 판정된 경우에, 정보취득부(304)에 의하여 취득되는 쇼벨관련정보나 주변환경정보를 불안정상태로그정보(3070)로서 기억부(307)에 기록한다. 이로써, 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생했을 때의 불안정상태로그정보가, 후술과 같이, 관리장치(200)에 축적될 수 있다. 그 때문에, 지원장치(300)의 유저 등은, 쇼벨(100)의 불안정상태에 관한 각종 분석을 행할 수 있다. 또, 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생했을 때의 불안정상태로그정보뿐만 아니라, 쇼벨(100)에 불안정상태의 징후가 발생했을 때의 불안정상태로그정보가, 후술과 같이, 관리장치(200)에 축적될 수 있다. 그 때문에, 지원장치(300)의 유저 등은, 예를 들면 안정화제어의 덕분에, 쇼벨(100)이 불안정상태에 이르지 않았던 것 같은 상황의 불안정상태로그정보도 이용할 수 있게 된다. 따라서, 지원장치(300)의 유저 등은, 보다 다각적으로, 쇼벨(100)의 불안정상태에 관한 각종 분석을 행할 수 있다. 이때, 로그기록부(305)는, 불안정상태판정부(302)에 의하여 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생했다고 판정된 시점(이하, "불안정상태발생 시") 혹은 불안정상태가 발생할 징후가 있었다고 판정된 시점(이하, "불안정징후발생 시")의 쇼벨관련정보나 주변환경정보를 기억부(307)에 기록한다. 이하, "불안정상태발생 시" 및 "불안정징후발생 시"를 포괄적으로 "불안정상태·징후발생 시"라고 칭한다. 또한, 로그기록부(305)는, 쇼벨(100)의 불안정상태·징후발생 시보다 소정 시간만큼 거슬러 올라간 시점(이하, "불안정상태발생 전" 혹은 "불안정징후발생 전")이나 쇼벨(100)의 불안정상태·징후발생 시보다 소정 시간만큼 경과한 시점(이하, "불안정상태발생 후" 혹은 "불안정징후발생 후")의 쇼벨관련정보나 주변환경정보를 기억부(307)에 기록해도 된다. 이하, "불안정상태발생 전" 및 "불안정징후발생 전"을, 포괄적으로, "불안정상태·징후발생 전"이라고 칭하고, "불안정상태발생 후" 및 "불안정징후발생 후"를, 포괄적으로, "불안정상태·징후발생 후"라고 칭한다. 이로써, 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생한 경우나 불안정상태가 발생할 징후가 있었던 경우의 쇼벨관련정보나 주변환경정보 중 동적인 정보의 시계열적인 변화가 파악될 수 있기 때문에, 지원장치(300)의 유저는, 쇼벨(100)에 발생했거나 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태에 관하여, 보다 다각적인 분석이 가능해진다. 또, 로그기록부(305)는, 쇼벨(100)의 불안정상태·징후발생 전이나 불안정상태·징후발생 후의 쇼벨관련정보나 주변환경정보를 기억부(307)에 기록하는 경우, 기록하는 정보의 종류를 동적인 정보로 한정해도 된다. 이로써, 불안정상태로그정보가 점유하는 기억영역이 삭감되어, 보다 많이 불안정상태로그정보가 기억부(307)나 후술하는 관리장치(200)의 기억부(2100) 등에 기록(축적)될 수 있다.

예를 들면, 도 3은, 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생했거나 혹은 발생할 징후가 있었던 경우에 로그기록부(305)에 의하여 불안정상태로그정보로서 기록되는 종류의 정보의 일례를 나타내는 도이다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 로그기록부(305)에 의하여 기억부(307)에 기록되는 종류의 주변환경정보에는, 일시정보, 날씨정보, 위치정보, 주변상황상세정보가 포함될 수 있다.

일시정보는, 예를 들면 날짜, 요일, 시각 등을 포함한다. 이로써, 지원장치(300)의 유저 등은, 예를 들면 날짜, 요일, 시간대 등의 구분과, 쇼벨(100)에 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태와의 상관관계 등에 관한 분석을 행할 수 있다.

날씨정보는, 맑음, 흐림, 비, 눈 등의 날씨구분에 관한 정보를 포함한다. 이로써, 지원장치(300)의 유저 등은, 예를 들면 날씨에 관한 구분과, 쇼벨(100)에 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태와의 상관관계 등에 관한 분석을 행할 수 있다.

위치정보는, 예를 들면 경도, 위도, 고도 등의 글로벌좌표계나 작업현장 등에서 규정되는 로컬좌표계 등의 소정의 좌표계에서의 쇼벨(100)의 위치에 대응하는 좌표에 관한 정보를 포함한다. 또, 위치정보는, GeoHash 등의 지오코드정보여도 된다. 이로써, 관리장치(200)의 관리자 등이나 지원장치(300)의 유저는, 예를 들면 작업현장 내의 어느 장소에서 쇼벨(100)의 불안정상태(특히, 지형적불안정상태)나 그 징후가 발생했는지를 파악할 수 있다. 또, 관리장치(200)는, 예를 들면 작업현장 내에 있어서의 쇼벨(100)의 불안정상태나 불안정상태의 징후가 발생한 위치에 관한 맵정보(이하, "불안정상태맵정보")를 생성할 수 있다. 그 때문에, 관리장치(200)는, 지원장치(300)를 통하여, 유저에게 주의환기를 도모할 수 있다. 또, 관리장치(200)의 관리자 등이나 지원장치(300)의 유저는, 불안정상태맵정보를 참조하여, 보다 안전면을 고려한 시공계획 등을 짤 수 있다. 또, 관리장치(200)의 관리자 등은, 예를 들면 작업현장 내의 불안정상태(특히, 지형적불안정상태)가 발생하기 쉬운 장소에 있어서, 쇼벨(100)의 동작(속도)을 제한하도록, 쇼벨(100)의 제어상태를 변경할 수 있다. 그 때문에, 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생을 실효적으로 억제할 수 있다. 지원장치(300)의 유저 등은, 지리적인 위치정보의 구분(예를 들면, 작업현장)과, 쇼벨(100)에 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태와의 상관관계 등에 관한 분석을 행할 수 있다.

주변상황상세정보에는, 예를 들면 상술한 화상정보, 지형정보, 주변감시제어정보가 포함된다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 화상정보에 근거하여, 쇼벨(100)에 불안정상태가 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었을 때의 쇼벨(100)의 주변의 상세한 상황을 파악할 수 있다. 그 때문에, 지원장치(300)의 유저 등은, 쇼벨(100)의 주변의 상세한 상황과, 쇼벨(100)에 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태와의 상관관계 등의 분석을 행할 수 있다. 또, 컨트롤러(30)는, 지형정보(예를 들면, 지형의 3차원 데이터 등)에 근거하여, 쇼벨(100)의 주변의 작업현장의 지형상황을 상세하게 파악할 수 있다. 그 때문에, 지원장치(300)의 유저 등은, 쇼벨(100)의 주변의 상세한 지형상황과, 쇼벨(100)에 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태와의 상관관계 등에 관한 분석을 행할 수 있다. 또, 컨트롤러(30)는, 주변감시제어정보에 근거하여, 쇼벨(100)에 근접하는 감시에어리어 내에 존재할 수 있는 감시대상(예를 들면, 작업자 등의 사람)의 유무에 관한 상황을 상세하게 파악할 수 있다. 그 때문에, 지원장치(300)의 유저 등은, 쇼벨(100)에 근접하는 감시에어리어 내의 감시대상의 유무에 관한 상세한 상황과, 쇼벨(100)에 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태와의 상관관계 등에 관한 분석을 행할 수 있다.

또, 로그기록부(305)에 의하여 기억부(307)에 기록되는 종류의 쇼벨관련정보에는, 쇼벨고유정보(쇼벨식별정보)와, 오퍼레이터정보와, 쇼벨상태정보가 포함된다.

쇼벨식별정보는, 당해 쇼벨(100)을 특정하기 위한 식별정보이며, 예를 들면 미리 규정되는 기계번호, 쇼벨ID(Identifier) 등이다. 정보취득부(304)는, 예를 들면 기억부(307) 등에 미리 등록(보존)되는 기계번호 등을 읽어내는 양태로, 쇼벨식별정보를 취득한다. 이로써, 지원장치(300)의 유저 등은, 복수의 쇼벨(100)마다, 쇼벨(100)에 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태에 관한 분석 등을 행할 수 있다.

오퍼레이터정보는, 조종 중인 오퍼레이터고유정보로서의 오퍼레이터식별정보와, 조종 중인 오퍼레이터의 각종 상태에 관한 정보(이하, "오퍼레이터의 상태정보")로서의 오퍼레이터에 관한 생체정보(이하, "오퍼레이터 생체정보")를 포함한다.

오퍼레이터식별정보는, 당해 쇼벨(100)을 조종하고 있는 오퍼레이터를 특정하기 위한 식별정보이며, 미리 규정되는 오퍼레이터ID 등이다. 이로써, 지원장치(300)의 유저 등은, 오퍼레이터와, 쇼벨(100)에 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태와의 상관관계에 관한 분석 등을 행할 수 있다.

오퍼레이터 생체정보는, 예를 들면 당해 쇼벨(100)을 조종하고 있는 오퍼레이터의 뇌파도, 심전도 등을 포함한다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)을 조종 중인 오퍼레이터의 건강상태나 심리상태 등을 파악할 수 있다. 그 때문에, 지원장치(300)의 유저 등은, 쇼벨(100)을 조종하고 있던 오퍼레이터의 건강상태나 심리상태와, 쇼벨(100)에 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태와의 사이의 상관관계 등에 관한 분석을 행할 수 있다.

로그기록부(305)에 의하여 기억부(307)에 기록되는 종류의 쇼벨상태정보에는, 운전모드정보, 엔진회전수정보, 작업종별정보, 불안정상태종별정보, 안정도정보, 차체경사상태정보, 크롤러방향정보, 어태치먼트자세정보, 조작상태정보, 어태치먼트구동상태정보, 안정화제어정보 등이 포함될 수 있다.

운전모드정보는, 일정회전수로 운전되는 엔진(11)의 설정회전수의 높낮이에 대응하는 복수의 운전모드 중 선택되어 있는 운전모드에 관한 정보이다. 운전모드에는, 예를 들면 엔진(11)의 설정회전수가 비교적 높고 작업 스피드를 우선하는 SP(Super Power)모드, 엔진(11)의 설정회전수가 중간 정도이고 비교적 작업부하가 높은 중(重)작업에 최적인 H(Heavy)모드, 엔진(11)의 설정회전수가 비교적 낮고 폭넓은 작업에 대응하는 A(Auto)모드 등이 포함된다.

엔진회전수정보는, 예를 들면 일정회전수로 동작하도록 제어되는 엔진(11)의 회전수의 설정값(설정회전수), 혹은 실제의 측정값(측정회전수)에 관한 정보이다.

작업종별정보는, 당해 쇼벨(100)이 행하고 있는 작업종별에 관한 정보이다. 정보취득부(304)는, 예를 들면 상태검출장치(42)로부터 입력되는 붐실린더(7), 암실린더(8)의 실린더압에 관한 검출정보나, 조작장치(26)의 조작상태에 대응하는 압력센서(15a)의 검출정보 등에 근거하여, 작업종별정보를 취득한다. 이로써, 지원장치(300)의 유저 등은, 쇼벨(100)의 작업종별과, 쇼벨(100)에 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태와의 사이의 상관관계 등에 관한 분석을 행할 수 있다.

불안정상태종별정보는, 발생했거나 혹은 발생할 징후가 있었던 쇼벨(100)의 불안정상태의 종별에 관한 정보이다. 불안정상태종별정보는, 예를 들면 쇼벨(100)의 정적불안정상태, 동적불안정상태, 혹은 지형적불안정상태의 종별을 나타내는 정보여도 된다. 또, 불안정상태의 종별에 관한 정보는, 정적불안정상태, 동적불안정상태, 혹은 지형적불안정상태 중에서의 추가적인 종별을 나타내는 정보여도 된다. 즉, 예를 들면 불안정상태의 종별에 관한 정보는, 정적불안정상태의 경우, 제1 불안정자세상태, 제2 불안정자세상태, 혹은 제3 불안정자세상태 등의 종별을 나타내는 정보여도 된다. 또, 불안정상태의 종별에 관한 정보는, 동적불안정상태의 경우, 전방미끄러짐불안정상태, 후방미끄러짐불안정상태, 전부부상불안정상태, 후부부상불안정상태, 혹은 진동불안정상태의 종별을 나타내는 정보여도 된다. 또, 불안정상태의 종별에 관한 정보는, 지형적불안정상태의 경우, 지형적미끄러짐불안정상태, 지형적경도불안정상태, 혹은 지형적진동불안정상태의 종별을 나타내는 정보여도 된다. 이로써, 지원장치(300)의 유저 등은, 쇼벨(100)에 발생했거나 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태의 종별마다, 쇼벨(100)에 발생했거나, 혹은 발생할 징후가 있었던 불안정상태에 관한 분석을 행할 수 있다.

안정도정보는, 쇼벨(100)의 안정도를 나타내는 정보이다. 예를 들면, 안정도정보는, 쇼벨(100)의 정적안정도지푯값이나, 후술하는 쇼벨(100)의 동적인 안정도를 나타내는 지푯값(동적안정도지푯값)이다.

차체경사상태정보는, 쇼벨(100)의 불안정상태에 영향을 주는 차체(상부선회체(3))의 경사상태에 관한 정보이다. 차체경사상태정보는, 예를 들면 상부선회체(3)의 전후방향(즉, 상부선회체(3)를 평면시에서 보았을 때의 어태치먼트의 연장방향)에 있어서의 경사각에 관한 정보이다. 이로써, 지원장치(300)의 유저 등은, 불안정상태의 발생 혹은 징후와, 차체경사상태와의 상관관계 등에 관한 분석을 행할 수 있다.

크롤러방향정보는, 크롤러방향에 관한 정보이다. 크롤러방향정보는, 예를 들면 상부선회체(3)의 방향(전후방향)과, 하부주행체(1)의 진행방향의 사이의 상대적인 각도이다. 이로써, 지원장치(300)의 유저 등은, 불안정상태의 발생 혹은 징후와, 크롤러방향과의 상관관계에 관한 분석 등을 행할 수 있다.

어태치먼트자세정보는, 어태치먼트의 자세상태에 관한 정보이다. 어태치먼트자세정보는, 예를 들면 어태치먼트의 자세각, 즉 붐각, 암각, 및 버킷각에 관한 정보를 포함한다. 또, 어태치먼트자세정보는, 예를 들면 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 중 적어도 하나의 가속도나 각가속도에 관한 정보를 포함한다. 또, 어태치먼트자세정보는, 예를 들면 엔드어태치먼트인 버킷(6)의 위치에 관한 정보를 포함한다. 이로써, 지원장치(300)의 유저 등은, 불안정상태의 발생 혹은 징후와, 어태치먼트의 자세와의 상관관계 등에 관한 분석을 행할 수 있다.

어태치먼트구동정보는, 어태치먼트의 구동상태에 관한 정보, 즉 어태치먼트를 구동하는 액추에이터의 동작에 관한 정보이다. 어태치먼트구동정보는, 예를 들면 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9) 중 적어도 하나의 실린더압(로드측유실 및 보텀측유실의 유압)을 포함한다. 이로써, 불안정상태의 발생 혹은 징후와 어태치먼트의 구동상태와의 상관관계 등에 관한 분석을 행할 수 있다.

조작상태정보는, 조작장치(26)에 대한 각종 동작요소(하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6))의 조작상태에 관한 정보이다. 조작상태정보는, 각종 동작요소에 대응하는 조작량이나 조작방향(예를 들면, 붐(4)의 상승방향 혹은 하강방향의 종별, 암(5), 버킷(6)의 펼침방향 혹은 접음방향의 종별 등)에 관한 정보를 포함한다. 이로써, 지원장치(300)의 유저 등은, 불안정상태의 발생 혹은 징후와, 어태치먼트의 조작상태와의 상관관계 등에 관한 분석을 행할 수 있다.

안정화제어정보는, 쇼벨(100)의 불안정동작을 억제하는 안정화제어의 제어상태에 관한 정보이다. 안정화제어정보에는, 안정화제어기능의 ON/OFF에 관한 정보, 안정화제어의 작동의 유무, 안정화제어의 작동 시의 제어내용(예를 들면, 제어대상인 붐실린더(7), 암실린더(8)를 제어하기 위한 제어전류 등의 제어량)이 포함된다. 이로써, 지원장치(300)의 유저 등은, 안정화제어의 작동 시의 제어상태에 근거하여, 제어의 개입정도, 즉 오퍼레이터에 의한 조작이 어느 정도 제어로 보정되었는지 등을 분석할 수 있다. 또, 지원장치(300)의 유저 등은, 안정화제어가 불안정상태의 징후에 대하여 정상적으로 작동하고 있는지 여부 등을 분석할 수도 있다.

다만, 불안정상태로그정보로서 기록되는 종류의 정보에는, 안정화제어 이외의 제어기능에 관한 제어상태에 관한 정보가 포함되어도 된다.

도 1, 도 2로 되돌아가, 로그송신부(306)(정보관리부의 일례)는, 통신기기(60)를 통하여, 기억부(307)에 기록된 불안정상태로그정보(3070)를 관리장치(200)에 송신(업로드)한다. 로그송신부(306)는, 불안정상태로그정보(3070)를 관리장치(200)에 송신하면, 불안정상태로그정보(3070)를 기억부(307)로부터 삭제한다. 또, 로그송신부(306)는, 불안정상태로그정보(3070)의 관리장치(200)로의 송신 후, 소정 기간만 유지하고, 그 후, 삭제하는 양태여도 된다.

예를 들면, 로그송신부(306)는, 소정의 타이밍에, 전회의 송신 이후에, 기억부(307)에 기록된 불안정상태로그정보(3070)를 관리장치(200)에 송신한다. 당해 소정의 타이밍에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 기동 시, 쇼벨(100)의 정지 시 등이 포함된다.

또, 예를 들면 로그송신부(306)는, 불안정상태로그정보(3070)를 위하여 미리 준비된 기억영역의 점유율이 소정 기준을 초과한 경우에, 불안정상태로그정보(3070)를 관리장치(200)에 송신한다. 이로써, 로그송신부(306)는, 관리장치(200)에 업로드된 불안정상태로그정보(3070)를 삭제하고, 다음 회 이후의 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후에 대비하여, 불안정상태로그정보(3070)를 위한 기억영역을 확보해 둘 수 있다.

<관리장치의 구성>

관리장치(200)는, 제어장치(210)와, 통신기기(220)를 포함한다.

제어장치(210)는, 관리장치(200)에 있어서의 각종 동작을 제어한다. 제어장치(210)는, 예를 들면 ROM이나 불휘발성의 보조기억장치에 저장되는 하나 이상의 프로그램을 CPU 상에서 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 로그취득부(2101)와, 로그관련정보생성부(2102)와, 로그관련정보배신(配信)부(2103)를 포함한다. 또, 제어장치(210)는, 예를 들면 보조기억장치 등의 불휘발성의 내부메모리에 규정되는 기억영역으로서의 기억부(2100)를 포함한다.

다만, 기억부(2100)에 상당하는 기억영역은, 제어장치(210)와 통신 가능하게 접속되는 외부기억장치에 마련되어도 된다.

통신기기(220)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 쇼벨(100) 및 지원장치(300) 등의 외부와 통신을 행하는 임의의 디바이스이다.

로그취득부(2101)(정보취득부의 일례)는, 통신기기(220)에 의하여 쇼벨(100)로부터 수신되는 불안정상태로그정보를 수신버퍼 등으로부터 취득하여, 기억부(2100)에 기록한다. 이때, 로그취득부(2101)는, 기억부(2100)에, 쇼벨(100)에 불안정상태가 발생했거나, 혹은 발생할 가능성이 있었던 각 회의 불안정상태로그정보 중에서, 불안정상태로그정보의 내용에 관한 조건에 적합한 회의 불안정상태로그정보를 추출 가능하도록, 불안정상태로그정보가 정리된 로그정보DB(Data Base)(2100A)(데이터베이스의 일례)를 구축한다. 이로써, 제어장치(210)(후술하는 로그관련정보생성부(2102))는, 유저로부터의 요구에 따라, 적절한 불안정상태로그정보를 용이하고 또한 재빠르게 추출하여, 로그관련정보를 생성할 수 있다.

예를 들면, 도 4(도 4a~4c)는, 관리장치(200)(기억부(2100))에 기록(축적)된 불안정상태로그정보의 이력(이하, "불안정상태로그이력정보")의 일례를 표형식으로 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 4a, 4b는, 불안정상태로그이력정보 중 불안정상태·징후발생 시의 정보에 상당하는 부분을 나타내는 도이며, 도 4c는, 불안정상태로그이력정보 중 불안정상태·징후발생 전 및 불안정상태·징후발생 후의 정보에 상당하는 부분이다. 도 4a~4c의 동일한 열의 정보는, 동일한 회의 불안정상태의 발생 혹은 징후에 대응하지만, 편의상, 3개로 분할된 상태로 나타나 있다.

도 4a, 도 4b에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 도 3에 예시한 종류의 주변환경정보 및 쇼벨관련정보(쇼벨고유정보, 오퍼레이터정보, 쇼벨상태정보)가, 불안정상태·징후발생 시의 불안정상태로그정보로서 기억부(2100)에 기록된다.

또, 도 4c에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 도 3에 예시한 종류의 주변환경정보 및 쇼벨관련정보 중 동적정보인 차체경사상태정보와 조작상태정보가, 불안정상태·징후발생 전 및 불안정상태·징후발생 후의 불안정상태로그정보로서 기억부(2100)에 기록된다.

다만, 불안정상태로그정보에는, 불안정상태·징후발생 전 및 불안정상태·징후발생 후 중 쌍방이 아닌, 어느 일방에 대응하는 정보만이 포함되어 있어도 된다. 즉, 쇼벨(100)의 로그기록부(305)는, 불안정상태·징후발생 전 및 불안정상태·징후발생 후 중 쌍방이 아닌, 어느 일방에 대응하는 정보만을 포함하는 불안정상태로그정보를 기억부(307)에 기록해도 된다.

이와 같이, 로그취득부(2101)는, 쇼벨(100)로부터 업로드되는 각 회의 불안정상태로그정보를 이력적으로 기억부(2100)에 축적시킨다. 이로써, 관리장치(200)는, 지원장치(300)의 유저 등에 대하여, 후술과 같이, 불안정상태로그이력정보에 근거하여 생성되는, 불안정상태로그관련정보를 제공할 수 있다.

도 1, 도 2로 되돌아가, 로그관련정보생성부(2102)는, 통신기기(220)를 통하여, 지원장치(300)로부터 수신되는 불안정상태로그관련정보의 취득을 요구하는 신호(이하, "로그관련정보취득요구")에 따르거나, 혹은 자동적으로, 로그관련정보를 생성한다.

예를 들면, 로그관련정보생성부(2102)는, 불안정상태로그관련정보로서, 불안정상태로그이력정보 중에서, 불안정상태로그정보의 내용에 관한 조건에 적합한 불안정상태이력정보를 추출한 표형식의 정보(이하, "불안정상태로그이력추출정보")를 생성한다. 불안정상태로그이력추출정보의 상세에 대해서는 후술한다(도 11 참조).

또, 예를 들면 로그관련정보생성부(2102)는, 불안정상태로그관련정보로서, 불안정상태로그이력정보에 근거하여, 쇼벨(100)의 불안정상태에 관한 통계정보(이하, "불안정상태로그통계정보")를 생성한다. 불안정상태로그통계정보의 상세에 대해서는 후술한다(도 12~도 17 참조).

또, 예를 들면 로그관련정보생성부(2102)는, 불안정상태로그관련정보로서, 불안정상태 혹은 불안정상태의 징후가 발생했을 때의 쇼벨(100)의 위치에 관한 맵정보, 즉 불안정상태맵정보를 생성한다. 이로써, 관리장치(200)의 관리자나 지원장치(300)의 유저는, 불안정상태맵정보로부터, 어떠한 장소에서 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생하기 쉬운지 등을 파악할 수 있다. 또, 로그관련정보생성부(2102)는, 동적불안정상태, 정적불안정상태, 및 지형적불안정상태마다, 불안정상태맵정보를 생성해도 된다. 이로써, 관리장치(200)의 관리자 등이나 지원장치(300)의 유저는, 쇼벨(100)의 정적불안정상태 및 동적불안정상태의 각각이 발생하기 쉬운 장소의 경향 등을 파악할 수 있다. 또, 관리장치(200)의 관리자 등이나 지원장치(300)의 유저는, 지형적불안정상태에 관한 맵정보로부터, 지형적인 불안정상태가 발생하기 쉬운 장소나 그 지형 등을 파악할 수 있다. 또, 로그관련정보생성부(2102)는, 소정의 영역마다(예를 들면, 작업현장마다), 불안정상태맵정보를 생성해도 된다. 이로써, 관리장치(200)의 관리자 등이나 지원장치(300)의 유저는, 자신에게 관련되는 작업현장 등에 특화된 불안정상태맵정보를 이용할 수 있다. 그 때문에, 관리장치(200)의 관리자 등이나 지원장치(300)의 유저는, 예를 들면 작업현장마다, 보다 안전성을 고려한 시공계획 등을 작성할 수 있다. 맵정보의 상세에 대해서는 후술한다(도 18 참조).

다만, 로그관련정보생성부(2102)의 기능은, 로그정보DB(2100A)에 포함되어도 된다. 즉, 로그정보DB(2100A)는, 소정의 조건에 근거하는 불안정상태로그정보를 추출 가능할 뿐만 아니라, 소정의 조건에 근거하는 불안정상태로그통계정보를 생성 가능한 양태로 정리된 데이터베이스여도 된다. 또, 관리장치(200)는, 작업현장의 불안정상태(특히, 지형적불안정상태)나 그 징후가 상대적으로 발생하기 쉬운 장소에 있어서, 쇼벨(100)의 동작(속도)을 제한하도록, 쇼벨(100)의 제어상태를 변경해도 된다. 구체적으로는, 관리장치(200)는, 대응하는 제어프로그램을 쇼벨(100)에 배신해도 된다. 이로써, 쇼벨(100)은, 자기(自機)의 작업현장 내의 위치에 따라, 쇼벨(100)의 제어상태(예를 들면, 목푯값이나 제어리밋값 등)를 상이하게 하여, 불안정상태의 발생을 억제할 수 있다.

로그관련정보배신부(2103)는, 로그관련정보생성부(2102)에 의하여 생성되는 불안정상태로그관련정보를, 통신기기(220)를 통하여, 로그관련정보취득요구의 송신원의 지원장치(300)에 배신(송신)한다. 이로써, 지원장치(300)의 표시장치(340)에는, 후술과 같이, 배신된 불안정상태로그관련정보가 표시된다(도 11~도 17 참조). 즉, 관리장치(200)(제어장치(210))는, 불안정상태로그관련정보를 지원장치(300)에 배신함으로써, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 불안정상태로그관련정보를 표시시킨다.

<지원장치의 구성>

지원장치(300)는, 제어장치(310)와, 통신기기(320)와, 조작장치(330)와, 표시장치(340)를 포함한다.

제어장치(310)는, 지원장치(300)의 각종 동작을 제어한다. 제어장치(310)는, 예를 들면 CPU나 불휘발성의 보조기억장치 등에 저장되는 하나 이상의 프로그램을 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 로그관련정보취득부(3101)와, 로그관련정보표시처리부(3102)를 포함한다. 로그관련정보취득부(3101) 및 로그관련정보표시처리부(3102) 등의 기능은, 유저의 조작장치(330)에 대한 소정 조작에 따라, 제어장치(310)에 인스톨되는 소정의 애플리케이션프로그램(이하, "불안정상태로그열람애플리케이션")이 기동됨으로써 유효해지는 양태여도 된다.

통신기기(320)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 관리장치(200) 등의 지원장치(300)의 외부와 통신을 행하는 임의의 디바이스이다. 통신기기(320)는, 예를 들면 LTE, 4G, 5G 등의 이동체통신규격에 대응하는 이동체통신모듈이다.

조작장치(330)는, 유저로부터의 지원장치(300)에 있어서의 각종 조작을 접수한다. 조작장치(330)는, 예를 들면 버튼, 키보드, 마우스, 터치패드, 표시장치(340)에 실장되는 터치패널 등의 하드웨어에 의한 조작부를 포함한다. 또, 조작장치(330)는, 표시장치(340)에 실장되는 터치패널 등의 하드웨어에 의한 조작부와, 표시장치(340)에 표시되는 조작화면 상의 버튼아이콘 등의 소프트웨어에 의한 조작부의 조합이어도 된다.

표시장치(340)는, 각종 정보화상을 표시한다. 표시장치(340)는, 예를 들면 액정디스플레이나 유기EL디스플레이이다.

로그관련정보취득부(3101)는, 조작장치(330)에 대한 조작에 따라, 불안정상태로그관련정보의 취득을 요구하는 로그관련정보취득요구를, 통신기기(320)를 통하여, 관리장치(200)에 송신한다. 로그관련정보취득요구에는, 취득을 요구하는 불안정상태로그관련정보의 사양에 관한 정보(사양정보)가 포함된다. 사양정보는, 예를 들면 불안정상태로그추출정보의 취득을 요구하는 경우, 로그정보DB(2100A)로부터 불안정상태로그추출정보를 추출하기 위한 조건에 관한 정보이다. 또, 사양정보는, 예를 들면 불안정상태로그통계정보의 취득을 요구하는 경우, 구체적인 통계정보를 생성(산출)하기 위한 각종 조건을 포함한다. 로그관련정보취득부(3101)는, 예를 들면 불안정상태로그관련정보를 취득하기 위한 조작화면(이하, "불안정상태로그관련정보취득조작화면")을 통하여, 오퍼레이터에 의하여 입력되는 조작내용에 따라, 사양정보를 확정한다. 불안정상태로그관련정보취득조작화면의 상세는, 후술한다(도 19, 도 20).

로그관련정보표시처리부(3102)는, 통신기기(320)를 통하여, 관리장치(200)로부터 수신되는 불안정상태로그관련정보를 표시장치(340)에 표시시킨다.

[쇼벨의 불안정동작 및 동적불안정상태]

다음으로, 도 5~도 10을 참조하여, 쇼벨(100)의 불안정동작 및 동적불안정상태에 대하여 설명한다.

<전방미끄러짐동작 및 전방미끄러짐불안정상태>

먼저, 도 5는, 쇼벨(100)의 불안정동작의 일례인 전방미끄러짐동작을 설명하는 도이다. 구체적으로는, 도 5는, 전방미끄러짐동작이 발생하는 쇼벨(100)의 작업상황을 나타내는 도이다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)은, 지면(30a)의 굴삭작업을 행하고 있으며, 주로, 암(5) 및 버킷(6)의 접음동작에 의하여, 버킷(6)으로부터 지면(30a)에 쇼벨(100)의 차체(하부주행체(1), 선회기구(2), 상부선회체(3)) 쪽의 경사하방향으로의 힘(F2)이 작용한다. 이때, 쇼벨(100)의 차체(하부주행체(1), 선회기구(2), 상부선회체(3))에는, 버킷(6)에 작용하는 힘(F2)의 반력, 즉 굴삭반력(F2a) 중의 수평방향성분(F2aH)에 대응하는 반력(F3)이 어태치먼트를 통하여 작용한다. 그리고, 반력(F3)이 쇼벨(100)과 지면(30a)의 사이의 최대정지마찰력(F0)을 상회하면, 차체는 전방으로 미끄러져 버린다.

또, 도 5에 나타내는 상황 이외에도, 예를 들면 쇼벨(100)이 하향방향으로 주행하고 있는 경우, 하부주행체(1)의 조작상태(예를 들면, 급조작)나 동작상태(예를 들면, 상대적으로 높은 속도나 높은 가속도) 등에 따라서는, 쇼벨(100)이 하향방향으로 미끄러져 버릴 가능성이 있다.

이와 같이, 쇼벨(100)은, 예를 들면 굴삭작업을 행하고 있는 경우의 굴삭반력이 상대적으로 커지면, 쇼벨(100)의 하부주행체(1)가 지면에 대하여 전방으로 미끄러질 가능성이 높은 전방미끄러짐불안정상태가 될 수 있다. 또, 쇼벨(100)은, 예를 들면 사면(斜面)을 하향방향으로 주행하고 있는 경우에, 하부주행체(1)의 조작상태나 동작상태 등에 따라서는, 쇼벨(100)이 하향방향으로 미끄러질 가능성이 높은 전방미끄러짐불안정상태가 될 수 있다.

다만, 경사지의 사면의 상황(예를 들면, 지면의 지질, 수분량, 요철 등)이 주요인으로 하부주행체(1)가 전방으로 미끄러지는 경우, 지형적불안정상태(지형적미끄러짐불안정상태)에 해당한다. 예를 들면, 불안정상태판정부(302)는, 하부주행체(1)의 조작상태나 하부주행체(1)의 동작상태가, 경사지에서 미끄러짐이 발생할 수 있는 조작상태(예를 들면, 급조작)나 동작상태(예를 들면, 상대적으로 높은 주행속도나 높은 가속도 등)에 해당하는지 여부를 판정한다. 그리고, 불안정상태판정부(302)는, 해당하지 않는 경우에, 지형적불안정상태로 판정해도 된다.

<후방미끄러짐동작 및 후방미끄러짐불안정상태>

계속해서, 도 6(도 6a, 도 6b)은, 쇼벨(100)의 후방미끄러짐동작을 설명하는 도이다. 구체적으로는, 도 6a, 도 6b는, 후방미끄러짐동작이 발생하는 쇼벨(100)의 작업상황을 나타내는 도이다.

도 6a에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)은, 지면(40a)의 평탄화작업을 행하고 있으며, 주로 암(5)의 펼침동작에 의하여, 버킷(6)이 토사(40b)를 전방으로 밀어 내도록, 지면(40a)에 힘(F2)이 작용하고 있다. 이때, 버킷(6)에는, 힘(F2)의 반력이 작용하며, 당해 반력에 대응하는 힘(F3)이, 어태치먼트로부터 차체를 후방으로 끌어가도록 작용한다. 그 때문에, 반력(F3)이 쇼벨(100)과 지면(40a)의 사이의 최대정지마찰력(F0)을 상회하면, 차체는 후방으로 미끄러져 버린다.

또, 도 6b에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)은, 예를 들면 주로 암(5)의 펼침동작에 의하여, 버킷(6)을 경사진 둑부분의 법면(40c)에 대하여 눌러, 법면(40c)의 정지(整地)(전압)작업을 행하고 있다. 이때, 버킷(6)에는, 법면(40c)을 누르는 힘(F2)의 반력이 작용하며, 당해 반력에 대응하는 힘(F3)이, 어태치먼트로부터 차체를 후방으로 끌어가도록 작용한다. 그 때문에, 도 6a의 경우와 동일하게, 반력(F3)이 쇼벨(100)과 지면(40a)의 사이의 최대정지마찰력(F0)을 상회하면, 차체는 후방으로 미끄러져 버린다.

이와 같이, 쇼벨(100)은, 예를 들면 평탄화작업이나 전압작업을 행하고 있는 경우의 버킷(6)에 작용하는 후방향의 반력이 상대적으로 커지면, 쇼벨(100)의 하부주행체(1)가 지면에 대하여 후방으로 미끄러질 가능성이 높은 후방미끄러짐불안정상태가 될 수 있다.

<전부부상동작 및 전부부상불안정상태>

도 7(도 7a~도 7f)은, 전부부상동작을 설명하는 도이다. 구체적으로는, 도 7a~도 7f는, 전부부상동작이 발생하는 쇼벨(100)의 작업상황을 나타내는 도이다.

도 7a는, 붐(4)의 하강동작(이하, "붐하강동작")에 의한 쇼벨(100)의 전압작업의 상황을 모식적으로 나타내는 도이다. 도 7b는, 암(5)의 접음동작(이하, "암접음동작")에 의한 쇼벨(100)의 굴삭작업의 전반공정의 상황을 모식적으로 나타내는 도이다.

도 7a에 나타내는 바와 같이, 붐하강동작이 행해지고, 버킷(6)의 배면(背面)이 지면에 눌리면, 버킷(6)에는, 지면으로부터의 반력이 작용하며, 당해 반력은, 어태치먼트를 통하여 차체에 작용한다. 또, 도 7b에 나타내는 바와 같이, 암하강동작이 행해지고, 버킷(6)의 선단(치선(齒先))이 지면을 파내는 상태가 되면, 버킷(6)에는, 지면으로부터의 굴삭반력이 작용하며, 당해 반력은, 어태치먼트를 통하여 차체에 작용한다. 구체적으로는, 버킷(6)에 작용하는 반력 중 수직방향성분은, 차체에 대하여, 쇼벨(100)을 후방으로 경사시키는, 즉, 하부주행체(1)의 전부를 부상하게 하는 피칭방향의 모멘트(이하, "후경(後傾)모멘트")로서 작용한다. 그 결과, 당해 후경모멘트가, 중력에 근거하는 차체를 지면에 누르려고 하는 피칭방향의 모멘트를 상회하면, 차체(하부주행체(1))의 전부가 부상해 버릴 가능성이 있다.

또, 도 7c, 도 7d는, 각각, 암접음동작 및 암(5)의 펼침동작(이하, "암펼침동작")에 의한 쇼벨(100)의 평탄화작업의 상황을 모식적으로 나타내는 도이다.

도 7c, 도 7d에 나타내는 바와 같이, 암접음동작 및 암펼침동작이 행해지고, 버킷(6)의 선단 및 배면부분이 지표면부근을 평탄화해 가는 경우여도, 지면의 요철양태나 지면의 단단함 등에 따라서는, 버킷(6)에 비교적 큰 반력이 작용하는 경우가 있을 수 있다. 그러면, 도 7a, 도 7b의 전압작업이나 굴삭작업의 경우와 동일하게, 버킷(6)에 작용하는 반력의 수직방향성분은, 차체에 대하여, 후경모멘트로서 작용하며, 그 결과, 차체(하부주행체(1))의 전부가 부상해 버릴 가능성이 있다.

또, 도 7e는, 어태치먼트 전체가 정지한 상태로부터 붐(4)이 하강방향으로 급가속하는 쇼벨(100)의 동작상황을 모식적으로 나타내는 도이다.

도 7e에 나타내는 바와 같이, 붐하강동작이 개시되고, 어태치먼트가 정지상태로부터 급가속하면, 어태치먼트(붐(4))의 회동방향(하강방향)과는 역방향(상승방향)의 피칭방향의 모멘트, 즉 후경모멘트가 어태치먼트로부터 차체(상부선회체(3))에 작용한다. 그 결과, 당해 후경모멘트가, 중력에 근거하는 차체를 지면에 누르려고 하는 피칭방향의 모멘트를 상회하면, 차체(하부주행체(1))의 전부가 부상해 버릴 가능성이 있다.

또, 도 7f는, 붐상승동작 중에 붐(4)이 급정지하는 쇼벨(100)의 동작상황을 모식적으로 나타내는 도이다.

도 7f에 나타내는 바와 같이, 붐상승동작이 행해지고, 그 도중에, 붐(4)이 급정지하면, 급정지 전의 어태치먼트(붐(4))의 회동방향(상승방향)의 피칭방향의 모멘트, 즉 후경모멘트가 어태치먼트로부터 차체(상부선회체(3))에 작용한다. 그 결과, 당해 후경모멘트가, 중력에 근거하는 차체를 지면에 누르려고 하는 피칭방향의 모멘트를 상회하면, 차체(하부주행체(1))의 전부가 부상해 버릴 가능성이 있다.

이와 같이, 쇼벨(100)은, 버킷(6)에 작용하는 지면으로부터의 반력이 상대적으로 커지면, 어태치먼트를 통하여 차체에 작용하는 후경모멘트가 커져, 하부주행체(1)의 전부가 부상할 가능성이 높은 전부부상불안정상태가 될 수 있다. 또, 쇼벨(100)은, 어태치먼트(붐(4))의 급정지나 급가속에 따라, 어태치먼트로부터 차체에 작용하는 반작용에 의한 후경모멘트에 의하여, 하부주행체(1)의 전부가 부상할 가능성이 높은 전부부상불안정상태가 될 수 있다.

다만, 도 7a~도 7f에 대응하는 전부부상불안정상태는, 오퍼레이터에 의한 어태치먼트의 조작에 기인하는 쇼벨(100)의 동적불안정상태이지만, 외적요인에 의한 쇼벨(100)의 전부부상불안정상태도 있을 수 있다.

예를 들면, 경사지에 일부 조성된 좁은 작업도로부분에서 쇼벨(100)이 작업을 행하고 있는 경우에, 쇼벨(100)의 차체의 후부부근의 지면이 무른 상태이면, 당해 부분이 무너져, 하부주행체(1)의 전부가 부상하여, 후방으로 전도해 버릴 가능성이 있다. 즉, 쇼벨(100)이 작업 중인 작업현장의 지형상황 등에 기인하여, 쇼벨(100)이 지형적불안정상태(지형적부상불안정상태)가 될 수 있다.

<후부부상동작 및 후부부상불안정상태>

도 8(도 8a~도 8h)은, 후부부상동작을 설명하는 도이다. 구체적으로는, 도 8a~도 8h는, 후부부상동작이 발생할 수 있는 쇼벨(100)의 작업상황을 나타내는 도이다.

도 8a는, 버킷(6)의 펼침동작(이하, "버킷펼침동작"이라고 칭함)에 의한 쇼벨(100)의 배토(排土)작업의 상황을 모식적으로 나타내는 도이다. 또, 도 8b는, 붐하강동작 및 암펼침동작에 의한 쇼벨(100)의 배토작업의 상황을 모식적으로 나타내는 도이다.

도 8a, 도 8b에 나타내는 바와 같이, 버킷펼침동작, 혹은 붐하강동작 및 암펼침동작이 행해지면, 버킷(6)의 토사 등이 외부에 배출되기 때문에, 쇼벨(100)의 어태치먼트의 관성모멘트에 변화가 발생한다. 그 결과, 당해 관성모멘트의 변화는, 차체에 대하여, 전방으로 전도시키는 것 같은 피칭방향의 모멘트(이하, "전경(前傾)모멘트")를 작용시킨다. 그러면, 당해 전경모멘트가, 중력에 근거하는 차체를 지면에 누르려고 하는 피칭방향의 모멘트를 상회하면, 차체(하부주행체(1))의 후부가 부상해 버릴 가능성이 있다. 특히, 점토질의 흙이 버킷(6)에 적재되어 있는 경우, 토사가 좀처럼 외부에 배출되지 않는다. 그 때문에, 오퍼레이터 등은, 어태치먼트를 의도적으로 진동시키는 등의 조작을 행하는 경우가 있다. 그리고, 그 도중에, 갑자기, 점토질의 토사가 버킷(6)으로부터 벗겨져, 외부에 배토되면, 당해 조작상태에 의한 영향도 있어, 쇼벨(100)의 후부부상동작이 조장된다.

또, 도 8c는, 암접음동작 및 버킷(6)의 접음동작(이하, "버킷접음동작")에 의한 쇼벨(100)의 굴삭작업의 후반공정의 상황, 구체적으로는, 버킷(6)에 토사 등을 담는 쇼벨(100)의 동작상황을 모식적으로 나타내는 도이다.

도 8c에 나타내는 바와 같이, 암접음동작 및 버킷접음동작에 의하여, 토사 등을 버킷(6)에 담으려고 하면, 지면이나 토사로부터의 반력이 버킷(6)에 작용한다. 그 결과, 당해 반력이, 어태치먼트를 통하여, 차체에 대하여, 전방으로 전도시키는 것 같은 피칭방향의 전경모멘트를 작용시켜, 도 8a 등의 경우와 동일하게, 차체(하부주행체(1))의 후부가 부상해 버릴 가능성이 있다.

또, 도 8d는, 붐상승동작에 의한 굴삭작업의 후반공정의 상황, 구체적으로는, 버킷(6)에 담긴 토사 등을 들어올리는 쇼벨(100)의 동작상황을 모식적으로 나타내는 도이다.

도 8d에 나타내는 바와 같이, 버킷(6)을 접지시킨 상태로부터 붐(4)이 들어올려지면, 버킷(6)에 적재된 토사 등의 부하가 추가적으로 작용하여, 쇼벨(100)의 어태치먼트의 관성모멘트에 변화가 발생한다. 그 결과, 당해 관성모멘트의 변화가, 차체에 대하여, 전방으로 전도시키는 것 같은 피칭방향의 전경모멘트를 작용시켜, 도 8a 등의 경우와 동일하게, 차체(하부주행체(1))의 후부가 부상해 버릴 가능성이 있다.

또, 도 8e는, 굴삭작업의 개시에 있어, 급격한 붐하강동작 후, 지면의 바로 위에서 급정지된 쇼벨(100)의 동작상황을 모식적으로 나타내는 도이다.

도 8e에 나타내는 바와 같이, 급격한 붐하강동작 후, 붐(4)이 급정지하면, 급정지 전의 어태치먼트(붐(4))의 회동방향(하강방향)의 피칭방향의 모멘트, 즉 전경모멘트가 어태치먼트로부터 차체에 대하여 작용한다. 그 결과, 어태치먼트로부터 차체에 작용하는 전경모멘트에 기인하여, 도 8a 등의 경우와 동일하게, 차체(하부주행체(1))의 후부가 부상해 버릴 가능성이 있다.

또, 도 8f는, 붐상승동작에 의한 쇼벨(100)의 굴삭작업의 후반공정의 상황, 구체적으로는, 버킷(6)이 차체로부터 수평방향으로 크게 떨어진 상태에서, 버킷(6)에 담긴 토사 등을 들어올리는 동작상황을 모식적으로 나타내는 도이다.

도 8f에 나타내는 바와 같이, 토사 등을 적재한 버킷(6)이 수평방향으로 차체로부터 떨어진 상태에서는, 어태치먼트의 관성모멘트가 매우 커진다. 그 때문에, 이 상황에서, 붐(4)이 들어올려지면, 어태치먼트로부터 차체(상부선회체(3))에 작용하는, 붐(4)의 회동방향(상승방향)과는 반대방향(하강방향)의 반작용의 모멘트, 즉 전경모멘트가 매우 커진다. 그 결과, 어태치먼트로부터 차체에 작용하는 전경모멘트에 기인하여, 도 8a 등의 경우와 동일하게, 차체(하부주행체(1))의 후부가 부상해 버릴 가능성이 있다.

또, 도 8g는, 버킷(6)에 토사 등을 적재하고, 하부주행체(1)가 사면을 하향방향으로 주행하고 있는 쇼벨(100)의 동작상황을 모식적으로 나타내는 도이다.

도 8g에 나타내는 바와 같이, 하부주행체(1)가 하향방향으로 주행하면, 중력에 근거하는 차체(하부주행체(1))를 지면에 누르려고 하는 모멘트가 상대적으로 감소한다. 또한, 토사 등을 적재한 버킷(6)의 영향에 의하여, 어태치먼트로부터 차체에 작용하는 전경모멘트가 상대적으로 커진다. 그 결과, 어태치먼트로부터 차체에 작용하는 전경모멘트가, 중력에 근거하는 차체(하부주행체(1))를 지면에 누르려고 하는 모멘트를 상회하면, 차체(하부주행체(1))의 후부가 부상해 버릴 가능성이 있다.

다만, 경사지의 사면의 상황(예를 들면, 지면의 지질, 수분량, 요철 등)이 주요인으로 차체의 후부가 부상하는(전방으로 전도하는) 경우, 지형적불안정상태(지형적미끄러짐불안정상태)에 해당한다. 예를 들면, 불안정상태판정부(302)는, 하부주행체(1)의 조작상태나 하부주행체(1)의 동작상태(속도나 가속도 등)가, 경사지에서 전방으로의 전도가 발생할 수 있는 조작상태(예를 들면, 급조작)나 동작상태(예를 들면, 상대적으로 높은 주행속도나 높은 가속도 등)에 해당하는지 여부를 판정한다. 그리고, 불안정상태판정부(302)는, 해당하지 않는 경우에, 지형적불안정상태로 판정해도 된다.

또, 예를 들면 암(5)과, 엔드어태치먼트(버킷(6))와의 접속양태가, 퀵커플링으로 실현되어 있는 경우, 붐(4) 및 암(5)의 동작과, 엔드어태치먼트의 동작의 사이에 위상차가 발생할 가능성이 있다. 그러면, 위상지연의 양태에 따라서는, 어태치먼트에 관성모멘트의 변화가 발생하여, 상술과 동일하게, 차체에 대하여, 전방으로 전도시키는 것 같은 피칭방향의 전경모멘트를 작용시켜, 쇼벨(100)에 후부부상동작이 발생할 가능성이 있다. 즉, 엔드어태치먼트의 접속양태에 기인하여, 쇼벨(100)이 후부부상불안정상태가 되기 쉬워진다.

이와 같이, 쇼벨(100)은, 어태치먼트의 동작에 기인하여, 어태치먼트로부터 차체에 작용하는 전경모멘트가 상대적으로 커지면, 하부주행체(1)의 후부가 부상할 가능성이 높은 후부부상불안정상태가 될 수 있다. 또, 쇼벨(100)은, 하부주행체(1)가 하향방향으로 주행함으로써, 차체를 지면에 누르려고 하는 모멘트가 상대적으로 감소하여, 하부주행체(1)의 후부가 부상할 가능성이 높은 후부부상불안정상태가 될 수 있다.

다만, 도 8a~도 8g에 대응하는 후부부상불안정상태는, 오퍼레이터에 의한 어태치먼트조작이나 하부주행체(1)의 조작에 기인하는 쇼벨(100)의 불안정상태이지만, 외적요인에 의한 불안정상태도 있을 수 있다.

예를 들면, 도 8h는, 벼랑붕괴 등에 의하여, 쇼벨(100)의 어태치먼트(암(5))에 바위 등이 위에서부터 충돌한 경우의 상황을 나타내는 도이다.

도 8h에 나타내는 바와 같이, 어태치먼트에 위에서부터 바위 등이 충돌하면, 바위 등의 충돌에 의한 외력이 어태치먼트로부터 차체에 전경모멘트로서 작용한다. 그 결과, 어태치먼트로부터 차체에 작용하는 전경모멘트에 기인하여, 도 8a 등의 경우와 동일하게, 차체(하부주행체(1))의 후부가 부상해 버릴 가능성이 있다. 즉, 벼랑붕괴 등에 기인하고 어태치먼트에 작용하는 외력에 기인하여, 쇼벨(100)이 지형적부상불안정상태가 될 수 있다.

또, 예를 들면 쇼벨(100)이 고대(高臺)측의 평지부분부터 벼랑부분을 무너뜨리는 양태로 심굴작업을 행하고 있는 경우에, 하부주행체(1)의 접지면에 가까운 위치까지 심굴작업을 진행시켜 버리면, 하부주행체(1)의 아래의 지면이 무너질 가능성이 있다. 그러면, 무너진 지면에 기인하여, 차체(하부주행체(1))가 전경하여, 하부주행체(1)의 후부가 부상해 버릴(즉, 전방으로 전도해 버릴) 가능성이 있다. 즉, 쇼벨(100)이 작업 중인 작업현장의 지형상황 등에 기인하여, 쇼벨(100)이 지형적부상불안정상태가 될 수 있다.

<진동동작 및 진동불안정상태>

도 9, 도 10은, 쇼벨(100)의 진동동작의 일례를 설명하는 도이다. 구체적으로는, 도 9(도 9a, 도 9b)는, 쇼벨(100)의 공중동작 시에 진동동작이 발생하는 상황을 설명하는 도이다. 또, 도 10은, 도 9a, 도 9b에 나타내는 상황에 있어서의 쇼벨(100)의 공중동작에 따른 피칭방향의 각도(피치각도) 및 각속도(피치각속도)의 시간파형을 나타내는 도이다. 본 예에서는, 공중동작의 일례로서, 버킷(6) 내의 적재물(DP)을 외부에 배출하는 배출동작을 설명한다.

도 9a에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)은, 암(5) 및 버킷(6)이 접히고, 또한 붐(4)이 상대적으로 상승한 상태로 되어 있으며, 버킷(6)에는, 토사 등의 적재물(DP)이 수용되어 있다.

도 9b에 나타내는 바와 같이, 도 9a에 나타내는 상태로부터 쇼벨(100)의 배출동작이 행해지면, 암(5) 및 버킷(6)이 크게 펼쳐지고, 또한 붐(4)이 하강되어, 적재물(DP)이 버킷(6)의 외부에 배출된다. 이때, 어태치먼트의 관성모멘트의 변화가, 쇼벨(100)의 차체를 도 중 화살표 A로 나타내는 피칭방향으로 진동시키도록 작용한다.

이때, 도 10에 나타내는 바와 같이, 공중동작, 구체적으로는, 배출동작에 기인하여, 어태치먼트로부터 차체에 대하여, 쇼벨(100)을 전방으로 전도시키려고 하는 모멘트(전경모멘트)가 발생(작용)하고(도 중의 원으로 둘러싼 부분 참조), 피칭방향의 진동이 발생하는 것을 알 수 있다.

또, 도 9a, 도 9b에 나타내는 공중동작 이외에도, 어태치먼트로부터 차체에 전경모멘트가 작용하는 쇼벨(100)의 동작상황, 즉 도 8a~도 8g 등에 나타내는 후부부상동작이 발생할 수 있는 동작상황에서도, 쇼벨(100)에 진동동작이 발생할 수 있다.

이와 같이, 쇼벨(100)의 배출동작 등이 행해지는 경우와 같이, 차체에 상대적으로 큰 전경모멘트가 발생하는 경우, 쇼벨(100)은, 진동동작이 발생할 가능성이 있는 진동불안정상태가 될 수 있다.

[쇼벨의 안정화제어]

다음으로, 안정화제어부(303)에 의한 쇼벨(100)의 안정화제어에 대하여 설명한다.

상술과 같이, 쇼벨(100)의 불안정동작 및 불안정상태는, 주로, 오퍼레이터의 조작에 근거하는 어태치먼트의 동작에 기인하여 발생한다. 따라서, 안정화제어부(303)는, 어태치먼트의 동작을 제어(보정)함으로써, 불안정동작을 억제하여, 쇼벨(100)이 불안정상태에 빠지지 않도록 할 수 있다.

예를 들면, 버킷(6)에 작용하는 지면으로부터의 반력의 적어도 일부는, 붐실린더(7)로부터 차체(상부선회체(3))에 작용한다. 따라서, 안정화제어부(303)는, 붐실린더(7)의 보텀측유실 및 로드측유실 중 과잉한 일방의 압력을 저감시키는 양태로, 어태치먼트의 동작을 제어함으로써, 쇼벨(100)의 불안정동작 및 불안정상태의 발생을 억제할 수 있다.

특히, 전부부상동작이 발생하는 상태, 즉 쇼벨(100)이 전부부상불안정상태인 경우, 붐실린더(7)의 로드측유실의 압력이 과잉한 상태가 되기 때문에, 안정화제어부(303)는, 붐실린더(7)의 로드측유실의 압력을 저감시킨다. 또, 후부부상동작이 발생하는 상태, 즉 쇼벨(100)이 후부부상불안정상태인 경우, 혹은 진동동작이 발생하는 상태, 즉 쇼벨(100)이 진동불안정상태인 경우, 붐실린더(7)의 보텀측유실의 압력이 과잉한 상태가 되기 때문에, 안정화제어부(303)는, 붐실린더(7)의 보텀측유실의 압력을 저감시킨다. 따라서, 안정화제어부(303)는, 불안정동작 및 불안정상태의 종별에 따라서는, 미리 규정되는 붐실린더(7)의 일방의 유실의 압력을 저감시키는 양태로, 어태치먼트의 동작을 제어함으로써, 쇼벨(100)의 불안정동작 및 불안정상태의 발생을 억제할 수 있다.

구체적으로는, 안정화제어부(303)는, 상태검출장치(42)로부터 취득되는, 붐실린더(7)의 실린더압에 관한 정보에 근거하여, 붐실린더(7)의 보텀측유실 및 로드측유실 중 과잉한 일방의 압력을 전자릴리프밸브(70, 72)로 릴리프시킨다. 보다 구체적으로는, 안정화제어부(303)는, 보텀측유실 및 로드측유실의 실린더압의 검출값에 근거하여, 제어전류의 크기를 결정한다. 그리고, 안정화제어부(303)는, 전자릴리프밸브(70, 72) 중 어느 일방으로 결정된 제어전류를 출력함으로써, 붐실린더(7)의 보텀측유실 및 로드측유실 중 과잉한 일방의 압력을 전자릴리프밸브(70, 72)로 릴리프시킨다. 이로써, 안정화제어부(303)는, 쇼벨(100)의 불안정동작 및 불안정상태를 억제하여, 쇼벨(100)의 안정화제어를 실현할 수 있다.

또, 안정화제어부(303)는, 동일하게 쇼벨(100)의 지형적불안정상태에 대응하는 불안정동작(하부주행체(1)의 미끄러짐, 하부주행체(1)의 부상, 차체의 경도나 휘청거림, 차체의 진동 등)을 억제할 수 있다.

[동적불안정상태의 발생 등의 판정방법]

다음으로, 불안정상태판정부(302)에 의한 동적불안정상태의 발생의 유무 및 불안정상태의 징후의 유무의 판정방법에 대하여 설명한다.

<동적불안정상태의 발생의 유무의 판정방법>

먼저, 불안정상태판정부(302)에 의한 쇼벨(100)의 동적불안정상태가 발생했는지 여부의 판정방법에 대하여 설명한다.

예를 들면, 불안정상태판정부(302)는, 쇼벨(100)에 불안정동작이 발생한 경우에, 쇼벨(100)에 동적불안정상태가 발생했다고 판정하고, 쇼벨(100)에 불안정동작이 발생하고 있지 않은 경우에, 쇼벨(100)에 불안정상태가 발생하고 있지 않다고 판정한다.

이때, 불안정상태판정부(302)는, 상태검출장치(42)로부터 입력되는, 차체의 동작상태에 관한 검출정보 등에 근거하여, 쇼벨(100)이 전방 혹은 후방으로 미끄러졌는지 여부를 판정해도 된다. 또, 불안정상태판정부(302)는, 상태검출장치(42)로부터 입력되는, 차체의 경사상태에 관한 검출정보에 근거하여, 쇼벨(100)의 전부 혹은 후부가 부상했는지 여부를 판정해도 된다.

또, 예를 들면 불안정상태판정부(302)는, 쇼벨(100)의 동작에 관한 안정도를 나타내는 지푯값(이하, "동적안정도지푯값")이, 쇼벨(100)이 불안정해지는 방향으로 소정 임계값을 초과한 경우에, 쇼벨(100)에 불안정상태가 발생했다고 판정한다.

이때, 동적안정도지푯값은, 쇼벨(100)의 동적불안정상태와의 상관관계가 상대적으로 높은 쇼벨(100)의 상태에 관한 물리량(예를 들면, 전부부상불안정상태의 경우, 붐실린더(7)의 로드측유실의 실린더압)이어도 된다. 또, 동적안정도지푯값은, 쇼벨(100)의 무게중심위치에 관한 정보, 차체경사상태정보, 차체에 대한 버킷(6)의 위치에 관한 정보, 조작장치(26)에 있어서의 어태치먼트의 조작상태에 관한 정보, 크롤러방향정보, 어태치먼트로부터 차체(상부선회체(3))에 부가되는 반력에 관한 정보(예를 들면, 붐실린더(7)의 실린더압에 관한 검출정보) 중 적어도 하나에 근거하여, 종합적인 안정도로서 산출되어도 된다.

<동적불안정상태의 징후의 유무의 판정방법>

계속해서, 불안정상태판정부(302)에 의한 쇼벨(100)의 불안정상태의 징후가 발생했는지 여부의 판정방법에 대하여 설명한다.

예를 들면, 불안정상태판정부(302)는, 안정화제어부(303)에 의한 안정화제어가 작동한 경우, 쇼벨(100)의 동적불안정상태의 징후가 발생했다고 판정한다. 안정화제어는, 쇼벨(100)이 동적불안정상태에 가까워진 경우, 즉 쇼벨(100)의 동작에 관한 안정도가 저하된 경우에 작동한다고 생각되기 때문이다. 또, 불안정상태판정부(302)는, 전제로서, 쇼벨(100)의 동적인 안정도가 저하되는 방향(즉, 동적안정도지푯값이 안정측으로부터 소정 임계값에 가까워지는 방향)으로 추이한 후에, 안정화제어부(303)에 의한 안정화제어가 작동한 경우, 쇼벨(100)의 불안정상태의 징후가 발생했다고 판정해도 된다. 이 경우, 불안정상태판정부(302)는, 상술과 같이, 쇼벨(100)의 동적안정도지푯값의 추이상황을 모니터링해도 된다. 또, 불안정상태판정부(302)는, 쇼벨(100)의 동적안정도지푯값이 안정측으로부터 소정 임계값에 가까워지는 방향으로 추이하고, 또한 소정 임계값에 상대적으로 가까운 상태로 되어 있는 경우에, 동적불안정상태의 징후가 있다고 판정해도 된다.

또, 예를 들면 불안정상태판정부(302)는, 불안정동작이 발생할 수 있는 쇼벨(100)의 구체적인 작업상황(예를 들면, 도 5~도 9에 나타내는 동작상황)을 고려하여, 쇼벨(100)에 불안정상태의 징후가 발생했는지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 불안정상태판정부(302)는, 상술한 불안정상태가 발생할 수 있는 구체적인 상황(쇼벨(100) 자신의 상황, 혹은 쇼벨(100)의 주변의 상황)과, 현재의 상황(쇼벨(100) 자신의 상황, 혹은 쇼벨(100)의 주변의 상황)을 비교함으로써, 쇼벨(100)에 불안정상태의 징후가 발생했는지 여부를 판정해도 된다. 특히, 오퍼레이터에 의한 어태치먼트의 조작 이외의 외적요인에 기인하는 쇼벨(100)의 불안정상태는, 쇼벨(100)의 상태로부터 그 징후를 파악하는 것이 곤란하다. 이에 대하여, 불안정상태판정부(302)는, 구체적인 지형상황이나 엔드어태치먼트의 접속양태에 관한 정보 등을 이용함으로써, 불안정상태의 징후의 유무를 판정할 수 있다.

[불안정상태로그관련정보의 구체예]

다음으로, 도 11~도 18을 참조하여, 관리장치(200)(로그관련정보생성부(2102))에 의하여 생성되어, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 구체예에 대하여 설명한다.

다만, 도 11~도 18에 나타내는 불안정상태로그관련정보는, 당연히, 관리장치(200)의 표시장치(240)에 표시되어도 된다. 이로써, 관리장치(200)의 관리자 등은, 불안정상태로그관련정보를 참조할 수 있다. 그 때문에, 지원장치(300)에 표시되는 경우와 동일한 작용·효과를 나타낸다.

<불안정상태로그이력추출정보의 구체예>

먼저, 도 11은, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제1 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 11은, 불안정상태로그이력추출정보의 일례를 나타내는 도이다.

도 11에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 관리장치(200)의 로그정보DB(2100A)에 보존되는 불안정상태로그이력정보 중에서, 오퍼레이터식별정보가 "오퍼레이터 A"에게 적합한 회의 불안정상태로그정보를 추출한 불안정상태로그이력추출정보(일람표)가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 특정 "오퍼레이터 A"가 조종하는 쇼벨(100)에 관한 불안정상태로그정보를 선택적으로 확인할 수 있다. 또, 지원장치(300)의 유저는 특정 "오퍼레이터 A"가 조종하는 쇼벨(100)에 관한 불안정상태로그정보에 있어서의 경향 등을 분석할 수 있다.

본 예의 경우, 지원장치(300)의 유저는, 예를 들면 표시장치(340)에 표시되는 로그관련정보취득조작화면 상에서, 조작장치(330)를 통하여, 오퍼레이터고유정보를 "오퍼레이터 A"에게 한정하는 조건설정을 행한다. 이로써, 지원장치(300)(로그관련정보취득부(3101))로부터 관리장치(200)에, 당해 조건설정에 대응하는 사양정보를 포함하는 로그관련정보취득요구가 송신되며, 관리장치(200)(로그관련정보생성부(2102))는, 본 예의 불안정상태로그추출정보(일람표)를 생성한다. 그리고, 관리장치(200)(로그관련정보배신부(2103))로부터 지원장치(300)에 본 예의 일람표가 배신되며, 지원장치(300)(로그관련정보표시처리부(3102))는, 배신된 일람표를 표시장치(340)에 표시시킨다.

동일하게, 불안정상태로그이력추출정보는, 오퍼레이터고유정보 이외의 다른 종류의 정보(예를 들면, 일시정보)에 관한 조건설정에 근거하여, 생성되어도 된다. 또, 불안정상태로그이력추출정보는, 복수의 종류의 정보의 각각에 관한 조건(예를 들면, 일시정보가 "월요일"이고, 날씨정보가 "맑음" 등)에 근거하여, 생성되어도 된다.

또, 본 예에서는, 불안정상태로그이력추출정보는, 불안정상태로그정보로서 기록되는 모든 종류의 정보 중, 일부의 종류의 정보만을 포함한다. 구체적으로는, 주변환경정보가, 일시정보, 날씨정보, 및 위치정보만으로 한정되며, 쇼벨관련정보가, 작업종별정보, 불안정상태종별정보, 조작상태정보, 및 안정화제어정보의 작동정보만으로 한정되어 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 조작장치(330)에 대한 소정 조작에 따라, 표시장치(340)에 확인하고 싶은 종류의 정보만을 표시시킬 수 있어, 유저의 편리성이 향상된다. 이 경우, 지원장치(300)(로그관련정보표시처리부(3102))는, 모든 종류의 정보를 포함하는 불안정상태로그이력추출정보 중 일부의 종류의 정보를 생략한 일람표를 표시장치(340)에 표시시켜도 된다. 또, 지원장치(300)(로그관련정보취득부(3101))는, 로그관련정보취득조작화면 상에 있어서의 유저의 조작에 따라, 모든 종류의 정보 중에서 일부의 종류의 정보만을 선택하는 사양정보를 포함하는 로그관련정보취득요구를 관리장치(200)에 송신해도 된다.

<불안정상태로그통계정보의 구체예>

계속해서, 도 12는, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제2 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 12는, 불안정상태로그통계정보의 제1 예를 나타내는 도이다.

도 12에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 관리장치(200)의 로그정보DB(2100A)에 보존되는 불안정상태로그이력정보 중에서, 일시정보에 관한 조건("○월 △일~□월 ×일") 및 위치정보에 관한 조건("××현장")으로 구성되는 추출조건에 의하여 추출된 불안정상태로그정보를 전제로 한 불안정상태로그통계정보이다. 또, 추출조건은, 당연히, 일시정보나 위치정보 이외의 종류의 정보에 관한 조건을 포함해도 된다. 이하, 도 13~도 17에 나타내는 불안정상태로그통계정보에 대해서도 동일하다.

구체적으로는, 본 예에서는, "아침"(12시 이전), "낮"(12시부터 15시의 사이), 및 "저녁"(15시 이후)으로 구분되는 시간대마다의 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후의 빈도(횟수)를 나타내는 불안정상태로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 시간대와, 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후와의 상관관계 등의 경향을 확인하거나, 분석하거나 할 수 있다.

또, 본 예에서는, 시간대마다의 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후의 빈도(횟수)의 불안정상태의 종별마다의 내역을 포함하는 불안정상태로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 불안정상태의 종별마다, 시간대와, 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후와의 상관관계 등의 경향을 확인하거나, 분석하거나 할 수 있다.

본 예의 경우, 지원장치(300)의 유저는, 예를 들면 표시장치(340)에 표시되는 로그관련정보취득조작화면 상에서, 조작장치(330)를 통하여, 일시정보 및 위치정보에 관한 조건설정을 행함과 함께, 불안정상태로그통계정보의 종별을 선택한다. 이로써, 지원장치(300)(로그관련정보취득부(3101))로부터 관리장치(200)에, 당해 조건설정에 대응하는 사양정보를 포함하는 로그관련정보취득요구가 송신되며, 관리장치(200)(로그관련정보생성부(2102))는, 사양정보에 적합한 불안정상태로그통계정보를 생성한다. 그리고, 관리장치(200)(로그관련정보배신부(2103))로부터 지원장치(300)에 불안정상태로그통계정보가 배신되며, 지원장치(300)(로그관련정보표시처리부(3102))는, 배신된 불안정상태로그통계정보를 표시장치(340)에 표시한다. 이하, 도 13~도 17의 불안정상태로그통계정보의 경우에 대해서도 동일하다.

동일하게, 주변환경정보 중 일시정보 이외의 종류의 정보에 관한 조건구분(예를 들면, "맑음", "흐림, "비", "눈" 등의 날씨정보에 관한 구분)마다의 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후의 빈도(횟수)를 나타내는 불안정상태로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어도 된다.

계속해서, 도 13은, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제3 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 13은, 불안정상태로그통계정보의 제2 예를 나타내는 도이다.

도 13에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 쇼벨(100)이 행하고 있던 작업종별마다의 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후의 빈도(횟수)를 나타내는 불안정상태로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 쇼벨(100)의 작업종별과, 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후와의 상관관계 등의 경향을 확인하거나, 분석하거나 할 수 있다.

또, 본 예에서는, 도 12의 예시와 동일하게, 쇼벨(100)의 작업종별마다의 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후의 빈도(횟수)의 불안정상태의 종별마다의 내역을 포함하는 불안정상태로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 불안정상태의 종별마다, 쇼벨(100)의 작업종별과, 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후와의 상관관계 등의 경향을 확인하거나, 분석하거나 할 수 있다.

동일하게, 쇼벨관련정보 중 쇼벨(100)의 작업종별정보 이외의 종류의 정보에 관한 조건구분(예를 들면, "오퍼레이터 A", "오퍼레이터 B", ··· 등의 오퍼레이터식별정보에 관한 구분)마다의 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후의 빈도(횟수)를 나타내는 불안정상태로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어도 된다.

계속해서, 도 14는, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제4 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 14는, 불안정상태로그통계정보의 제3 예를 나타내는 도이다.

도 14에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후의 총 횟수 중 안정화제어가 작동한 횟수의 비율을 나타내는 불안정상태로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후에 대하여, 어느 정도의 비율로 안정화제어가 작동했는지를 확인할 수 있다. 그 때문에, 예를 들면 지원장치(300)의 유저(구체적으로는, 쇼벨(100)의 개발자 등)는, 안정화제어가 적절히 작동하고 있는지 어떤지를 분석하여, 불충분한 경우, 제어파라미터의 조정 등의 안정화제어의 개선을 도모할 수 있다.

또, 본 예에서는, 안정화제어의 종별("미끄러짐억제제어", "부상억제제어", 및 "진동억제제어")마다, 각각의 종별에 대응하는 쇼벨(100)의 불안정상태 혹은 징후의 총 횟수 중 안정화제어가 작동한 횟수의 비율을 나타내는 불안정상태로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 안정화제어의 종별마다, 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후에 대하여, 어느 정도의 비율로 안정화제어가 작동했는지를 확인할 수 있다.

계속해서, 도 15는, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제5 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 15는, 불안정상태로그통계정보의 제4 예를 나타내는 도이다.

도 15에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 오퍼레이터("오퍼레이터 A", "오퍼레이터 B")마다, 안정화제어의 작동 시 및 비작동 시에 있어서의 쇼벨(100)의 안정도지푯값(평균값)을 비교하는 불안정상태로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어 있다. 구체적으로는, 불안정상태로그통계정보에는, 오퍼레이터마다, 안정화제어의 작동 시 및 비작동 시에 있어서의 쇼벨(100)의 안정도지푯값(평균값)과, 그 괴리도가 나타난다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 안정화제어의 작동 시 및 비작동 시의 쇼벨(100)의 안정도지푯값을 비교함으로써, 특정 오퍼레이터의 조작이, 안정화제어의 작동기준에 대하여 어느 정도 안정도가 저하되는 방향으로 괴리되어 있는지를 파악할 수 있다. 그 때문에, 지원장치(300)의 유저는, 오퍼레이터의 조작이 쇼벨(100)에 불안정상태를 초래하기 쉬운 양태인지 등을 평가하여, 오퍼레이터의 조작개선 등의 방향성을 검토할 수 있다. 또, 지원장치(300)의 유저는, 안정화제어의 작동 시 및 비작동 시에 있어서의 쇼벨(100)의 안정도지푯값의 괴리도를 복수의 오퍼레이터 사이에서 상대적으로 비교할 수 있으며, 상대적인 비교결과를 고려하여, 각각의 오퍼레이터의 조작개선 등의 방향성을 검토할 수 있다.

또, 본 예에서는, 불안정상태로그통계정보는, 쇼벨(100)의 불안정상태의 종별("전미끄러짐", "후미끄러짐", "전부상", 및 "후부상")마다, 안정화제어의 작동 시 및 비작동 시에 있어서의 쇼벨(100)의 안정도지푯값(평균값)을 비교하고 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 쇼벨(100)의 불안정상태의 종별마다, 특정 오퍼레이터의 조작이, 안정화제어의 작동기준에 대하여 어느 정도 안정도가 저하되는 방향으로 괴리되어 있는지를 파악할 수 있다. 그 때문에, 지원장치(300)의 유저는, 쇼벨(100)의 불안정상태의 종별마다, 오퍼레이터의 조작이 쇼벨(100)에 불안정상태를 초래하기 쉬운 양태인지 등을 평가하여, 오퍼레이터의 조작개선 등의 방향성을 검토할 수 있다.

계속해서, 도 16은, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제6 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 16은, 불안정상태로그통계정보의 제5 예를 나타내는 도이다.

도 16에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 오퍼레이터("오퍼레이터 A", "오퍼레이터 B", "오퍼레이터 C")마다의 안정화제어의 작동 시에 있어서의 어태치먼트의 동작보정정도를 나타내는 제어량(예를 들면, 전자릴리프밸브(70, 72)로의 제어전류)의 평균값(이하, "평균제어량")을 나타내는 불안정상태로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어 있다. 평균제어량은, 커질수록, 안정화제어에 의한 어태치먼트의 동작의 보정정도가 높아지는 점에서, 지원장치(300)의 유저는, 평균제어량을 파악함으로써, 도 15의 경우와 동일하게, 오퍼레이터의 조작이 쇼벨(100)에 불안정상태를 초래하기 쉬운 양태인지 등을 평가하여, 오퍼레이터의 조작개선 등의 방향성을 검토할 수 있다. 또, 지원장치(300)의 유저는, 안정화제어의 작동 시에 있어서의 평균제어량을 복수의 오퍼레이터 사이에서 상대적으로 비교할 수 있으며, 상대적인 비교결과를 고려하여, 각각의 오퍼레이터의 조작개선 등의 방향성을 검토할 수 있다.

또, 본 예에서는, 불안정상태로그통계정보는, 쇼벨(100)의 불안정상태의 종별("전미끄러짐", "후미끄러짐", "전부상", 및 "후부상")마다, 안정화제어의 작동 시에 있어서의 평균제어량을 나타내고 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 도 15의 경우와 동일하게, 쇼벨(100)의 불안정상태의 종별마다, 오퍼레이터의 조작이 쇼벨(100)에 불안정상태를 초래하기 쉬운 양태인지 등을 평가하여, 오퍼레이터의 조작개선 등의 방향성을 검토할 수 있다. 이때, 쇼벨(100)의 불안정상태의 종별은, 동적불안정상태의 종별이어도 되고, 지형적불안정상태의 종별이어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 불안정상태의 종별은, 동적불안정상태 및 지형적불안정상태의 종별을 불문하고, 그 양방을 포함하는 형태의 종별("전미끄러짐", "후미끄러짐", "전부상", 및 "후부상")이어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 불안정상태의 종별에는, 상술한 차체의 진동이나 차체의 경도(휘청거림을 포함함)가 포함되어도 된다. 또, 차체의 진동은, 동적불안정상태에 대응하는 차체의 진동이어도 되고, 지형적불안정상태에 대응하는 진동이어도 되며, 그 양방을 포함하는 형태여도 된다.

계속해서, 도 17은, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제7 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 17은, 불안정상태로그통계정보의 제6 예를 나타내는 도이다.

도 17에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 요일(월요일~금요일)마다의 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후의 횟수(빈도)를 막대그래프로 나타내는 불안정상태로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시된다. 구체적으로는, 불안정상태로그통계정보는, 불안정상태의 종별마다의 내역을 포함하는 요일마다의 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생 혹은 징후의 횟수(빈도)의 막대그래프이다.

본 예와 같이, 불안정상태로그통계정보는, 표형식이 아닌, 그래프형식으로 나타나도 된다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 불안정상태로그통계정보를 시각적으로 보다 파악하기 쉬워진다.

<불안정상태맵정보의 구체예>

계속해서, 도 18은, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 불안정상태로그관련정보의 제8 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 18은, 불안정상태맵정보의 일례(불안정상태맵정보화상(Gx))를 나타내는 도이다.

도 18에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 특정 작업현장을 바로 위에서 본 상황에 관한 화상(이하, "작업현장화상") 상에, 지형적불안정상태 혹은 그 징후가 발생한 위치를 나타내는 마커(도 중의 △)가 중첩된 불안정상태맵정보화상(Gx)이 표시되어 있다.

다만, 작업현장화상은, 그 일부 또는 전부가 작업현장의 상황을 본뜬 컴퓨터그래픽스여도 된다. 또, 작업현장화상은, 그 일부 또는 전부가 쇼벨(100)에 탑재된 촬상장치(40)나 작업현장에 설치되는 촬상장치에 의하여 촬상된 작업현장의 촬상화상으로부터 생성되는 합성화상이어도 된다.

자재적치장화상(G23)은, 작업현장에 있어서, 토관(土管) 등의 자재가 임시적치되는 장소(자재적치장)를 나타내고 있다.

자재화상(G24)은, 자재적치장에 임시적치되어 있는 자재를 나타내고 있다.

진입금지영역화상(G25)은, 쇼벨(100)의 진입이 금지되는 영역(진입금지영역)을 나타내고 있다. 진입금지영역은, 예를 들면 로드콘으로 둘러싸인 영역이다. 진입금지영역에서는, 통상, 작업자 등에 의한 다양한 작업이 행해지고 있다. 본 예에서는, 진입금지영역화상(G25)은, 도트해칭으로 나타나 있다.

로드콘화상(G26)은, 로드콘을 나타내고 있다. 본 예에서는, 로드콘화상(G26)은, 진입금지영역을 구획하고 있다.

덤프트럭화상(G27)은, 작업현장의 진입하여 정차되는 덤프트럭을 나타내고 있다. 덤프트럭화상(G27)의 표시위치는, 예를 들면 소정 시점의 덤프트럭의 정차위치에 대응하고 있어도 되고, 표준위치로서 규정되는 덤프트럭의 정차위치에 대응하고 있어도 된다.

불안정지형영역화상(G21, G22)은, 작업현장에 있어서, 쇼벨(100)의 지형적불안정상태가 상대적으로 발생하기 쉬운 영역, 즉 쇼벨(100)의 지형적불안정상태 혹은 그 징후가 발생한 횟수가 상대적으로 많은 영역을 나타내고 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 작업현장에 있어서, 지형적불안정상태가 발생하기 쉬운 장소를 파악할 수 있다.

불안정지형영역화상(G21)은, 덤프트럭화상(G27)에 인접하는 위치에 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 덤프트럭으로의 토사 등의 적재 시에 쇼벨(100)이 지형적불안정상태가 되기 쉬운 것을 파악할 수 있다.

불안정지형영역화상(G22)은, 자재적치장화상(G23)에 인접하는 위치에 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 자재를 매달아 올려, 자재적치장에 옮기거나, 자재적치장의 자재를 매달아 올려, 작업장소에 옮기거나 할 때에, 쇼벨(100)이 지형적으로 불안정상태가 되기 쉬운 것을 파악할 수 있다.

이와 같이, 지원장치(300)의 유저는, 불안정상태맵정보화상(Gx)을 확인함으로써, 작업현장에서 지형적불안정상태가 발생하기 쉬운 장소를 파악할 수 있다. 그 때문에, 지원장치(300)의 유저는, 예를 들면 작업현장에 있어서, 불안정지형영역화상(G21, G22)에 대응하는 위치에서 쇼벨(100)을 조작하는 경우, 통상보다 쇼벨(100)의 동작이 느려지도록, 세심한 주의를 도모할 수 있다. 또, 지원장치(300)의 유저는, 예를 들면 불안정지형영역화상(G21)에 대응하는 위치에서 쇼벨(100)의 동작이 느려지도록, 작업현장의 위치에 따라, 조작장치(26)의 조작에 대한 쇼벨(100)의 동작속도 등을 상이하게 하는 제어설정을 행할 수 있다.

[로그관련정보취득조작화면의 구체예]

다음으로, 도 19 및 도 20을 참조하여, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 로그관련정보취득조작화면의 구체예에 대하여 설명한다.

먼저, 도 19는, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 로그관련정보취득조작화면의 일례(로그관련정보취득조작화면(1800))를 나타내는 도이다.

도 19에 나타내는 바와 같이, 로그관련정보취득조작화면(1800)은, 미리 규정된 종별(사양)의 불안정상태로그이력추출정보의 일람표(도 11 참조)를 선택하는 선택부(1801)와, 선택부(1801)에서 선택된 종별에 대응하는 사양정보를 포함하는 로그관련정보취득요구를 송신시키기 위한 버튼아이콘(1802)을 포함한다.

선택부(1801)에는, 미리 등록된 쇼벨("쇼벨 A", "쇼벨 B", ···)마다, 상이한 추출조건으로 추출되는 불안정상태로그이력추출정보의 종별이 리스트표시되어 있다.

유저는, 조작장치(330)를 통하여, 선택부(1801)에 표시되는 리스트로부터 원하는 종별의 불안정상태로그이력추출정보를 선택하여, 버튼아이콘(1802)을 조작한다. 이로써, 유저는, 지원장치(300)로부터 관리장치(200)에, 원하는 불안정상태로그이력추출정보의 취득을 요구하는 로그관련정보취득요구를 송신시킬 수 있다.

또, 선택부(1801)는, 미리 규정된 종별의 불안정상태로그통계정보를 선택하는 리스트표시로 치환되어도 된다. 이로써, 유저는, 조작장치(330)를 통하여, 동일한 조작을 행함으로써, 지원장치(300)로부터 관리장치(200)에, 원하는 종별의 불안정상태로그통계정보의 취득을 요구하는 로그관련정보취득요구를 송신시킬 수 있다.

계속해서, 도 20은, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 로그관련정보취득조작화면의 다른 예(로그관련정보취득조작화면(1900))를 나타내는 도이다.

도 20에 나타내는 바와 같이, 로그관련정보취득조작화면(1900)은, 불안정상태로그이력추출정보를 추출하기 위한 추출조건을 설정하는 조건설정부(1901)와, 조건설정부(1901)에서 설정된 추출조건에 대응하는 사양정보를 포함하는 로그관련정보취득요구를 송신시키기 위한 버튼아이콘(1902)을 포함한다.

조건설정부(1901)에는, 불안정상태로그정보를 구성하는 종류의 정보가 리스트표시된다. 유저는, 조작장치(330)를 통하여, 조건설정부(1901) 상에서, 조건설정을 행하는 종류의 정보를 선택하여, 구체적인 설정내용을 입력한다. 이때, 유저는, 조건설정부(1901) 상에서, 복수의 종류의 정보에 대하여, 조건설정이 가능하다. 이로써, 유저는, 지원장치(300)로부터 관리장치(200)에, 원하는 추출조건에 대응하는 불안정상태로그이력추출정보를 요구하는 로그관련정보취득요구를 송신시킬 수 있다.

또, 조건설정부(1901)는, 불안정상태로그통계정보의 사양에 관한 조건설정을 행하는 리스트표시로 치환되어도 된다. 이로써, 유저는, 조작장치(330)를 통하여, 동일한 조작을 행함으로써, 지원장치(300)로부터 관리장치(200)에, 원하는 조건설정에 대응하는 불안정상태로그통계정보를 요구하는 로그관련정보취득요구를 송신시킬 수 있다.

[변형·변경]

이상, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 상세하게 설명했지만, 본 발명은 이러한 특정 실시형태에 한정되는 것은 아니며, 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 요지의 범위 내에 있어서, 다양한 변형·변경이 가능하다.

예를 들면, 상술한 실시형태에 있어서, 로그관련정보생성부(2102)의 기능은, 관리장치(200)로부터 지원장치(300)(정보처리장치의 일례)에 이관되어도 된다. 이 경우, 최신의 로그정보DB(2100A)는, 관리장치(200)로부터 지원장치(300)에 적절히 배신된다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 불안정상태로그정보로서, 쇼벨관련정보와 주변환경정보의 쌍방이 기록(축적)되지만, 어느 일방만이 기록(축적)되는 양태여도 된다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100)(컨트롤러(30))은, 불안정상태로그정보를 기록함과 함께, 불안정상태로그정보를 관리장치(200)에 송신하지만, 어느 일방만을 행하는 양태여도 된다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생할 때마다, 혹은 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생할 징후가 있을 때마다, 정보취득부(304)에 의하여 취득된 정보(불안정상태로그정보에 상당하는 정보)를 관리장치(200)에 업로드하여, 불안정상태로그정보를 기록하지 않아도(남기지 않아도) 된다. 또, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생할 때마다, 혹은 쇼벨(100)의 불안정상태가 발생할 징후가 있을 때마다, 불안정상태로그정보를 기록함과 함께, 불안정상태로그정보를 외부에 송신하지 않고, 내부메모리나 통신 가능하게 접속되는 외부기억장치에 축적시키는 양태여도 된다. 이 경우, 당해 불안정상태로그정보에 대응하는 데이터는, 예를 들면 쇼벨(100)의 서비스맨 등이 적절히 외부의 기록매체에 읽어내도 된다. 그리고, 서비스맨 등이 관리장치(200)가 설치되는 시설 등에 나가, 당해 기록매체로부터 관리장치(200)에 데이터전송이 행해져도 된다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100)의 불안정상태의 발생, 혹은 불안정상태의 징후를 트리거로 하여, 불안정상태로그정보가 기록되지만, 불안정상태로그정보의 기록의 트리거가 되는 이벤트는, 임의여도 된다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 상태검출장치(42)에 의한 오퍼레이터의 각종 상태에 관한 검출정보(생체정보)에 근거하여, 오퍼레이터의 심리상태를 분석하고, 오퍼레이터가 위험한 상황 등에 조우하여 놀랐다고 판단한 경우에, 로그정보를 기록해도 된다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100)은, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 각종 동작요소를 모두 유압액추에이터로 구동하는 구성이었지만, 그 일부 또는 전부가 전동액추에이터로 구동되는 구성이어도 된다. 이 경우, 엔진(11)은, 발전기를 구동하여, 전동액추에이터에 전력을 공급해도 된다. 또, 쇼벨(100)은, 엔진(11) 대신에, 혹은 더하여, 다른 동력원(예를 들면, 배터리 등의 축전장치나 연료전지 등)을 탑재해도 된다. 즉, 상술한 실시형태로 개시되는 구성 등은, 하이브리드쇼벨이나 전동쇼벨 등에 적용되어도 된다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100) 대신에, 혹은 더하여, 다른 작업기계가 적용되어도 된다. 즉, 관리장치(200)는, 쇼벨(100)의 각종 상태의 로그정보 대신에, 혹은 더하여, 다른 작업기계의 각종 상태의 로그정보를 취득하여, 기록한다. 그리고, 관리장치(200)는, 지원장치(300)를 통하여, 축적된 로그정보(로그이력정보)에 근거하여, 다른 작업기계의 각종 상태를 분석하기 위한 정보(로그관련정보)를 생성하여, 유저에게 제공해도 된다. 예를 들면, 해체기, 휠로더, 불도저, 크롤러크레인 등의 주행체 및 주행체에 탑재되는 작업부를 갖는 작업기계나, 시공현장에서 사용되는 작업기계(건설기계)가 적용되어도 된다.

다만, 본원은, 2018년 3월 20일에 출원된 일본 특허출원 2018-053222호에 근거하여 우선권을 주장하는 것이며, 이들 일본 특허출원의 전체 내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.

1 하부주행체
3 상부선회체
4 붐
5 암
6 버킷
7 붐실린더
8 암실린더
9 버킷실린더
15a 압력센서
26 조작장치
30 컨트롤러
40 촬상장치
40B, 40L, 40R 카메라
42 상태검출장치
44 주변환경정보취득장치
60 통신기기
70, 72 전자릴리프밸브
100 쇼벨
200 관리장치
210 제어장치
220 통신기기
300 지원장치
301 주변감시제어부
302 불안정상태판정부
303 안정화제어부
304 정보취득부
305 로그기록부(정보관리부)
306 로그송신부(정보관리부)
307 기억부
310 제어장치
320 통신기기
330 조작장치
340 표시장치
2100 기억부
2100A 로그정보DB(데이터베이스)
2101 로그취득부(정보취득부)
2102 로그관련정보생성부
2103 로그관련정보배신부
3070 불안정상태로그정보
3101 로그관련정보취득부
3102 로그관련정보표시처리부
SYS 쇼벨상태로그관리시스템

Claims

하부주행체와,
상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와,
상기 상부선회체에 탑재되는 어태치먼트와,
쇼벨의 동작에 관한 안정도가 소정 기준을 하회한 경우, 또는 하회할 징후가 있었던 경우의 당해 쇼벨의 상태에 관한 정보, 및 당해 쇼벨의 주변환경에 관한 정보를 포함하는 로그정보를 기억부에 기록하거나, 또는 외부장치에 송신하는 정보관리부와,
쇼벨이 작업하고 있는 장소의 날씨에 관한 정보를 취득하는 주변환경정보취득장치를 구비하고,
상기 주변환경정보취득장치는, 조도센서 및 빗방울감지센서 중 적어도 하나를 포함하고, 날씨에 관한 구분과 쇼벨의 불안정상태의 상관관계에 대한 분석을 위하여, 조도센서 및 빗방울감지센서에 의해서 출력되는 조도 및 비의 유무에 근거하여 날씨정보를 취득하며,
상기 로그정보에 포함되는 당해 쇼벨의 상태에 관한 정보는, 당해 쇼벨의 식별정보, 조종 중인 오퍼레이터의 식별정보, 선택 중인 운전모드에 관한 정보, 당해 쇼벨의 엔진회전수에 관한 정보, 실시 중인 작업종별에 관한 정보, 당해 쇼벨의 제어상태에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하며,
상기 로그정보에 포함되는 당해 쇼벨의 주변환경에 관한 정보에는, 일시에 관한 정보, 날씨에 관한 정보, 소정의 좌표계에서의 당해 쇼벨의 위치를 나타내는 좌표를 포함하는 당해 쇼벨의 지리적인 위치에 관한 정보, 및 당해 쇼벨에 탑재되는 촬상장치에 의하여 촬상되는 당해 쇼벨의 주위의 촬상화상 중 적어도 하나를 포함하는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 정보관리부는, 상기 안정도를 나타내는 지푯값이 소정 임계값을 상기 안정도가 저하되는 방향으로 초과한 경우의 상기 로그정보를, 상기 기억부에 기록하거나, 또는 상기 외부장치에 송신하는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 안정도가 상기 소정 기준을 하회한 경우에는, 상기 하부주행체가 조작되지 않고 또한 상기 상부선회체 및 상기 어태치먼트 중 적어도 일방이 조작되고 있는 상황에서, 상기 하부주행체가 미끄러진 경우, 또는 지면으로부터 부상한 경우가 포함되는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 하부주행체가 미끄러지거나, 또는 지면으로부터 부상할 가능성이 있는 경우에, 상기 하부주행체가 미끄러지지 않도록, 또는 지면으로부터 부상하지 않도록, 상기 어태치먼트의 동작을 제어하는 안정화제어를 행하는 안정화제어부를 더 구비하며,
상기 안정도가 상기 소정 기준을 하회할 징후가 있었던 경우에는, 상기 안정화제어부에 의한 상기 안정화제어가 작동한 경우가 포함되는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 안정도가 상기 소정 기준을 하회한 경우에는, 상기 하부주행체가 주행하고 있는 상황에서, 상기 하부주행체가 진동하는 경우, 상기 하부주행체가 미끄러지는 경우, 또는 상기 하부주행체의 일부가 부상하는 경우가 포함되는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 안정도는, 당해 쇼벨의 무게중심위치에 관한 정보, 당해 쇼벨의 경사상태에 관한 정보, 상기 어태치먼트의 버킷의 위치에 관한 정보, 상기 어태치먼트의 조작상태에 관한 정보, 상기 상부선회체에 대한 상기 하부주행체의 상대적인 방향에 관한 정보, 상기 어태치먼트로부터 상기 상부선회체에 부가되는 반력에 관한 정보 중 적어도 하나에 근거하여, 판단되는, 쇼벨.
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제1항에 있어서,
상기 로그정보에 포함되는 당해 쇼벨상태에 관한 정보는, 상기 안정도가 상기 소정 기준을 하회함으로써 발생하는 당해 쇼벨의 불안정상태의 종별에 관한 정보, 상기 하부주행체 또는 상기 상부선회체의 경사상태에 관한 정보, 상기 어태치먼트의 버킷에 부가되어 있는 하중에 관한 정보, 상기 어태치먼트의 링크 간의 각도에 관한 정보, 및 상기 하부주행체, 상기 상부선회체, 및 상기 어태치먼트의 조작상태에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 쇼벨.
쇼벨의 동작에 관한 안정도가 소정 기준을 하회한 경우, 또는 하회할 징후가 있었던 경우마다의 상기 쇼벨의 상태에 관한 정보 및 상기 쇼벨의 주변환경에 관한 정보를 포함하는 로그정보를 상기 쇼벨로부터 취득하는 정보취득부와,
상기 정보취득부에 의하여 취득되는 상기 로그정보가 기록되는 기억부를 구비하고,
상기 쇼벨의 주변환경정보취득장치는, 조도센서 및 빗방울감지센서 중 적어도 하나를 포함하고, 날씨에 관한 구분과 쇼벨의 불안정상태의 상관관계에 대한 분석을 위하여, 조도센서 및 빗방울감지센서에 의해서 출력되는 조도 및 비의 유무에 근거하여 날씨정보를 취득하며,
상기 로그정보에 포함되는 당해 쇼벨의 상태에 관한 정보는, 당해 쇼벨의 식별정보, 조종 중인 오퍼레이터의 식별정보, 선택 중인 운전모드에 관한 정보, 당해 쇼벨의 엔진회전수에 관한 정보, 실시 중인 작업종별에 관한 정보, 당해 쇼벨의 제어상태에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하며,
상기 로그정보에 포함되는 당해 쇼벨의 주변환경에 관한 정보에는, 일시에 관한 정보, 날씨에 관한 정보, 소정의 좌표계에서의 당해 쇼벨의 위치를 나타내는 좌표를 포함하는 당해 쇼벨의 지리적인 위치에 관한 정보, 및 당해 쇼벨에 탑재되는 촬상장치에 의하여 촬상되는 당해 쇼벨의 주위의 촬상화상 중 적어도 하나를 포함하는, 정보처리장치.
제10항에 있어서,
상기 기억부에는, 상기 정보취득부에 의하여 취득되는, 상기 안정도가 상기 소정 기준을 하회한 경우, 또는 하회할 징후가 있었던 경우마다의 복수의 상기 로그정보 중에서, 상기 로그정보의 내용에 관한 조건에 적합한 상기 로그정보를 추출 가능하도록, 상기 로그정보가 정리된 데이터베이스가 구축되는, 정보처리장치.
제10항에 있어서,
상기 기억부에 기록된 상기 로그정보에 근거하여, 상기 로그정보에 관련되는 정보를 생성하여, 유저단말의 표시장치에 소정의 형식으로 표시시키는 표시제어부를 더 구비하는, 정보처리장치.
제12항에 있어서,
상기 표시제어부는, 상기 표시장치에, 상기 기억부에 기록된 상기 로그정보 중, 상기 로그정보에 포함되는 복수의 종류의 정보 중 하나 이상의 종류의 정보에 관한 조건에 적합한 상기 로그정보의 일람표를 표시시키는, 정보처리장치.
제12항에 있어서,
상기 표시제어부는, 상기 기억부에 기록된 상기 로그정보에 근거하여, 상기 안정도가 상기 소정 기준을 하회하는 상기 쇼벨의 불안정상태에 관한 통계정보를 생성하여, 상기 표시장치에 표시시키는, 정보처리장치.
제14항에 있어서,
상기 표시제어부는, 상기 기억부에 기록된 상기 로그정보에 근거하여, 상기 쇼벨의 하부주행체가 미끄러지거나, 또는 지면으로부터 부상할 가능성이 있는 조건하에서, 상기 하부주행체가 미끄러지지 않도록, 또는 지면으로부터 부상하지 않도록, 상기 쇼벨의 어태치먼트의 동작을 제어하는 안정화제어가 작동한 경우와, 상기 안정화제어가 작동하지 않은 경우를 비교하는 상기 통계정보를 생성하여, 상기 표시장치에 표시시키는, 정보처리장치.
제12항에 있어서,
상기 표시제어부는, 상기 기억부에 기록된 상기 로그정보에 근거하여, 상기 안정도가 상기 소정 기준을 하회했거나, 또는 하회할 징후가 있었을 때의 상기 쇼벨의 위치에 관한 정보를 포함하는 맵정보를 생성하여, 상기 표시장치에 표시시키는, 정보처리장치.
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