CN114667379B - 报告生成装置以及报告生成方法 - Google Patents

Abstract

在本发明的翻倒风险提示装置中，接收部接收作业机械检知到翻倒风险时的作业机械的姿态数据。计算部基于姿态数据，针对作业机械的各倾斜方向计算翻倒风险的检知次数。生成部生成表示作业机械的各倾斜方向的翻倒风险的检知次数的倾斜频度图像。输出部输出倾斜频度图像。

Description

报告生成装置以及报告生成方法

技术领域

本公开涉及作业机械的翻倒风险提示装置以及翻倒风险提示方法。

本申请针对在2019年11月21日在日本申请的特愿2019-210809号主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

在专利文献1中公开了如下技术：为了防止作业机械的翻倒，在处于作业机械的重心有可能失去平衡的区域时，进行用于告知翻倒的危险性的警告、或者用于防止翻倒的控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-002242号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据专利文献1所记载的技术，能够向操作员通知翻倒的风险。然而，根据操作员的操作的习惯、工作现场的地形等，有时存在作业机械的翻倒的风险高的方向。另一方面，在通过专利文献1所记载的技术每次进行风险的通知的情况下，操作员、工作现场的管理者难以识别在哪个方向上容易产生作业机械的翻倒风险。

本公开的目的在于，提供一种解决上述课题的翻倒风险提示装置以及翻倒风险提示方法。

用于解决课题的手段

根据本发明的一方式，翻倒风险提示装置具备：接收部，其接收作业机械检知到翻倒风险时的所述作业机械的姿态数据；计算部，其基于所述姿态数据，针对所述作业机械的各倾斜方向计算所述翻倒风险的检知次数；生成部，其生成表示所述作业机械的各倾斜方向的所述翻倒风险的检知次数的倾斜频度图像；以及输出部，其输出所述倾斜频度图像。

发明效果

根据上述方式，操作员以及管理者通过目视确认倾斜频度图像，能够识别在哪个方向上容易产生作业机械的翻倒风险。

附图说明

图1是示出第一实施方式的风险管理系统的结构的概略图。

图2是示出第一实施方式的作业机械的结构的图。

图3是示出第一实施方式的控制装置的结构的概略框图。

图4是示出第一实施方式的报告生成装置的结构的概略框图。

图5是示出第一实施方式的事故报告的一例的图。

图6是示出第一实施方式的报告生成装置的动作的流程图。

具体实施方式

<第一实施方式>

《风险管理系统1的结构》

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。

图1是示出第一实施方式的风险管理系统1的结构的概略图。风险管理系统1向利用者提示与产生作业机械100所涉及的事故的风险有关的事故报告。作为利用者的例子，可举出工作现场的管理者或者作业机械100的操作员。利用者通过目视确认事故报告而能够进行工作现场的整备的研讨、以及由操作员进行的驾驶的指导。

风险管理系统1具备作业机械100、报告生成装置300、以及利用者终端500。作业机械100、报告生成装置300、以及利用者终端500经由网络以能够通信的方式连接。

作业机械100在例如其为液压挖掘机的情况下，在施工现场工作，进行砂土的挖掘作业等。另外，作业机械100在基于作业状态而判断为具有规定的事故风险的情况下，发出用于将事故风险告知给操作员的警告。关于事故风险的判断的详情将在后文叙述。作为事故风险的例子，可举出碰撞风险、翻倒风险、以及违反规定风险。图1所示的作业机械100是液压挖掘机，但在其他实施方式，也可以是其他作业机械。作为作业机械100的例子，可举出推土机、自卸车、叉车、轮式装载机、机动平地机等。

报告生成装置300生成将产生作业机械100所涉及的事故的风险汇总而成的事故报告数据。

利用者终端500显示或者印刷报告生成装置300生成的事故报告数据。

《作业机械100的结构》

图2是示出第一实施方式的作业机械100的结构的图。

作业机械100具备行驶体110、回转体130、工作装置150、驾驶室170、控制装置190。

行驶体110以能够行驶的方式支承作业机械100。行驶体110例如是左右一对无限轨道。

回转体130以能够绕回转中心回转的方式支承于行驶体110。

工作装置150以能够沿上下方向驱动的方式支承于回转体130的前部。工作装置150利用液压进行驱动。工作装置150具备动臂151、斗杆152、以及铲斗153。动臂151的基端部经由销安装于回转体130。斗杆152的基端部经由销安装于动臂151的前端部。铲斗153的基端部经由销安装于斗杆152的前端部。在此，将回转体130中的安装工作装置150的部分称作前部。另外，关于回转体130，以前部为基准，将相反一侧的部分称作后部，将左侧的部分称作左部，将右侧的部分称作右部。

驾驶室170设置于回转体130的前部。在驾驶室170内设置有用于操作作业机械100的操作装置以及用于发出事故风险的警报的警报装置。

控制装置190基于操作员的操作对行驶体110、回转体130、以及工作装置150进行控制。控制装置190例如设置于驾驶室的内部。控制装置190是翻倒风险提示装置的一例。

作业机械100具备用于检测作业机械100的作业状态的多个传感器。具体而言，作业机械100具备位置方位检测器101、倾斜检测器102、行驶加速度传感器103、回转角传感器104、动臂角传感器105、斗杆角传感器106、铲斗角传感器107、多个拍摄装置108。

位置方位检测器101运算回转体130的现场坐标系中的位置以及回转体130朝向的方位。位置方位检测器101具备从构成GNS的人造卫星接收测位信号的两个天线。两个天线分别设置于回转体130的不同的位置。例如两个天线设置于回转体130的配重部。位置方位检测器101基于两个天线中的至少一方所接收的测位信号，检测现场坐标系中的回转体130的代表点的位置。位置方位检测器101使用两个天线各自所接收的测位信号，检测在现场坐标系回转体130朝向的方位。

倾斜检测器102计测回转体130的加速度以及角速度，并基于计测结果检测回转体130相对于水平面的倾斜度(例如，侧倾角以及俯仰角)。倾斜检测器102例如设置于驾驶室170的下方。作为倾斜检测器102的例子，可举出IMU(Inertial Measurement Unit：惯性计测装置)。

行驶加速度传感器103设置于行驶体110，检测与作业机械100的行驶有关的加速度。

回转角传感器104设置于回转体130的回转中心，检测行驶体110与回转体130的回转角度。

动臂角传感器105设置于将回转体130与动臂151连接的销，检测动臂151相对于回转体130的旋转角即动臂角。

斗杆角传感器106设置于将动臂151与斗杆152连接的销，检测斗杆152相对于动臂151的旋转角即斗杆角。

铲斗角传感器107设置于将斗杆152与铲斗153连接的销，检测铲斗153相对于斗杆152的旋转角即铲斗角。

多个拍摄装置108分别设置于回转体130。多个拍摄装置108的拍摄范围至少覆盖作业机械100的整周上的、从驾驶室170无法目视确认的范围。

图3是示出第一实施方式的控制装置190的结构的概略框图。

控制装置190是具备处理器210、主存储器230、储存器250、接口270的计算机。

储存器250是非暂时性的有形的存储介质。作为储存器250的例子，可举出磁盘、光盘、光磁盘、半导体存储器等。储存器250可以是与控制装置190的总线直接连接的内部介质，也可以是经由接口270或通信线路与控制装置190连接的外部介质。储存器250存储用于控制作业机械100的程序。

程序可以是用于实现使控制装置190发挥的功能的一部分的程序。例如，程序可以通过与已存储于储存器250的其他程序的组合、或者与安装于其他装置的其他程序的组合来发挥功能。需要说明的是，在其他实施方式中，控制装置190也可以在上述结构的基础上、或者代替上述结构而具备PLD(Programmable Logic Device)等定制LSI(Large ScaleIntegrated Circuit)。作为PLD的例子，可举出PAL(Programmable Array Logic)、GAL(Generic Array Logic)、CPLD(Complex Programmable Logic Device)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array)。在该情况下，由处理器实现的功能的一部分或全部可以由该集成电路实现。

处理器210通过执行程序而作为取得部211、判断部212、发送部213发挥功能。

取得部211从位置方位检测器101、倾斜检测器102、行驶加速度传感器103、回转角传感器104、动臂角传感器105、斗杆角传感器106、铲斗角传感器107、拍摄装置108分别取得计测值。需要说明的是，拍摄装置108的计测值是拍摄图像。

需要说明的是，取得部211取得的信息中的、至少由位置方位检测器101取得的位置信息在作业机械100的工作中始终每隔规定的时间间隔被存储，由此作为工作中的位置历史数据被累积。

判断部212基于取得部211取得的计测值来判断有无事故风险，并在判断为具有事故风险的情况下向警报装置输出警报的输出指示。警报装置在被输入了警报的输出指示时，发出警报以告知操作员存在事故风险。需要说明的是，关于事故风险的判断，除了上述的专利文献1所记载的之外，也可以按照作业机械的每种种类而应用各种公知的方法，因此在此省略详细的说明。

在此，作为事故风险的例子，可举出翻倒风险、碰撞风险以及违反规定风险。作为翻倒风险的例子，可举出倾斜地上的不稳定姿态、吊货作业时的不稳定姿态。作为碰撞风险的例子，可举出障碍物、人侵入危险区域、行驶时的行驶体110的朝向与回转体130的朝向(即驾驶室170的朝向)的不一致(以下，记为“行驶体110的朝向的颠倒”)。作为违反规定风险的例子，可举出无视警报、离席时的行驶体110的朝向的颠倒。需要说明的是，未佩戴安全带、酒驾等也能够包含在违反规定风险中。

翻倒风险能够通过基于倾斜检测器102检测到的作业机械100相对于水平面的倾斜度计算作业机械100的姿态来判断，除此之外，也可以如上述的专利文献1那样通过计算作业机械的重心来判断。另外，作业机械100的姿态除了作业机械100相对于水平面的倾斜度，也可以进一步使用回转体130的回转角、以及工作装置150的角度等来计算。

发送部213将表示发出警报时的作业机械100的状态的历史的数据(以下，记为“警报历史数据”)以及上述的工作中的位置历史数据发送给报告生成装置300。警报历史数据包含输出了警报的输出指示的时刻、此时的计测值、以及此时的作业机械100的位置的信息。发送部213在通过判断部212判断为具有事故风险时，通过将此时的时刻、计测值以及位置信息建立关联而生成警报历史数据。发送部213可以在规定的发送时机通过批处理将警报历史数据、工作中的位置历史数据等历史数据发送给报告生成装置300，也可以实时地将这些历史数据发送给报告生成装置300。在通过批处理发送历史数据的情况下，取得部211在储存器250中记录历史数据，发送部213将其发送给报告生成装置300。需要说明的是，为了通信量的削减，发送部213也可以根据需要而将这些历史数据压缩后发送。在发送部213发送的历史数据中包含操作作业机械100的操作员的识别信息。操作员的识别信息例如在作业机械100的起动时从ID键读取。

《报告生成装置300的结构》

图4是示出第一实施方式的报告生成装置300的结构的概略框图。

报告生成装置300是具备处理器310、主存储器330、储存器350、接口370的计算机。

储存器350是非暂时性的有形的存储介质。作为储存器350的例子，可举出磁盘、光盘、光磁盘、半导体存储器等。储存器350可以是与报告生成设备300的总线直接连接的内部介质，也可以是经由接口370或通信线路与报告生成设备300连接的外部介质。储存器350存储用于生成事件报告的程序。

程序可以是用于实现使报告生成装置300发挥的功能的一部分的程序。例如，程序可以通过与已存储于储存器350的其他程序的组合、或者与安装于其他装置的其他程序的组合来发挥功能。需要说明的是，在其他实施方式中，报告生成装置300也可以在上述结构的基础上或者代替上述结构而具备定制LSI。在该情况下，由处理器实现的功能的一部分或全部也可以由该集成电路实现。

在储存器350中预先记录有工作现场的地图数据。

处理器310通过执行程序而作为接收部311、输入部312、计算部313、生成部314、输出部315发挥功能。

接收部311从作业机械100接收包含警报历史数据以及工作中的位置历史数据的历史数据。接收部311将所接收的历史数据记录于储存器350。

输入部312从利用者终端500接受事故报告的评价对象的输入。评价对象由与评价有关的期间、以及操作员的识别信息或者工作现场的识别信息指定。

计算部313基于接收部311所接收的警报历史数据，计算表示与所输入的评价期间以及评价对象有关的多个事故风险各自的大小的得分。另外，计算部313基于接收部311所接收的警报历史数据以及所计算出的得分，计算在事故报告的生成中所使用的值。

另外，计算部313基于接收部311接收到的工作中的位置历史数据，计算后述的工作现场的各区域中的作业机械100的停留时间。

生成部314基于计算部313计算出的结果，生成表示事故报告的事故报告数据。

输出部315将生成部314生成的事故报告数据输出给利用者终端500。

《得分的计算方法》

在此，对由计算部313进行的与事故风险有关的得分的计算方法的例子进行说明。

例如，计算部313通过以下的步骤来计算与不稳定姿态有关的得分。计算部313基于警报历史数据中的、倾斜检测器102、动臂角传感器105、斗杆角传感器106、及铲斗角传感器107的计测值、以及已知的作业机械的各部分的形状、重量及重心位置，来计算作业机械的姿态以及该姿态下的重心位置。计算部313以重心位置与作业机械100的接地面间的距离的水平成分以及铅垂成分越长则值变得越小的方式来计算得分。即，重心位置越位于作业机械的接地面之外，且重心位置越远离地表，则得分变得越小。需要说明的是，得分的计算方法并不局限于此，其他实施方式的计算部313例如也可以基于警报历史数据来求出作业机械100的零力矩点，并基于动态的稳定性来计算得分。

例如，计算部313以回转角传感器104的计测值越接近±0度则值变得越大、越接近180度则值变得越小的方式，来计算与行驶体110的朝向的颠倒有关的得分。

例如，计算部313以从警报装置发出警报的时刻起至解除警报的时刻为止的经过时间越大则值变得越小的方式，来计算与警报的无视有关的得分。

《事故报告的例子》

图5是示出第一实施方式的事故报告R的一例的图。

事故报告R中包含评价对象信息R1、雷达图R2、时序图R3、工作区域图R4、倾斜频度图像R5、以及倾斜姿态图像R6。

评价对象信息R1是表示与事故报告R有关的评价对象的信息。评价对象信息R1包含作业机械100的机号、操作员的姓名、以及评价期间。

雷达图R2表示与多个事故风险分别有关的得分。雷达图R2表示与评价对象有关的操作员的平均得分、最大得分及最小得分、以及多个操作员的平均得分。

时序图R3表示评价期间的多个事故风险的得分的经时变化。

工作区域图R4表示工作现场的各区域中的作业机械100的停留时间、各区域中的风险的大小、与各事故风险有关的得分成为最小的位置即风险成为最大的位置。在图5所示的例子中，工作区域图R4包含表示工作现场的地图、将工作现场分割为多个区域的网格、表示各区域的停留时间及风险的大小的物标(object)、表示事故风险成为最大的位置的大头针(pin)。换句话说，报告生成装置300是工作区域提示装置的一例。

倾斜频度图像R5表示发出了与作业机械100的各倾斜方向的翻倒风险有关的警报的次数。具体而言，倾斜频度图像R5包含机械图像、前方检知图像、后方检知图像、左方检知图像以及右方检知图像。机械图像表示作业机械100。前方检知图像配置于机械图像的前方(图示上侧)，表示前方倾斜时的翻倒风险的警报发出次数。后方检知图像配置于机械图像的后方(图示下侧)，表示后方倾斜时的翻倒风险的警报发出次数。左方检知图像配置于机械图像的左方(图示左侧)，表示左方倾斜时的翻倒风险的警报发出次数。右方检知图像配置于机械图像的右方(图示右侧)，表示右方倾斜时的翻倒风险的警报发出次数。

倾斜姿态图像R6表示与翻倒风险有关的得分成为最大时的作业机械100的姿态。即，倾斜姿态图像R6表示在由评价对象信息R1表示的期间中作业机械100相对于水平面的倾斜角最大时的作业机械100的姿态。

《控制装置190的动作》

作业机械100的控制装置190的取得部211在作业机械100的工作中，按照规定的采样周期从各种传感器取得计测值。判断部212基于计测值来判断有无事故风险，在判断为具有事故风险的情况下向警报装置输出警报的输出指示。发送部213将警报历史数据、工作中的位置历史数据等历史数据发送给报告生成装置300。警报历史数据在由判断部212输出了警报的输出指示时生成。另外，工作中的位置历史数据每隔作业机械100的工作中的规定的时间间隔生成。报告生成装置300的接收部311从作业机械100接收历史数据，并将其记录于储存器350。由此，在报告生成装置300的储存器350中收集多个作业机械100的历史数据。

《报告生成装置300的动作》

图6是示出第一实施方式的报告生成装置300的动作的流程图。

利用者通过操作利用者终端500而访问报告生成装置300，向报告生成装置300发送事故报告的生成指示。作为报告生成装置300的利用者的例子，可举出作业机械100的操作员、工作现场的管理者等。

报告生成装置300的输入部响应访问，接受与事故报告有关的评价对象的信息的输入(步骤S1)。作为评价对象的信息的例子，可举出与评价对象有关的操作员的识别信息或者工作现场的识别信息、以及评价期间。需要说明的是，在作为评价对象而输入了操作员的识别信息的情况下，生成与操作员个人有关的事故报告，在作为评价对象而输入了工作现场的识别信息的情况下，生成与在该工作现场进行作业的多个作业机械100、操作员有关的事故报告。

在利用者操作利用者终端500而向报告生成装置300输入评价对象的信息时，计算部313从储存器350读取与所输入的评价对象有关的历史数据(步骤S2)。例如，计算部313读取储存器350所存储的历史数据中的、与评价对象有关的操作员的识别信息或者工作现场的识别信息、以及与评价期间建立关联的信息。计算部313基于所读取的历史数据中的警报历史数据，每在与评价期间有关的时刻，计算该时刻的各事故风险的得分(步骤S3)。需要说明的是，在某时刻没有产生事故风险而未输出警报的情况下，不存在与该时刻有关的警报历史数据。在该情况下，计算部313将与该时刻有关的得分设定为最小值。

接下来，计算部313针对各事故风险计算平均得分、最大得分以及最小得分(步骤S4)。生成部314基于在步骤S4中计算出的平均得分、最大得分以及最小得分而生成雷达图R2(步骤S5)。

接下来，生成部314基于在步骤S3中计算出的得分，生成表示各事故风险的得分的经时变化的时序图R3(步骤S6)。

接下来，计算部313基于在步骤S2中读取的工作中的位置历史数据，计算在每个时刻作业机械100停留的区域(步骤S7)。接下来，计算部313通过对各区域中的停留时刻进行累积来计算各区域的停留时间(步骤S8)。计算部313基于各区域中的停留时刻，将在步骤S3中计算出的得分与区域建立关联，计算各区域的平均得分(步骤S9)。计算部313确定在步骤S3中计算出的得分中的各事故风险的最大得分，并确定与该得分有关的位置(步骤S10)。例如，计算部313确定与最大的得分有关的时刻，将与在步骤S7中确定的停留时刻建立关联的位置确定为与最大的得分有关的位置。

生成部314利用网格将存储于储存器350的表示工作现场的地图分割为多个区域，在与各区域有关的网格中，配置与在步骤S8中计算出的停留时间相应的大小、且与在步骤S9中计算出的平均得分相应的颜色的物标，进而在通过步骤S10所确定的位置配置大头针，由此生成工作区域图R4(步骤S11)。

计算部313基于在步骤S3中计算出的得分，确定发出了与翻倒风险有关的警报的时刻(步骤S12)。计算部313使用在步骤S2中读取的警报历史数据中的与所确定的时刻有关的信息，确定发出了警报的时刻的作业机械100的姿态(步骤S13)。即，计算部313确定发出了警报的时刻的作业机械100的倾斜角、回转角、以及工作装置150的角度。生成部314针对在步骤S12中确定的各时刻，基于所确定的姿态，确定作业机械100的前方、后方、左方、以及右方中的作业机械100最为倾斜的方向(步骤S14)。具体而言，计算部313基于姿态的警报历史数据求出前后方向以及左右方向的倾斜角，并基于前后方向的倾斜角以及左右方向的倾斜角中的绝对值较大的一方来确定倾斜方向。

生成部314基于在步骤S14中确定的方向，生成前方检知图像、后方检知图像、左方检知图像以及右方检知图像，并将各检知图像配置于机械图像的周围，由此生成倾斜频度图像R5(步骤S15)。另外，生成部314确定在步骤S13中确定的姿态中的与最高的得分有关的姿态，并通过作业机械100的三维模型再现该姿态(步骤S16)。即，生成部314基于与最高的得分有关的姿态来决定作业机械100的三维模型的各部件的角度。生成部314通过在步骤S14中确定的方向上配置视线来绘制该三维模型，由此生成倾斜姿态图像R6(步骤S17)。

生成部314使用在步骤S1中接收的评价对象信息R1、在步骤S5中生成的雷达图R2、在步骤S6中生成的时序图R3、在步骤S11中生成的工作区域图R4、在步骤S15中生成的倾斜频度图像R5、以及在步骤S17中生成的倾斜姿态图像R6，生成事故报告R(步骤S18)。输出部315将与所生成的事故报告R有关的事故报告数据向在步骤S1中接受了访问的利用者终端500输出(步骤S19)。

通过显示或者印刷利用者终端500所接收的事故报告数据，从而利用者终端500的利用者能够目视确认事故报告R，能够识别事故风险。另外，利用者能够将所显示或者印刷的事故报告R分配给操作员，以使操作员识别事故风险。

《作用·效果》

这样，根据第一实施方式，报告生成装置300基于从作业机械100接收的工作中的位置历史数据，计算工作现场的多个区域各自的作业机械100的停留时间，并生成在工作现场的地图上映射了每个区域的停留时间而成的工作区域图R4。由此，利用者通过目视确认工作区域图R4，能够识别作业机械100在工作现场的哪个区域长时间停留。因此，利用者通过目视确认工作区域图R4，能够容易地识别事故风险是由于作业机械100的不适当的操作而产生，还是因为处于容易产生事故风险的区域。例如，在作业机械100长时间停留于容易产生事故风险的区域时产生了事故风险的情况下，操作员或者管理者能够推测为该事故风险因作业机械100的不适当的操作而产生的可能性较低。再例如，在作业机械100尽管长时间停留于不容易产生事故风险的区域但仍产生了事故风险的情况下，利用者能够推测为该事故风险因作业机械100的不适当的操作而产生的可能性较高。

另外，根据第一实施方式，报告生成装置300接收作业机械100的警报历史数据，针对多个区域分别计算作业机械100的事故风险的大小，并向工作区域图R4映射每个区域的停留时间以及事故风险的大小。由此，利用者通过目视确认工作区域图R4，能够容易地识别事故风险是由于作业机械100的不适当的操作而产生，还是因为处于容易产生事故风险的区域。

需要说明的是，在第一实施方式中，基于从作业机械100发送来的警报历史数据而报告生成装置300确定多个区域各自的事故风险的大小，但在其他实施方式中，并不局限于此。例如，在其他实施方式中，也可以是，作业机械100的控制装置190根据警报历史数据计算得分，生成得分的历史数据并将其发送给报告生成装置300。在该情况下，报告生成装置300能够基于所接收的得分的历史数据来确定多个区域各自的事故风险的大小。即，基于各种传感器的计测值的警报历史数据、得分的历史数据、以及工作中的位置历史数据均是作业机械100的与事故风险有关的历史数据的一例。

需要说明的是，在第一实施方式中，基于从作业机械100发送的工作中的位置历史数据而由报告生成装置300计算每个区域的停留时间，但并不局限于此，也可以是，由作业机械100进行每个区域的停留时间的计算，并将其结果发送给报告生成装置300。

另外，根据第一实施方式，报告生成装置300针对作业机械100的各倾斜方向计算翻倒风险的检知次数，并生成表示作业机械100的各倾斜方向的翻倒风险的检知次数的倾斜频度图像R5。由此，利用者通过目视确认倾斜频度图像R5，能够针对各操作员别或者针对各作业现场别识别翻倒风险较大的作业机械100的倾斜方向。例如，通过倾斜频度图像R5的目视确认，可得知操作员具有向左侧的翻倒风险较大那样的驾驶的癖好、在工作现场存在向后方的翻倒风险较大的区域等。

另外，第一实施方式的报告生成装置300基于姿态数据来求出前后方向以及左右方向的倾斜角，并基于前后方向的倾斜角以及左右方向的倾斜角中的绝对值较大的一方来确定倾斜方向。由此，报告生成装置300能够将作业机械100的倾斜方向划分为前后左右这4个方向。

另外，根据第一实施方式，报告生成装置300基于作业机械100检知到翻倒风险时的作业机械100的姿态数据，生成表示作业机械100的姿态的倾斜姿态图像R6。由此，利用者通过目视确认倾斜姿态图像R6，能够客观地识别翻倒风险较大时的作业机械100的姿态。

第一实施方式的倾斜姿态图像R6基于与在所输入的评价期间内检知到的翻倒风险有关的姿态数据中的、作业机械100相对于水平面的倾斜角最大时的姿态数据而生成。即，倾斜姿态图像R6表示翻倒风险发生时的作业机械100的姿态中的、视觉上最容易理解翻倒的可能性高的状态。由此，报告生成装置300能够使作业机械100强烈地意识到翻倒的风险。需要说明的是，在其他实施方式中，事故报告R也可以包含多个警报各自的警报发出时的倾斜姿态图像R6。

需要说明的是，在图5所示的第一实施方式中，示出了作为倾斜姿态图像R6而省略作业机械100的工作装置150进行显示的方式，单页可以不省略工作装置150来进行显示。

另外，作为倾斜姿态图像R6，也可以基于计测值运算并显示作业机械100的倾斜角最大时的、回转体130相对于行驶体110的朝向、工作装置150相对于回转体130的姿态。

而且，作为倾斜姿态图像R6，也可以不以静止的状态进行显示，而是以动态图像显示作业机械100的倾斜角最大时的前后规定的期间(例如，前后10秒钟)的姿态变化。

第一实施方式的倾斜姿态图像R6是基于从水平方向观察的平面视图中作业机械100相对于水平面的倾斜度成为最大的视角而生成的。由此，报告生成装置300能够以视觉上容易理解的方式来表示作业机械100的倾斜度的方向以及大小。

《其他实施方式》

以上，参照附图对一实施方式进行了详细说明，但具体结构并不局限于上述方式，而能够进行各种设计变更等。即，在其他实施方式中，也可以适当变更上述的处理的顺序。另外，也可以并行地执行一部分处理。

上述的实施方式的报告生成装置300可以由单独的计算机构成，也可以将报告生成装置300的结构分开配置于多个计算机并通过多个计算机相互协作而作为报告生成装置300发挥功能。此时，可以将构成报告生成装置300的一部分计算机搭载于作业机械100的内部，将其他计算机设置于作业机械100的外部。

另外，根据第一实施方式，在工作区域图R4中，在与工作现场的地图的各区域对应的部分，配置有表示该区域中的事故风险的大小以及停留时间的物标。由此，操作员或者管理者能够直观地识别工作现场的各区域中的事故风险的大小以及停留时间。

另一方面，在其他实施方式中，报告生成装置300也可以通过其他方式来表示事故风险的大小以及停留时间。例如，在其他实施方式中，也可以通过工作区域图R4的物标的高度来表示区域的停留时间，并通过颜色来表示事故风险的大小。即，报告生成装置300可以将各区域的停留时间作为三维柱状图来表示。

另外，在其他实施方式中，也可以是，工作区域图R4的物标是文字，通过该文字来表示停留时间，并通过该数字的文字颜色或者背景颜色来表示事故风险的大小。

另外，在其他实施方式中，也可以是，区域不由网格划分，而是通过连续的三维曲面图来表示每个位置的停留时间，并通过曲面的颜色来表示事故风险的大小。

另外，在其他实施方式中，也可以是，通过具有与作业机械100的速度相应的粗细且描绘作业机械100的轨迹的曲线来表示工作现场中的作业机械100的停留时间。在该情况下，事故风险的大小例如通过曲线的颜色来表示。

另外，在其他实施方式中，也可以是，通过物标的颜色来表示停留时间，并通过物标的大小来表示事故风险的大小。例如，停留时间可以通过热图或者等值线来表示。

另外，根据第一实施方式，倾斜频度图像R5所包含的前方检知图像、后方检知图像、左方检知图像、以及右方检知图像分别由表示方向的箭头以及表示警报的次数的数字构成，但在其他实施方式中，并不局限于此。例如，其他实施方式的前方检知图像、后方检知图像、左方检知图像、以及右方检知图像也可以不包含箭头。各图像相对于机械图像分别配置于前侧、后侧、左侧、以及右侧，因此即使不包含箭头也能够使利用者识别倾斜方向。另外，其他实施方式的报告生成装置300也可以随着警报的次数增加而将数字放大显示。

另外，其他实施方式的前方检知图像、后方检知图像、左方检知图像、以及右方检知图像也可以不包含数字。在该情况下，报告生成装置300可以通过箭头的大小或者箭头的数量来表示警报的次数。

另外，其他实施方式的倾斜频度图像R5也可以取代前方检知图像、后方检知图像、左方检知图像、以及右方检知图像，而具有连续地表示倾斜方向与警报的次数的关系的图表。在该情况下，图表可以通过表示越偏离机械图像则次数越大的线、或者颜色来表示警报的次数。

另外，根据第一实施方式，倾斜姿态图像R6是通过三维模型再现警报发出时的作业机械100的姿态、并以相对于水平面的倾斜角度成为最大的方式进行绘制而得的图像，但在其他实施方式中并不局限于此。例如，其他实施方式的倾斜姿态图像R6也可以是从固定的视线绘制三维模型而得的图像。

再例如，其他实施方式的倾斜姿态图像R6也可以包含分别从作业机械100的侧面侧以及前面侧绘制三维模型而得的两个图像。

再例如，其他实施方式的倾斜姿态图像R6也可以是使作业机械100的二维图像根据倾斜角度的计测值而倾斜的图像。

再例如，其他实施方式的倾斜姿态图像R6也可以是使表示作业机械100的长方体根据倾斜角度的计测值而倾斜地绘制而得的图像。

再例如，其他实施方式的倾斜姿态图像R6也可以不包含作业机械100的图像、而包含通过数字或者图表来表示前后方向以及左右方向的倾斜角度的图像。

再例如，其他实施方式的倾斜姿态图像R6也可以是表示作业机械100的姿态的水平仪的图像。水平仪的图像例如可以包含水平线、表示作业机械100的倾斜角度的直线、以及与警报阈值有关的角度范围。由此，利用者能够识别警报发出时的倾斜角度相对于警报阈值倾斜了多少。

产业上实用性

根据上述公开，操作员以及管理者通过目视确认倾斜频度图像，能够识别在哪个方向上容易产生作业机械的翻倒风险。

附图标记说明：

1…风险管理系统；100…作业机械；101…位置方位检测器；102…倾斜检测器；103…行驶加速度传感器；104…回转角传感器；105…动臂角传感器；106…斗杆角传感器；107…铲斗角传感器；108…拍摄装置；110…行驶体；130…回转体；150…工作装置；151…动臂；152…斗杆；153…铲斗；170…驾驶室；190…控制装置；210…处理器；230…主存储器；250…储存器；270…接口；211…取得部；212…判断部；213…发送部；300…报告生成装置；310…处理器；330…主存储器；350…储存器；370…接口；311…接收部；312…输入部；313…计算部；314…生成部；315…输出部；500…利用者终端；R…事故报告；R1…评价对象信息；R2…雷达图；R3…时序图；R4…工作区域图；R5…倾斜频度图像；R6…倾斜姿态图像。

Claims (5)

1.一种报告生成装置，其中，

所述报告生成装置具备：

接收部，其接收作业机械检知到翻倒风险时的所述作业机械的姿态数据；

计算部，其基于所述姿态数据，针对所述作业机械的各倾斜方向计算所述翻倒风险的检知次数；

生成部，其生成表示所述作业机械的各倾斜方向的所述翻倒风险的检知次数的倾斜频度图像；以及

输出部，其输出所述倾斜频度图像。

2.根据权利要求1所述的报告生成装置，其中，

所述计算部基于所述姿态数据来求出前后方向以及左右方向的倾斜角，并基于前后方向的倾斜角以及左右方向的倾斜角中的绝对值较大的一方来确定倾斜方向。

3.根据权利要求1或2所述的报告生成装置，其中，

所述倾斜频度图像包含表示前方倾斜时的翻倒风险的检知次数的前方检知图像、表示后方倾斜时的翻倒风险的检知次数的后方检知图像、表示左方倾斜时的翻倒风险的检知次数的左方检知图像以及表示右方倾斜时的翻倒风险的检知次数的右方检知图像。

4.根据权利要求3所述的报告生成装置，其中，

所述倾斜频度图像还包含表示所述作业机械的机械图像，

所述前方检知图像配置于所述机械图像的前方，

所述后方检知图像配置于所述机械图像的后方，

所述左方检知图像配置于所述机械图像的左方，

所述右方检知图像配置于所述机械图像的右方。

5.一种报告生成方法，其中，

所述报告生成方法包括如下步骤：

计算机接收作业机械检知到翻倒风险时的所述作业机械的姿态数据；

所述计算机基于所述姿态数据，针对所述作业机械的各倾斜方向计算所述翻倒风险的检知次数；

所述计算机生成表示所述作业机械的各倾斜方向的所述翻倒风险的检知次数的倾斜频度图像；以及

所述计算机输出所述倾斜频度图像。

Images