JP2023072113A - 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することを目的とする。【解決手段】作業機械３の制御方法は、作業機械３を制御するための操作装置３５に対する操作を受け付けることと、監視対象である特定事象を監視することと、特定事象が発生すると、操作装置３５に対する操作に関する判定条件を満たすか否かを判定することと、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、操作装置に対する操作に応じて制御される作業機械に用いられる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械に関する。

関連技術として、機体と、機体に搭載された作業装置と、作業装置の先端部に装着された油圧ブレーカと、を備える作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る作業機械は、油圧ブレーカを作動不能とするオートハンマ禁止状態と、油圧ブレーカを作動可能とするオートハンマ許可状態と、を切替可能な切替スイッチを更に備えている。この作業機械では、不用意な打撃を行なわないように、通常は、オートハンマ禁止状態とされ、切替スイッチが操作されることにより、オートハンマ許可状態に切り替えられる。具体的には、作業機械は、オートハンマ禁止状態で切替スイッチが操作されるとオートハンマ待機状態に移行し、オートハンマ待機状態で一定時間内に再度切替スイッチが操作されるとオートハンマ許可状態に移行する。

特開２０１０－２０９６４１号公報

上記関連技術では、切替スイッチの操作によってオートハンマ禁止状態からオートハンマ許可状態に切り替わるので、例えば、急に、油圧ブレーカが作動可能な状態となって打撃が開始するようなことがないように、オペレータが注意して操作する必要がある。

本発明の目的は、操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することにある。

本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、作業機械を制御するための操作装置に対する操作を受け付けることと、監視対象である特定事象を監視することと、前記特定事象が発生すると、前記操作装置に対する操作に関する判定条件を満たすか否かを判定することと、を有する。

本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、取得処理部と、監視処理部と、判定処理部と、を備える。前記取得処理部は、作業機械を制御するための操作装置に対する操作を受け付ける。前記監視処理部は、監視対象である特定事象を監視する。前記判定処理部は、前記特定事象が発生すると、前記操作装置に対する操作に関する判定条件を満たすか否かを判定する。

本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、前記操作装置に対する操作に応じて制御される機体と、を備える。

本発明によれば、操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することができる。

図１は、実施形態１に係る作業機械の全体構成を示す概略斜視図である。 図２は、実施形態１に係る作業機械の概略ブロック図である。 図３は、実施形態１に係る作業機械の操作装置の概略外観図である。 図４は、実施形態１に係る作業機械の表示装置の概略外観図である。 図５は、実施形態１に係る作業機械用制御システムの動作例を示すフローチャートである。 図６は、実施形態１に係る作業機械用制御システムの動作例を示しタイミングチャートである。 図７は、実施形態１に係る作業機械の表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。 図８は、実施形態２に係る作業機械用制御システムの動作例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

（実施形態１）
［１］全体構成
本実施形態に係る作業機械３は、図１に示すように、走行部３１と、旋回部３２と、作業部３３と、を機体３０に備えている。また、作業機械３は、図２に示すように、作業機械用制御システム１（以下、単に「制御システム１」ともいう）を更に備えている。その他、機体３０は、図１及び図２に示すように、表示装置２、駆動装置３４、操作装置３５、制御弁３６、カットオフスイッチ３７１及びカットオフレバー３７２等を更に備えている。

本開示でいう「作業機械」は、各種の作業用の機械を意味し、一例として、バックホー（油圧ショベル、ミニショベル等を含む）、ホイルローダー及びキャリア等の作業車両である。作業機械３は、１つ以上の作業を実行可能に構成された作業部３３を備えている。作業機械３は、「車両」に限らず、例えば、作業用船舶、ドローン又はマルチコプター等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、作業機械３は建設機械（建機）に限らず、例えば、田植機、トラクタ又はコンバイン等の農業機械（農機）であってもよい。本実施形態では、特に断りが無い限り、作業機械３が乗用タイプのバックホーであって、掘削作業、整地作業、溝掘削作業又は積込作業等を作業として実行可能である場合を例に挙げて説明する。

また、本実施形態では、説明の便宜上、作業機械３が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、旋回部３２の非旋回状態において、作業機械３（の運転部３２１）に搭乗したユーザ（オペレータ）から見た方向を基準として、前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ３を定義する。言い換えれば、本実施形態で用いられる各方向は、いずれも作業機械３の機体３０を基準として規定される方向であって、作業機械３の前進時に機体３０が移動する方向が「前方」、作業機械３の後退時に機体３０が移動する方向が「後方」となる。同様に、作業機械３の右旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「右方」、作業機械３の左旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「左方」となる。ただし、これらの方向は、作業機械３の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

作業機械３は、動力源となるエンジンを備えている。本実施形態では一例として、エンジンはディーゼルエンジンである。エンジンは、燃料タンクから燃料（ここでは軽油）が供給されることにより駆動する。作業機械３においては、例えば、エンジンによって油圧ポンプが駆動され、油圧ポンプから機体３０の各部の油圧アクチュエータ（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等を含む）に作動油が供給されることで、機体３０が駆動する。このような作業機械３は、例えば、機体３０の運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）が、操作レバー３５１，３５２（図３参照）等の操作装置３５を操作することにより制御される。

本実施形態では、上述したように作業機械３が乗用タイプのバックホーである場合を想定しているので、作業部３３は、運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）の操作に従って駆動され、掘削作業等の作業を実行する。ユーザが搭乗する運転部３２１は、旋回部３２に設けられている。

ここで、機体３０の運転部３２１には、表示装置２及び操作装置３５が搭載されており、ユーザは、表示装置２に表示される作業機械３に関連する種々の情報を見ながら、操作装置３５を操作可能である。一例として、表示装置２の表示画面に、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報が表示されることで、ユーザは、操作装置３５の操作に必要な作業機械３の稼働状態に関する情報を、表示装置２で確認することができる。

走行部３１は、走行機能を有し、地面を走行（旋回を含む）可能に構成されている。走行部３１は、例えば、左右一対のクローラ３１１及びブレード３１２等を有している。走行部３１は、クローラ３１１を駆動するための走行用の油圧モータ４３（油圧アクチュエータ）等を更に有する。

旋回部３２は、走行部３１の上方に位置し、走行部３１に対して、鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能に構成されている。旋回部３２は、旋回用の油圧モータ（油圧アクチュエータ）等を有している。旋回部３２には、運転部３２１の他、エンジン及び油圧ポンプ等が搭載されている。さらに、旋回部３２の前端部には、作業部３３が取り付けられるブームブラケット３２２が設けられている。

作業部３３は、１つ以上の作業を実行可能に構成されている。作業部３３は、旋回部３２のブームブラケット３２２に支持されており、作業を実行する。作業部３３は、アタッチメント３３１を有する。アタッチメント３３１は、複数種類の器具の中から作業の内容に応じて選択される任意の器具（作業具）である。アタッチメント３３１は、一例として、機体３０に対して取り外し可能に取り付けられ、作業の内容に応じて交換される。作業機械３用のアタッチメント３３１としては、例えば、ブレーカ、オーガ、クラッシャ、フォーク、バケット、フォーククロー、鉄骨カッタ、アスファルト切削機、草刈機、リッパ、マルチャ、チルトローテータ及びタンパ等の種々の器具がある。

作業部３３は、ブーム３３２、アーム３３３及び油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４及び油圧モータ等を含む）等を更に有している。アタッチメント３３１は、アーム３３３の先端に取り付けられる。ここで、作業部３３は、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。具体的には、エンジンによって油圧ポンプが駆動され、作業部３３の油圧アクチュエータに油圧ポンプから作動油が供給されることで、作業部３３が動作する。

ブーム３３２は、旋回部３２のブームブラケット３２２にて、回転可能に支持されている。具体的には、ブーム３３２は、ブームブラケット３２２にて、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。ブーム３３２は、ブームブラケット３２２に支持される基端部から上方に延びる形状を有している。アーム３３３は、ブーム３３２の先端に連結されている。アーム３３３は、ブーム３３２に対して、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。

また、作業機械３は、駆動装置３４を備えており、駆動装置３４からの動力により、作業部３３のアタッチメント３３１を駆動して、種々の作業を実行する。つまり、作業機械３では、作業の内容に応じて、例えばブレーカ又はオーガ等のアタッチメント３３１が機体３０に取り付けられ、駆動装置３４からの動力をアタッチメント３３１に供給してアタッチメント３３１を駆動することで、作業を実行する。そのため、作業機械３にて作業を実行するに際しては、アタッチメント３３１が所望の動きをするように、例えば、ユーザ（オペレータ）が操作装置３５を操作することで、アタッチメント３３１に供給される駆動装置３４の出力（動力）等が制御される。

駆動装置３４は、アタッチメント３３１に動力を供給するための装置である。本実施形態では一例として、駆動装置３４は、エンジンからの動力を、油圧機器からなるアタッチメント３３１の駆動用の動力として取り出すためのＰＴＯ（Power take-off）等の装置（機構）からなる。具体的には、駆動装置３４は、エンジンによって駆動される油圧ポンプからの作動油を、アタッチメント３３１に送出することでアタッチメント３３１に供給する。駆動装置３４は、アタッチメント３３１に供給する作動油の流量を調節することで、アタッチメント３３１に供給する動力の大きさを調節する。

ここで、駆動装置３４は、複数（本実施形態では一例として４つ）の出力ポート３４１～３４４を有している（図２参照）。これら複数の出力ポート３４１～３４４は、それぞれ動力を出力可能に構成されている。複数の出力ポート３４１～３４４は、それぞれ個別に動力、つまり作動油の流量を調節可能であって、駆動装置３４は、これら複数の出力ポート３４１～３４４の各々から動力を出力する。本実施形態では複数の出力ポート３４１～３４４の各々はＰＴＯポートであるため、出力ポート３４１を「ＰＴＯ１」、出力ポート３４２を「ＰＴＯ２」、出力ポート３４３を「ＰＴＯ３」、出力ポート３４４を「ＰＴＯ４」と表記することもある。

旋回部３２及び走行部３１の各々についても、作業部３３と同様に、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。つまり、旋回部３２及び走行部３１の油圧アクチュエータ（油圧モータ）に油圧ポンプから作動油が供給されることで、旋回部３２及び走行部３１が動作する。

操作装置３５は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。操作装置３５は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号（操作信号）を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。本実施形態では一例として、操作装置３５は、一対の操作レバー３５１，３５２（図３参照）を含んでいる。操作装置３５について詳しくは、「［２］操作装置」の欄で説明する。

制御システム１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御システム１は、作業機械３全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御システム１は、統合コントローラと別に設けられていてもよいし、１つのプロセッサ、又は複数のプロセッサを主構成としてもよい。制御システム１について詳しくは「［３］制御システムの構成」の欄で説明する。

表示装置２は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付け、ユーザに種々の情報を出力するためのユーザインターフェースである。表示装置２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。これにより、ユーザ（オペレータ）は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１（図４参照）を視認でき、また、必要に応じて表示装置２を操作することが可能である。

表示装置２は、図２に示すように、制御部２１と、操作部２２と、表示部２３と、を備えている。表示装置２は、制御システム１と通信可能に構成されており、制御システム１との間でデータの授受が可能である。本実施形態では一例として、表示装置２は作業機械３に用いられる専用のデバイスである。

制御部２１は、制御システム１からのデータに従って、表示装置２を制御する。具体的には、制御部２１は、操作部２２で受け付けたユーザの操作に応じた電気信号を出力したり、制御システム１で生成される表示画面Ｄｐ１を表示部２３に表示したりする。

操作部２２は、表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１に対するユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。操作部２２は、例えば、ユーザＵ１（図４参照）の操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザＵ１による各種の操作を受け付ける。本実施形態では一例として、操作部２２は、図４に示すように、機械式の複数（ここでは６つ）の押釦スイッチ２２１～２２６を含む。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、表示部２３の表示領域の周縁に沿うように、表示領域に近接して（図４の例では下方に）配置されている。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、後述する表示画面Ｄｐ１に表示される項目に対応付けられており、複数の押釦スイッチ２２１～２２６のいずれかが操作されることにより、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目が操作（選択）される。

また、操作部２２は、タッチパネル及び操作ダイヤル等を含んでいてもよい。この場合においても、操作部２２に対する操作により、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目が操作（選択）されることになる。

表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような、ユーザＵ１（オペレータ）に情報を提示するためのユーザインターフェースである。表示部２３は、ユーザに対して各種の情報を表示により提示する。本実施形態では一例として、表示部２３は、バックライト付きのフルカラーの液晶ディスプレイであって、図４に示すように、横方向に長い「横長」の表示領域を有している。

図２では、本実施形態に係る作業機械３の油圧回路及び電気回路（電気的な接続関係）を模式的に示す。図２では、点線が低圧の（パイロット油用の）油路、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。

図２に示すように、作業機械３の機体３０は、表示装置２、駆動装置３４及び操作装置３５に加えて、制御弁３６、カットオフスイッチ３７１及びカットオフレバー３７２等を備えている。

ここで、駆動装置３４には、油圧ポンプからの作動油の方向及び流量を切換可能なパイロット式の方向切換弁（コントロールバルブ）が設けられている。方向切換弁にパイロットポンプから入力指令となるパイロット油が供給されることにより、駆動装置３４は駆動される。そして、方向切換弁へのパイロット油の供給路には、電磁式の制御弁３６（電磁弁）が挿入されている。制御弁３６は、制御システム１からの制御信号（電流）に応じて動作する。制御弁３６は、ここでは（電磁式）比例制御弁であることとするが、これに限らず、例えば、流路の開放／遮断を切替可能な開閉弁であってもよい。

制御弁３６は、通電状態、つまり制御信号としての電流が供給されている状態で、パイロット油の流路を開放し、非通電状態、つまり制御信号としての電流が遮断されている状態で、パイロット油の流路を遮断する。そのため、制御弁３６への供給電流（制御信号）が遮断されることで、駆動装置３４が駆動不能となり、操作装置３５の操作によらずに、駆動装置３４の出力が強制的に停止する。

カットオフスイッチ３７１は、カットオフレバー３７２に連動している。カットオフレバー３７２は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付ける。本実施形態では一例として、カットオフレバー３７２は上下方向Ｄ１に沿って操作可能である。カットオフレバー３７２が可動範囲の上端位置である「上げ位置」にあればカットオフスイッチ３７１は「オフ」であり、カットオフレバー３７２が可動範囲の下端位置である「下げ位置」にあればカットオフスイッチ３７１は「オン」である。そして、カットオフスイッチ３７１は制御システム１に接続されており、カットオフスイッチ３７１がオフの状態では、制御システム１が制御信号としての電流を遮断することで、制御弁３６にて油圧回路を強制的に遮断する。また、カットオフスイッチ３７１のオン／オフによって直接的に通電／非通電が切り替わるカットオフバルブが設けられている場合には、制御システム１が介在せずに、カットオフスイッチ３７１に連動して油圧回路が遮断されてもよい。つまり、カットオフスイッチ３７１がオフのときにカットオフバルブにて油圧回路が遮断されることで、制御システム１が介在することなく油圧回路が強制的に遮断される。したがって、カットオフレバー３７２が「下げ位置」にあれば、操作装置３５の操作によって駆動装置３４が駆動するのに対し、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあれば、操作装置３５の操作によらずに駆動装置３４の出力が強制的に停止する。そのため、駆動装置３４を駆動するには、ユーザ（オペレータ）は、カットオフレバー３７２を「下げ位置」に操作する必要がある。

さらに、旋回部３２及び走行部３１の各々についても、油圧アクチュエータ（油圧モータ）に油圧ポンプから作動油が供給されることで動作するので、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあれば、旋回部３２及び走行部３１も駆動不能となる。つまり、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあれば、作業部３３、旋回部３２及び走行部３１の全てについて、強制的に駆動不能な状態とされる。

要するに、カットオフスイッチ３７１は、オフのときに作業機械３の動作が制限（禁止を含む）される「ロック状態」にあり、オンのときに作業機械３の動作を制限しない「ロック解除状態」にある。そして、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあってカットオフスイッチ３７１がロック状態（オフ）にあれば、操作装置３５の操作によらずに駆動装置３４を含む作業機械３の動作が強制的に制限される。カットオフレバー３７２は、このように作業機械３の動作をロックする際に操作されるレバーであって、ゲート（式）ロックレバーと同義である。

また、機体３０は、上述した構成に加えて、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備えている。さらには、機体３０には、機体３０の周辺を撮像するカメラ等、作業機械３の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知するための各種のセンサ類（カメラを含む）が備わっている。

［２］操作装置
次に、操作装置３５の構成について、図３を参照して詳細に説明する。操作装置３５は、上述したように一対の操作レバー３５１，３５２を含んでいる。図３の「正面視」に示すように、操作レバー３５１は運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）から見て右手側に位置し、操作レバー３５２は運転部３２１に搭乗したユーザから見て左手側に位置する。したがって、ユーザは、例えば、操作レバー３５１を右手で、操作レバー３５２を左手で持ち、これら一対の操作レバー３５１，３５２を操作することで作業機械３に前進、後退等の種々の動作を実行させる。

ここで、操作装置３５は、駆動装置３４の複数の出力ポート３４１～３４４を個別に操作可能となるように、複数の出力ポート３４１～３４４に一対一で対応する複数（ここでは４つ）の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４を有している。操作子Ｓｗ１は操作レバー３５１の前面側（正面側）に配置され、操作子Ｓｗ２は操作レバー３５２の前面側（正面側）に配置される。操作子Ｓｗ４は操作レバー３５１の後面側（背面側）に配置され、操作子Ｓｗ３は操作レバー３５２の後面側（背面側）に配置される。つまり、本実施形態では、右手側の操作レバー３５１には、その前後面に分かれて操作子Ｓｗ１及び操作子Ｓｗ４が設けられ、左手側の操作レバー３５２には、その前後面に分かれて操作子Ｓｗ２及び操作子Ｓｗ３が設けられている。これら複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４は、駆動装置３４から出力される動力の大きさ（作動油の流量）を調節する「調節操作子」を構成する。

本実施形態では一例として、複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４はいずれも、右方Ａ１又は左方Ａ２へ傾倒するように操作可能なレバースイッチからなる。特に、各操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４は、可動範囲の左右方向Ｄ３の中心をニュートラルポジションＰｎ１（図３参照）とし、操作力が作用されている間だけ右方Ａ１又は左方Ａ２へ傾倒し、操作力が無くなるとニュートラルポジションＰｎ１に復帰するモーメンタリ型のスイッチである。このような操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４は、それぞれ右方Ａ１又は左方Ａ２へ操作されることにより、その操作量（傾倒量）に応じて、対応する出力ポート３４１～３４４から出力される動力の大きさ（作動油の流量）を決定する。基本的には、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の操作量が大きくなるほどに、それぞれ対応する出力ポート３４１～３４４から出力される動力は大きく、つまり作動油の流量は増大する。

ここでは一例として、出力ポート３４１には操作子Ｓｗ１が対応し、出力ポート３４２には操作子Ｓｗ２が対応し、出力ポート３４３には操作子Ｓｗ３が対応し、出力ポート３４４には操作子Ｓｗ４が対応すると仮定する。この場合において、ユーザが操作子Ｓｗ１を操作すると、駆動装置３４における出力ポート３４１から出力される動力が、操作子Ｓｗ１の操作量に応じて調節される。一方、ユーザが操作子Ｓｗ４を操作すると、駆動装置３４における出力ポート３４４から出力される動力が、操作子Ｓｗ４の操作量に応じて調節される。複数の出力ポート３４１～３４４と複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４との対応関係は、「割当情報」によって規定されており、割当情報は、例えば制御システム１のメモリに記憶されている。

詳しい説明は省略するが、割当情報（複数の出力ポート３４１～３４４と複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４との対応関係）等の操作装置３５の操作に関する設定は、例えば、表示装置２において行われる。すなわち、表示装置２の表示部２３に表示される設定画面等において、ユーザの操作により、複数の出力ポート３４１～３４４と複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４との対応関係を設定することが可能である。

また、本実施形態では、操作レバー３５１の後面側（背面側）には操作子Ｓｗ５が配置され、操作レバー３５２の後面側（背面側）には操作子Ｓｗ６が配置されている。操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６は、駆動装置３４の出力を維持する維持機能（ホールド機能）を有効（オン）にするための操作子である。つまり、操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６は、駆動装置３４の出力を維持するための「維持操作子」を構成する。本実施形態では一例として、操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６はいずれもモーメンタリ型の押釦スイッチからなる。そのため、ユーザが操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６を押操作すると、維持機能が有効となり、駆動装置３４の出力が維持（保持）される。

特に、本実施形態では、操作レバー３５１に設けられた操作子Ｓｗ５は、同じ操作レバー３５１に設けられた操作子Ｓｗ１に対応する出力ポート３４１について維持機能を有効にする。一方、操作レバー３５２に設けられた操作子Ｓｗ６は、同じ操作レバー３５２に設けられた操作子Ｓｗ２に対応する出力ポート３４２について維持機能を有効にする。そのため、例えば、ユーザが操作子Ｓｗ５を押操作すると、複数の出力ポート３４１～３４４のうち出力ポート３４１について、出力が維持（保持）される。

ただし、上記構成に限らず、各操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６は、同じ操作レバー３５１，３５２に設けられた操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４に対応する出力ポート３４１～３４４の少なくとも一方に対応していればよい。そのため、例えば、操作子Ｓｗ５であれば、出力ポート３４１，３４４の両方についての維持機能を有効にしてもよいし、出力ポート３４４についての維持機能を有効にしてもよい。一方、操作子Ｓｗ６であれば、出力ポート３４２，３４３の両方についての維持機能を有効にしてもよいし、出力ポート３４３についての維持機能を有効にしてもよい。

要するに、本実施形態に係る作業機械３においては、駆動装置３４は、複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ６を有する操作装置３５に対する操作に応じて動作する。ここで、複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ６は、駆動装置３４の出力を調節する調節操作用の調節操作子（操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４）と、駆動装置３４の出力を維持する維持操作用の維持操作子（操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６）と、を含む。さらに、調節操作子（操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４）については、１つの操作レバー３５１（又は操作レバー３５２）に対して複数設けられている。

ここで、作業機械３は、調節操作子（操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４）と維持操作子（操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６）とが同時に操作された場合に、駆動装置３４の出力を、調節操作子（操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４）の操作量に応じた値に維持する。例えば、ユーザが操作子Ｓｗ１を操作中に操作子Ｓｗ５を押操作すると、調節操作子（操作子Ｓｗ１）と維持操作子（操作子Ｓｗ５）とが同時に操作されることになる。この場合、出力ポート３４１から出力される動力の大きさは、操作子Ｓｗ５が操作された時点での操作子Ｓｗ１の操作量に応じた値に維持される。

一方、調節操作子（操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４）と維持操作子（操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６）とのうち維持操作子（操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６）のみが操作された場合、作業機械３は、駆動装置３４の出力を規定値に維持する。例えば、ユーザが操作子Ｓｗ５のみを押操作した場合、操作子Ｓｗ１に対応する出力ポート３４１から出力される動力の大きさは、出力ポート３４１について予め設定されている規定値に維持される。

したがって、ユーザの操作の仕方により、駆動装置３４の出力を任意の値に維持することと、駆動装置３４の出力を規定値に維持することとを、容易に使い分けることが可能である。以下では、駆動装置３４の出力を任意の値に維持するときの維持機能の動作状態を「任意ホールド」と呼び、駆動装置３４の出力を規定値に維持するときの維持機能の動作状態を「規定値ホールド」と呼ぶ。

また、本実施形態では、図３に示すように、各操作レバー３５１，３５２には、そのグリップ部分に、維持機能の動作状態を提示する表示灯３５０が設けられている。表示灯３５０は、例えば、ＬＥＤ等の発光素子を含み、その発光状態（点灯状態）によって、維持機能の動作状態を提示する。

また、各操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４は、レバースイッチに限らず、例えば、トグルスイッチ、ロッカスイッチ、ロータリスイッチ、スライドスイッチ又はエンコーダ等であってもよい。操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６についても、押釦スイッチに限らず、例えば、レバースイッチ又はタッチセンサ等であってもよい。また、操作レバー３５１，３５２は、左右が逆であってもよいし、又は、前後方向Ｄ２若しくは上下方向Ｄ１に並んで配置されていてもよい。操作レバー３５１，３５２は１つであってもよい。さらに、操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６は、操作レバー３５１，３５２の後面側に限らず、例えば、操作レバー３５１，３５２の側面又は前面側に配置されていてもよい。また、操作装置３５は、操作レバー３５１，３５２に、上述した複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ６以外の操作子を有していてもよい。また、表示灯３５０についても適宜省略可能である。

［３］制御システムの構成
次に、本実施形態に係る制御システム１の構成について、図２を参照して説明する。制御システム１は、操作装置３５に対する操作に応じて、機体３０（走行部３１、旋回部３２、作業部３３及び駆動装置３４等を含む）の各部を制御する。本実施形態では、操作装置３５は、上述したように作業機械３の機体３０に搭載されている。制御システム１は、作業機械３の構成要素であって、機体３０等と共に作業機械３を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る作業機械３は、少なくとも制御システム１と、操作装置３５に対する操作に応じて制御される機体３０と、を備えている。

制御システム１は、図２に示すように、取得処理部１１と、監視処理部１２と、判定処理部１３と、切替処理部１４と、制御処理部１５と、報知処理部１６と、を備えている。本実施形態では一例として、制御システム１は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが作業機械用制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（取得処理部１１等）が実現される。制御システム１に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。

制御システム１は、機体３０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御システム１には、少なくとも表示装置２、操作装置３５、制御弁３６及びカットオフスイッチ３７１等が接続されている。これにより、制御システム１は、表示装置２及び制御弁３６等を制御したり、表示装置２、操作装置３５及びカットオフスイッチ３７１から電気信号（操作信号等）を取得したりすることが可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信（電波又は光を媒体とする通信）の適宜の通信方式により、直接的、又は通信網（ネットワーク）若しくは中継器等を介して間接的に、情報（データ）を授受できることを意味する。そのため、制御システム１は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。制御システム１と機体３０の各部に設けられたデバイスとは、一例として、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信方式にて通信可能である。

取得処理部１１は、作業機械３を制御するための操作装置３５に対する操作を受け付ける取得処理を実行する。つまり、複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ６を有する操作装置３５が、ユーザの操作に応じた操作信号を出力することで、取得処理部１１は、当該操作信号を取得する。これにより、例えば、複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ６のうちの操作子Ｓｗ１について、ニュートラルポジションＰｎ１に対する操作量を表す操作信号を、取得処理部１１にて取得することが可能である。

監視処理部１２は、監視対象である特定事象を監視する監視処理を実行する。本開示でいう「特定事象」は、予め決められている特定の事象であって、監視処理部１２は、特定事象の発生の有無を監視している。つまり、特定事象が発生した場合には、監視処理部１２にて、特定事象の発生が検知されることになる。

本実施形態では、特定事象は、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の動作状態の変化を伴う事象を含む。すなわち、特定事象には、操作装置３５に対する操作が一定（固定）であるにもかかわらず、作業機械３の動作状態に何かしら変化が生じるような事象を含む。この構成によれば、ユーザ（オペレータ）が操作装置３５の操作状態を維持しているときに、作業機械３の動作状態が急変するような事象の発生を、特定事象の発生として監視処理部１２にて検知可能となる。これにより、例えば、作業機械３の急な駆動、又は作業機械３の急停止等につながる事象を、特定事象の発生として検知可能となる。

具体的に、本実施形態では、特定事象は、作業機械３におけるカットオフスイッチ３７１がロック状態（オフ）からロック解除状態（オン）へ切り替わることを含む。つまり、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあってカットオフスイッチ３７１がロック状態（オフ）にある状態から、カットオフレバー３７２が「下げ位置」に操作されカットオフスイッチ３７１がロック解除状態（オン）に切り替わることが、特定事象に含まれる。これにより、例えば、ユーザが操作装置３５を操作した状態で、カットオフスイッチ３７１がロック状態からロック解除状態へ切り替わるのに伴って、作業機械３が急に駆動されるような事象の発生を、特定事象の発生として監視処理部１２にて検知可能となる。

また、特定事象は、操作装置３５の操作に関する設定が変更されることを含む。つまり、例えば、複数の出力ポート３４１～３４４と複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４との対応関係を規定する「割当情報」が変更される等、操作装置３５の操作に関する設定の変更が行われることが、特定事象に含まれる。これにより、一例として、ユーザが操作子Ｓｗ１を操作している状態で、操作子Ｓｗ１に対する割当情報が出力ポート３４１から出力ポート３４２に変更されるのに伴って、出力ポート３４２が急に駆動されるような事象の発生を、特定事象の発生として監視処理部１２にて検知可能となる。

判定処理部１３は、特定事象が発生すると、操作装置３５に対する操作に関する判定条件を満たすか否かを判定する判定処理を実行する。本開示でいう「判定条件」は、操作装置３５に対する操作に関連して予め定められた条件であって、例えば、各操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の位置がニュートラルポジションＰｎ１にあること、操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６が非操作であること、又は特定の操作子が長押しされる（所定時間以上継続的に操作される）こと等である。

切替処理部１４は、判定条件を満たすか否かの判定結果に基づいて、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御の有効と無効とを切り替える切替処理を実行する。操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御が「無効」であれば、例えば、駆動装置３４が駆動不能となり、操作装置３５の操作によらずに、駆動装置３４の出力が強制的に停止する。本実施形態では一例として、切替処理部１４は、判定条件を満たす場合に操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御を有効にし、判定条件を満たさない場合に操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御を無効にする。

制御処理部１５は、操作装置３５の操作に応じて機体３０を制御する制御処理を実行する。制御処理では、制御処理部１５は、機体３０の走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等の制御を実行する。具体的には、制御処理部１５は、少なくとも操作装置３５の操作に応じて制御弁３６に制御信号を出力することにより、駆動装置３４を制御する。

報知処理部１６は、判定条件を満たすか否かの判定結果に基づく報知を行う報知処理を実行する。本開示でいう「報知」は、ユーザ（オペレータ）に対して種々の手段で通知を行うことを意味し、例えば、表示（表示灯の点灯を含む）、音（音声を含む）、他端末への送信又は非一時的記録媒体への書き込み等の手段を含む。本実施形態では一例として、報知処理部１６は、判定条件を満たさない場合、つまり操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御が「無効」にされる場合に、表示装置２の表示部２３にその旨を表示させることにより、判定結果に基づく報知を行う（図７参照）。

［４］作業機械の制御方法
以下、図５～図７を参照しつつ、主として制御システム１によって実行される作業機械３の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。図５は、制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートである。図６は、横軸を時間軸とし、カットオフ信号、ＰＴＯ操作及びＰＴＯ制御の状態変化の一例を示すタイミングチャートである。ここでいう「カットオフ信号」は、カットオフスイッチ３７１から制御システム１に入力される電気信号であって、カットオフスイッチ３７１のオフ（ロック状態）又はオン（ロック解除状態）を示す。ここでいう「ＰＴＯ操作」は、操作装置３５から制御システム１に入力される電気信号（操作信号）であって、特に駆動装置３４の出力ポート３４１～３４４を操作するための操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の操作状態を示す。また、「ＰＴＯ制御」は、制御システム１から制御弁３６に出力される電気信号（制御信号）による制御の状態であって、特に駆動装置３４の出力ポート３４１～３４４の制御の有効又は無効を示す。

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御システム１にて実行されるので、言い換えれば、作業機械用制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御システム１及び表示装置２によって協働して実行されてもよい。

ここで、制御システム１は、制御プログラムを実行させるための予め設定された特定の開始操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を実行する。開始操作は、例えば、作業機械３のエンジンの起動操作等である。一方、制御システム１は、予め設定された特定の終了操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を終了する。終了操作は、例えば、作業機械３のエンジンの停止操作等である。

また、以下では一例として、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあってカットオフスイッチ３７１がロック状態（オフ）にある状態を初期状態とした場合の、制御方法について説明する。さらに、以下では、カットオフスイッチ３７１がロック状態（オフ）からロック解除状態（オン）へ切り替わることを「特定事象」の例とし、各操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の位置がニュートラルポジションＰｎ１にあることを「判定条件」の例として説明する。

図５に示すように、制御システム１は、まずカットオフスイッチ３７１からカットオフ信号を取得する（Ｓ１）。ここで、初期状態では、上述したようにカットオフレバー３７２が「上げ位置」にあるため、カットオフ信号はロック状態にある。その後、制御システム１の監視処理部１２は、カットオフ信号からカットオフスイッチ３７１がロック解除状態にあるか否かを判断する（Ｓ２）。カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあるままでは、カットオフ信号はロック状態にあるため、監視処理部１２は、ロック解除状態にないと判断し（Ｓ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に戻す。一方、ユーザがカットオフレバー３７２を下げる操作を行いカットオフレバー３７２が「下げ位置」になると、カットオフ信号はロック解除状態になるため、監視処理部１２は、ロック解除状態にあると判断し（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。このとき、監視処理部１２は、カットオフスイッチ３７１がロック状態（オフ）からロック解除状態（オン）へ切り替わることをもって、「特定事象」の発生と判断する。

ステップＳ３では、制御システム１の取得処理部１１は、操作装置３５から操作信号を取得する。このとき、取得処理部１１は、駆動装置３４の出力ポート３４１～３４４を操作するための操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の操作状態をＰＴＯ操作として取得する。ステップＳ４では、制御システム１の判定処理部１３は、操作信号から特定される操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の操作状態（ＰＴＯ操作）が、ニュートラルポジションＰｎ１（ピンポイントに限らず、遊びを含む所定範囲であってもよい）にあるか否かを判断する。操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４は、操作力が無くなるとニュートラルポジションＰｎ１に復帰するモーメンタリ型のスイッチである。そのため、ユーザが操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の少なくとも１つを操作している状態では、判定処理部１３は、ニュートラルポジションＰｎ１にないと判断し（Ｓ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ５に移行させる。一方、ユーザが操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４のいずれも操作していない非操作状態では、判定処理部１３は、ニュートラルポジションＰｎ１にあると判断し（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６に移行させる。このとき、判定処理部１３は、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４が全てニュートラルポジションＰｎ１にあることをもって、「判定条件」を満たすと判断する。

ステップＳ５では、制御システム１の切替処理部１４は、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御を無効化する。本実施形態では一例として、切替処理部１４は、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の操作（ＰＴＯ操作）に応じた駆動装置３４の出力ポート３４１～３４４の制御（ＰＴＯ制御）を無効化することで、作業機械３の制御を無効化する。これにより、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の実際の操作量によらずに、駆動装置３４の出力ポート３４１～３４４の全てについて出力が強制的に停止する。

また、ステップＳ６では、制御システム１の切替処理部１４は、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御を有効化する。本実施形態では一例として、切替処理部１４は、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の操作（ＰＴＯ操作）に応じた駆動装置３４の出力ポート３４１～３４４の制御（ＰＴＯ制御）を有効化することで、作業機械３の制御を有効化する。これにより、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の実際の操作量に応じて、駆動装置３４の各出力ポート３４１～３４４の出力が制御可能となる。

その後、ステップＳ７では、制御システム１の取得処理部１１は、操作装置３５から操作信号を取得する。このとき、取得処理部１１は、駆動装置３４の出力ポート３４１～３４４を操作するための操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の操作状態をＰＴＯ操作として取得する。ステップＳ８では、制御システム１の制御処理部１５は、操作信号から特定される操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の操作状態（ＰＴＯ操作）が、ニュートラルポジションＰｎ１にあるか否かを判断する。ユーザが操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の少なくとも１つを操作している状態では、制御処理部１５は、ニュートラルポジションＰｎ１にないと判断し（Ｓ８：Ｎｏ）、処理をステップＳ９に移行させる。一方、ユーザが操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４のいずれも操作していない非操作状態では、制御処理部１５は、ニュートラルポジションＰｎ１にあると判断し（Ｓ８：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７に戻す。

ステップＳ９では、制御システム１の制御処理部１５は、操作信号から特定される操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の操作状態（ＰＴＯ操作）に応じて、制御弁３６に制御信号を出力することにより、駆動装置３４の出力ポート３４１～３４４を制御するＰＴＯ制御を実行する。ステップＳ９をもって、制御方法に係る一連の処理が終了する。

制御システム１は、カットオフレバー３７２が「上げ位置」に操作され、カットオフスイッチ３７１がロック状態（オフ）になる度に、上記ステップＳ１～Ｓ９の処理を実行する。図５に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

上述したような一連の処理によれば、図６に示すように、制御信号の有効／無効が切り替わることになる。すなわち、時点ｔ１までの期間は、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあってカットオフ信号はロック状態（オフ）にある。そのため、時点ｔ１までの期間においては、ＰＴＯ制御は「無効」であるため、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４がニュートラルポジションＰｎ１から操作されてＰＴＯ操作が「操作」の状態にあっても、駆動装置３４の制御は行われない。つまり、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の実際の操作量によらずに、駆動装置３４の出力ポート３４１～３４４の全てについて出力が強制的に停止される。本実施形態では一例として、カットオフ信号がロック状態（オフ）にあれば、制御信号をオフにして制御信号による余計な電力消費が生じないようにするが、この構成に限らない。つまり、カットオフ信号がロック状態（オフ）にあれば、そもそも油圧回路が遮断されて駆動装置３４が駆動されることはないため、制御信号をオフにしなくとも、駆動装置３４は強制的に停止される。

一方、時点ｔ１において、ユーザがカットオフレバー３７２を「下げ位置」に操作すると、カットオフ信号はロック解除状態（オン）になる。つまり、時点ｔ１において、カットオフスイッチ３７１がロック状態（オフ）からロック解除状態（オン）へ切り替わる「特定事象」が発生する。ただし、時点ｔ１においては、ＰＴＯ操作が「操作」の状態にあってニュートラルポジションＰｎ１にないため、「判定条件」は満たさない。そのため、時点ｔ１から時点ｔ２までの期間には、ＰＴＯ制御は「無効」であるため、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４がニュートラルポジションＰｎ１から操作されてＰＴＯ操作が「操作」の状態にあっても、駆動装置３４の制御は行われない。つまり、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の実際の操作量によらずに、駆動装置３４の出力ポート３４１～３４４の全てについて出力が強制的に停止される。

時点ｔ２では、ユーザが操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の全ての操作をやめることにより、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の全てがニュートラルポジションＰｎ１になり、ＰＴＯ操作が「非操作」の状態になる。つまり、時点ｔ２において、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４が全てニュートラルポジションＰｎ１にあることをもって、「判定条件」を満たすことになる。そのため、時点ｔ２では、ＰＴＯ制御は「有効」に切り替わる。したがって、時点ｔ２以降の時点ｔ３において、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４がニュートラルポジションＰｎ１から操作されてＰＴＯ操作が「操作」の状態になると、駆動装置３４の制御が行われる。つまり、時点ｔ２以降の期間においては、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の実際の操作量に応じて、駆動装置３４の出力ポート３４１～３４４の出力が制御される。

本実施形態では、ＰＴＯ制御が「無効」である場合には、調節操作子（操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４）の操作に対応する駆動装置３４の駆動が行われないだけでなく、維持操作子（操作子Ｓｗ５，Ｓｗ６）の操作に対応する駆動装置３４の駆動も行われない。つまり、「規定値ホールド」機能により駆動装置３４を駆動するための操作が行われたとしても、ＰＴＯ制御が「無効」である場合には、駆動装置３４の出力は強制的に停止される。

以上説明したように、本実施形態に係る制御方法は、作業機械３を制御するための操作装置３５に対する操作を受け付けることと、監視対象である特定事象を監視することと、特定事象が発生すると、操作装置３５に対する操作に関する判定条件を満たすか否かを判定することと、を有する。要するに、図６の例であれば、時点ｔ１でカットオフスイッチ３７１がロック状態からロック解除状態へ切り替わると（図５のステップＳ２：Ｙｅｓ）、「特定事象」の発生と判断する。この場合に、例えば、時点ｔ１以降、操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４が全てニュートラルポジションＰｎ１にあれば、「判定条件」を満たすと判定する（図５のステップＳ４：Ｙｅｓ）。

この構成によれば、例えば、カットオフスイッチ３７１がロック状態からロック解除状態へ切り替わった際に、操作装置３５に対する操作に関する判定条件を満たすか否かが判定される。そのため、例えば、当該判定結果をユーザ（オペレータ）に知らせることで、オペレータは、作業機械３の急な動作に備えることができるので、操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい。

また、本実施形態に係る制御方法は、判定条件を満たすか否かの判定結果に基づいて、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御の有効と無効とを切り替えること、を更に有する。これにより、例えば、カットオフスイッチ３７１がロック状態からロック解除状態へ切り替わった際には、操作装置３５に対する操作に関する判定条件を満たすか否かに応じて作業機械３の制御の有効と無効とが自動的に切り替わる。そのため、ユーザ（オペレータ）が注意して操作するまでもなく、作業機械３の急な動作を回避することが可能である。

ここで、本実施形態では、特定事象が発生した後で、判定条件を満たすと判定されることをもって、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御を有効にする。つまり、特定事象の発生後、判定条件を満たすことで、作業機械３の制御が自動的に有効化される。そのため、ユーザ（オペレータ）が注意して操作するまでもなく、作業機械３の急な動作を回避することが可能である。

また、本実施形態では、操作装置３５に対する操作は、作業機械３のＰＴＯポート（出力ポート３４１～３４４）の出力を制御するための操作を含む。これにより、例えば、カットオフスイッチ３７１がロック状態からロック解除状態へ切り替わった際に、作業機械３のＰＴＯポート（出力ポート３４１～３４４）の出力が急に発生することを回避可能である。

ところで、本実施形態に係る制御方法によれば、図７に例示するように、判定条件を満たすか否かの判定結果に基づく報知が、表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１上で行われる。本開示でいう表示画面Ｄｐ１等の「画面」は、表示装置２にて表示される映像（画像）を意味し、図像、図形、写真、テキスト及び動画等を含む。ここで、表示画面Ｄｐ１が動画等を含む場合には、表示画面Ｄｐ１は一定の映像ではなく、刻一刻と変化する映像を含む。図７のように表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１を示す図面において、領域を表す一点鎖線、引出線及び参照符号は、いずれも説明のために付しているに過ぎず、実際に表示装置２に表示される訳ではない。

本実施形態では一例として、制御システム１の報知処理部１６は、判定条件を満たさない場合、つまり操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御が「無効」にされる場合に、図７に示すように、表示画面Ｄｐ１上にメッセージＭ１を表示させる。本実施形態では、切替処理部１４は、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御を無効化した場合（図５のステップＳ５）に、報知処理部１６がメッセージＭ１を表示させることにより報知を行う。メッセージＭ１は、例えば、表示画面Ｄｐ１の他の表示に重畳するようにポップアップ表示され、「ＰＴＯ制御：無効」のように、作業機械３の制御（ここではＰＴＯ制御）が「無効」である旨を示すテキストを含む。さらに、メッセージＭ１は、「有効化するには、スイッチを一度ニュートラルに戻して下さい」のように、作業機械３の制御（ここではＰＴＯ制御）を有効化するための手順を示すテキストを含む。

本実施形態では、このようなメッセージＭ１は、作業機械３の制御が「無効」である間のみ表示される。そのため、制御システム１の切替処理部１４は、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御を有効化すると（図５のステップＳ６）、メッセージＭ１は消える。また、判定条件を満たすか否かの判定結果に基づく報知の表示態様は、メッセージＭ１に限らない。例えば、カットオフスイッチ３７１のオン／オフを示すアイコンＩｍ１と同様に、表示画面Ｄｐ１に表示されるアイコンによって、判定条件を満たすか否かの判定結果に基づく報知がなされてもよい。

このように、本実施形態に係る制御方法は、判定条件を満たすか否かの判定結果に基づく報知を行うこと、を更に有する。これにより、ユーザ（オペレータ）においては、現在、作業機械３の制御が「有効」か「無効」かを知ることができ、その上で、操作装置３５の操作を行うことができる。判定結果の報知は、上述したように、判定条件を満たさない場合、つまり操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御が「無効」にされる場合にのみ行われる構成に限らない。すなわち、判定結果の報知は判定条件を満たすか否かを区別できるような報知であればよく、例えば、判定条件を満たす場合、つまり操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御が「有効」になった場合に、判定結果の報知が行われてもよい。さらに、判定条件を満たさない場合、つまり操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御が「無効」にされる場合で、かつ操作装置３５が操作された場合にのみ、作業機械３の制御が「無効」である旨が報知されてもよい。

［５］その他の機能
「特定事象」は、カットオフスイッチ３７１がロック状態（オフ）からロック解除状態（オン）へ切り替わることに限らない。同様に、「判定条件」は、各操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の位置がニュートラルポジションＰｎ１にあることに限らない。また、切替処理部１４により有効／無効が切り替えられる制御は、作業機械３のＰＴＯポート（出力ポート３４１～３４４）の出力制御（ＰＴＯ制御）に限らない。

すなわち、「特定事象」は、例えば、複数の出力ポート３４１～３４４と複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４との対応関係を規定する「割当情報」が変更される等、操作装置３５の操作に関する設定が変更されることであってもよい。この場合、例えば、表示装置２に対しるユーザの操作により、割当情報等の操作装置３５の操作に関する設定が変更されることをもって、特定事象が発生することになる。ここで、操作装置３５の操作に関する設定は、複数の出力ポート３４１～３４４と複数の操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４との対応関係の設定に限らず、操作装置３５の操作と作動油の流量との対応関係等の設定を含む。

また、切替処理部１４により有効／無効が切り替えられる制御が、例えば、ＰＴＯ制御以外の、走行部３１、旋回部３２又は作業部３３等の制御である場合に、例えば、操作レバー３５１，３５２の操作と走行部３１、旋回部３２又は作業部３３の動作との対応関係が変更されることを、特定事象に含んでもよい。さらに、操作レバー３５１，３５２の操作に対する走行部３１、旋回部３２又は作業部３３の動作パターンの変更も、特定事象に含まれ得る。この場合、各操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４ではなく、操作レバー３５１，３５２がニュートラルポジションにあること等が「判定条件」となる。

さらに、切替処理部１４により有効／無効が切り替えられる制御は、アタッチメント３３１を機体３０から着脱するためのクイックヒッチの制御を含んでもよい。この場合、例えば、カットオフスイッチ３７１がロック状態からロック解除状態へ切り替わることに代えて、クイックヒッチを動作可能とするための電源スイッチがオフからオンへ切り替わることを、特定事象に含んでもよい。これにより、例えば、ユーザ（オペレータ）が、クイックヒッチの開放操作をした状態で、電源スイッチがオフからオンに切り替わるのに伴って、クイックヒッチが急に駆動されるような事象の発生を、特定事象の発生として監視処理部１２にて検知可能となる。

［６］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御システム１に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。

また、制御システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム１に必須の構成ではなく、制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、実施形態１において、複数の装置（例えば制御システム１及び表示装置２）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

また、作業機械３の動力源は、ディーゼルエンジンに限らず、例えば、ディーゼルエンジン以外のエンジンであってもよいし、モータ（電動機）、又はエンジンとモータ（電動機）とを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

また、駆動装置３４は、エンジンからの動力を（アタッチメント３３１の駆動用の動力として）取り出すためのＰＴＯ（Power take-off）等の装置に限らず、エンジンとは別に、アタッチメント３３１の駆動用の動力を出力する装置であってもよい。さらに、駆動装置３４は、作動油を供給することでアタッチメント３３１に動力を供給する装置に限らず、例えば、モータ等の電動機により動力を発生する装置であってもよい。この場合、駆動装置３４から出力される動力は、例えば、駆動装置３４に流れる電流等により制御される。

また、アタッチメント３３１は、機体３０に取り付けられていればよく、アタッチメント３３１が、機体３０に対して取り外し可能に取り付けられることは、必須の構成ではない。さらに、機体３０に対して、複数のアタッチメント３３１が同時に取り付けられてもよい。

また、表示装置２は、専用のデバイスに限らず、例えば、ラップトップコンピュータ、タブレット端末又はスマートフォン等の汎用端末であってもよい。さらに、表示部２３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのように、表示画面Ｄｐ１を直接的に表示する態様に限らず、例えば、プロジェクタのように、投影により表示画面Ｄｐ１を表示する構成であってもよい。表示部２３の表示領域は、横長に限らず、縦長であってもよい。

また、操作部２２の情報の入力の態様として、押釦スイッチ２２１～２２６、タッチパネル及び操作ダイヤル以外の態様を採用してもよい。例えば、操作部２２は、キーボード、マウス等のポインティングディバイス、音声入力、ジェスチャ入力又は他の端末からの操作信号の入力等の態様を採用してもよい。

また、操作装置３５及び表示装置２等は、機体３０に搭載される構成に限らず、例えば、機体３０とは別に設けられていてもよい。この場合、操作装置３５及び表示装置２等は、機体３０と通信可能に構成され、機体３０の遠隔操作を実現する。

（実施形態２）
本実施形態に係る制御方法は、図８に示すように、ＰＴＯ制御を有効化するタイミングが、実施形態１に係る制御システム１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

図８に示すフローチャートは、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御を有効化するステップＳ６が省略され、ステップＳ８とステップＳ９との間に、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御を有効化するステップＳ１６が追加された点で、図５に示すフローチャートと相違する。それ以外の点については、実施形態１で説明した通りであるので、ここでは説明を省略する。

すなわち、本実施形態では、ステップＳ４で操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４が全てニュートラルポジションＰｎ１にあることをもって「判定条件」を満たすと判断されるだけでは（Ｓ４：Ｙｅｓ）、直ちに作業機械３の制御（ＰＴＯ制御）が有効化されることはない。つまり、判定条件を満たすと判断された後（Ｓ４：Ｙｅｓ）、改めて操作信号を取得し（Ｓ７）、ユーザが操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の少なくとも１つを操作することでニュートラルポジションＰｎ１にないと判断されたタイミングで（Ｓ８：Ｎｏ）、作業機械３の制御（ＰＴＯ制御）が有効化される（Ｓ１６）。

この例では、判定条件を満たすと判断された後で、ユーザが操作子Ｓｗ１～Ｓｗ４の少なくとも１つを操作するまでは、作業機械３の制御（ＰＴＯ制御）は無効化されているので、図７のようなメッセージＭ１の表示は継続されることになる。

このように、本実施形態では、特定事象が発生した後で、判定条件を満たすと判定され、更に操作装置３５が操作されることをもって、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御を有効にする。これにより、判定条件を満たすだけでなく、ユーザ（オペレータ）が実際に操作装置３５を操作して初めて、操作装置３５の操作に対応する作業機械３の制御が有効化されるので、オペレータの意図しない操作によって作業機械３が動作することを防止しやすい。

実施形態２に係る構成は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

１ 作業機械用制御システム
３ 作業機械
１１ 取得処理部
１２ 監視処理部
１３ 判定処理部
３０ 機体
３５ 操作装置
３７１ カットオフスイッチ
３４１～３４４ 出力ポート（ＰＴＯポート）

Claims (12)

1. 作業機械を制御するための操作装置に対する操作を受け付けることと、
   監視対象である特定事象を監視することと、
   前記特定事象が発生すると、前記操作装置に対する操作に関する判定条件を満たすか否かを判定することと、を有する、
   作業機械の制御方法。
2. 前記判定条件を満たすか否かの判定結果に基づいて、前記操作装置の操作に対応する前記作業機械の制御の有効と無効とを切り替えること、を更に有する、
   請求項１に記載の作業機械の制御方法。
3. 前記特定事象が発生した後で、前記判定条件を満たすと判定されることをもって、前記操作装置の操作に対応する前記作業機械の制御を有効にする、
   請求項２に記載の作業機械の制御方法。
4. 前記特定事象が発生した後で、前記判定条件を満たすと判定され、更に前記操作装置が操作されることをもって、前記操作装置の操作に対応する前記作業機械の制御を有効にする、
   請求項２に記載の作業機械の制御方法。
5. 前記特定事象は、前記操作装置の操作に対応する前記作業機械の動作状態の変化を伴う事象を含む、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
6. 前記特定事象は、前記作業機械におけるカットオフスイッチがロック状態からロック解除状態へ切り替わることを含む、
   請求項５に記載の作業機械の制御方法。
7. 前記特定事象は、前記操作装置の操作に関する設定が変更されることを含む、
   請求項５又は６に記載の作業機械の制御方法。
8. 前記操作装置に対する操作は、前記作業機械のＰＴＯポートの出力を制御するための操作を含む、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
9. 前記判定条件を満たすか否かの判定結果に基づく報知を行うこと、を更に有する、
   請求項１～８のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
10. 請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法を、
    １以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
11. 作業機械を制御するための操作装置に対する操作を受け付ける取得処理部と、
    監視対象である特定事象を監視する監視処理部と、
    前記特定事象が発生すると、前記操作装置に対する操作に関する判定条件を満たすか否かを判定する判定処理部と、を備える、
    作業機械用制御システム。
12. 請求項１１に記載の作業機械用制御システムと、
    前記操作装置に対する操作に応じて制御される機体と、を備える、
    作業機械。

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