KR20240002683A - 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계 - Google Patents

작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계 Download PDF

Info

Publication number
KR20240002683A
KR20240002683A KR1020230064282A KR20230064282A KR20240002683A KR 20240002683 A KR20240002683 A KR 20240002683A KR 1020230064282 A KR1020230064282 A KR 1020230064282A KR 20230064282 A KR20230064282 A KR 20230064282A KR 20240002683 A KR20240002683 A KR 20240002683A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
working machine
limiting
limiter
driving
Prior art date
Application number
KR1020230064282A
Other languages
English (en)
Inventor
타카노리 오카모토
타카시 데구치
카즈키 타무라
마사시 단구치
아미르 다완 모하마드
Original Assignee
얀마 홀딩스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 얀마 홀딩스 주식회사 filed Critical 얀마 홀딩스 주식회사
Publication of KR20240002683A publication Critical patent/KR20240002683A/ko

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • E02F9/268—Diagnosing or detecting failure of vehicles with failure correction follow-up actions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/416—Cranes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

(과제) 작업 기계의 동작의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계를 제공한다.
(해결 수단) 작업 기계의 제어 방법은 제 1 제한부(48)를 작동시키는 것과, 제 1 제한부(48)의 이상의 유무를 판정하는 것과, 적어도 제 1 제한부(48)의 이상의 유무의 판정 결과에 기반해서, 제 2 제한부(49)를 작동시키는 것을 갖는다. 제 1 제한부(48)는 작업 기계(3)를 구동하는 구동부의 동작을 제한한다. 제 2 제한부(49)는 제 1 제한부(48)와는 별개로 구동부의 동작을 제한한다.

Description

작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계{CONTROL METHOD OF WORK MACHINE, CONTROL PROGRAM FOR WORK MACHINE, CONTROL SYSTEM FOR WORK MACHINE, AND WORK MACHINE}
본 발명은 적어도 1개의 구동부를 구비하는 작업 기계에 사용되는, 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계에 관한 것이다.
관련 기술로서, 기체의 주위에 설정된 감시 에리어(감시 영역) 내의 검지 대상물(장해물)을 검지하는 장해물 검출 장치를 구비하는 작업 기계(건설 기계)가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 관련 기술에 의한 작업 기계에서는, 파일럿 펌프와 각 리모콘 밸브의 사이의 유로(油路)에, 통합 ECU로부터의 제어 지령에 따라서 파일럿압을 조압하는 전자 비례 밸브가 설치되어 있다. 이 작업 기계는 파일럿 펌프로부터의 파일럿압을 조정함으로써, 복수의 구동부(유압 액추에이터)의 구동을 일제히 정지하거나, 그것들의 속도를 일률적으로 제어하거나 할 수 있다.
관련 기술에 의한 작업 기계에 있어서는, 검지 대상물이 검지되었을 시에, 전자 비례 밸브에 의해, 소정의 구동부(액추에이터)의 구동을 금지, 또는 소정의 구동부의 속도를 저하시키는 제어를 행한다. 이것에 의해, 감시 에리어에 검지 대상물(사람을 포함한다)이 침입했을 시에, 구동부의 동작이 제한됨으로써, 작업 기계와 검지 대상물의 접촉을 회피하기 쉬워진다.
일본 특허공개 2021-42548호 공보
상기 관련 기술에서는, 전자 비례 밸브에 이상이 생겼을 경우, 구동부를 정지하거나, 구동부의 속도를 저하시키거나 하는 제어가 정상적으로 행해지지 않고, 예를 들면, 검지 대상물의 검지 시 등의 구동부의 동작을 제한해야 하는 상황에서, 구동부의 동작이 제한되지 않을 가능성이 있다. 결과적으로, 작업 기계의 동작의 신뢰성이 저하되는 수가 있다.
본 발명의 목적은 작업 기계의 동작의 신뢰성을 향상시킬 수 있는, 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계를 제공하는 것에 있다.
본 발명의 일양태에 의한 작업 기계의 제어 방법은 제 1 제한부를 작동시키는 것과, 상기 제 1 제한부의 이상의 유무를 판정하는 것과, 적어도 상기 제 1 제한부의 이상의 유무의 판정 결과에 기반해서, 제 2 제한부를 작동시키는 것을 갖는다. 상기 제 1 제한부는 작업 기계를 구동하는 구동부의 동작을 제한한다. 상기 제 2 제한부는 상기 제 1 제한부와는 별개로 상기 구동부의 동작을 제한한다.
본 발명의 일양태에 의한 작업 기계용 제어 프로그램은 상기 작업 기계의 제어 방법을 1개 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 프로그램이다.
본 발명의 일양태에 의한 작업 기계용 제어 시스템은 제 1 제한 처리부와, 판정 처리부와, 제 2 제한 처리부를 구비한다. 상기 제 1 제한 처리부는 제 1 제한부를 제어한다. 상기 제 1 제한부는 작업 기계를 구동하는 구동부의 동작을 제한한다. 상기 판정 처리부는 상기 제 1 제한부의 이상의 유무를 판정한다. 상기 제 2 제한 처리부는 적어도 상기 제 1 제한부의 이상의 유무의 판정 결과에 기반해서, 제 2 제한부를 제어한다. 상기 제 2 제한부는 상기 제 1 제한부와는 별개로 상기 구동부의 동작을 제한한다.
본 발명의 일양태에 의한 작업 기계는 상기 작업 기계용 제어 시스템과, 상기 구동부가 탑재되는 기체를 구비한다.
본 발명에 의하면, 작업 기계의 동작의 신뢰성을 향상시킬 수 있다, 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계를 제공할 수 있다.
도 1은 실시형태 1에 의한 작업 기계의 전체 구성을 나타내는 개략 사시도이다.
도 2는 실시형태 1에 의한 작업 기계의 유압 회로 등을 나타내는 개략도이다.
도 3은 실시형태 1에 의한 작업 기계를 상방으로부터 보아서, 작업 기계의 주위에 설정된 감시 에리어 등을 모식적으로 나타내는 개략 평면도이다.
도 4는 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시 화면이 표시되는 표시 장치의 개략 외관도이다.
도 5는 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 표시 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 표시 화면 중의 통지 오브젝트의 표시 양태의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템의 동작예를 나타내는 플로우차트이다.
도 8은 실시형태 2에 의한 작업 기계의 유압 회로 등을 나타내는 개략도이다.
이하, 첨부 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시형태에 대해서 설명한다. 이하의 실시형태는 본 발명을 구체화한 일례로서, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 취지는 아니다.
(실시형태 1)
[1] 전체구성
본 실시형태에 의한 작업 기계(3)는 도 1에 나타내는 바와 같이, 주행부(31)와, 선회부(32)와, 작업부(33)를 기체(30)에 구비하고 있다. 또한, 작업 기계(3)는 도 2에 나타내는 바와 같이, 작업 기계용 제어 시스템(1)(이하, 간단히 「제어 시스템(1)」이라고도 한다)을 추가로 구비하고 있다. 그 외, 기체(30)는 표시 장치(2) 및 조작 장치(35) 등을 추가로 구비하고 있다.
본 개시에서 말하는 「작업 기계」는 각종의 작업용의 기계를 의미하고, 일례로서, 백호(유압 셔블, 미니 셔블 등을 포함한다), 휠로더 및 캐리어 등의 작업 차량이다. 작업 기계(3)는 적어도 매달기 작업을 포함하는 1개 이상의 작업을 실행 가능하게 구성된 작업부(33)를 구비하고 있다. 작업 기계(3)는 「차량」에 한정되지 않고, 예를 들면, 작업용 선박, 드론 또는 멀티콥터 등의 작업 비상체 등이어도 좋다. 또한, 작업 기계(3)는 건설 기계(건기)에 한정되지 않고, 예를 들면, 전식기, 트랙터 또는 콤바인 등의 농업 기계(농기)여도 좋다. 본 실시형태에서는, 특별히 언급이 없는 한, 작업 기계(3)가 매달기 기능 탑재(크레인 기능 탑재)의 백호로서, 매달기 작업 이외에, 굴삭 작업, 정지 작업, 홈 굴삭 작업 또는 적입 작업 등을 작업으로서 실행 가능할 경우를 예로 들어서 설명한다.
또한, 본 실시형태에서는, 설명의 편의 상, 작업 기계(3)가 사용 가능한 상태에서의 연직 방향을 상하 방향(D1)으로 정의한다. 또한, 선회부(32)의 비선회 상태에 있어서, 작업 기계(3)(의 운전부(321))에 탑승한 유저(오퍼레이터)로부터 본 방향을 기준으로 해서, 전후 방향(D2) 및 좌우 방향(D3)을 정의한다. 바꾸어 말하면, 본 실시형태에서 사용되는 각 방향은 모두 작업 기계(3)의 기체(30)를 기준으로 해서 규정되는 방향으로서, 작업 기계(3)의 전진 시에 기체(30)가 이동하는 방향이 「전방」, 작업 기계(3)의 후퇴 시에 기체(30)가 이동하는 방향이 「후방」이 된다. 마찬가지로, 작업 기계(3)의 우선회 시에 기체(30)의 전단부가 이동하는 방향이 「우방」, 작업 기계(3)의 좌선회 시에 기체(30)의 전단부가 이동하는 방향이 「좌방」이 된다. 단, 이것들의 방향은 작업 기계(3)의 사용 방향(사용 시의 방향)을 한정하는 취지는 아니다.
작업 기계(3)는 동력원이 되는 엔진(40)(도 2 참조)을 구비하고 있다. 작업 기계(3)에 있어서는, 예를 들면, 엔진(40)에 의해 유압 펌프(41)(도 2 참조)가 구동되어, 유압 펌프(41)로부터 기체(30)의 각 부의 유압 액추에이터(유압 모터(43) 및 유압 실린더(44) 등을 포함한다)에 작동유가 공급됨으로써, 기체(30)가 구동된다. 또한, 작업 기계(3)는 예를 들면, 기체(30)의 운전부(321)에 탑승한 유저(오퍼레이터)가 운전부(321)에 설치되어 있는 조작 장치(35)의 조작 레버 등을 조작함으로써 제어된다.
본 실시형태에서는, 상술한 바와 같이 작업 기계(3)가 승용 타입의 백호일 경우를 상정하고 있으므로, 작업부(33)는 운전부(321)에 탑승한 유저(오퍼레이터)의 조작에 따라서 구동되어, 굴삭 작업 등의 작업을 실행한다. 유저가 탑승하는 운전부(321)는 선회부(32)에 설치되어 있다.
주행부(31)는 주행 기능을 갖고, 지면을 주행(선회를 포함한다) 가능하게 구성되어 있다. 주행부(31)는 예를 들면, 좌우 한쌍의 크롤러(311) 및 블레이드(312) 등을 갖고 있다. 주행부(31)는 크롤러(311)를 구동하기 위한 주행용의 유압 모터(43)(유압 액추에이터) 등을 추가로 갖는다.
선회부(32)는 주행부(31)의 상방에 위치하고, 주행부(31)에 대해서, 연직 방향을 따른 회전축을 중심으로 선회 가능하게 구성되어 있다. 선회부(32)는 선회용의 유압 모터(유압 액추에이터) 등을 갖고 있다. 선회부(32)에는, 운전부(321) 외에, 엔진(40) 및 유압 펌프(41) 등이 탑재되어 있다. 또한, 선회부(32)의 전단부에는, 작업부(33)가 부착되는 붐 브래킷(322)이 설치되어 있다.
작업부(33)는 매달기 작업을 포함하는 작업을 실행 가능하게 구성되어 있다. 작업부(33)는 선회부(32)의 붐 브래킷(322)에 지지되어 있고, 작업을 실행한다. 작업부(33)는 버킷(331), 붐(332) 및 암(333) 등을 갖고 있다. 작업부(33)는 각 부를 구동하기 위한 유압 액추에이터(유압 실린더(44) 및 유압 모터 등을 포함한다)를 추가로 갖는다.
버킷(331)은 작업 기계(3)의 기체(30)에 부착되는 어태치먼트(작업구)의 일종으로서, 복수 종류의 어태치먼트 중에서 작업의 내용에 따라서 선택되는 임의의 기구로 이루어진다. 버킷(331)은 일례로서, 기체(30)에 대해서 탈착 가능하게 부착되고, 작업의 내용에 따라서 교환된다. 작업 기계(3)용의 어태치먼트로서는, 예를 들면, 버킷(331) 외에, 브레이커, 오거, 크래셔, 포크, 포크 클로, 철골 커터, 아스팔트 절삭기, 예초기, 리퍼, 멀쳐, 틸트로테이터 및 탬퍼 등의 각종 기구가 있다. 작업부(33)는 구동 장치로부터의 동력에 의해, 버킷(331)을 구동함으로써 작업을 실행한다.
붐(332)은 선회부(32)의 붐 브래킷(322)으로, 회전 가능하게 지지되어 있다. 구체적으로는, 붐(332)은 붐 브래킷(322)으로, 수평 방향을 따른 회전축을 중심으로 회전 가능하게 지지되어 있다. 붐(332)은 붐 브래킷(322)에 지지되는 기단부로부터 상방으로 연장되는 형상을 갖고 있다. 암(333)은 붐(332)의 선단에 연결되어 있다. 암(333)은 붐(332)에 대해서, 수평 방향을 따른 회전축을 중심으로 회전 가능하게 지지되어 있다. 암(333)의 선단에는, 버킷(331)이 부착된다.
작업부(33)는 동력원으로서의 엔진(40)으로부터의 동력을 받아서 동작한다. 구체적으로는, 엔진(40)에 의해 유압 펌프(41)가 구동되어, 작업부(33)의 유압 액추에이터(유압 실린더(44) 등)에 유압 펌프(41)로부터 작동유가 공급됨으로써, 작업부(33)의 각 부(버킷(331), 붐(332) 및 암(333))이 동작한다.
본 실시형태에서는 특히, 작업부(33)는 붐(332) 및 암(333)이 개별로 회전 가능하게 구성된 다관절형의 구조를 갖고 있다. 즉, 붐(332) 및 암(333)의 각각이 수평 방향을 따른 회전축을 중심으로 회전함으로써, 예를 들면, 붐(332) 및 암(333)을 포함하는 다관절형의 작업부(33)는 전체로서 신장하거나, 접거나 하는 동작이 가능하다.
주행부(31) 및 선회부(32)의 각각에 대해서도, 작업부(33)와 마찬가지로, 동력원으로서의 엔진(40)으로부터의 동력을 받아서 동작한다. 즉, 주행부(31)의 유압 모터(43) 및 선회부(32)의 유압 모터 등에, 유압 펌프(41)로부터 작동유가 공급됨으로써, 선회부(32) 및 주행부(31)가 동작한다.
엔진(40)은 상술한 바와 같이 각 부에 동력을 공급하는 동력원으로서 기능한다. 여기에서, 엔진(40)은 유압 펌프(41) 등과 아울러 선회부(32)에 탑재되어 있다. 본 실시형태에서는 일례로서, 엔진(40)은 디젤 엔진이다. 엔진(40)은 연료 탱크로부터 연료(여기서는 경유)가 공급됨으로써 구동한다.
여기에서, 기체(30)에는, 기체(30)의 주변을 촬상하는 카메라 등, 작업 기계(3)의 주위의 감시 에리어(A1)(도 3 참조)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)(도 3 참조)을 검지하기 위한 각종의 센서류(카메라를 포함한다)가 구비되어 있다. 본 실시형태에서는 일례로서, 도 3에 나타내는 바와 같이, 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)를 포함하는 복수(여기서는 3개)의 카메라가 기체(30)의 선회부(32)에 탑재되어 있다. 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)는 제어 시스템(1)에 접속되어 있고, 각각에서 촬상된 화상을 제어 시스템(1)에 출력한다. 도 3은 작업 기계(3)를 상방으로부터 본 평면도로서, 작업 기계(3)의 주위에 설정된 감시 에리어(A1), 검지 대상물(Ob1), 및 작업 기계(3)의 기체(30)(좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)를 포함한다)를 모식적으로 나타내고 있다.
좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)는 각각 선회부(32)의 운전부(321)에 탑승한 오퍼레이터로부터 보아서, 좌방, 우방 및 후방이 되는 감시 에리어(A1)를 촬상할 수 있도록, 운전부(321)를 기준으로 좌방, 우방 및 후방을 향해서 설치된다. 즉, 감시 에리어(A1)는 도 3에 나타내는 바와 같이, 복수(여기서는 3개)의 소에리어(A11, A12, A13)를 포함하고, 좌방 카메라(341)는 이 중 운전부(321)에 탑승한 오퍼레이터로부터 보아서 좌방이 되는 소에리어(A11)(좌방 에리어)를 촬상한다. 마찬가지로, 우방 카메라(342)는 운전부(321)에 탑승한 오퍼레이터로부터 보아서 우방이 되는 소에리어(A12)(우방 에리어)를 촬상하고, 후방 카메라(343)는 운전부(321)에 탑승한 오퍼레이터로부터 보아서 후방이 되는 소에리어(A13)(후방 에리어)를 촬상한다. 이것에 의해, 오퍼레이터에게 있어서 사각이 되기 쉬운, 측방(좌방 및 우방) 및 후방을 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)로 커버하는 것이 가능해진다.
도 2에서는, 본 실시형태에 의한 작업 기계(3)의 유압 회로 및 전기 회로(전기적인 접속 관계)를 모식적으로 나타낸다. 도 2에서는, 실선이 고압의(작동유용의) 유로, 점선이 저압의(파일럿유용의) 유로, 1점 쇄선의 화살표가 전기 신호의 경로를 나타낸다. 또한, 컷오프 레버(350)와 컷오프 스위치(353) 사이의 굵은 선(실선)은 컷오프 레버(350)와 컷오프 스위치(353) 사이의 물리적인 연결을 나타낸다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 작업 기계(3)는 유압 펌프(41), 유압 모터(43) 및 유압 실린더(44)에 더해서, 파일럿 펌프(42), 리모콘 밸브(45), 제어 밸브(46), 방향 스위칭 밸브(컨트롤 밸브)(47), 제 1 제한부(48) 및 제 2 제한부(49) 등을 구비하고 있다. 작업 기계(3)는 전원(351), 컷오프 레버(350) 및 컷오프 스위치(353) 등을 추가로 구비하고 있다. 도 2에서는 주행부(31)의 유압 모터(43)만 도시하고 있지만, 선회부(32)의 유압 모터에 대해서도 같은 유압 회로가 구성되어 있다. 또한, 도 2에서는, 붐(332)의 구동용의 1개의 유압 실린더(44)만 도시하고 있지만, 암(333) 또는 버킷(331) 등의 구동용의 유압 실린더(44)에 대해서도 같은 유압 회로가 구성되어 있다.
엔진(40)에 의해 구동되는 유압 펌프(41)로부터의 작동유는 주행부(31)의 유압 모터(43), 선회부(32)의 유압 모터, 및 작업부(33)의 유압 실린더(44) 등에 공급된다. 이것에 의해, 유압 모터(43) 및 유압 실린더(44) 등의 유압 액추에이터가 구동된다.
유압 모터(43) 및 유압 실린더(44) 등의 유압 액추에이터에는, 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 방향 및 유량을 스위칭 가능한 파일럿식의 방향 스위칭 밸브(47)가 설치되어 있다. 방향 스위칭 밸브(47)는 파일럿 펌프(42)로부터 입력 지령인 파일럿유가 공급되어서 구동된다.
여기에서, 예를 들면, 주행부(31)의 유압 모터(43)에 대응하는 방향 스위칭 밸브(47)로의 파일럿유의 공급로에는, 리모콘 밸브(45)가 설치되어 있다. 리모콘 밸브(45)는 조작 장치(35)(조작 레버)의 조작에 따라서 주행부(31)의 주행 조작 지령을 출력한다. 주행 조작 지령은 주행부(31)의 주행 동작(전진 또는 후퇴 등)을 지시한다.
마찬가지로, 작업부(33)의 유압 실린더(44)에 대응하는 방향 스위칭 밸브로의 파일럿유의 공급로에도, 리모콘 밸브(45)가 설치되어 있다. 이 리모콘 밸브(45)는 조작 장치(35)(조작 레버)의 조작에 따라서 작업부(33)의 작업 조작 지령을 출력한다. 작업 조작 지령은 작업부(33)의 전개 동작 및 축소 동작 등을 지시한다. 또한, 선회부(32)의 유압 모터에 대응하는 방향 스위칭 밸브로의 파일럿유의 공급로에도, 리모콘 밸브가 설치되어 있다. 이 리모콘 밸브는 조작 장치(35)(조작 레버)의 조작에 따라서 선회부(32)의 선회 조작 지령을 출력한다. 선회 조작 지령은 선회부(32)의 선회 동작(좌선회 또는 우선회 등)을 지시한다.
또한, 각 방향 스위칭 밸브(47)로의 파일럿유의 공급로에는, 제 1 제한부(48)가 설치되어 있다. 제 1 제한부(48)는 제 1 제어 밸브(481)를 갖고 있다. 제 1 제어 밸브(481)는 모두 전자식의 제어 밸브(전자 밸브)로 이루어지고, 각각 리모콘 밸브(45)와 파일럿 펌프(42)의 사이에 직렬로 삽입되어 있다. 각 제 1 제어 밸브(481)는 제어 시스템(1)에 접속되어 있고, 제어 시스템(1)으로부터의 제어 신호(공급 전류)에 따라서 동작해서, 파일럿 펌프(42)로부터 리모콘 밸브(45)로 공급되는 파일럿유의 유량을 조절한다. 본 실시형태에서는, 제 1 제한부(48)는 적어도 제 1 제어 밸브(481)를 닫음으로써, 리모콘 밸브(45)로 공급되는 파일럿유의 유로를 차단하고, 상기 리모콘 밸브(45)에 대응하는 유압 액추에이터(유압 모터(43) 및 유압 실린더(44) 등)로의 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 공급을 정지시키는 것이 가능하다. 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 공급이 정지된 유압 액추에이터는 구동 불능이 되고, 상기 유압 액추에이터는 조작 장치(35)의 조작에 의하지 않고, 강제적으로 정지된다.
이러한 방향 스위칭 밸브(47), 리모콘 밸브(45) 및 제 1 제한부(48)는 주행부(31)의 유압 모터(43) 및 붐(332)의 구동용의 유압 실린더(44)뿐만 아니라, 선회부(32)의 유압 모터 및 암(333) 또는 버킷(331) 등의 구동용의 유압 실린더(44)의 유압 회로에도 설치되어 있다. 그 때문에, 예를 들면 조작 장치(35)의 조작에 따라서, 주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33)를 동작시키는 것이 가능하다.
또한, 제 1 제한부(48)(제 1 제어 밸브(481))로부터 보아서 파일럿유의 상류측에는, 컷오프 밸브로서의 제어 밸브(46)가 설치되어 있다. 제어 밸브(46)는 (전자식)비례제 밸브로 이루어지고, 파일럿 펌프(42)와 복수의 제 1 제어 밸브(481)의 사이에 삽입되어 있다. 제어 밸브(46)는 컷오프 스위치(353)를 개재해서 전원(351)에 접속되어 있고, 전원(351)으로부터의 공급 전류에 따라서 동작한다. 여기에서, 제어 밸브(46)는 통전 상태, 즉 제어 신호로서의 전류가 공급되고 있는 상태에서, 파일럿유의 유로를 차단하고, 비통전 상태, 즉 제어 신호로서의 전류가 차단되어 있는 상태에서, 파일럿유의 유로를 개방한다. 그 때문에, 제어 밸브(46)에 공급 전류가 공급됨으로써, 유압 액추에이터(유압 실린더(44) 등)이 구동 불능이 되고, 조작 장치(35)의 조작에 의하지 않고, 유압 액추에이터가 강제적으로 정지된다.
컷오프 스위치(353)는 컷오프 레버(350)에 연동되어 있다. 컷오프 레버(350)는 기체(30)의 운전부(321)에 배치되어 있고, 유저(오퍼레이터)에 의한 조작 입력을 접수한다. 본 실시형태에서는 일례로서, 컷오프 레버(350)는 상하 방향(D1)을 따라 조작 가능하다. 컷오프 레버(350)가 가동 범위의 상단 위치인 「올림 위치」에 있으면 컷오프 스위치(353)는 「온」이며, 컷오프 레버(350)가 가동 범위의 하단 위치인 「내림 위치」에 있으면 컷오프 스위치(353)는 「오프」이다. 그리고, 컷오프 스위치(353)는 제어 시스템(1)에 접속되어 있고, 컷오프 스위치(353)의 온/오프가 제어 시스템(1)으로 감시되고 있다.
따라서, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있으면, 제어 밸브(46)가 비통전 상태가 되어, 조작 장치(35)의 조작에 의해 유압 액추에이터(유압 실린더(44) 등)가 구동된다. 이것에 비해서, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있으면, 제어 밸브(46)가 통전 상태가 되어, 조작 장치(35)의 조작에 의하지 않고 유압 액추에이터가 강제적으로 정지된다. 그 때문에, 유압 액추에이터(유압 모터(43) 등)를 구동하기 위해서는, 유저(오퍼레이터)는 컷오프 레버(350)를 「내림 위치」로 조작 할 필요가 있다.
또한, 주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33) 중 어느 것에 대해서도, 유압 액추에이터(유압 모터(43), 유압 실린더(44) 등)에 유압 펌프(41)로부터 작동유가 공급됨으로써 동작하므로, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있으면, 주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33) 모두가 구동 불능이 된다. 즉, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있으면, 주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33) 전부에 대해서, 강제적으로 구동 불능한 상태가 된다.
요컨대, 컷오프 스위치(353)는 온일 시에 작업 기계(3)의 동작이 제한(금지를 포함한다)되는 「록 상태」에 있고, 오프일 시에 작업 기계(3)의 동작을 제한하지 않는 「록 해제 상태」에 있다. 그리고, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있어서 컷오프 스위치(353)가 록 상태(온)에 있으면, 조작 장치(35)의 조작에 의하지 않고 작업 기계(3)의 동작이 강제적으로 제한된다. 컷오프 레버(350)는 이렇게 작업 기계(3)의 동작을 록할 시에 조작되는 레버로서, 게이트 록 레버와 동의이다. 또한, 제 1 제어 밸브(481) 및 제어 밸브(46)는 본 실시형태에서는, 모두 (전자식)비례제 밸브인 것으로 하지만, 이것에 한정되지 않고, 예를 들면, 유로의 개방/차단을 스위칭 가능한 개폐 밸브여도 좋다.
또한, 유압 펌프(41)로부터 공급되는 작동유의 유량은 고정적이지 않고, 적절한 수단에 의해 변경 가능(가변)하다. 본 실시형태에 의한 작업 기계(3)는 제 2 제한부(49)를 구비하고 있고, 제 2 제한부(49)에서 작동유의 유량을 조절 가능하다. 본 실시형태에서는 일례로서, 유압 펌프(41)는 구동축의 1회전에 대해서 토출하는 작동 유량을 변경 가능한 가변 용량형 펌프로 이루어진다.
제 2 제한부(49)는 제어 신호 입력 포트(491)와, 전자 비례 밸브(492)와, 엔진 제어부(493)를 갖는다. 제어 신호 입력 포트(491)는 가변 용량형 펌프로 이루어지는 유압 펌프(41)의 작동유의 토출량(유량)을 조절하기 위한 제어 신호가 입력되는 포트이다. 구체적으로, 제어 신호 입력 포트(491)에는, 파일럿 펌프(42)로부터 제어 신호인 파일럿유가 공급되어, 파일럿유의 공급량(파일럿압)에 따라서 유압 펌프(41)의 작동유의 토출량이 변화된다. 전자 비례 밸브(492)는 제어 신호 입력 포트(491)로의 파일럿유의 공급로 상에 설치된 전자식의 비례 제어 밸브로서, 제어 신호 입력 포트(491)에 입력되는 파일럿압을 조절한다. 전자 비례 밸브(492)는 제어 시스템(1)에 전기적으로 접속되어 있고, 제어 시스템(1)으로부터의 제어 신호(공급 전류)에 따라서, 제어 신호 입력 포트(491)에 입력되는 파일럿압을 조절해서, 유압 펌프(41)의 작동유의 토출량을 변화시킨다. 엔진 제어부(493)는 엔진(40)의 회전수를 제어한다. 즉, 엔진 제어부(493)는 유압 펌프(41)의 회전수를 제어함으로써, 유압 펌프(41)의 작동유의 토출량을 변화시킨다.
이렇게, 제 2 제한부(49)는 작동유를 공급하는 유압 펌프(41)의 유량, 유압 펌프(41)를 구동하는 엔진(40)의 회전수, 및 파일럿압 중 적어도 1개를 제어함으로써, 유압 펌프(41)로부터 토출되는 작동유의 유량을 조절 가능하다. 제 2 제한부(49)는 유압 펌프(41)로부터 토출되는 작동유의 유량을 무단계로 연속적으로 변화시켜도 좋고, 단계적(예를 들면 2단계, 5단계 또는 10단계 등)으로 변화시켜도 좋다. 본 실시형태에서는, 제 2 제한부(49)는 적어도 전자 비례 밸브(492)를 닫음으로써, 제어 신호 입력 포트(491)에 공급되는 파일럿유의 유로를 차단해서, 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 공급을 정지시키는 것이 가능하다. 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 공급이 정지되면, 주행부(31)의 유압 모터(43), 선회부(32)의 유압 모터, 및 작업부(33)의 유압 실린더(44) 등의 유압 액추에이터는 모두 정지된다.
제어 시스템(1)은 CPU(Central Processing Unit) 등의 1개 이상의 프로세서와, ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory) 등의 1개 이상의 메모리를 갖는 컴퓨터 시스템을 주 구성으로서 각종의 처리(정보 처리)를 실행한다. 본 실시형태에서는, 제어 시스템(1)은 작업 기계(3) 전체의 제어를 행하는 통합 컨트롤러로서, 예를 들면, 전자 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit)으로 이루어진다. 단, 제어 시스템(1)은 통합 컨트롤러와 별개로 설치되어 있어도 좋다. 제어 시스템(1)에 대해서 자세하게는 「[2] 제어 시스템의 구성」의 란에서 설명한다.
표시 장치(2)는 기체(30)의 운전부(321)에 배치되어 있고, 유저(오퍼레이터)에 의한 조작 입력을 접수하고, 유저에게 각종의 정보를 출력하기 위한 유저 인터페이스이다. 표시 장치(2)는 예를 들면, 유저의 조작에 따른 전기 신호를 출력함으로써, 유저에 의한 각종의 조작을 접수한다. 이것에 의해, 유저(오퍼레이터)는 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)(도 4 참조)을 시인할 수 있고, 또한, 필요에 따라서 표시 장치(2)를 조작하는 것이 가능하다.
표시 장치(2)는 도 2에 나타내는 바와 같이, 제어부(21)와, 조작부(22)와, 표시부(23)를 구비하고 있다. 표시 장치(2)는 제어 시스템(1)과 통신 가능하게 구성되어 있어, 제어 시스템(1)과의 사이에서 데이터의 수수가 가능하다. 본 실시형태에서는 일례로서, 표시 장치(2)는 작업 기계(3)에 사용되는 전용의 디바이스이다.
제어부(21)는 제어 시스템(1)으로부터의 데이터에 따라서, 표시 장치(2)를 제어한다. 구체적으로는, 제어부(21)는 조작부(22)에서 접수한 유저의 조작에 따른 전기 신호를 출력하거나, 제어 시스템(1)에서 생성되는 표시 화면(Dp1)을 표시부(23)에 표시하거나 한다.
조작부(22)는 표시부(23)에 표시되는 표시 화면(Dp1)에 대한 유저(오퍼레이터)에 의한 조작 입력을 접수하기 위한 유저 인터페이스이다. 조작부(22)는 예를 들면, 유저(U1)(도 4 참조)의 조작에 따른 전기 신호를 출력함으로써, 유저(U1)에 의한 각종의 조작을 접수한다. 본 실시형태에서는 일례로서, 조작부(22)는 도 4에 나타내는 바와 같이, 기계식의 복수(여기서는 6개)의 압구 스위치(221∼226)를 포함한다. 이것들 복수의 압구 스위치(221∼226)는 표시부(23)의 표시 영역의 주연을 따르도록, 표시 영역에 근접해서(도 4의 예에서는 하방에) 배치되어 있다. 이것들 복수의 압구 스위치(221∼226)는 후술하는 표시 화면(Dp1)에 표시되는 항목에 대응되어 있어, 복수의 압구 스위치(221∼226) 중 어느 하나가 조작됨으로써, 표시 화면(Dp1) 중 어느 하나의 항목이 조작(선택)된다.
또한, 조작부(22)는 터치패널 및 조작 다이얼 등을 포함하고 있어도 좋다. 이 경우에 있어서도, 조작부(22)에 대한 조작에 의해, 표시 화면(Dp1) 중 어느 하나의 항목이 조작(선택)되게 된다.
표시부(23)는 각종의 정보를 표시하는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이와 같은, 유저(U1)(오퍼레이터)에게 정보를 제시하기 위한 유저 인터페이스이다. 표시부(23)는 유저에 대해서 각종의 정보를 표시에 의해 제시한다. 본 실시형태에서는 일례로서, 표시부(23)는 백라이트 탑재의 풀 컬러의 액정 디스플레이로서, 도 4에 나타내는 바와 같이, 횡방향으로 긴 「횡장(橫長)」의 표시 영역을 갖고 있다.
표시 장치(2)는 작업 기계(3)를 조작하는 유저(U1)(오퍼레이터)를 향해서 표시 화면(Dp1)에서 각종의 정보를 제시한다. 즉, 작업 기계(3)를 조작하는 유저(U1)는 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)을 봄으로써, 작업 기계(3)에 관련한 각종의 정보를 시각적으로 얻는 것이 가능하다. 일례로서, 표시 장치(2)에, 냉각 수온 및 작동유온 등의 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보가 표시됨으로써, 유저(U1)는 작업 기계(3)의 조작에 필요한 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보를 표시 장치(2)로 확인할 수 있다. 또한, 표시 장치(2)는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)로 촬상되는 작업 기계(3)의 주변 화상(감시 에리어(A1)의 화상)에 대해서도, 표시 화면(Dp1)에 표시할 수 있다. 이것에 의해, 유저(U1)(오퍼레이터)는 작업 기계(3)를 조작할 시에, 예를 들면, 운전부(321)로부터의 사각이 되기 쉬운 작업 기계(3)의 측방 및 후방 등의 상황을 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)으로 확인할 수 있다.
또한, 기체(30)는 상술한 구성에 더해서, 소리 출력부(부저 또는 스피커 등을 포함한다), 통신 단말, 연료 탱크 및 배터리 등을 추가로 구비하고 있다. 추가적으로는, 기체(30)에는, 냉각 수온 센서, 작동유온 센서, 엔진의 회전수를 계측하는 회전수계, 및 가동 시간을 계측하는 아워미터 등, 기체(30)의 가동 상태를 감시하기 위한 센서류가 구비되어 있다.
[2] 제어 시스템의 구성
다음으로, 본 실시형태에 의한 제어 시스템(1)의 구성에 대해서, 도 2를 참조해서 설명한다. 제어 시스템(1)은 기체(30)(주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33) 등을 포함한다)의 각 부를 제어한다. 본 실시형태에서는, 상술한 바와 같이, 작업 기계(3)의 기체(30)에는, 작업 기계(3)를 구동하기 위한 「구동부」로서, 주행부(31)의 유압 모터(43), 선회부(32)의 유압 모터, 및 작업부(33)의 유압 실린더(44) 등의 유압 액추에이터가 탑재되어 있다. 제어 시스템(1)은 작업 기계(3)의 구성 요소로서, 기체(30) 등과 아울러 작업 기계(3)를 구성한다. 바꾸어 말하면, 본 실시형태에 의한 작업 기계(3)는 적어도 제어 시스템(1)과, 구동부(유압 모터(43) 및 유압 실린더(44) 등의 유압 액추에이터)가 탑재되는 기체(30)(주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33)를 포함한다)를 구비하고 있다.
제어 시스템(1)은 도 2에 나타내는 바와 같이, 표시 처리부(11)와, 데이터 취득부(12)와, 검지부(13)와, 제한 처리부(14)와, 판정 처리부(15)와, 통지 처리부(16)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는 일례로서, 제어 시스템(1)은 1개 이상의 프로세서를 갖는 컴퓨터 시스템을 주 구성으로 하므로, 1개 이상의 프로세서가 작업 기계용 제어 프로그램을 실행함으로써, 이것들 복수의 기능부(표시 처리부(11) 등)가 실현된다. 제어 시스템(1)에 포함되는, 이것들 복수의 기능부는 복수의 하우징에 분산되어서 설치되어 있어도 좋고, 1개의 하우징에 설치되어 있어도 좋다.
제어 시스템(1)은 기체(30)의 각 부에 설치된 디바이스와 통신 가능하게 구성되어 있다. 즉, 제어 시스템(1)에는, 적어도 제 1 제한부(48)(제 1 제어 밸브(481)), 제 2 제한부(49)(전자 비례 밸브(492) 및 엔진 제어부(493)), 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342), 후방 카메라(343) 및 표시 장치(2) 등이 접속되어 있다. 이것에 의해, 제어 시스템(1)은 제 1 제한부(48), 제 2 제한부(49) 및 표시 장치(2) 등을 제어하거나, 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343) 등의 촬상 화상을 취득하거나 하는 것이 가능하다. 여기에서, 제어 시스템(1)은 각종의 정보(데이터)의 수수를 각 디바이스와 직접적으로 행해도 좋고, 중계기 등을 개재해서 간접적으로 행해도 좋다.
표시 처리부(11)는 작업 기계(3)에 관련한 정보를 포함하는 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 처리를 실행한다. 구체적으로는, 표시 처리부(11)는 데이터 취득부(12)에서 취득되는 데이터 등에 기반해서 표시 화면(Dp1)을 생성하고, 표시 장치(2)를 제어함으로써, 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)의 표시부(23)에 표시시킨다. 또한, 표시 처리부(11)는 표시 장치(2)의 조작부(22)가 접수한 조작에 따라서 동작한다.
여기에서, 표시 화면(Dp1)에 포함되는 작업 기계(3)에 관련한 정보는 예를 들면, 연료의 잔량, 냉각 수온, 작동유온, 및 매달기 작업 시의 매달리는 중량 등의, 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 가동 정보를 포함한다. 즉, 표시 처리부(11)는 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 가동 정보를 포함하는 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)에 표시시킬 수 있다. 또한, 표시 화면(Dp1)에 포함되는 작업 기계(3)에 관련한 정보는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)로 촬상되는 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)(도 5 참조)을 표시 화면(Dp1)에 표시시킨다. 즉, 표시 처리부(11)는 작업 기계(3)의 주위의 감시 에리어(A1)(각 소에리어(A11, A12, A13))의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하는 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)에 표시시킬 수 있다.
본 개시에서 말하는 표시 화면(Dp1) 등의 「화면」은 표시 장치(2)에 표시되는 영상(화상)을 의미하고, 도상, 도형, 사진, 텍스트 및 동영상 등을 포함한다. 즉, 제어 시스템(1)은 예를 들면, 냉각 수온 및 작동유온 등의 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보를 나타내는 도상 등을 포함하는 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)에 표시시키는 것이 가능하다. 여기에서, 표시 화면(Dp1)이 동영상 등을 포함할 경우에는, 표시 화면(Dp1)은 일정한 영상이 아니고, 시시각각 변화하는 영상을 포함한다.
데이터 취득부(12)는 작업 기계(3)의 주위의 감시 에리어(A1)의 촬상 화상 등, 작업 기계(3)에 관련한 각종의 데이터를 취득하는 데이터 취득 처리를 실행한다. 본 실시형태에서는, 데이터 취득부(12)는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)의 출력을 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)로부터 정기적 또는 부정기적으로 취득한다. 즉, 데이터 취득부(12)는 작업 기계(3)의 주위의 감시 에리어(A1)(각 소에리어(A11, A12, A13)의 화상 데이터(촬상 화상)를 취득한다.
또한, 데이터 취득부(12)는 데이터 취득 처리에 의해, 적어도 제 1 제한부(48)(제 1 제어 밸브(481))를 포함하는, 작업 기계(3)의 각 부의 동작 상태에 관한 정보를 정기적 또는 부정기적으로 취득 가능하다. 여기에서, 데이터 취득부(12)는 연료 잔량 센서, 냉각 수온 센서 및 작동유온 센서의 출력(센서 신호)에 대해서도 취득 가능하다. 데이터 취득부(12)는 각종의 데이터를 각종 센서 등(카메라를 포함한다)으로부터 직접적으로 취득해도 좋고, 전자 제어 유닛 등을 개재해서 간접적으로 취득해도 좋다. 데이터 취득부(12)로 취득된 데이터는, 예를 들면, 메모리 등에 기억된다.
검지부(13)는 작업 기계(3)의 주위의 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지한다. 즉, 검지부(13)는 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)의 존부(유무)를 판단하고, 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는지 아닌지를 나타내는 검지 결과를 출력한다. 본 실시형태에서는 일례로서, 검지 대상물(Ob1)은 「사람」이다. 즉, 작업 기계(3)가 이동하거나, 또는 작업 기계(3)의 주위의 「사람」이 이동한 결과, 작업 기계(3)의 주위의 감시 에리어(A1)에 「사람」이 침입했을 경우, 검지부(13)는 상기 「사람」을 검지 대상물(Ob1)로서 검지한다. 감시 에리어(A1)에 복수의 검지 대상물(Ob1)이 존재할 경우에는, 검지부(13)는 검지 대상물(Ob1)의 수(인원수)도 포함시켜서 검지해도 좋다.
본 실시형태에서는, 검지부(13)는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)의 출력(화상 데이터)에 기반해서, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지한다. 구체적으로는, 검지부(13)는 데이터 취득부(12)에서 취득된 화상 데이터에 대해서, 화상 처리를 실시함으로써, 화상 중의 특징량을 추출하고, 상기 특징량에 기반해서, 화상에 검지 대상물(Ob1)(본 실시형태에서는 「사람」)이 찍혀 있는지 아닌지를 판단한다. 여기에서, 화상에 검지 대상물(Ob1)이 찍혀 있을 경우, 검지부(13)는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343) 중 어느 것으로 촬상된 화상에 검지 대상물(Ob1)이 찍혀 있는지를 판단한다. 즉, 검지부(13)는 좌방 카메라(341)로 촬상되는 소에리어(A11), 우방 카메라(342)로 촬상되는 소에리어(A12), 및 후방 카메라(343)로 촬상되는 소에리어(A13) 중 어느 것에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는지를 구별해서, 검지 대상물(Ob1)의 검지를 행한다.
또한, 본 실시형태에서는, 검지부(13)는 기체(30)로부터 검지 대상물(Ob1)까지의 거리에 대해서도 검지 가능하다. 즉, 검지부(13)는 화상에 검지 대상물(Ob1)이 찍혀 있을 경우, 검지 대상물(Ob1)의 화상 상에서의 위치에 기반해서, 기체(30)로부터 검지 대상물(Ob1)까지의 거리를 산출한다. 그 때문에, 검지부(13)에서는, 예를 들면, 기체(30)로부터 어떠한 거리(예를 들면, 2m, 3m, 4m 또는 5m 등) 이내에 존재하는 검지 대상물(Ob1)을 검지하는 것이 가능하다. 바꾸어 말하면, 검지부(13)는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)로 촬상되는 전역을 감시 에리어(A1)로 할 뿐 아니라, 임의로 설정되는 크기 및 형상의 감시 에리어(A1)의 검지 대상물(Ob1)을 검지하는 것도 가능하다.
제한 처리부(14)는 작업 기계(3)의 동작을 제한(견제)하는 제한 처리(견제 처리)를 실행한다. 제한 처리부(14)는 기본적으로, 검지부(13)의 검지 결과에 기반해서, 작업 기계(3)의 동작을 제한한다. 특히 본 실시형태에서는, 검지부(13)의 검지 결과가 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)(여기에서는 사람)의 존재를 나타내는 결과일 경우에, 제한 처리부(14)는 제한 처리를 실행한다. 본 개시에서 말하는 「제한 처리」는 작업 기계(3)의 동작에 관해서, 무엇인가 제한(억제)하는 방향으로 작용하는 처리를 의미한다.
예를 들면, 제한 처리는 작업 기계(3)의 주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33) 등을 제어함으로써, 작업 기계(3)의 동작을 직접적으로 제한하는 처리를 포함한다. 일례로서, 제한 처리는 주행부(31)의 주행 동작을 금지하는(주행 동작 불능으로 하는) 처리, 선회부(32)의 선회 동작을 금지하는(선회 동작 불능으로 하는) 처리, 및 작업부(33)의 동작을 금지하는(작업 불능으로 하는) 처리 등을 포함한다. 이것에 의해, 유저(U1)(오퍼레이터)의 조작에 의하지 않고, 작업 기계(3)의 동작을 강제적으로 제한할 수 있다. 즉, 작업 기계(3)가 동작하는 것에 의한 기체(30)와 검지 대상물(Ob1)의 접촉을 회피할 수 있다. 또한, 제한 처리는 작업 기계(3)를 조작하는 유저(U1)(오퍼레이터)에 대해서, 소리 또는 광(표시를 포함한다)에 의해 경고를 행함으로써, 작업 기계(3)의 동작을 간접적으로 제한하는 처리를 포함한다. 작업 기계(3)를 조작하는 유저(U1)(오퍼레이터)에 대해서 경고를 행함으로써, 작업 기계(3)의 동작을 간접적으로 견제할 수 있으므로, 작업 기계(3)의 조작의 자유도가 높다. 즉, 유저(U1)가 검지 대상물(Ob1)에 주의해서 작업 기계(3)을 조작함으로써, 검지 대상물(Ob1)과의 접촉을 회피하면서도 작업 기계(3)의 동작을 계속할 수 있다.
본 실시형태에서는, 제한 처리부(14)는 제 1 제한부(48)를 제어하는 제 1 제한 처리부(141)와, 제 2 제한부(49)를 제어하는 제 2 제한 처리부(142)를 포함하고 있다. 여기에서, 제 2 제한부(49)는 제 1 제한부(48)에 이상이 인정될 시에 사용되는, 제 1 제한부(48)의 백업용의 제한부이다. 그 때문에, 제 2 제한부(49)를 작동시키는 제 2 제한 처리부(142)는 제 1 제한부(48)에 이상이 인정될 시에만 유효해진다. 즉, 제 1 제한부(48)에 이상이 인정되지 않는 정상 시에 있어서, 기능이 유효화되어 있는 것은 제 1 제한 처리부(141)와 제 2 제한 처리부(142) 중 제 1 제한 처리부(141)뿐으로서, 제 2 제한 처리부(142)는 정상 시에는 무효화되어 있다. 그 때문에, 정상 시에 있어서는, 검지부(13)의 검지 결과가, 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)의 존재를 나타내는 결과일 경우, 제 1 제한 처리부(141)가 기능해서 제한 처리를 실행하는 것으로서, 제 2 제한 처리부(142)는 기능하지 않는다.
제 1 제한 처리부(141)는 제 1 제한부(48)를 작동시킴으로써, 주행부(31)의 유압 모터(43), 선회부(32)의 유압 모터, 및 작업부(33)의 유압 실린더(44) 등의 각각의 구동부(유압 액추에이터)의 동작을 제한한다. 즉, 작업 기계(3)의 기체(30)에는, 복수의 구동부(유압 액추에이터)가 탑재되어 있는 바, 제 1 제한부(48)는 이것들 복수의 구동부에 일대일로 대응하도록 복수 설치되어 있다. 그리고, 제 1 제한 처리부(141)는 이것들 복수의 제 1 제한부(48) 중 1개 또는 2개 이상의 제 1 제한부(48)를 개별로 작동시킴으로써, 일부의 구동부의 동작만을 제한할 수 있다. 예를 들면, 제 1 제한 처리부(141)는 복수의 제 1 제한부(48) 중 주행부(31)의 유압 모터(43)에 대응하는 제 1 제한부(48)만을 작동시켜, 주행부(31)의 주행 동작을 금지할(주행 동작 불능으로 할) 수 있고, 이 경우, 선회부(32) 및 작업부(33)는 동작 가능해진다. 또한, 제 1 제한 처리부(141)는 복수의 제 1 제한부(48) 전부를 작동시켜, 작업 기계(3)의 기체(30)에 탑재되어 있는 복수의 구동부 전부의 동작을 제한할 수도 있다.
본 실시형태에서는 일례로서, 제 1 제한 처리부(141)는 제 1 제어 밸브(481)를 닫음으로써 제 1 제한부(48)를 작동시킨다. 즉, 제 1 제한 처리부(141)가 제 1 제한부(48)를 작동시키면, 제 1 제어 밸브(481)가 파일럿유의 유로를 차단하고, 유압 액추에이터로의 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 공급을 정지함으로써, 유압 액추에이터의 동작을 강제적으로 정지시킨다. 여기에서, 제 1 제한 처리부(141)는 검지부(13)의 검지 결과가 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)(여기에서는 사람)의 존재를 나타내는 결과일 경우에, 제 1 제한부(48)를 작동시킨다. 이렇게, 제 1 제한 처리부(141)는 작업 기계(3)를 구동하는 구동부의 동작을 제한하는 제 1 제한부(48)를 제어한다.
제 2 제한 처리부(142)는 제 2 제한부(49)를 작동시킴으로써, 주행부(31)의 유압 모터(43), 선회부(32)의 유압 모터, 및 작업부(33)의 유압 실린더(44) 등의 복수의 구동부(유압 액추에이터)의 동작을 일괄해서 제한한다. 즉, 작업 기계(3)의 기체(30)에는, 복수의 구동부(유압 액추에이터)가 탑재되어 있는 바, 제 2 제한부(49)는 이것들 복수의 구동부의 동작을 합쳐서(일괄해서) 제한한다. 그리고, 제 2 제한 처리부(142)는 제 2 제한부(49)를 작동시킴으로써, 이것들 복수의 구동부의 동작을 일괄해서 제한한다. 즉, 제 2 제한 처리부(142)가 제 2 제한부(49)를 작동시키면, 예를 들면, 주행부(31)의 주행 동작, 선회부(32)의 선회 동작, 및 작업부(33)의 동작이 모두 금지된다.
본 실시형태에서는 일례로서, 제 2 제한 처리부(142)는 전자 비례 밸브(492)를 닫음으로써 제 2 제한부(49)를 작동시킨다. 즉, 제 2 제한 처리부(142)가 제 2 제한부(49)를 작동시키면, 전자 비례 밸브(492)가 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 토출량을 제한하고, 유압 액추에이터로의 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 공급을 정지함으로써, 유압 액추에이터의 동작을 강제적으로 정지시킨다. 이것에 의해, 제 2 제한 처리부(142)는 작업 기계(3)의 기체(30)에 탑재되어 있는 복수의 구동부 전부의 동작을 제한한다. 이렇게, 제 2 제한 처리부(142)는 제 1 제한부(48)와는 별개로 구동부의 동작을 제한하는 제 2 제한부(49)를 제어한다. 또한, 자세하게는 후술하지만, 제 2 제한 처리부(142)는 적어도 제 1 제한부(48)의 이상의 유무의 판정 결과에 기반해서, 제 2 제한부(49)를 제어한다.
여기에서, 제 2 제한 처리부(142)가 실행하는 제한 처리는 적어도 선회부(32)의 선회 동작을 제한하는 처리를 포함한다. 구체적으로, 제 2 제한 처리부(142)는 전자 비례 밸브(492)를 닫아서 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 공급을 정지함으로써, 적어도 선회부(32)의 유압 모터가 구동 불능이 되어, 선회부(32)의 선회 동작중이면 선회부(32)가 긴급 정지하고, 선회부(32)의 선회 동작 중이 아니면 선회부(32)의 선회 동작이 금지된다. 이것에 의해, 유저(U1)(오퍼레이터)의 사각이 되는 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재할 경우에, 선회부(32)가 선회하는 것에 의한 기체(30)와 검지 대상물(Ob1)의 접촉을 회피할 수 있다.
판정 처리부(15)는 제 1 제한부(48)의 이상의 유무를 판정하는 판정 처리를 실행한다. 즉, 판정 처리부(15)는 제 1 제한부(48)가 정상인지 아닌(이상)지의 이상 판정을 행한다. 본 실시형태에서는, 상술한 바와 같이 제 1 제한부(48)에 이상이 인정될 경우에만 제 2 제한 처리부(142)가 유효화되므로, 제 2 제한 처리부(142)를 유효화시키기 위한 조건으로서, 판정 처리부(15)의 판정 결과가 이용된다. 여기에서 말하는 제 1 제한부(48)의 「이상」에는, 예를 들면, 제 1 제한부(48)를 제어하기 위한 전선의 단선 혹은 단락, 또는 제 1 제어 밸브(481)의 고장(고착 등을 포함한다) 등이 있다.
일례로서, 제 1 제어 밸브(481)는 제어 시스템(1)으로부터의 제어 신호를 받은 드라이버 회로(도시를 생략)로부터 전류가 공급됨으로써 구동하는 바, 판정 처리부(15)는 상기 전류의 크기(전류값)에 기반해서, 단선 또는 단락의 발생을 발견할 수 있다. 즉, 드라이버 회로로부터 제 1 제어 밸브(481)에 공급되는 전류의 크기(전류값)를 데이터 취득부(12)에서 취득함으로써, 판정 처리부(15)는 상기 전류값에 기반해서 제 1 제한부(48)의 이상의 유무를 판정할 수 있다. 예를 들면, 드라이버 회로가 제 1 제어 밸브(481)에 전류를 흘리려고 하고 있는데도 불구하고 전류값이 역치 미만일 경우, 판정 처리부(15)는 제 1 제한부(48)에 단선 또는 단락 등의 「이상」이 있다고 판정한다. 또는, 제 1 제어 밸브(481)의 유압을 검출하는 압력 센서의 출력을 데이터 취득부(12)에서 취득함으로써, 판정 처리부(15)는 상기 유압에 기반해서 제 1 제한부(48)의 이상의 유무를 판정할 수 있다. 예를 들면, 제 1 제어 밸브(481)를 닫는 제어 신호가 나오고 있는데도 불구하고, 역치 이상의 유압이 검출될 경우, 판정 처리부(15)는 제 1 제한부(48)에 제 1 제어 밸브(481)의 고착 등의 「이상」이 있다고 판정한다.
통지 처리부(16)는 제 1 제한부(48)에 이상이 있다고 판정되었을 시에 통지하는 통지 처리를 실행한다. 즉, 판정 처리부(15)에서 제 1 제한부(48)에 이상이 있다고 판정되어, 제 2 제한 처리부(142)가 유효화되면, 통지 처리부(16)는 통지(「이상 통지」라고도 한다)를 행한다. 또한, 본 실시형태에서는, 통지 처리부(16)는 제 2 제한부(49)의 작동 중에도 통지를 행한다. 즉, 제 2 제한 처리부(142)가 유효화된 상태에서, 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 검지되면, 통지 처리부(16)는 통지(「백업 통지」라고도 한다)를 행한다.
통지 처리부(16)에 의한 통지는 유저(U1)(오퍼레이터)에 대한 무엇인가의 통지이면 좋고, 그 양태는 다양하다. 통지 처리부(16)에 의한 통지의 양태로서, 예를 들면, 표시 장치(2)(표시부(23))에의 표시, 비프음 또는 음성 등의 소리, 또는 진동 등이어도 좋다.
그런데, 검지부(13)는 제어 시스템(1)에 필수인 구성이 아니다. 예를 들면, 제어 시스템(1)은 외부의 검지부의 검지 결과를 취득하고, 상기 검지 결과에 기반해서 제한 처리부(14)가 제한 처리를 실행하도록 구성되어 있어도 좋다.
[3] 작업 기계의 제어 방법
이하, 도 5 내지 도 7을 참조하면서, 주로 제어 시스템(1)에 의해 실행되는 작업 기계(3)의 제어 방법(이하, 간단히 「제어 방법」이라고 한다)의 일례에 대해서 설명한다.
본 실시형태에 의한 제어 방법은 컴퓨터 시스템을 주 구성으로 하는 제어 시스템(1)으로 실행되므로, 바꾸어 말하면, 작업 기계용 제어 프로그램(이하, 간단히 「제어 프로그램」이라고 한다)으로 구현화된다. 즉, 본 실시형태에 의한 제어 프로그램은 제어 방법에 의한 각 처리를 1개 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램이다. 이러한 제어 프로그램은 예를 들면, 제어 시스템(1) 및 표시 장치(2)에 의해 협동해서 실행되어도 좋다.
여기에서, 제어 시스템(1)은 제어 프로그램을 실행시키기 위한 미리 설정된 특정한 시작 조작이 행해졌을 경우에, 제어 방법에 의한 하기의 각종 처리를 실행한다. 시작 조작은 예를 들면, 작업 기계(3)의 엔진(40)의 기동 조작 등이다. 한편, 제어 시스템(1)은 미리 설정된 특정한 종료 조작이 행해졌을 경우에, 제어 방법에 의한 하기의 각종 처리를 종료한다. 종료 조작은 예를 들면, 작업 기계(3)의 엔진(40)의 정지 조작 등이다.
[3.1] 표시 화면
여기에서는 우선, 본 실시형태에 의한 제어 방법에 의해 표시 장치(2)의 표시부(23)에 표시되는 표시 화면(Dp1)의 구성에 대해서 설명한다. 도 5 등의 표시 장치(2)의 표시부(23)에 표시되는 표시 화면(Dp1)을 나타내는 도면에 있어서, 영역을 나타내는 1점 쇄선, 인출선 및 참조 부호는 모두 설명을 위해서 첨부하고 있는 것에 지나지 않고, 실제로 표시 장치(2)에 표시되는 것은 아니다.
표시 화면(Dp1)은 도 5에 나타내는 바와 같이, 제 1 영역(R1), 제 2 영역(R2), 제 3 영역(R3), 제 4 영역(R4), 제 5 영역(R5), 제 6 영역(R6), 제 7 영역(R7), 제 8 영역(R8), 제 9 영역(R9) 및 제 10 영역(R10)을 포함한다.
구체적으로는, 표시 화면(Dp1)은 종방향(상하 방향)으로 4개의 영역으로 분할되어 있다. 그리고, 위로부터 3개의 영역은 각각 추가로 횡방향(좌우 방향)으로 3개의 영역으로 분할되어 있다. 이것에 의해, 표시 화면(Dp1)은 계 10개의 영역으로 분할된다. 그리고, 위로부터 2단째의 영역은 왼쪽으로부터 순서대로, 제 1 영역(R1), 제 2 영역(R2), 제 3 영역(R3)이 된다. 최하단의 영역은 제 4 영역(R4)이 된다. 또한, 위로부터 3단째의 영역은 왼쪽으로부터 순서대로, 제 5 영역(R5), 제 6 영역(R6), 제 7 영역(R7)이 되고, 최상단의 영역은 왼쪽으로부터 순서대로, 제 8 영역(R8), 제 9 영역(R9), 제 10 영역(R10)이 된다. 종방향의 사이즈는 종방향으로 분할된 4개의 영역 중에서는, 위로부터 2단째의 영역(제 1 영역(R1), 제 2 영역(R2), 제 3 영역(R3))이 가장 넓다. 횡방향의 사이즈는 횡방향으로 분할된 3개의 영역 중에서는, 가운데의 영역(제 2 영역(R2), 제 6 영역(R6), 제 9 영역(R9))이 가장 넓다.
제 1 영역(R1)은 종방향으로 긴 직사각형상의 영역이다. 제 1 영역(R1)에는, 예를 들면, 엔진 연료(예를 들면 경유)의 잔량에 관한 잔량 정보(G1)가 표시된다. 표시 처리부(11)는 잔량 센서의 출력(센서 신호) 등에 기반해서, 표시 화면(Dp1) 중의 잔량 정보(G1)를 생성한다.
제 2 영역(R2)은 횡방향으로 긴 직사각형상의 영역이다. 제 2 영역(R2)에는, 감시 에리어(A1)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13), 및 검지부(13)의 검지 결과를 나타내는 검지 결과 정보(I1, I2) 등이 표시된다. 촬상 화상(Im11)은 좌방 카메라(341)로 촬상되는 운전부(321)의 좌방이 되는 소에리어(A11)의 화상이고, 촬상 화상(Im12)은 우방 카메라(342)로 촬상되는 운전부(321)의 우방이 되는 소에리어(A12)의 화상이다. 촬상 화상(Im13)은 후방 카메라(343)로 촬상되는 운전부(321)의 후방이 되는 소에리어(A13)의 화상이다.
제어 시스템(1)은 검지부(13)에서 취득되는 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 리얼 타임으로 표시시킨다. 제 2 영역(R2)의 중앙부에는, 상방으로부터 본 기체(30)를 모방한 아이콘(Im10)이 표시되어 있다. 아이콘(Im10)은 기체(30)로부터 본 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)의 촬상 범위(소에리어(A11, A12, A13))의 위치 관계를 모식적으로 나타내고 있다.
검지 결과 정보(I1)는 촬상 화상(Im11, Im12, Im13) 중, 검지 대상물(Ob1)이 포함되는 촬상 화상을 강조 표시하는 띠상(프레임상)의 도상이다. 검지 결과 정보(I2)는 운전부(321)로부터 보아서 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 방향을 나타내는 도상이다. 도 5의 예에서는, 좌방 카메라(341)로 촬상되는 운전부(321)의 좌방이 되는 소에리어(A11)에 검지 대상물(Ob1)(여기에서는 「사람」)이 존재할 경우를 상정하고 있다. 그 때문에, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13) 중 촬상 화상(Im11)이 검지 결과 정보(I1)에서 강조 표시되고, 또한 촬상 화상(Im11)의 하방에 운전부(321)의 좌방에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 것을 나타내는 검지 결과 정보(I2)가 표시되어 있다.
검지 결과 정보(I1, I2)의 표시 양태는, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)의 위치에 의해 변경되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 검지 결과 정보(I1, I2)의 표시색, 사이즈, 또는 표시 패턴(점멸 패턴 등을 포함한다) 등의 표시 양태가 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)의 위치에 의해 변경된다. 예를 들면, 검지 대상물(Ob1)이 기체(30)에 가까울수록, 검지 결과 정보(I1, I2)의 표시 양태가 눈에 띄는 표시색으로 변경되고, 일례로서, 검지 대상물(Ob1)이 기체(30)에 근접하면, 검지 결과 정보(I1, I2)의 표시색이 황색으로부터 적색으로 변화된다.
이렇게, 표시 화면(Dp1)에는, 감시 에리어(A1)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)이 표시될뿐만 아니라, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)의 검지 결과에 대해서도 검지 결과 정보(I1, I2)로서 표시된다. 그 때문에, 오퍼레이터(유저(U1))는 표시 화면(Dp1)을 봄으로써, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)의 유무(존부)를 용이하게 확인할 수 있다. 이것에 의해, 오퍼레이터(유저(U1))는 운전부(321)로부터의 사각이 되기 쉬운 작업 기계(3)의 측방 및 후방 등의 상황을 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)으로 확인할 수 있다. 따라서, 검지 결과 정보(I1, I2)만이 표시되는 구성에 비교해서, 감시 에리어(A1) 내에 검지 대상물(Ob1)이 존재할 경우, 검지 대상물(Ob1)의 상황을 표시 화면(Dp1)으로 상세하게 파악하기 쉬워진다.
제 3 영역(R3)에는, 작업 기계(3)의 각 부의 가동 상태에 따른 도상(아이콘)(Im1)이 표시된다. 제 3 영역(R3)에는, 복수의 도상(Im1)을 표시 가능함으로써, 각각의 도상(Im1)의 디자인(그림)에 따라, 예를 들면, 배터리, 시트 벨트, 냉각 수온, 작동유온 등 중, 어느 것의 상태를 나타낼지를 나타낸다. 여기에서, 각 도상(Im1)은 예를 들면, 표시색 또는 사이즈 등의 표시 양태에 따라, 가동 상태를 나타낸다. 표시 처리부(11)는 작업 기계(3)의 각 부의 가동 상태를 검지하는 각종의 센서(냉각 수온 센서 및 작동유온 센서를 포함한다)의 출력을 사용해서, 작업 기계(3)의 각 부의 상태를 판단한다. 그리고, 표시 처리부(11)는 어느 하나의 부위에서 이상값이 검지되었을 경우에는, 그 부위의 도상(Im1)의 표시색 등의 표시 양태를 변화시키는 등에 의해, 경고 표시를 행한다.
제 4 영역(R4)은 표시 화면(Dp1)의 전 폭에 걸쳐 연장되는 띠상의 영역이다. 제 4 영역(R4)에는, 표시 화면(Dp1)에 대한 조작을 위한 각 항목이 표시된다. 도 5에서는 일례로서, 제 4 영역(R4)에는, 「메뉴」, 「크레인」, 「모드」, 「카메라」, 「PTO」, 「스위칭」의 6개의 항목이 이 순서로 왼쪽으로부터 늘어 놓아져서 배치되어 있다. 이것들 6개의 항목에는, 그 바로 아래에 위치하는 조작부(22)의 6개의 압구 스위치(221∼226)가 각각 대응되어 있다. 예를 들면, 「메뉴」의 항목에는 압구 스위치(221)가, 「크레인」의 항목에는 압구 스위치(222)가 각각 대응되어 있다. 그 때문에, 예를 들면, 「카메라」의 항목에 대응하는 압구 스위치(224)가 유저(U1)(도 4 참조)에 의해 조작되면, 「카메라」의 항목이 조작(선택)되게 된다.
제 5 영역(R5)에는, 각종의 센서(냉각 수온 센서 및 작동유온 센서를 포함한다)로 이상값이 검지되어 있는 것을 나타내는, 경고 표시용의 도상(아이콘)이 표시된다. 제 6 영역(R6)에는, 예를 들면, 작업 기계(3)에 있어서 가동 중인 작업부(33)에 관한 정보가 표시된다. 제 7 영역(R7)에는, 예를 들면, 엔진의 회전수 등, 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보가 표시된다. 제 8 영역(R8)에는, 예를 들면, 현재 시각이 표시된다. 제 9 영역(R9)에는, 예를 들면, 현재 표시되어 있는 표시 화면(Dp1)이 속하는 항목을 나타내는 정보가 표시된다. 제 10 영역(R10)에는, 예를 들면, 작업 기계(3)의 가동 시간(아워미터)에 관한 정보가 표시된다.
[3.2] 상세
다음으로, 본 실시형태에 의한 제어 방법의 상세에 대해서 설명한다.
본 실시형태에 의한 제어 방법은 제 1 제한부(48)를 작동시키는 것과, 제 1 제한부(48)의 이상의 유무를 판정하는 것과, 적어도 제 1 제한부(48)의 이상의 유무의 판정 결과에 기반해서 제 2 제한부(49)를 작동시키는 것을 갖는다. 제 1 제한부(48)는 작업 기계(3)를 구동하는 구동부(유압 액추에이터)의 동작을 제한한다. 제 2 제한부(49)는 제 1 제한부(48)와는 별개로 구동부(유압 액추에이터)의 동작을 제한한다.
이 제어 방법에 의하면, 예를 들면 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재할 경우처럼, 구동부(유압 모터(43) 및 유압 실린더(44) 등을 포함하는 유압 액추에이터)의 동작을 제한해야 할 경우에는, 제 1 제한부(48)를 작동시킴으로써 구동부의 동작을 제한할 수 있다. 게다가, 구동부의 동작을 제한해야 할 경우에, 제 1 제한부(48)에 이상이 인정되어 있으면, 제 1 제한부(48)의 백업용의 제 2 제한부(49)를 작동시킴으로써, 구동부의 동작을 제한할 수 있다. 따라서, 본 실시형태에 의한 제어 방법에 의하면, 제 1 제한부(48)에 이상이 있어도, 구동부의 동작을 제한해야 할 경우에는 제 2 제한부(49)에서 구동부의 동작을 제한할 수 있고, 작업 기계(3)의 동작의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
구체적으로, 제어 시스템(1)의 제한 처리부(14)는 판정 처리부(15)의 판정 결과에 기반해서, 복수의 제 1 제한부(48) 중 어느 것에도 이상이 인정되지 않는 정상 시에 있어서는, 제 1 제한 처리부(141)를 유효로 하고, 제 2 제한 처리부(142)를 무효로 한다. 즉, 복수의 제 1 제한부(48) 전부가 정상인 정상 시에 있어서는, 제 1 제한 처리부(141) 및 제 2 제한 처리부(142) 중 제 1 제한 처리부(141)만이 유효해진다.
이 때, 검지부(13)의 검지 결과가 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)(여기에서는 사람)의 존재를 나타내는 결과일 경우, 제 1 제한 처리부(141)가 제 1 제한부(48)를 작동시켜, 소망의 구동부의 동작을 제한한다. 일례로서, 제 1 제한 처리부(141)는 주행부(31)의 유압 모터(43)에 대응하는 제 1 제한부(48)를 작동시켜, 유압 모터(43)를 정지시킨다. 이 예에 한정되지 않고, 제 1 제한 처리부(141)는 예를 들면, 주행부(31)의 유압 모터(43), 선회부(32)의 유압 모터 및 작업부(33)의 유압 실린더(44) 중 1개 이상의 구동부에 대응하는 제 1 제한부(48)를 작동시켜, 상기 1개 이상의 구동부를 정지시켜도 좋다.
한편, 제어 시스템(1)의 제한 처리부(14)는 판정 처리부(15)의 판정 결과에 기반해서, 어느 하나의 제 1 제한부(48)에 이상이 인정될 경우, 제 1 제한 처리부(141)를 무효로 하고, 제 2 제한 처리부(142)를 유효로 한다. 즉, 복수의 제 1 제한부(48) 중 어느 하나에 이상이 있는 이상 시에 있어서는 제 2 제한 처리부(142)가 유효해진다.
이 때, 검지부(13)의 검지 결과가 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)(여기에서는 사람)의 존재를 나타내는 결과일 경우, 제 2 제한 처리부(142)가 제 2 제한부(49)를 작동시켜, 모든 구동부의 동작을 제한한다. 일례로서, 제 2 제한 처리부(142)는 제 2 제한부(49)의 전자 비례 밸브(492)를 닫음으로써, 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 공급을 정지해서, 주행부(31)의 유압 모터(43), 선회부(32)의 유압 모터, 및 작업부(33)의 유압 실린더(44) 등을 포함하는 복수의 구동부를 모두 정지시킨다.
이렇게, 본 실시형태에 의한 제어 방법에서는, 제 1 제한부(48)가 정상이면 제 1 제한부(48)를 작동시킴으로써, 또한, 제 1 제한부(48)에 이상이 있을 경우에는 백업용의 제 2 제한부(49)를 작동시킴으로써, 구동부의 동작을 제한할 수 있다. 따라서, 제 1 제한부(48)에 이상이 없는 정상 시, 및 제 1 제한부(48)에 이상이 있는 이상 시 중 어느 쪽에 있어서도, 구동부의 동작을 제한해야 할 경우에는 제 1 제한부(48) 또는 제 2 제한부(49)에서 구동부의 동작을 제한할 수 있어, 작업 기계(3)의 동작의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
여기에 있어서, 제 1 제한부(48)와 제 2 제한부(49)에서는, 그 제한 대상이 되는 구동부의 범위가 동일하지 않다. 본 실시형태에서는 특히, 제 2 제한부(49)의 제한 대상이 되는 구동부의 범위는 각 제 1 제한부(48)의 제한 대상이 되는 구동부의 범위보다 넓다. 그 때문에, 제 1 제한부(48)에 이상이 없는 정상 시에 있어서는, 제 1 제한부(48)에서 구동부의 동작을 제한함으로써, 작업 기계(3)의 동작의 제한을 최대한 작게 억제하면서도, 구동부의 동작을 제한하는 것이 가능하다.
즉, 본 실시형태에서는, 작업 기계(3)는 구동부를 복수 구비하고 있다. 제 2 제한부(49)는 복수의 구동부 중, 제 1 제한부(48)에 의한 동작의 제한 대상이 되는 제 1 구동부와, 제 1 구동부와는 별개의 제 2 구동부를 대상으로 동작을 제한한다. 예를 들면, 어느 하나의 제 1 제한부(48)에 의한 동작의 제한 대상인 「제 1 구동부」가 주행부(31)의 유압 모터(43)일 경우, 제 2 제한부(49)는 제 1 구동부(유압 모터(43))와는 별개의 선회부(32)의 유압 모터 등의 「제 2 구동부」에 대해서도, 동작의 제한 대상으로 한다. 이것에 의해, 예를 들면, 제 1 구동부를 제한 대상으로 하는 제 1 제한부(48), 및 제 2 구동부를 제한 대상으로 하는 제 1 제한부(48)의 양쪽의 백업을 1개의 제 2 제한부(49)에서 맡을 수 있어, 백업용의 제 2 제한부(49)를 간략화할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 작업 기계(3)는 제 1 제한부(48) 및 구동부를 각각 복수 구비하고 있다. 제 2 제한부(49)는 복수의 제 1 제한부(48)에 의한 동작의 제한 대상이 되는 복수의 구동부의 동작을 일괄해서 제한한다. 즉, 제 1 제한부(48)가 구동부마다 (개별로) 동작을 제한하는 것에 비해, 제 2 제한부(49)는 복수의 구동부의 동작을 합쳐서 제한한다. 이것에 의해, 예를 들면, 복수의 제 1 제한부(48)의 백업을 1개의 제 2 제한부(49)에서 맡을 수 있어, 백업용의 제 2 제한부(49)를 간략화할 수 있다. 본 실시형태에서는 특히, 제 2 제한부(49)는 복수의 제 1 제한부(48)에 의한 동작의 제한 대상이 되는 복수의 구동부의 전부에 대해서, 동작을 일괄해서 제한하므로, 제 2 제한부(49)는 1개로 충분하다.
또한, 본 실시형태에서는, 제 1 제한부(48)는 복수의 구동부의 각각을 제어하기 위한 방향 스위칭 밸브(47)로의 파일럿유의 공급로 상에, 각각 설치되어 있다. 즉, 제 1 제한부(48)는 방향 스위칭 밸브(47)에 입력되는 파일럿압을 제 1 제어 밸브(481)로 제어함으로써, 각각의 구동부의 동작을 개별로 제한한다. 이것에 비해서, 제 2 제한부(49)는 유압 펌프(41)의 작동유의 토출량을 변화시키는 전자 비례 밸브(492) 및 엔진 제어부(493)를 포함하고 있다. 즉, 제 2 제한부(49)는 복수의 구동부의 동력의 근원인 유압 펌프(41)로부터의 작동유에 대해서, 그 근본에서 토출량을 조절함으로써, 복수의 구동부의 동작을 일괄해서 제한한다.
요컨대, 제 1 제한부(48)는 구동부를 제어하는 방향 스위칭 밸브(47)에 입력되는 파일럿압을 제어함으로써 구동부의 동작을 제한한다. 제 2 제한부(49)는 구동부에 작동유를 압송하는 유압 펌프(41)의 토출 유량을 제어함으로써 구동부의 동작을 제한한다. 이것에 의해, 제 1 제한부(48)의 백업용의 제 2 제한부(49)를 비교적 간단한 구성으로 실현할 수 있다. 즉, 제 1 제한부(48)가 복수 설치되어 있을 경우여도, 제 2 제한부(49)에 대해서는, 유압 펌프(41)의 토출 유량을 제어하는 단일 장치로 실현 가능하다.
또한, 본 실시형태에 의한 제어 방법에서는, 제 1 제한부(48)의 이상의 유무의 판정 결과에 더해서, 검지 대상물(Ob1)의 검지 결과에 기반해서, 제 2 제한부(49)를 작동시킨다. 즉, 본 실시형태에서는, 제 2 제한부(49)는 제 1 제한부(48)의 백업용의 제한부이므로, 제 2 제한부(49)에 대해서도, 제 1 제한부(48)와 마찬가지로, 검지부(13)의 검지 결과가 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)(여기에서는 사람)의 존재를 나타내는 결과일 경우에 작동시킨다. 따라서, 제 2 제한 처리부(142)는 제 1 제한부(48)에 이상이 있다고 판정되고, 또한 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재할 경우에, 제 2 제한부(49)를 작동시키게 된다. 그 때문에, 제 2 제한부(49)를 제 1 제한부(48)의 대용으로서 작동시키는 것이 가능하다.
여기에서, 본 실시형태에서는, 제 1 제한부(48)와 제 2 제한부(49)에서, 검지부(13)의 검지 결과에 대해서 개별로 조건을 설정 가능하다. 즉, 본 실시형태에 의한 제어 방법에서는, 검지 대상물(Ob1)의 검지 결과가 제 1 조건을 만족시킬 경우에, 제 1 제한부(48)를 작동시킨다. 또한 이 제어 방법에서는, 제 1 제한부(48)에 이상이 있다고 판정되고, 또한 검지 대상물(Ob1)의 검지 결과가 제 2 조건을 만족시킬 경우에, 제 2 제한부(49)를 작동시킨다. 일례로서, 제 1 조건은 검지 대상물(Ob1)이 기체(30)로부터 제 1 거리(예를 들면 「3m」) 이내에 있는 것을 포함하고, 제 2 조건은 검지 대상물(Ob1)이 기체(30)로부터 제 2 거리(예를 들면 「2m」) 이내에 있는 것을 포함한다. 이 경우, 제 1 제한부(48)에 이상이 없을 때, 검지 대상물(Ob1)이 기체(30)로부터 제 1 거리(3m) 이내에 있으면, 제 1 제한 처리부(141)는 제 1 제한부(48)를 작동시킨다. 한편, 제 1 제한부(48)에 이상이 있을 때, 검지 대상물(Ob1)이 기체(30)로부터 제 1 거리(3m) 이내에 있어도, 제 2 거리(2m) 이내에 없으면, 제 2 제한 처리부(142)는 제 2 제한부(49)를 작동시키지 않는다. 기체(30)로부터 검지 대상물(Ob1)까지의 거리가 제 1 거리와 제 2 거리의 사이에 있으면, 제 1 제한부(48)는 작동하지만, 제 2 제한부(49)는 작동하지 않는다.
이렇게, 제 1 제한부(48)와 제 2 제한부(49)에서, 검지부(13)의 검지 결과에 대해서 개별로 조건을 설정할 수 있음으로써, 예를 들면, 상술된 바와 같이 제 2 제한부(49)를 작동시키기 위한 조건을 상대적으로 엄격하게 해서, 작업 기계(3)의 동작에의 영향이 큰 제 2 제한부(49)가 안이하게 작동하는 것을 억제할 수 있다. 반대로, 제 2 제한부(49)를 작동시키기 위한 조건을 상대적으로 느슨하게 해서, 제 1 제한부(48)에 이상이 있을 경우에는, 보다 확실하게 제 2 제한부(49)를 작동시켜서 구동부의 동작을 제한해도 좋다. 단, 제 1 조건과 제 2 조건은 개별로 설정되어 있으면 좋고, 제 1 조건과 제 2 조건은 동일 조건이어도 좋다.
또한, 본 실시형태에 의한 제어 방법은 이상이 있다고 판정된 제 1 제한부(48)를 무효로 하는 것을 추가로 갖는다. 요컨대, 판정 처리부(15)에서, 어느 하나의 제 1 제한부(48)에 이상이 있다고 판정되었을 경우에는, 제한 처리부(14)는 상기 이상이 있다고 여겨진 제 1 제한부(48)에 대해서는 기능을 무효화한다. 이것에 의해, 예를 들면, 전선이 단선되어 가고 있을 경우 등, 제 1 제한부(48)에 때때로 이상이 인정될 듯한 경우, 상기 제 1 제한부(48)가 어중간하게 작동하는 것을 회피할 수 있다.
그런데, 제어 시스템(1)의 통지 처리부(16)는 제 1 제한부(48)에 이상이 있다고 판정되었을 때, 및 제 2 제한부(49)의 작동 중인 각각에 있어서, 소정의 통지를 행한다. 본 실시형태에서는 일례로서, 통지 처리부(16)는 도 6에 나타내는 바와 같이, 표시 장치(2)의 표시부(23)에 표시되는 표시 화면(Dp1) 중에 통지 오브젝트(I3, I4)를 표시시킴으로써, 이상 통지 및 백업 통지를 행한다. 도 6은 표시 화면(Dp1)의 제 9 영역(R9) 및 제 2 영역(R2)의 일부만을 잘라낸 도면이다.
구체적으로, 제 1 제한부(48)에 이상이 없을 경우, 「제 1 제한부: 정상」으로서 나타내도록, 제 9 영역(R9)은 공란이 된다. 한편, 제 1 제한부(48)에 이상이 있고, 또한 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재하지 않을 경우, 「제 1 제한부: 이상」으로서 나타내도록, 제 9 영역(R9)에 통지 오브젝트(I3)가 표시된다. 이 때, 제 2 제한 처리부(142)는 유효화되어 있지만, 제 2 제한부(49)는 작동하지 않고 있다. 통지 오브젝트(I3)는 예를 들면 「에러 발생 중」 등의, 제 1 제한부(48)에 이상이 있는 것을 나타내는 텍스트를 포함하고 있다. 또한, 제 1 제한부(48)에 이상이 있고, 또한 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재할 경우, 「제 2 제한부: 작동」으로서 나타내도록, 제 9 영역(R9)에 통지 오브젝트(I4)가 표시된다. 이 때, 제 2 제한 처리부(142)는 제 2 제한부(49)를 작동시키고 있다. 통지 오브젝트(I4)는 예를 들면 「백업 시스템 작동 중」 등의, 제 2 제한부(49)가 작동 중인 것을 나타내는 텍스트를 포함하고 있다.
즉, 통지 오브젝트(I3)는 제 1 제한부(48)에 이상이 있다고 판정되었을 시에 실행되는 통지(이상 통지)의 일례로서, 통지 오브젝트(I4)는 제 2 제한부(49)의 작동 중에 실행되는 통지(백업 통지)의 일례이다. 그 때문에, 오퍼레이터에 있어서는, 표시 화면(Dp1)에 표시되어 있는 통지 오브젝트(I3, I4)를 가지고, 제 1 제한부(48) 및 제 2 제한부(49)의 상태를 용이하게 파악할 수 있다. 이것들 통지 오브젝트(I3, I4)의 표시 위치 및 표시 양태 등은 일례에 지나지 않고, 예를 들면, 통지 오브젝트(I3, I4)는 텍스트 외의 마크(도상을 포함한다) 등이어도 좋다.
[3.3] 전체 처리
다음으로, 제어 방법에 의한 처리의 전체의 흐름에 대해서, 도 7을 참조해서 설명한다. 도 7은 제어 방법에 의한 처리의 일례를 나타내는 플로우차트이다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 제어 시스템(1)의 데이터 취득부(12)는 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)로부터 취득한다(S1). 그 다음에, 제어 시스템(1)의 판정 처리부(15)는 제 1 제한부(48)의 이상의 유무를 판정한다(S2). 이 때, 복수의 제 1 제한부(48)의 전부가 정상이라고 판정되면(S2: No), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S3로 이행시킨다. 한편, 복수의 제 1 제한부(48) 중 1개 이상의 제 1 제한부(48)에 있어서, 단선 혹은 단락, 또는 제 1 제어 밸브(481)의 고장(고착 등을 포함한다) 등의 이상이 있다고 판정되면(S2: Yes), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S5로 이행시킨다.
스텝 S3에서는, 제어 시스템(1)의 제한 처리부(14)는 검지부(13)의 검지 결과가 제 1 조건을 만족시키는지 아닌지를 판정한다. 일례로서, 기체(30)로부터 제 1 거리(예를 들면 「3m」) 이내에 검지 대상물(Ob1)이 존재할 경우, 제한 처리부(14)는 제 1 조건을 만족시킨다고 판정하고(S3: Yes), 제한 처리부(14)의 제 1 제한 처리부(141)가 제 1 제한부(48)를 작동시킨다(S4). 이 때, 예를 들면, 복수의 제 1 제한부(48) 중 주행부(31)의 유압 모터(43)에 대응하는 제 1 제한부(48)를 작동시키면, 주행부(31)의 주행 동작은 금지되지만, 선회부(32) 및 작업부(33)의 동작은 허용된다. 한편, 기체(30)로부터 제 1 거리(예를 들면 「3m」) 이내에 검지 대상물(Ob1)이 존재하지 않으면, 제한 처리부(14)는 제 1 조건을 만족시키지 않는다고 판정하고(S3: No), 스텝 S4를 스킵하기 때문에, 제 1 제한부(48)는 작동하지 않는다.
스텝 S5에서는, 제어 시스템(1)의 통지 처리부(16)는 예를 들면, 표시 장치(2)의 표시 화면(Dp1)에 통지 오브젝트(I3)를 표시시킴으로써, 제 1 제한부(48)의 이상을 알리는 이상 통지를 행한다. 그 다음에, 제어 시스템(1)의 제한 처리부(14)는 제 1 제한 처리부(141)의 기능을 무효화시킴으로써, 이상이 있다고 판정된 제 1 제한부(48)를 포함하는 모든 제 1 제한부(48)를 무효화시킨다(S6).
다음 스텝 S7에서는, 제어 시스템(1)의 제한 처리부(14)는 검지부(13)의 검지 결과가 제 2 조건을 만족시키는지 아닌지를 판정한다. 일례로서, 기체(30)로부터 제 2 거리(예를 들면 「2m」) 이내에 검지 대상물(Ob1)이 존재할 경우, 제한 처리부(14)는 제 2 조건을 만족시킨다고 판정하고(S7: Yes), 제한 처리부(14)의 제 2 제한 처리부(142)가 제 2 제한부(49)를 작동시킨다(S8). 이 때, 예를 들면, 제 2 제한부(49)의 전자 비례 밸브(492)가 닫힘으로써, 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 공급이 정지되고, 작업 기계(3)의 모든 구동부의 동작이 강제적으로 금지된다. 또한, 제어 시스템(1)의 통지 처리부(16)는 예를 들면, 표시 장치(2)의 표시 화면(Dp1)에 통지 오브젝트(I4)를 표시시킴으로써, 제 2 제한부(49)가 작동 중인 것을 알리는 백업 통지를 행한다. 한편, 기체(30)로부터 제 2 거리(예를 들면, 「2m」) 이내에 검지 대상물(Ob1)이 존재하지 않으면, 제한 처리부(14)는 제 2 조건을 만족시키지 않는다고 판정하고(S7: No), 스텝 S8, S9를 스킵하기 때문에, 제 2 제한부(49)는 작동하지 않는다.
제어 시스템(1)은 상기 스텝 S1 내지 S9의 처리를 반복해서 실행한다. 단, 도 7에 나타내는 플로우차트는 일례에 지나지 않고, 처리가 적절히 추가 또는 생략되어도 좋고, 처리의 순번이 적절히 교체되어도 좋다.
[4] 변형예
이하, 실시형태 1의 변형예를 열거한다. 이하에 설명하는 변형예는, 적당히 조합시켜서 적용 가능하다.
본 개시에 있어서의 제어 시스템(1)은 컴퓨터 시스템을 포함하고 있다. 컴퓨터 시스템은 하드웨어로서의 1개 이상의 프로세서 및 1개 이상의 메모리를 주 구성으로 한다. 컴퓨터 시스템의 메모리에 기록된 프로그램을 프로세서가 실행함으로써, 본 개시에 있어서의 제어 시스템(1)으로서의 기능이 실현된다. 프로그램은, 컴퓨터 시스템의 메모리에 미리 기록되어도 좋고, 전기 통신 회선을 통해서 제공되어도 좋고, 컴퓨터 시스템으로 판독 가능한 메모리 카드, 광학 디스크, 하드디스크 드라이브 등의 비일시적 기록 매체에 기록되어서 제공되어도 좋다. 또한, 제어 시스템(1)에 포함되는 일부 또는 전부의 기능부는 전자 회로로 구성되어 있어도 좋다.
또한, 제어 시스템(1) 중 적어도 일부의 기능이 1개의 하우징 내에 집약되어 있는 것은 제어 시스템(1)에 필수인 구성이 아니고, 제어 시스템(1)의 구성 요소는 복수의 하우징에 분산되어서 설치되어 있어도 좋다. 반대로, 실시형태 1에 있어서, 복수의 장치(예를 들면 제어 시스템(1) 및 표시 장치(2))에 분산되어져 있는 기능이 1개의 하우징 내에 집약되어 있어도 좋다. 또한, 제어 시스템(1) 중 적어도 일부의 기능이 클라우드(클라우드 컴퓨팅) 등에 의해 실현되어도 좋다.
또한, 작업 기계(3)의 동력원은 디젤 엔진에 한정되지 않고, 예를 들면, 디젤 엔진 이외의 엔진이어도 좋고, 모터(전동기), 또는 엔진과 모터(전동기)를 포함하는 하이브리드식의 동력원이어도 좋다.
또한, 표시 장치(2)는 전용의 디바이스에 한정되지 않고, 예를 들면, 랩탑 컴퓨터, 타블렛 단말 또는 스마트폰 등의 범용 단말이어도 좋다. 또한, 표시부(23)는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이처럼, 표시 화면을 직접적으로 표시하는 양태에 한정되지 않고, 예를 들면, 프로젝터처럼, 투영에 의해 표시 화면을 표시하는 구성이어도 좋다.
또한, 조작부(22)의 정보 입력의 양태로서, 압구 스위치, 터치패널 및 조작 다이얼 이외의 양태를 채용해도 좋다. 예를 들면, 조작부(22)는 키보드, 마우스 등의 포인팅 디바이스, 음성 입력, 제스처 입력 또는 다른 단말로부터의 조작 신호의 입력 등의 양태를 채용해도 좋다.
또한, 제한 처리부(14)가 실행하는 제한 처리는 작업 기계(3)의 동작을 제한하는 처리이면 좋고, 작업 기계(3)의 동작(선회 동작 등)을 금지하는(동작 불능으로 하는) 처리에 한정되지 않는다. 제한 처리는 예를 들면, 작업 기계(3)의 동작(선회 동작 등)의 속도를 감속하는 처리, 작업 기계(3)의 동작 범위(선회 각도 등)를 좁히는 처리, 또는 작업 기계(3)의 동작의 허용 에리어를 제한하는 처리 등이어도 좋다. 일례로서, 제 2 제한부(49)는 전자 비례 밸브(492) 또는 엔진 제어부(493)의 제어에 의해, 유압 펌프(41)의 작동유의 토출량을 감소시킴으로써, 구동부의 동작 속도를 감속시킬 수 있다.
또한, 작업 기계(3)의 주위의 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지하기 위한 센서는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)에 한정되지 않고, 1개, 2개 또는 4개 이상의 카메라(이미지 센서)를 포함해도 좋다. 또한, 예를 들면, 전천구 카메라(360도 카메라)처럼 작업 기계(3)로부터 보아서 전 방위를 촬상 가능한 카메라로, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지해도 좋다. 또한, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지하기 위한 센서는 카메라에 더해서 또는 대신해서, 예를 들면, 인감(人感) 센서, 소나 센서, 레이더 또는 LiDAR(Light Detection and Ranging) 등의 센서를 포함해도 좋다. 여기에서, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지하는 센서는 광 또는 소리가 측거점(測距点)에 도달해서 되돌아올 때까지의 왕복 시간에 기반해서 측거점까지의 거리를 측정하는 TOF(Time Of Flight) 방식에 의해, 검지 대상물(Ob1)까지의 거리를 측정하는 3차원 센서여도 좋다.
또한, 검지 대상물(Ob1)은 「사람」에 더해서 또는 대신해서, 차량 등의 이동체(다른 작업 기계를 포함한다), 벽 및 기둥 등의 구조물, 식물, 동물, 단차, 홈, 혹은 기타 장해물을 포함하고 있어도 좋다.
또한, 제 1 제한부(48)의 이상의 유무의 판정 결과에 더해서, 검지 대상물(Ob1)의 검지 결과에 기반해서, 제 2 제한부(49)를 작동시키는 것은, 필수는 아니다. 즉, 제 1 제한부(48)에 이상이 있다고 판정되었을 경우, 제 2 제한 처리부(142)는 검지 대상물(Ob1)의 검지 결과에 의하지 않고, 제 2 제한부(49)를 작동시켜도 좋다. 또한, 제 1 제한부(48)와 제 2 제한부(49)에서 검지 대상물(Ob1)의 검지 결과에 대한 조건이 개별로 설정되는 것도 필수는 아니다.
또한, 제 2 제한부(49)가 복수의 구동부 중, 제 1 제한부(48)에 의한 동작의 제한 대상이 되는 제 1 구동부와, 제 1 구동부와는 별개의 제 2 구동부를 대상으로 동작을 제한하는 것은 필수는 아니다. 또한, 제 2 제한부(49)가 복수의 제 1 제한부(48)에 의한 동작의 제한 대상이 되는 복수의 구동부의 동작을 일괄해서 제한하는 것도 필수는 아니다. 예를 들면, 제 2 제한부(49)는 제 1 제한부(48)와 마찬가지로, 구동부마다 설치되어도 좋다. 또한, 제 1 제한부(48)가 구동부를 제어하는 방향 스위칭 밸브(47)에 입력되는 파일럿압을 제어함으로써 구동부의 동작을 제한하는 것은 필수는 아니다. 또한, 제 2 제한부(49)가 구동부에 작동유를 압송하는 유압 펌프(41)의 토출 유량을 제어함으로써 구동부의 동작을 제한하는 것도 필수는 아니다.
또한, 이상이 있다고 판정된 제 1 제한부(48)를 무효로 하는 것은 필수는 아니다. 또한, 제 1 제한부(48)에 이상이 있다고 판정되었을 시에 통지를 행하는 것은 필수는 아니다. 또한, 제 2 제한부(49)의 작동 중에 통지를 행하는 것도 필수는 아니다.
또한, 실시형태 1에서는 일례로서, 작업 기계(3)는 사람(오퍼레이터)의 조작(원격 조작을 포함한다)에 의해 동작하는 것으로 하지만, 이것에 한정되지 않고, 작업 기계(3)는 자동 운전에 의해 동작하는 무인기여도 좋다.
(실시형태 2)
본 실시형태에 의한 작업 기계(3)는 도 8에 나타내는 바와 같이, 제 2 제한부(49)가 컷오프 릴레이(352)를 포함하는 점에서, 실시형태 1에 의한 작업 기계(3)와 상위하다. 이하, 실시형태 1과 마찬가지인 구성에 대해서는, 공통의 부호를 첨부해서 적절히 설명을 생략한다. 도 8에서는, 실선이 고압의(작동유용의) 유로, 점선이 저압의(파일럿유용의) 유로, 1점 쇄선의 화살표가 전기 신호의 경로를 나타낸다. 또한, 컷오프 레버(350)와 컷오프 스위치(353) 사이의 굵은 선(실선)은 컷오프 레버(350)와 컷오프 스위치(353) 사이의 물리적인 연결을 나타낸다.
컷오프 릴레이(352)는 제어 밸브(46)와 전원(351) 사이에 있어서, 컷오프 스위치(353)와 전기적으로 직렬로 접속되어 있다. 즉, 제어 밸브(46)는 컷오프 릴레이(352) 및 컷오프 스위치(353)를 개재해서 전원(351)에 접속되어 있어, 전원(351)으로부터의 공급 전류에 따라서 동작한다. 컷오프 릴레이(352)는 제어 시스템(1)에 전기적으로 접속되어 있어, 제어 시스템(1)으로부터의 제어 신호(전기 신호)에 따라서 온/오프가 스위칭된다. 이 구성에 있어서, 컷오프 릴레이(352)와 컷오프 스위치(353)의 양쪽이 온일 때, 제어 밸브(46)는 통전 상태가 되어 파일럿유의 유로를 차단하므로, 구동부(유압 액추에이터)가 강제적으로 정지된다. 이것에 비해서, 컷오프 릴레이(352)와 컷오프 스위치(353) 중 적어도 한쪽이 오프인 상태에서는, 제어 밸브(46)는 비통전 상태가 되어 파일럿유의 유로를 개방하므로, 구동부는 동작 가능해진다.
본 실시형태의 구성에 의하면, 컷오프 스위치(353)의 회로를 제 2 제한부(49)로서 이용할 수 있으므로, 비교적 간단한 구성으로 제 1 제한부(48)의 백업용의 제 2 제한부(49)를 실현할 수 있다. 도 8에서는, 제어 신호 입력 포트(491)(도 2 참조), 전자 비례 밸브(492)(도 2 참조) 및 엔진 제어부(493)(도 2 참조)의 도시를 생략하고 있지만, 작업 기계(3)는 제어 신호 입력 포트(491), 전자 비례 밸브(492) 및 엔진 제어부(493)를 구비하고 있어도 좋다.
실시형태 2에 의한 구성은 실시형태 1에서 설명한 각종의 구성(변형예를 포함한다)과 적절히 조합시켜서 채용 가능하다.
〔발명의 부기〕
이하, 상술된 실시형태로부터 추출되는 발명의 개요에 대해서 부기한다. 또한, 이하의 부기에서 설명하는 각 구성 및 각 처리 기능은 취사 선택해서 임의로 조합시키는 것이 가능하다.
<부기 1>
작업 기계를 구동하는 구동부의 동작을 제한하는 제 1 제한부를 작동시키는 것과,
상기 제 1 제한부의 이상의 유무를 판정하는 것과,
적어도 상기 제 1 제한부의 이상의 유무의 판정 결과에 기반해서, 상기 제 1 제한부와는 별개로 상기 구동부의 동작을 제한하는 제 2 제한부를 작동시키는 것을 갖는,
작업 기계의 제어 방법.
<부기 2>
부기 1에 있어서,
상기 작업 기계의 주위의 감시 에리어에 있어서의 검지 대상물을 검지하는 것을 추가로 갖고,
상기 제 1 제한부의 이상의 유무의 판정 결과에 더해서, 상기 검지 대상물의 검지 결과에 기반해서, 상기 제 2 제한부를 작동시키는,
작업 기계의 제어 방법.
<부기 3>
부기 2에 있어서,
상기 검지 대상물의 검지 결과가 제 1 조건을 만족시킬 경우에, 상기 제 1 제한부를 작동시키고,
상기 제 1 제한부에 이상이 있다고 판정되고, 또한 상기 검지 대상물의 검지 결과가 제 2 조건을 만족시킬 경우에, 상기 제 2 제한부를 작동시키는,
작업 기계의 제어 방법.
<부기 4>
부기 1 내지 3 중 어느 하나에 있어서,
상기 작업 기계는 상기 구동부를 복수 구비하고,
상기 제 2 제한부는 복수의 상기 구동부 중, 상기 제 1 제한부에 의한 동작의 제한 대상이 되는 제 1 구동부와, 상기 제 1 구동부와는 별개의 제 2 구동부를 대상으로 동작을 제한하는,
작업 기계의 제어 방법.
<부기 5>
부기 1 내지 4 중 어느 하나에 있어서,
상기 작업 기계는 상기 제 1 제한부 및 상기 구동부를 각각 복수 구비하고,
상기 제 2 제한부는 복수의 상기 제 1 제한부에 의한 동작의 제한 대상이 되는 복수의 상기 구동부의 동작을 일괄해서 제한하는,
작업 기계의 제어 방법.
<부기 6>
부기 1 내지 5 중 어느 하나에 있어서,
상기 제 1 제한부는 상기 구동부를 제어하는 방향 스위칭 밸브에 입력되는 파일럿압을 제어함으로써 상기 구동부의 동작을 제한하고,
상기 제 2 제한부는 상기 구동부에 작동유를 압송하는 유압 펌프의 토출 유량을 제어함으로써 상기 구동부의 동작을 제한하는,
작업 기계의 제어 방법.
<부기 7>
부기 1 내지 6 중 어느 하나에 있어서,
이상이 있다고 판정된 상기 제 1 제한부를 무효로 하는 것을 추가로 갖는,
작업 기계의 제어 방법.
<부기 8>
부기 1 내지 7 중 어느 하나에 있어서,
상기 제 1 제한부에 이상이 있다고 판정되었을 시에 통지를 행하는 것을 추가로 갖는,
작업 기계의 제어 방법.
<부기 9>
부기 1 내지 8 중 어느 하나에 있어서,
상기 제 2 제한부의 작동 중에 통지를 행하는 것을 추가로 갖는,
작업 기계의 제어 방법.
<부기 10>
부기 1 내지 9 중 어느 하나에 기재된 작업 기계의 제어 방법을,
1개 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 작업 기계용 제어 프로그램.
1 작업 기계용 제어 시스템
3 작업 기계
15 판정 처리부
30 기체
41 유압 펌프
43 유압 모터(구동부, 제 1 구동부)
44 유압 실린더(구동부, 제 2 구동부)
47 방향 스위칭 밸브
48 제 1 제한부
49 제 2 제한부
141 제 1 제한 처리부
142 제 2 제한 처리부
A1 감시 에리어
Ob1 검지 대상물

Claims (12)

  1. 작업 기계를 구동하는 구동부의 동작을 제한하는 제 1 제한부를 작동시키는 것과,
    상기 제 1 제한부의 이상의 유무를 판정하는 것과,
    적어도 상기 제 1 제한부의 이상의 유무의 판정 결과에 기반해서, 상기 제 1 제한부와는 별개로 상기 구동부의 동작을 제한하는 제 2 제한부를 작동시키는 것을 갖는, 작업 기계의 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 작업 기계의 주위의 감시 에리어에 있어서의 검지 대상물을 검지하는 것을 추가로 갖고,
    상기 제 1 제한부의 이상의 유무의 판정 결과에 더해서, 상기 검지 대상물의 검지 결과에 기반해서, 상기 제 2 제한부를 작동시키는, 작업 기계의 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 검지 대상물의 검지 결과가 제 1 조건을 만족시킬 경우에, 상기 제 1 제한부를 작동시키고,
    상기 제 1 제한부에 이상이 있다고 판정되고, 또한 상기 검지 대상물의 검지 결과가 제 2 조건을 만족시킬 경우에, 상기 제 2 제한부를 작동시키는, 작업 기계의 제어 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업 기계는 상기 구동부를 복수 구비하고,
    상기 제 2 제한부는 복수의 상기 구동부 중, 상기 제 1 제한부에 의한 동작의 제한 대상이 되는 제 1 구동부와, 상기 제 1 구동부와는 별개의 제 2 구동부를 대상으로 동작을 제한하는, 작업 기계의 제어 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업 기계는 상기 제 1 제한부 및 상기 구동부를 각각 복수 구비하고,
    상기 제 2 제한부는 복수의 상기 제 1 제한부에 의한 동작의 제한 대상이 되는 복수의 상기 구동부의 동작을 일괄해서 제한하는, 작업 기계의 제어 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 제한부는 상기 구동부를 제어하는 방향 스위칭 밸브에 입력되는 파일럿압을 제어함으로써 상기 구동부의 동작을 제한하고,
    상기 제 2 제한부는 상기 구동부에 작동유를 압송하는 유압 펌프의 토출 유량을 제어함으로써 상기 구동부의 동작을 제한하는, 작업 기계의 제어 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    이상이 있다고 판정된 상기 제 1 제한부를 무효로 하는 것을 추가로 갖는, 작업 기계의 제어 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 제한부에 이상이 있다고 판정되었을 시에 통지를 행하는 것을 추가로 갖는, 작업 기계의 제어 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 제한부의 작동 중에 통지를 행하는 것을 추가로 갖는, 작업 기계의 제어 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 기재된 작업 기계의 제어 방법을 1개 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 작업 기계용 제어 프로그램.
  11. 작업 기계를 구동하는 구동부의 동작을 제한하는 제 1 제한부를 제어하는 제 1 제한 처리부와,
    상기 제 1 제한부의 이상의 유무를 판정하는 판정 처리부와,
    적어도 상기 제 1 제한부의 이상의 유무의 판정 결과에 기반해서, 상기 제 1 제한부와는 별개의 상기 구동부의 동작을 제한하는 제 2 제한부를 제어하는 제 2 제한 처리부를 구비하는, 작업 기계용 제어 시스템.
  12. 제 11 항에 기재된 작업 기계용 제어 시스템과,
    상기 구동부가 탑재되는 기체를 구비하는, 작업 기계.
KR1020230064282A 2022-06-29 2023-05-18 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계 KR20240002683A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2022-104220 2022-06-29
JP2022104220A JP2024004570A (ja) 2022-06-29 2022-06-29 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240002683A true KR20240002683A (ko) 2024-01-05

Family

ID=86760265

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230064282A KR20240002683A (ko) 2022-06-29 2023-05-18 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240003121A1 (ko)
EP (1) EP4299844A1 (ko)
JP (1) JP2024004570A (ko)
KR (1) KR20240002683A (ko)
CN (1) CN117306635A (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021042548A (ja) 2019-09-09 2021-03-18 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 建設機械

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7289232B2 (ja) * 2019-07-12 2023-06-09 株式会社小松製作所 作業機械および作業機械の制御システム
JP7153627B2 (ja) * 2019-10-31 2022-10-14 日立建機株式会社 作業機械および周囲監視システム

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021042548A (ja) 2019-09-09 2021-03-18 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 建設機械

Also Published As

Publication number Publication date
CN117306635A (zh) 2023-12-29
US20240003121A1 (en) 2024-01-04
EP4299844A1 (en) 2024-01-03
JP2024004570A (ja) 2024-01-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20230132372A (ko) 작업 기계용 제어 시스템, 작업 기계, 작업 기계의 제어 방법 및 작업 기계용 제어 프로그램
KR20230132373A (ko) 작업 기계용 제어 시스템, 작업 기계, 작업 기계의 제어 방법 및 작업 기계용 제어 프로그램
KR20240002683A (ko) 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계
JP2024069887A (ja) 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械
CN115680055A (zh) 作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械
US20230104700A1 (en) Work machine control system, work machine, method of controlling work machine, and work machine control program
KR20230167299A (ko) 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계
US20240141622A1 (en) Work Machine Control Method, Work Machine Control Program, Work Machine Control System, And Work Machine
KR20230173580A (ko) 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계
JP2023129874A (ja) 作業機械用制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及び作業機械用制御プログラム
JP2023129873A (ja) 作業機械用制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及び作業機械用制御プログラム
KR20230173581A (ko) 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계
JP2023129872A (ja) 作業機械用制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及び作業機械用制御プログラム
JP2023129871A (ja) 作業機械用制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及び作業機械用制御プログラム
EP4180585A1 (en) Work machine control method, work machine control program, work machine control system, and work machine