CN115680055A - 作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供操作人员不易感到厌烦的作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械。作业机械的控制方法具有基于对作业机械的周围的监视区域内的检测对象物进行检测的检测部的检测结果，执行对作业机械的动作进行制约的制约处理的步骤、切换制约处理所涉及的功能的有效与无效的步骤、以及在显示装置显示包含表示制约处理所涉及的功能是有效还是无效的制约状态信息(I1)的显示画面(Dp1)的步骤。

Description

作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制 系统以及作业机械

技术领域

本发明涉及用于具有对周围的监视区域内的检测对象物进行检测的功能的作业机械的作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械。

背景技术

作为相关技术，公知有在行驶部(下部行驶体)以能够回转的方式搭载有回转部(上部回转体)的作业机械(挖掘机)(例如，参照专利文献1)。相关技术的作业机械具有利用安装于回转部的照相机对设定于作业机械的周围的规定的检测范围内的规定的物体进行检测的物体检测功能。作业机械在检测到物体(例如人)的情况下，使设置于舱室内的蜂鸣器工作，向操作人员(操作者)传递检测到物体这一情况。而且，在该作业机械中，在显示装置显示物体检测功能的工作状态(可检测状态/无法检测状态)。

专利文献1：WO2018/008542A1

在上述相关技术中，只要物体检测功能是可检测状态，则在检测到物体时蜂鸣器就工作，由此存在操作人员感到厌烦的可能性。

发明内容

本发明的目的在于，提供不易使操作人员感到厌烦的作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械。

本发明的一个方式的作业机械的控制方法具有：基于对作业机械的周围的监视区域内的检测对象物进行检测的检测部的检测结果，执行对上述作业机械的动作进行制约的制约处理的步骤；切换上述制约处理所涉及的功能的有效与无效的步骤；以及在显示装置显示包含表示上述制约处理所涉及的功能是有效还是无效的制约状态信息的显示画面的步骤。

本发明的一个方式的作业机械用控制程序是用于使1个以上的处理器执行上述作业机械的控制方法的程序。

本发明的一个方式的作业机械用控制系统具备制约处理部、切换处理部以及显示处理部。上述制约处理部基于对作业机械的周围的监视区域内的检测对象物进行检测的检测部的检测结果，执行对上述作业机械的动作进行制约的制约处理。上述切换处理部切换上述制约处理部的有效与无效。上述显示处理部在显示装置显示包含表示上述制约处理部是有效还是无效的制约状态信息的显示画面。

本发明的一个方式的作业机械具备上述作业机械用控制系统与搭载有上述显示装置的机身。

根据本发明，能够提供不易使操作人员感到厌烦的作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械。

附图说明

图1是表示实施方式1的作业机械的整体结构的简要立体图。

图2是表示实施方式1的作业机械的液压回路等的简图。

图3是从上方观察实施方式1的作业机械并示意性地表示设定于作业机械的周围的监视区域等的简要俯视图。

图4是通过实施方式1的作业机械用控制系统显示显示画面的显示装置的简要外观图。

图5是表示通过实施方式1的作业机械用控制系统而被显示的显示画面的一个例子的图。

图6是表示通过实施方式1的作业机械用控制系统而被显示的显示画面中的制约状态信息的显示方式的一个例子的图。

图7是表示通过实施方式1的作业机械用控制系统而被显示的显示画面的第2区域的显示例的图。

图8是表示通过实施方式1的作业机械用控制系统而被显示的显示画面的一个例子的图。

图9是表示实施方式1的作业机械用控制系统的动作例的流程图。

图10是表示通过实施方式1的变形例的作业机械用控制系统而被显示的显示画面中的制约状态信息的显示方式的一个例子的图。

图11是表示通过实施方式2的作业机械用控制系统而被显示的显示画面的第2区域的显示例的图。

图12是表示通过实施方式2的作业机械用控制系统而被显示的显示画面的第2区域的显示例的图。

【附图标记的说明】

1…作业机械用控制系统；2…显示装置；3…作业机械；11…显示处理部；12…制约处理部；13…切换处理部；15…检测部；30…机身；31…行驶部；32…回转部；A1…监视区域；A11、A12、A13…小区域；Dp1…显示画面；I1…制约状态信息；Im11、Im12、Im13…拍摄图像；Im100…俯瞰图像(拍摄图像)；Ob1…检测对象物。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。以下的实施方式是将本发明具体化了的一个例子，并不以对本发明的技术范围进行限定为主旨。

(实施方式1)

[1]整体结构

如图1所示，本实施方式的作业机械3在机身30具备行驶部31、回转部32以及作业部33。另外，如图2所示，作业机械3进一步具备作业机械用控制系统1(以下，也简称为“控制系统1”)。此外，机身30进一步具备显示装置2以及操作装置等。

本发明中言及的“作业机械”意味着各种作业用的机械，作为一个例子，是反铲挖掘机(包含液压挖掘机、迷你挖掘机等)、轮式装载机以及汽车运输车等作业车辆。作业机械3具备构成为能够执行至少包含吊挂作业的一个以上的作业的作业部33。作业机械3不限定于“车辆”，例如，也可以是作业用船舶、无人机或者多轴飞行器等的作业飞行体等。另外，作业机械3不限于建筑机械(建筑设备)，例如，也可以是插秧机、拖拉机或者联合收割机等农业机械(农用设备)。在本实施方式中，只要不特别说明，则作业机械3是附带有吊挂功能(附带起重功能)的反铲挖掘机，除了吊挂作业之外，列举能够执行挖掘作业、整地作业、沟渠开挖作业或者装载作业等作为作业的情况为例进行说明。

另外，在本实施方式中，为了便于说明，将作业机械3能够使用的状态下的铅垂方向定义为上下方向D1。另外，在回转部32的非回转状态下，以从搭乘于作业机械3(的驾驶部321)的用户(操作人员)观察的方向为基准来定义前后方向D2以及左右方向D3。换言之，在本实施方式中使用的各方向均是以作业机械3的机身30为基准被规定的方向，在作业机械3的前进时机身30移动的方向为“前方”，在作业机械3的后退时机身30移动的方向为“后方”。相同地，在作业机械3的右转弯时机身30的前端部移动的方向为“右方”，在作业机械3的左转弯时机身30的前端部移动的方向为“左方”。其中，这些方向并不以限定作业机械3的使用方向(使用时的方向)为主旨。

作业机械3具备成为动力源的发动机。在作业机械3中，例如，通过发动机驱动液压泵41(参照图2)，从液压泵41向机身30的各部的液压促动器(包含液压马达43以及液压缸44等)供给工作油，由此机身30驱动。另外，作业机械3例如通过搭乘于机身30的驾驶部321的用户(操作人员)对操作装置的操作杆等进行操作而被控制。

在本实施方式中，如上所述，假定作业机械3是乘坐类型的反铲挖掘机的情况，因此作业部33根据搭乘于驾驶部321的用户(操作人员)的操作而被驱动，从而执行挖掘作业等的作业。供用户搭乘的驾驶部321设置于回转部32。

行驶部31具有行驶功能，构成为能够在地面行驶(包含转弯)。行驶部31例如具有左右一对履带311以及刮板312等。行驶部31进一步具有用于驱动履带311的行驶用的液压马达43(液压促动器)等。

回转部32位于行驶部31的上方，构成为能够相对于行驶部31以沿着铅垂方向的旋转轴为中心进行回转。回转部32具有回转用的液压马达(液压促动器)等。在回转部32，除了驾驶部321之外，还搭载有发动机以及液压泵41等。另外，在回转部32的前端部设置有供作业部33安装的动臂托架322。

作业部33构成为能够执行包含吊挂作业在内的作业。作业部33支承于回转部32的动臂托架322来执行作业。作业部33具有铲斗331、动臂332以及悬臂333等。作业部33进一步具有用于驱动各部的液压促动器(包含液压缸44以及液压马达等)。

铲斗331是安装于作业机械3的机身30的配件(作业工具)的一种，由从多种配件中与作业的内容对应地被选择的任意的器械构成。铲斗331作为一个例子被安装为能够相对于机身30取下，而与作业的内容对应地进行更换。作为作业机械3用的配件，例如除了铲斗331之外，还有破碎机、螺旋钻、粉碎机、叉具、叉爪、铁骨架切割器、沥青切削机、割草机、松土机、土壤覆盖机、倾斜旋转器以及打夯机等各种器械。作业部33通过来自驱动装置的动力来驱动铲斗331，由此执行作业。

动臂332被回转部32的动臂托架322支承为能够旋转。具体而言，动臂332被动臂托架322支承为能够以沿着水平方向的旋转轴为中心进行旋转。动臂332具有从支承于动臂托架322的基端部向上方延伸的形状。悬臂333连结于动臂332的前端。悬臂333被支承为能够相对于动臂332以沿着水平方向的旋转轴为中心进行旋转。在悬臂333的前端安装有铲斗331。

作业部33接受来自作为动力源的发动机的动力进行动作。具体而言，通过发动机驱动液压泵41，从液压泵41向作业部33的液压促动器(液压缸44等)供给工作油，由此作业部33的各部(铲斗331、动臂332以及悬臂333)动作。

在本实施方式中，特别是，作业部33具有动臂332以及悬臂333构成为能够单独地旋转的多关节型的构造。换句话说，动臂332以及悬臂333各自以沿着水平方向的旋转轴为中心进行旋转，由此例如包含动臂332以及悬臂333在内的多关节型的作业部33能够进行整体伸长、折叠的动作。

行驶部31以及回转部32各自也与作业部33相同地接受来自作为动力源的发动机的动力进行动作。换句话说，从液压泵41向行驶部31的液压马达43以及回转部32的液压马达等供给工作油，由此回转部32以及行驶部31动作。

如上所述，发动机作为向各部供给动力的动力源发挥功能。这里，发动机与液压泵41等一同搭载于回转部32。在本实施方式中，作为一个例子，发动机是柴油发动机。发动机通过从燃料箱被供给燃料(这里为轻油)而驱动。

这里，在机身30具备对机身30的周边进行拍摄的照相机等、用于对作业机械3的周围的监视区域A1(参照图3)内的检测对象物Ob1(参照图3)进行检测的各种传感器类(包含照相机)。在本实施方式中，作为一个例子，如图3所示，包含左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343在内的多个(这里为3个)照相机被搭载于机身30的回转部32。左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343与控制系统1连接，将各自拍摄到的图像输出至控制系统1。图3是从上方观察作业机械3而得的俯视图，并示意性地表示设定于作业机械3的周围的监视区域A1、检测对象物Ob1、和作业机械3的机身30(包含左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343)。

左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343分别以能够对从搭乘于回转部32的驾驶部321的操作人员进行观察而成为左方、右方以及后方的监视区域A1进行拍摄的方式，以驾驶部321为基准设置为朝向左方、右方以及后方。换句话说，如图3所示，监视区域A1包含多个(这里为3个)小区域A11、A12、A13，左方照相机341对其中的从搭乘于驾驶部321的操作人员进行观察而成为左方的小区域A11(左方区域)进行拍摄。相同地，右方照相机342对从搭乘于驾驶部321的操作人员进行观察而成为右方的小区域A12(右方区域)进行拍摄，后方照相机343对从搭乘于驾驶部321的操作人员进行观察而成为后方的小区域A13(后方区域)进行拍摄。由此，能够利用左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343覆盖对于操作人员而言容易成为死角的侧方(左方及右方)、和后方。

在图2中示意性地表示本实施方式的作业机械3的液压回路以及电路(电气的连接关系)。在图2中，实线表示高压的(工作油用的)油路、虚线表示低压的(先导油用的)油路、点划线的箭头表示电信号的路径。

如图2所示，作业机械3除了液压泵41、液压马达43(在图2中省略图示)以及液压缸44之外，还具备先导泵42、遥控阀45、控制阀46以及方向切换阀(控制阀)47等。

来自由发动机驱动的液压泵41的工作油被向行驶部31的液压马达43、回转部32的液压马达以及作业部33的液压缸44等供给。由此，驱动液压马达43以及液压缸44等的液压促动器。

在液压马达43以及液压缸44等的液压促动器设置有能够切换来自液压泵41的工作油的方向以及流量的先导式的方向切换阀47。方向切换阀47从先导泵42被供给成为输入指令的先导油而被驱动。

这里，例如，在先导油向与作业部33的液压缸44对应的方向切换阀47供给的供给路设置有遥控阀45。遥控阀45与操作杆的操作对应地输出作业部33的作业操作指令。作业操作指令指示作业部33的展开动作以及缩小动作等。另外，在遥控阀45与先导泵42之间插入有电磁式的控制阀46(电磁阀)。控制阀46经由截止继电器352以及截止开关353与电源351连接，并与来自电源351的供给电流对应地动作。

相同地，在先导油向与行驶部31的液压马达43对应的方向切换阀供给的供给路也设置有遥控阀。该遥控阀与操作杆的操作对应地输出行驶部31的行驶操作指令。行驶操作指令指示行驶部31的行驶动作(前进或者后退等)。另外，在先导油向与回转部32的液压马达对应的方向切换阀供给的供给路也设置有遥控阀。该遥控阀与操作杆的操作对应地输出回转部32的回转操作指令。回转操作指令指示回转部32的回转动作(向左回转或者向右回转等)。而且，在这些遥控阀与先导泵42之间也插入有电磁式的控制阀46(电磁阀)。控制阀46经由截止继电器352以及截止开关353与电源351连接，并与来自电源351的供给电流对应地动作。

控制阀46在通电状态，换句话说在被供给电流的状态下，使从先导泵42向遥控阀45的先导油的流路敞开，在非通电状态，换句话说在供给电流被切断的状态下，切断先导油的流路。因此，向控制阀46的供给电流被切断，由此与遥控阀45对应的液压促动器无法驱动，从而无论操作杆的操作如何，液压促动器的输出均强制地停止。

这里，截止继电器352与控制系统1连接，与来自控制系统1的控制信号(电信号)对应地切换开/关。截止开关353与截止杆的操作对应地切换开/关，例如，在截止杆被向下方操作的状态下成为开。因此，在截止继电器352与截止开关353双方为开时，控制阀46成为通电状态，从而从先导泵42向遥控阀45的先导油的流路被敞开，因此与操作杆的操作对应地驱动液压促动器。与此相对，在截止继电器352与截止开关353的至少一方为关的状态下，控制阀46成为非通电状态，从而先导油的流路被切断，因此液压促动器无法驱动。

例如，在与控制阀46连接的截止继电器352与截止开关353的至少一方为关的状态下，回转部32的液压马达无法驱动，其中，控制阀46被插入与回转部32的液压马达对应的遥控阀与先导泵42之间。在该状态下，无论操作杆的操作如何，液压促动器(回转部32的液压马达)的输出均强制地停止，因此回转部32的回转动作被禁止。

控制系统1以具有CPU(Central Processing Unit)等的1个以上的处理器、ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等的1个以上的存储器的计算机系统为主要构成，来执行各种处理(信息处理)。在本实施方式中，控制系统1是对作业机械3整体进行控制的集成控制器，例如，由电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。其中，控制系统1也可以与集成控制器分开设置。针对控制系统1，详细在“[2]控制系统的构成”部分进行说明。

显示装置2是配置于机身30的驾驶部321，用于接受用户(操作人员)的操作输入，并向用户输出各种信息的用户界面。显示装置2例如输出与用户的操作对应的电信号，由此接受用户的各种操作。由此，用户(操作人员)能够视觉辨认显示于显示装置2的显示画面Dp1(参照图4)，另外，能够根据需要操作显示装置2。

如图2所示，显示装置2具备控制部21、操作部22、显示部23。显示装置2构成为能够与控制系统1通信，能够在与控制系统1之间授受数据。在本实施方式中，作为一个例子，显示装置2是用于作业机械3的专用的设备。

控制部21根据来自控制系统1的数据控制显示装置2。具体而言，控制部21输出与在操作部22接受到的用户的操作对应的电信号、在显示部23显示在控制系统1生成的显示画面Dp1。

操作部22是用于接受用户(操作人员)相对于在显示部23显示的显示画面Dp1的操作输入的用户界面。操作部22例如输出与用户U1(参照图4)的操作对应的电信号，由此接受用户U1的各种操作。在本实施方式中，作为一个例子，如图4所示，操作部22包含机械式的多个(这里为6个)按键开关221～226。这些多个按键开关221～226以沿着显示部23的显示区域的周缘的方式配置为接近显示区域(在图4的例子中配置在下方)。这些多个按键开关221～226与在后述的显示画面Dp1所显示的项目对应，通过操作多个按键开关221～226的任一个，从而对显示画面Dp1的任一个的项目进行操作(选择)。

另外，操作部22也可以包含触摸面板以及操作拨盘等。即使在这种情况下，也通过相对于操作部22的操作，来操作(选择)显示画面Dp1的任一个的项目。

显示部23是显示各种信息的液晶显示器或者有机EL显示器那样的用于向用户U1(操作人员)提示信息的用户界面。显示部23相对于用户通过显示来提示各种信息。在本实施方式中，作为一个例子，显示部23是带背光灯的全色的液晶显示器，如图4所示，具有横向较长的“横长”的显示区域。

显示装置2朝向对作业机械3进行操作的用户U1(操作人员)利用显示画面Dp1提示各种信息。换句话说，对作业机械3进行操作的用户U1通过观察显示于显示装置2的显示画面Dp1，能够在视觉上获得与作业机械3相关的各种信息。作为一个例子，在显示装置2显示与冷却水温以及工作油温等的作业机械3的运转状态有关的信息，由此用户U1能够在显示装置2中确认作业机械3的操作所需的与作业机械3的运转状态有关的信息。另外，显示装置2也能够将由左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343拍摄的作业机械3的周边图像(监视区域A1的图像)显示于显示画面Dp1。由此，用户U1(操作人员)能够在对作业机械3进行操作时，例如，利用显示于显示装置2的显示画面Dp1确认从驾驶部321观察时容易成为死角的作业机械3的侧方以及后方等的状况。

另外，作业机械3具备相对于用户U1(操作人员)输出声音(包含语音)的声音输出部36(参照图2)。声音输出部36包含蜂鸣器或者扬声器等，接受电信号而输出声音。声音输出部36与控制系统1连接，根据来自控制系统1的声音控制信号，输出蜂鸣音或者语音等声音。在本实施方式中，声音输出部36与显示装置2相同地设置于机身30的驾驶部321。声音输出部36也可以与显示装置2设置为一体。

另外，机身30除了上述的结构之外进一步具备操作杆、截止杆、通信终端、燃料箱以及电池等。另外，在机身30具备冷却水温传感器、工作油温传感器、测量发动机的转速的转速计、测量运转时间的计时器等、用于监视机身30的运转状态的传感器类。此外，在机身30也具备对门锁杆以及启动键开关等的状态等进行检测的传感器。

[2]控制系统的构成

接下来，参照图2，对本实施方式的控制系统1的构成进行说明。控制系统1对显示装置2进行控制，由此使显示装置2显示显示画面Dp1。在本实施方式中，如上所述，显示装置2搭载于作业机械3的机身30。控制系统1是作业机械3的构成要素，与机身30等一同构成作业机械3。换言之，本实施方式的作业机械3至少具备控制系统1、和搭载有显示装置2的机身30(包含行驶部31、回转部32以及作业部33)。

本发明中言及的显示画面Dp1等的“画面”意味着在显示装置2显示的影像(图像)，包含图像、图形、照片、文本以及动画等。即，控制系统1例如能够使显示装置2显示包含表示与冷却水温以及工作油温等的作业机械3的运转状态有关的信息的图像等的显示画面Dp1。这里，在显示画面Dp1包含动画等的情况下，显示画面Dp1不是恒定的影像，包含时刻变化的影像。

如图2所示，控制系统1具备：显示处理部11、制约处理部12、切换处理部13、图像取得部14、检测部15以及异常判定部16。在本实施方式中，作为一个例子，控制系统1以具有1个以上的处理器的计算机系统为主要结构，因此通过1个以上的处理器执行作业机械用控制程序，能够实现这些多个功能部(显示处理部11等)。控制系统1所含的这些多个功能部可以分散设置于多个框体，也可以设置于一个框体。

控制系统1构成为能够与设置于机身30的各部的设备进行通信。换句话说，在控制系统1至少连接有显示装置2、声音输出部36、截止继电器352、左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343等。由此，控制系统1能够对显示装置2以及声音输出部36等进行控制、对截止继电器352进行控制而对控制阀46进行控制、取得左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343等的拍摄图像。这里，控制系统1可以与各设备直接进行各种信息(数据)的授受，也可以经由中继器等间接地进行各种信息(数据)的授受。

图像取得部14从左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343定期或者不定期地取得左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的输出。换句话说，图像取得部14取得作业机械3的周围的监视区域A1(各小区域A11、A12、A13)的图像数据。由图像取得部14取得的数据例如存储于存储器等。

检测部15对作业机械3的周围的监视区域A1内的检测对象物Ob1进行检测。换句话说，检测部15对监视区域A1内的检测对象物Ob1的存在与否(有无)进行判断，输出表示在监视区域A1是否存在检测对象物Ob1的检测结果。在本实施方式中，作为一个例子，检测对象物Ob1是“人”。换句话说，作业机械3移动，或者作业机械3的周围的“人”移动的结果，在“人”侵入作业机械3的周围的监视区域A1的情况下，检测部15将该“人”检测为检测对象物Ob1。当在监视区域A1存在多个检测对象物Ob1的情况下，检测部15也可以包含检测对象物Ob1的数量(人数)在内对其进行检测。

在本实施方式中，检测部15基于左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的输出(图像数据)，对监视区域A1内的检测对象物Ob1进行检测。具体而言，检测部15相对于由图像取得部14取得的图像数据实施图像处理，由此提取图像中的特征量，并基于该特征量，判断检测对象物Ob1(在本实施方式中为“人”)是否映入图像。这里，在检测对象物Ob1映入图像的情况下，检测部15判断检测对象物Ob1是否映入由左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343中的任一个拍摄到的图像。换句话说，检测部15对检测对象物Ob1是否存在于由左方照相机341拍摄的小区域A11、由右方照相机342拍摄的小区域A12以及由后方照相机343拍摄的小区域A13中的任一个进行区别，由此来进行检测对象物Ob1的检测。

异常判定部16对与检测部15的检测有关的异常的有无进行判定。换句话说，当在检测部15、左方照相机341、右方照相机342、后方照相机343或者照亮监视区域A1的照明装置中的任一个存在异常(故障等)的情况下，无法正常进行检测部15中的检测对象物Ob1的检测。因此，异常判定部16将这样无法正常进行检测部15中的检测对象物Ob1的检测的状态判定为存在与检测部15的检测有关的异常的状态。

制约处理部12基于检测部15的检测结果，执行对作业机械3的动作进行制约的制约处理。在本实施方式中，在检测部15的检测结果是表示检测对象物Ob1(这里为人)存在于监视区域A1的结果的情况下，制约处理部12执行制约处理。本发明中言及的“制约处理”意味着关于作业机械3的动作，在某些要抑制的方向发挥作用的处理。作为一个例子，制约处理包含相对于对作业机械3进行操作的用户U1(操作人员)利用声音或者光(包含显示)进行警告，由此间接地制约作业机械3的动作的处理。另外，制约处理包含对作业机械3的行驶部31、回转部32以及作业部33等进行控制，由此直接制约作业机械3的动作的处理。

在本实施方式中，制约处理部12包含声音输出处理部121与限制处理部122。

声音输出处理部121当在监视区域A1存在检测对象物Ob1的情况下，控制声音输出部36，由此从声音输出部36输出报告声。即，在本实施方式中，制约处理包含输出报告声的声音输出处理。报告声可以是单纯的蜂鸣音，也可以是“请注意”等的声音。另外，报告声也可以与检测部15的检测结果(从机身30至检测对象物Ob1的距离等)对应地变化。由此，向对作业机械3进行操作的用户U1(操作人员)进行通过报告声的警告，能够间接地制约作业机械3的动作，因此作业机械3的操作的自由度较高。换句话说，用户U1以注意到检测对象物Ob1的方式来操作作业机械3，由此能够一边避免与检测对象物Ob1的接触，一边使作业机械3的动作继续。

限制处理部122当在监视区域A1存在检测对象物Ob1的情况下，控制截止继电器352，由此将截止继电器352关闭。由此，经由截止继电器352与电源351连接的控制阀46成为非通电状态，从而与控制阀46对应的液压促动器的输出强制地停止。即，在本实施方式中，制约处理包含限制作业机械3的动作的限制处理。本发明中言及的“限制处理”意味着关于作业机械3的动作，在某些要限制的方向发挥作用的处理。作为一个例子，限制处理包含禁止行驶部31的行驶动作的(不能进行行驶动作的)处理、禁止回转部32的回转动作的(不能进行回转动作的)处理以及禁止作业部33的动作的(不能进行作业的)处理等。由此，无论用户U1(操作人员)的操作如何，均能够强制地限制作业机械3的动作。换句话说，能够避免作业机械3动作导致的机身30与检测对象物Ob1的接触。

这里，限制处理部122执行的限制处理至少包含限制回转部32的回转动作的处理。具体地，限制处理部122构成为能够对与对应于回转部32的液压马达的控制阀46连接的截止继电器352进行控制，当在监视区域A1存在检测对象物Ob1的情况下，将该截止继电器352关闭。由此，当在监视区域A1存在检测对象物Ob1的情况下，回转部32的液压马达成为无法驱动，若是回转部32处于回转动作中，则回转部32紧急停止，若回转部32未处于回转动作中，则回转部32的回转动作被禁止。即，在本实施方式中，作业机械3具备行驶部31和相对于行驶部31能够回转的回转部32。限制处理至少限制回转部32的回转动作。由此，当在成为用户U1(操作人员)的死角的监视区域A1存在检测对象物Ob1的情况下，能够避免回转部32回转导致的机身30与检测对象物Ob1的接触。

切换处理部13切换制约处理部12的有效与无效。换句话说，切换处理部13切换制约处理的功能的有效与无效。总之，制约处理部12并非始终为有效，能够切换有效/无效。若制约处理部12是有效的，则当在监视区域A1存在检测对象物Ob1的情况下，执行制约处理部12的制约处理。另一方面，若制约处理部12是无效的，则即便是在监视区域A1存在检测对象物Ob1的情况下，也不执行制约处理部12的制约处理。

在本实施方式中，作为一个例子，制约处理所涉及的功能(制约处理部12)的有效与无效的切换通过用户U1(操作人员)操作显示装置2来进行。换句话说，用户U1若以使制约处理所涉及的功能变得有效的方式操作显示装置2的操作部22，则切换处理部13接受该操作，使制约处理所涉及的功能变得有效。另一方面，用户U1若以使制约处理所涉及的功能变得无效的方式操作显示装置2的操作部22，则切换处理部13接受该操作，使制约处理所涉及的功能变得无效。

另外，在本实施方式中，制约处理部12进行的制约处理包含声音输出处理部121执行的声音输出处理、与限制处理部122执行的限制处理。这样，制约处理包含用于制约作业机械3的动作的多个具体的处理(声音输出处理以及限制处理等)。这里，制约处理能够针对每个具体的处理而单独地切换有效与无效。换句话说，切换处理部13针对制约处理部12中的声音输出处理部121与限制处理部122能够单独地切换有效与无效。作为一个例子，能够使声音输出处理部121变得有效，而使限制处理部122变得无效，或者使声音输出处理部121变得无效，而使限制处理部122变得有效。由此，根据状况，能够仅使必要的具体的处理变得有效，从而制约处理的自由度提高。

显示处理部11具有至少使显示画面Dp1显示于显示装置2的功能。具体而言，显示处理部11基于由图像取得部14取得的数据等生成显示画面Dp1，通过对显示装置2进行控制，由此使显示画面Dp1显示于显示装置2的显示部23。另外，显示处理部11与显示装置2的操作部22接受到的操作对应地动作。显示处理部11例如使由左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343拍摄的拍摄图像Im11、Im12、Im13(参照图5)显示于显示画面Dp1。换句话说，显示处理部11使由图像取得部14取得的作业机械3的周围的监视区域A1(各小区域A11、A12、A13)的图像显示于显示装置2。

这里，显示处理部11能够使包含表示制约处理所涉及的功能是有效还是无效的制约状态信息I1(参照图5)的显示画面Dp1显示于显示装置2。换句话说，制约处理所涉及的功能的有效/无效通过切换处理部13进行切换，当前，制约处理所涉及的功能的状态(有效/无效)作为制约状态信息I1显示于显示画面Dp1。这样，显示处理部11使显示画面Dp1显示于显示装置2。显示画面Dp1包含表示制约处理部12是有效还是无效的制约状态信息I1。由此，用户U1(操作人员)能够在视觉上确认制约处理所涉及的功能是有效还是无效，从而能够在知晓制约处理所涉及的功能是有效还是无效后对作业机械3进行操作。

然而，检测部15在控制系统1中不是必须的结构。例如，控制系统1也可以构成为取得外部的检测部的检测结果，并基于该检测结果使制约处理部12执行制约处理。

[3]作业机械的控制方法

以下，参照图5～图9，对主要由控制系统1执行的作业机械3的控制方法(以下，简称为“控制方法”)的一个例子进行说明。

本实施方式的控制方法由以计算机系统为主要结构的控制系统1执行，因此换言之，能够具体化为作业机械用控制程序(以下，简称为“控制程序”)。换句话说，本实施方式的控制程序是用于使1个以上的处理器执行控制方法的各处理的计算机程序。这样的控制程序例如也可以由控制系统1以及显示装置2协同动作而被执行。

这里，控制系统1在进行了用于执行控制程序的预先设定好的特定的开始操作的情况下，执行控制方法的下述的各种处理。开始操作例如是作业机械3的发动机的起动操作等。另一方面，控制系统1在进行了预先设定好的特定的结束操作的情况下，结束控制方法的下述的各种处理。结束操作例如是作业机械3的发动机的停止操作等。

[3.1]显示画面

这里，首先，对通过本实施方式的控制方法显示于显示装置2的显示部23的显示画面Dp1的结构进行说明。在图5等的表示显示于显示装置2的显示部23的显示画面Dp1的附图中，表示区域的点划线、引出线以及参照附图标记均只不过是为了说明而标注的，并非实际显示于显示装置2。

图5所示的显示画面Dp1是通过控制方法而首先被显示的主画面。主画面是在作业机械3的运转中首先显示于显示装置2的基本的显示画面Dp1。显示画面Dp1能够根据相对于操作部22的操作而从主画面向包含菜单画面、起重画面、模式画面以及PTO画面等在内的各种显示画面Dp1迁移。

如图5所示，显示画面Dp1包含：第1区域R1、第2区域R2、第3区域R3、第4区域R4、第5区域R5、第6区域R6、第7区域R7、第8区域R8、第9区域R9以及第10区域R10。在本实施方式的控制方法中，作为一个例子，在占据显示画面Dp1的大部分的第2区域R2显示监视区域A1(各小区域A11、A12、A13)的拍摄图像Im11、Im12、Im13以及制约状态信息I1等。将第2区域R2中的显示制约状态信息I1的区域设为第11区域R11。

具体而言，显示画面Dp1在纵向(上下方向)上被分割成4个区域。而且，从上数的3个区域分别进一步在横向(左右方向)上被分割成3个区域。由此，显示画面Dp1被分割成合计10个区域。而且，从上数第2层的区域从左依次成为第1区域R1、第2区域R2、第3区域R3。最下层的区域成为第4区域R4。另外，从上数第3层的区域从左依次成为第5区域R5、第6区域R6、第7区域R7，最上层的区域从左依次成为第8区域R8、第9区域R9、第10区域R10。纵向的尺寸在沿纵向被分割的4个区域中，从上数第2层的区域(第1区域R1、第2区域R2、第3区域R3)最宽。横向的尺寸在沿横向被分割的3个区域中，中间的区域(第2区域R2、第6区域R6、第9区域R9)最宽。

其中，这些各区域的配置以及尺寸只不过是一个例子，能够适当地变更。另外，各区域被分界线明确地分割不是必须的。例如，即便在图5的例子中，第2区域R2与第3区域R3也被分界线明确地分割，与此相对，在第1区域R1与第2区域R2之间不存在分界线。当然，第1区域R1与第2区域R2也可以被分界线明确地分割。

第1区域R1是纵向较长的矩形状的区域。在第1区域R1例如显示与发动机的燃料(例如轻油)的余量有关的余量信息G1。显示处理部11基于余量传感器的输出(传感器信号)等，生成显示画面Dp1中的余量信息G1。

第2区域R2是横向较长的矩形状的区域。在第2区域R2显示监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13以及制约状态信息I1等。拍摄图像Im11是由左方照相机341拍摄的成为驾驶部321的左方的小区域A11的图像，拍摄图像Im12是由右方照相机342拍摄的成为驾驶部321的右方的小区域A12的图像。拍摄图像Im13是由后方照相机343拍摄的成为驾驶部321的后方的小区域A13的图像。显示处理部11实时地显示由图像取得部14取得的拍摄图像Im11、Im12、Im13。在本实施方式中，对于这些拍摄图像Im11、Im12、Im13而言，以与从上方观察机身30时的位置关系对应的方式，将拍摄图像Im11显示于第2区域R2的左上方，将拍摄图像Im12显示于第2区域R2的右上方，将拍摄图像Im13显示于第2区域R2的中央下方。另外，在第2区域R2的中央部显示了模拟从信息观察到的机身30的图标Im10。图标Im10示意性地表示了从机身30观察到的左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的拍摄范围(小区域A11、A12、A13)的位置关系。

制约状态信息I1显示于在第2区域R2的右下方设定的第11区域R11内。如上所述，制约状态信息I1是表示制约处理所涉及的功能是有效还是无效，换句话说由切换处理部13选择的制约处理所涉及的功能的状态(有效/无效)的信息。在本实施方式中，制约状态信息I1包含图像(图标)。制约状态信息I1例如由图像的显示颜色或者尺寸等的显示方式表示制约处理所涉及的功能的状态(有效/无效)。显示处理部11基于切换处理部13的动作状态，判断制约处理所涉及的功能的状态(有效/无效)。而且，显示处理部11与制约处理所涉及的功能的状态(有效/无效)对应地决定制约状态信息I1中的图像的显示方式。

这里，制约处理包含多个具体的处理(声音输出处理以及限制处理等)，能够针对每个具体的处理而单独地切换有效与无效，制约状态信息I1针对每个具体的处理单独地被显示。在图5的例子中，制约状态信息I1包含分别与具体的处理对应的第1制约状态信息I11与第2制约状态信息I12。第1制约状态信息I11表示声音输出处理所涉及的功能的有效/无效，第2制约状态信息I12表示限制处理所涉及的功能的有效/无效。第1制约状态信息I11以及第2制约状态信息I12通过各个图像的外观设计(图案)表示是否与声音输出处理以及限制处理中的任一个对应。

第3区域R3是纵向较长的矩形状的区域。在第3区域R3显示与作业机械3的各部的运转状态对应的图像(图标)Im1。在第3区域R3能够显示多个图像Im1，通过各个图像Im1的外观设计(图案)，例如表示是否显示电池、安全带、冷却水温、工作油温等任一个的状态。这里，各图像Im1例如利用显示颜色或者尺寸等的显示方式表示运转状态。显示处理部11使用对作业机械3的各部的运转状态进行检测的各种传感器(包含冷却水温传感器34以及工作油温传感器35)的输出，判断作业机械3的各部的状态。而且，显示处理部11当在任意的部位检测出异常值的情况下，通过使该部位的图像Im1的显示颜色等的显示方式变化等，来进行警告显示。

第4区域R4是遍布显示画面Dp1的整个宽度而延伸的带状的区域。在第4区域R4显示相对于显示画面Dp1的操作用的各项目。在图5中，作为一个例子，在第4区域R4依次从左排列配置有“菜单”、“起重”、“模式”、“照相机”、“PTO”、“切换”这6个项目。在这6个项目中，分别对应有位于其正下方的操作部22的6个按键开关221～226。例如，在“菜单”的项目对应有按键开关221，在“起重”的项目对应有按键开关222。因此，例如，若由用户U1(参照图4)操作与“照相机”的项目对应的按键开关224，则操作(选择)“照相机”的项目。

另外，在本实施方式中，以也与操作部22的操作拨盘(或者光标键)等的操作对应的方式在第4区域R4中高光显示任意的项目。在图5的例子中，高光显示“菜单”的项目，通过操作拨盘(或者光标键)等的操作，切换被高光显示的项目。用户U1在使所希望的项目以高光显示的状态下对决定按钮进行操作，由此能够选择所希望的项目。因此，例如，若在使高光显示向“照相机”的项目移动的状态下操作决定按钮，则操作(选择)“照相机”的项目。另外，在操作部22包含触摸面板的情况下，用户U1能够通过触摸显示画面Dp1上的所希望的项目的操作来选择所希望的项目。

在第5区域R5中显示表示由各种传感器(包含冷却水温传感器以及工作油温传感器)检测异常值的情况的警告显示用的图像(图标)。在第6区域R6例如显示作业机械3的运转中的与作业部33有关的信息。在第7区域R7例如显示发动机的转速等与作业机械3的运转状态有关的信息。在第8区域R8例如显示当前时刻。在第9区域R9例如显示表示当前被显示的显示画面Dp1所属的项目的信息。在第10区域R10例如显示与作业机械3的运转时间(计时器)有关的信息。

[3.2]详细

接下来，对本实施方式的控制方法的详细进行说明。

在本实施方式中，如上所述，与用户U1的操作对应地进行制约处理所涉及的功能(制约处理部12)的有效与无效的切换。因此，制约处理部12并非始终有效，用户U1能够任意地切换制约处理部12的有效/无效。

并且，关于制约处理部12的有效/无效，在显示画面Dp1中被显示为制约状态信息I1。换句话说，在显示画面Dp1的第11区域R11显示的制约状态信息I1表示由切换处理部13选择中的制约处理所涉及的功能的状态(有效/无效)。因此，对于用户U1，通过显示画面Dp1中的制约状态信息I1，能够确认制约处理所涉及的功能的有效/无效。

根据该结构，例如，只要物体检测功能是能够检测的状态，则与检测到物体时蜂鸣器工作那样的结构相比，存在操作人员(用户U1)不易感到厌烦的优点。即，根据本实施方式的控制方法，能够切换制约处理所涉及的功能(制约处理部12)的有效/无效，因此在不需要制约处理(声音输出处理以及限制处理等)的状况下，使该功能成为无效，由此能够避免操作人员(用户U1)感到厌烦的情况。并且，制约功能所涉及的功能的有效/无效作为制约状态信息I1被显示于显示画面Dp1，因此操作人员(用户U1)能够容易地确认当前的制约功能所涉及的功能的有效/无效的状态。因此，例如，与制约功能成为无效无关，当使制约功能所涉及的功能成为有效时，则容易避免操作人员(用户U1)误操作作业机械3那样的情况。

图6示出了制约状态信息I1的显示方式的一个例子。在本实施方式中，制约状态信息I1包含第1制约状态信息I11与第2制约状态信息I12，因此针对第1制约状态信息I11以及第2制约状态信息I12，分别单独地以有效与无效来切换显示方式。其结果是，作为制约状态信息I1的显示方式，产生声音输出处理与限制处理双方有效的“图案1”、仅声音输出处理有效的“图案2”、仅限制处理有效的“图案3”以及声音输出处理与限制处理双方无效的“图案4”合计4个图案。

在本实施方式中，作为一个例子，若制约处理所涉及的功能有效，则制约状态信息I1被激活显示，若制约处理所涉及的功能无效，则制约状态信息I1不被激活显示。换句话说，被激活显示的制约状态信息I1表示制约处理所涉及的功能是有效的，不被激活显示的制约状态信息I1表示制约处理所涉及的功能是无效的。被激活显示的制约状态信息I1例如由绿色等对比度较大的显示颜色显示，与此相对，不被激活显示的制约状态信息I1例如由灰色等对比度较小的显示颜色显示。因此，若制约处理部12中的声音输出处理部121是有效的，限制处理部122是无效的，则例如如图6所示的“图案2”那样，第1制约状态信息I11以绿色等激活显示，第2制约状态信息I12变灰由此不被激活显示。

这样，在本实施方式中，制约状态信息I1针对每个具体的处理来表示是有效还是无效。因此，在制约处理包含用于制约作业机械3的动作的多个具体的处理(声音输出处理以及限制处理等)的情况下，操作人员(用户U1)能够针对这些多个具体的处理而分别单独地确认有效/无效。

另外，在本实施方式中，在制约处理所涉及的功能是无效的情况下，作为制约状态信息I1显示制约处理所涉及的功能是无效的。换句话说，如上所述，在制约处理所涉及的功能是无效的情况下，制约状态信息I1不被激活显示，由此来表示制约处理所涉及的功能是无效的。这样，无论制约处理所涉及的功能是有效还是无效，均显示制约状态信息I1，因此操作人员(用户U1)容易掌握制约处理所涉及的功能的有效/无效。

然而，在本实施方式中，如图7所示，显示画面Dp1包含表示检测部15的检测结果的检测结果信息I2、I3。在图7中，仅表示显示画面Dp1中的第2区域R2，省略第2区域R2以外的区域的图示。检测结果信息I2是强调显示拍摄图像Im11、Im12、Im13中的包含有检测对象物Ob1的拍摄图像的带状(框状)的图像。检测结果信息I3是从驾驶部321观察表示存在检测对象物Ob1的方向的图像。在图7的例子中，假定在由左方照相机341拍摄的成为驾驶部321的左方的小区域A11存在检测对象物Ob1(这里为“人”)的情况。因此，拍摄图像Im11、Im12、Im13中的拍摄图像Im11利用检测结果信息I2被强调显示，并且在拍摄图像Im11的下方显示表示在驾驶部321的左方存在检测对象物Ob1的情况的检测结果信息I3。

检测结果信息I2、I3的显示方式优选根据监视区域A1内的检测对象物Ob1的位置而变更。例如，检测结果信息I2、I3的显示颜色、尺寸或者显示图案(包含闪烁图案等)等的显示方式根据监视区域A1内的检测对象物Ob1的位置而变更。例如，检测对象物Ob1越接近机身30，检测结果信息I2、I3的显示方式越被变更成醒目的显示颜色，作为一个例子，检测对象物Ob1越接近机身30，检测结果信息I2、I3的显示颜色越从黄色向红色变化。

这样，在显示画面Dp1不仅显示监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13，也将监视区域A1内的检测对象物Ob1的检测结果显示为检测结果信息I2、I3。因此，操作人员(用户U1)观察显示画面Dp1，由此能够容易地确认监视区域A1内的检测对象物Ob1的有无(存在与否)。

总之，在本实施方式的控制方法中，显示画面Dp1包含监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13。由此，操作人员(用户U1)能够通过显示于显示装置2的显示画面Dp1，来确认从驾驶部321观察时容易成为死角的作业机械3的侧方以及后方等的状况。因此，与仅显示检测结果信息I2、I3的结构相比，当在监视区域A1内存在检测对象物Ob1的情况下，容易利用显示画面Dp1详细地掌握检测对象物Ob1的状况。

另外，拍摄图像Im11、Im12、Im13包含监视区域A1所含的多个小区域A11、A12、A13的图像。而且，在显示画面Dp1中，强调显示多个小区域A11、A12、A13中的存在检测对象物Ob1的小区域的图像。换句话说，利用检测结果信息I2，强调显示拍摄图像Im11、Im12、Im13中的包含有检测对象物Ob1的拍摄图像。由此，当在监视区域A1内存在检测对象物Ob1的情况下，操作人员(用户U1)容易掌握在多个小区域A11、A12、A13中的哪个存在检测对象物Ob1。

这里，关于检测结果信息I2、I3，在制约处理所涉及的功能是有效的情况下自不必说，在制约处理所涉及的功能是无效的情况下也被显示。换句话说，即便在制约处理部12成为无效，从而第1制约状态信息I11以及第2制约状态信息I12双方变灰而不被激活显示的状态下(图6的“图案4”)，若在监视区域A1存在检测对象物Ob1，则也显示检测结果信息I2、I3。这样，在本实施方式的控制方法中，显示画面Dp1包含表示检测部15的检测结果的检测结果信息I2、I3，检测结果信息I2、I3与制约处理所涉及的功能是有效还是无效无关，而均进行显示。因此，即便在制约处理所涉及的功能变为无效的状态下，操作人员(用户U1)也能够利用显示画面Dp1确认检测部15的检测结果。

另外，在本实施方式中，在产生与检测部15的检测有关的异常时，将制约状态信息I1的显示方式设为错误方式。这里，“错误方式”是产生与检测部15的检测有关的异常时的制约状态信息I1的显示方式，例如，利用制约状态信息I1的不显示、制约状态信息I1的显示颜色、尺寸或者显示图案(包含闪烁图案等)等，同不存在与检测部15的检测有关的异常的情况进行区别。换句话说，在异常判定部16判定为存在与检测部15的检测有关的异常的情况下，如图8所示，将第11区域R11的制约状态信息I1设为不显示，由此将其显示方式设为错误方式，并报告存在与检测部15的检测有关的异常。另外，在图8的例子中，在第9区域R9中也如“错误产生中”那样显示表示检测出异常的情况的提示信息Im2。

根据该结构，制约状态信息I1不仅表示制约处理所涉及的功能的有效/无效，还表示与检测部15的检测有关的异常的有无。因此，操作人员(用户U1)利用显示画面Dp1也能够确认与检测部15的检测有关的异常的有无，从而能够在产生与检测部15的检测有关的异常时采取必要的措施。

[3.3]整体处理

接下来，参照图9，对控制方法的处理的整体的流程进行说明。图9是表示控制方法的处理的一个例子的流程图。

如图9所示，控制系统1的显示处理部11首先使显示装置2显示显示画面Dp1(S1)。这里，控制系统1判断由切换处理部13选择中的制约处理所涉及的功能(制约处理部12)是有效还是无效。

具体地，控制系统1首先判断制约处理中的声音输出处理所涉及的功能是否有效(S2)。若声音输出处理所涉及的功能被设定为有效(S2：是)，则控制系统1使声音输出处理部121变得有效(S3)。然后，控制系统1的显示处理部11在显示画面Dp1中激活显示制约状态信息I1中的第1制约状态信息I11(S4)。另一方面，若声音输出处理所涉及的功能被设定为无效(S2：否)，则控制系统1使声音输出处理部121变得无效(S5)。然后，控制系统1的显示处理部11在显示画面Dp1中非激活显示制约状态信息I1中的第1制约状态信息I11(S6)。

另外，控制系统1判断制约处理中的限制处理所涉及的功能是否有效(S7)。若限制处理所涉及的功能被设定为有效(S7：是)，则控制系统1使限制处理部122变得有效(S8)。然后，控制系统1的显示处理部11在显示画面Dp1中激活显示制约状态信息I1中的第2制约状态信息I12(S9)。另一方面，若限制处理所涉及的功能被设定为无效(S7：否)，则控制系统1使限制处理部122变得无效(S10)。然后，控制系统1的显示处理部11在显示画面Dp1中非激活显示制约状态信息I1中的第2制约状态信息I12(S11)。

控制系统1反复执行上述步骤S1～S11的处理。由此，在显示画面Dp1显示表示制约处理所涉及的功能的状态(有效/无效)的制约状态信息I1。但是，图9所示的流程图只不过是一个例子，可以适当地追加或者省略处理，也可以适当地更换处理的顺序。

[4]变形例

以下，列举实施方式1的变形例。以下说明的变形例能够适当地组合来应用。

本发明中的控制系统1包含计算机系统。计算机系统以作为硬件的1个以上的处理器以及1个以上的存储器为主要结构。通过处理器执行记录于计算机系统的存储器的程序，能够实现本发明中的作为控制系统1的功能。程序可以预先记录于计算机系统的存储器，可以通过电信线路被提供，也可以记录于由计算机系统能够读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等的非暂时记录介质而被提供。另外，控制系统1所含的一部分或者全部的功能部也可以由电子电路构成。

另外，控制系统1的至少一部分的功能被集成于一个框体内的情况，在控制系统1中不是必须的结构，控制系统1的构成要素也可以分散地设置于多个框体。相反，在实施方式1中，分散在多个装置(例如控制系统1以及显示装置2)的功能也可以集成在一个框体内。另外，控制系统1的至少一部分的功能也可以通过云(云计算)等被实现。

另外，作业机械3的动力源不限于柴油发动机，例如，可以是柴油发动机以外的发动机，也可以是马达(电动机)或者包含发动机与马达(电动机)在内的混合动力式的动力源。

另外，显示装置2不限于专用的设备，例如，也可以是膝上型计算机、平板终端或者智能手机等通用终端。另外，显示部23不限于液晶显示器或者有机EL显示器那样直接显示显示画面的方式，例如也可以是投影仪那样通过投影来显示显示画面的结构。

另外，作为操作部22的信息的输入的方式，也可以采用除按键开关、触摸面板以及操作拨盘以外的方式。例如，操作部22也可以采用键盘、鼠标等的指点设备、声音输入、手势输入或者来自其他终端的操作信号的输入等的方式。

另外，作为产生与检测部15的检测有关的异常时的制约状态信息I1的显示方式的错误方式不限定于图8那样的“不显示”。例如，在存在与检测部15的检测有关的异常的情况下，也可以将制约状态信息I1的显示颜色变更为红色等，由此将制约状态信息I1的显示方式设为错误方式。在该情况下，与制约处理所涉及的功能是有效还是无效无关，制约状态信息I1均以错误方式被显示。

另外，限制处理部122执行的限制处理只要是限制作业机械3的动作的处理即可，不限定于对作业机械3的动作(回转动作等)进行禁止的(无法动作的)处理。限制处理例如也可以是使作业机械3的动作(回转动作等)的速度减速的处理、使作业机械3的动作范围(回转角度等)变窄的处理或者对作业机械3的动作的允许区域进行限制的处理等。

作为用于使作业机械3的动作的速度减速的具体的结构，例如，作为插入遥控阀45与先导泵42之间的先导油的流路上的控制阀46，代替能够切换流路的敞开/切断的开闭阀，也可以使用(电磁式)比例控制阀。由比例控制阀构成的控制阀46与控制系统1连接，根据来自控制系统1的电信号(供给电流)进行动作。作为一个例子，控制阀46是反比例阀，供给电流越大，越使对应的液压促动器的输出降低。由此，限制处理部122通过增大向控制阀46供给的电流，能够使对应的液压促动器的输出降低，从而使作业机械3的动作的速度减速。作为其他的方法，例如，也考虑到作为先导泵42采用可变容量泵。在该情况下，限制处理部122通过对可变容量泵进行控制而使先导油的流量减少，由此能够使对应的液压促动器的输出降低，从而使作业机械3的动作的速度减速。

另外，用于对作业机械3的周围的监视区域A1内的检测对象物Ob1进行检测的传感器不限于左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343，也可以包含1个、2个或者4个以上的照相机(图像传感器)。另外，例如，也可以利用全天球面照相机(360度照相机)那样从作业机械3观察能够对全方位进行拍摄的照相机，对监视区域A1中的检测对象物Ob1进行检测。另外，用于对监视区域A1内的检测对象物Ob1进行检测的传感器也可以在照相机的基础上或者取而代之例如包含人感传感器、声纳传感器、雷达或者LiDAR(Light Detectionand Ranging)等的传感器。这里，对监视区域A1内的检测对象物Ob1进行检测的传感器也可以是三维传感器，该传感器通过基于光或者声音到达测距点并直至返回的往复时间来对至测距点的距离进行测定的TOF(Time Of Flight)方式来测定至检测对象物Ob1的距离。

另外，检测对象物Ob1也可以在“人”的基础上或者取而代之而包含车辆等的移动体(包含其他的作业机械)、壁以及柱等的构造物、植物、动物、台阶、槽或者其他的障碍物。

另外，制约处理包含用于对作业机械3的动作进行制约的多个具体的处理(声音输出处理以及限制处理等)并不是必须的。另外，即便在制约处理包含多个具体的处理的情况下也能够针对每个具体的处理而单独地切换有效与无效，这也不是必须的，针对多个具体的处理也能够一并切换有效与无效。另外，制约状态信息I1针对每个具体的处理饿表示是有效还是无效也不是必须的。另外，在制约处理所涉及的功能是无效的情况下，作为制约状态信息I1显示制约处理所涉及的功能是无效的情况不是必须的，在制约处理所涉及的功能是无效的情况下，例如，也可以将制约状态信息I1设为不显示。

另外，显示画面Dp1包含监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13不是必须的。另外，拍摄图像Im11、Im12、Im13包含监视区域A1所含有的多个小区域A11、A12、A13的图像也不是必须的，也可以仅包含单一的小区域的图像。另外，制约处理也可以不包含输出报告声的声音输出处理、对作业机械3的动作进行限制的限制处理中的至少一方。另外，限制处理可以不包含对回转部32的回转动作进行限制的处理，例如，也可以对行驶部31的行驶动作进行限制。另外，与制约处理所涉及的功能是有效还是无效无关地显示检测结果信息I2、I3也不是必须的，例如，也可以仅在制约处理所涉及的功能是有效的情况下显示检测结果信息I2、I3。另外，在产生与检测部15的检测有关的异常时，将制约状态信息I1的显示方式设为错误方式也不是必须的。

另外，表示制约处理所涉及的功能是无效的制约状态信息I1的非激活显示不限定于变灰那样的显示方式。例如，如图10所示，在制约处理所涉及的功能是无效的情况下，制约状态信息I1也可以通过重叠表示叉号标记等的无效的标记M1而不被激活显示。具体地，若制约处理部12中的声音输出处理部121是有效的，限制处理部122是无效的，则例如如图10所示的“图案2”那样，使第1制约状态信息I11激活显示，使第2制约状态信息I12重叠标记M1而由此不被激活显示。在声音输出处理与限制处理双方是无效的“图案4”中，如图10所示，可以相对于第1制约状态信息I11以及第2制约状态信息I12重叠一个标记M1，也可以在第1制约状态信息I11以及第2制约状态信息I12分别单独地重叠标记M1。另外，表示无效的标记M1不局限于叉号标记，也可以是斜线、取消线、四边形等任意的图形或者“无效”等的文本。另外，不局限于在制约状态信息I1重叠标记M1，也可以通过在制约状态信息I1的附近与制约状态信息I1对应地显示标记M1的显示方式，使制约状态信息I1不被激活显示。

(实施方式2)

如图11以及图12所示，本实施方式的作业机械3的显示画面Dp1的第2区域R2的显示内容与实施方式1的作业机械3不同。以下，对与实施方式1相同的结构标注共通的附图标记，并适当地省略说明。在图11以及图12中，仅表示显示画面Dp1中的第2区域R2，省略除第2区域R2以外的区域的图示。

在图11的例子中，在第2区域R2显示监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13(参照图7)中的、由右方照相机342拍摄的拍摄图像Im12以及由后方照相机343拍摄的拍摄图像Im13这两个画面。在该例子中，拍摄图像Im12以及拍摄图像Im13在第2区域R2沿左右方向并排配置，在这些拍摄图像Im12、Im13的下方显示图标Im10。图标Im10示意性地示出了从机身30观察的右方照相机342以及后方照相机343的拍摄范围(小区域A12、A13)的位置关系。

在图12的例子中，在第2区域R2显示监视区域A1的俯瞰图像Im100。俯瞰图像Im100是对左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的拍摄图像Im11、Im12、Im13进行坐标变换并合成而由此生成的拍摄图像的一种。即使在这样的俯瞰图像Im100中，检测结果信息I2也是对存在检测对象物Ob1的小区域的带状(框状)的图像进行强调显示。俯瞰图像Im100也可以是拍摄图像被合成为动画的图像。

在本实施方式中例示的两个画面显示(参照图11)以及俯瞰图像Im100(参照图12)例如也可以通过显示装置2的操作部22的操作来任意地进行切换。在该情况下，优选包含在实施方式1中说明的三个画面显示(参照图7)，并由用户U1能够选择任意的显示形式。

实施方式2的结构能够与在实施方式1中说明的各种结构(包含变形例)适当地组合来进行采用。

Claims (14)

1.一种作业机械的控制方法，其特征在于，具有如下步骤，即：

基于对作业机械的周围的监视区域内的检测对象物进行检测的检测部的检测结果，执行对所述作业机械的动作进行制约的制约处理；

切换所述制约处理所涉及的功能的有效与无效；以及

在显示装置显示包含表示所述制约处理所涉及的功能是有效还是无效的制约状态信息的显示画面。

2.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

所述制约处理包含用于对所述作业机械的动作进行制约的多个具体的处理，并能够针对每个所述具体的处理单独地切换有效与无效。

3.根据权利要求2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

所述制约状态信息针对每个所述具体的处理而表示是有效还是无效。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

在所述制约处理所涉及的功能是无效的情况下，作为所述制约状态信息而显示所述制约处理所涉及的功能是无效的这一情况。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

所述显示画面包含所述监视区域的拍摄图像。

6.根据权利要求5所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

所述拍摄图像包含所述监视区域所含有的多个小区域的图像，

在所述显示画面中，强调显示所述多个小区域中的存在所述检测对象物的小区域的图像。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

所述制约处理包含输出报告声的声音输出处理。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

所述制约处理包含对所述作业机械的动作进行限制的限制处理。

9.根据权利要求8所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

所述作业机械具备行驶部和相对于所述行驶部而能够回转的回转部，

所述限制处理至少对所述回转部的回转动作进行限制。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

所述显示画面包含表示所述检测部的检测结果的检测结果信息，

所述检测结果信息与所述制约处理的功能是有效还是无效无关地进行显示。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

在产生与所述检测部的检测有关的异常时，将所述制约状态信息的显示方式设为错误方式。

12.一种作业机械用控制程序，其特征在于，

用于使1个以上的处理器执行权利要求1～11中任一项所述的作业机械的控制方法。

13.一种作业机械用控制系统，其特征在于，具备：

制约处理部，其基于对作业机械的周围的监视区域内的检测对象物进行检测的检测部的检测结果，执行对所述作业机械的动作进行制约的制约处理；

切换处理部，其切换所述制约处理部的有效与无效；以及

显示处理部，其在显示装置显示包含表示所述制约处理部是有效还是无效的制约状态信息的显示画面。

14.一种作业机械，其特征在于，具备：

权利要求13所述的作业机械用控制系统；以及

搭载有所述显示装置的机身。

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