CN212541091U - 一种agv叉车调度系统以及物料运输系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV叉车调度系统以及物料运输系统，该AGV叉车调度系统包括：所述AGV控制系统，配置为响应于用户的任务指令生成任务信息以及路线信息；所述AGV叉车，配置为根据所述任务信息以及所述路线信息运输物料；所述AGV叉车包括：车体；配置在所述车体上的定位导航单元，配置为驱动所述AGV叉车根据所述路线信息行进并生成叉车位置信息；配置在所述车体上的识别单元，配置为根据所述任务信息获取待运物料的第一物料信息；配置在所述车体上的调整单元，配置为根据所述第一物料信息以及所述叉车位置信息生成搬运所述待运物料的动作指令；配置在所述车体上的运输单元，配置为根据所述动作指令进行待运物料的搬运。

Description

一种AGV叉车调度系统以及物料运输系统

技术领域

本实用新型涉及物流运输领域。更具体地，涉及一种AGV叉车调度系统以及物料运输系统。

背景技术

不同于陆地快递运输行业的仓储管理，日常陆地运输行业所面对的货物通常规格、大小差异经过统一包装，差异不明显，便于仓储的标准化管理，而航空货运与之有着较大的差异，其体现为：

(1)大小规格不统一：航空货运所运输的货物通常其大小、规格并不不统一，无法轻松实现普通快递行业的标准化、规格化管理；

(2)货物重量差异大：有别于普通快递行业所运输的货物，航空货运所涉及的货物通常重量差异较大；

(3)运单逻辑较复杂：航空货运中的运单有主运单、分运单之区分，且主运单与分运单的逻辑关联存在多种情况，有的只有主运单而无分运单，有的主运单及分运单都有，而分运单数量也存在差异；

(4)货物提取情况多：基于上述(3)的情况表述，有的提货人按主运单整体提货，而有的按照分运单逐次提货，无法实现仓库的有序管理；

(5)标准化管理难：基于上述四点的综合表述，航空货运行业对于标准化、自动化货物仓储管理的实现难以像常规快递行业一样轻松实现。但随着标准化、自动化、智能化的行业趋势日益发展，实现标准化、自动化、智能化的仓储管理势在必行。

因此，需要一种新的AGV叉车调度系统以及物料运输系统。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种AGV叉车调度系统以及物料运输系统，以解决现有技术中存在的问题中的至少一个；

为达到上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

本实用新型第一方面提供一种AGV叉车调度系统，包括：AGV控制系统以及至少一个AGV叉车，

所述AGV控制系统，配置为响应于用户的任务指令生成任务信息以及路线信息；

所述AGV叉车，配置为根据所述任务信息以及所述路线信息运输物料；

所述AGV叉车包括：

车体；

配置在所述车体上的定位导航单元，配置为驱动所述AGV叉车根据所述路线信息行进并生成叉车位置信息；

配置在所述车体上的识别单元，配置为根据所述任务信息获取待运物料的第一物料信息；

配置在所述车体上的调整单元，配置为根据所述第一物料信息以及所述叉车位置信息生成搬运所述待运物料的动作指令；

配置在所述车体上的运输单元，配置为根据所述动作指令进行待运物料的搬运。

进一步的，所述定位导航单元，还配置为发出路径激光并获取安装于所述叉车工作环境内的反射板根据所述路径激光生成的反射激光以生成所述叉车的叉车位置信息；

所述识别单元，还配置为获取运输单元根据动作指令放置所述待运物料后所述待运物料的第二物料信息；

所述调整单元，还配置为根据所述第二物料信息以及所述叉车位置信息生成调整所述待运物料位置的调整指令；

所述运输单元，还配置为根据所述调整指令调整待运物料的位置。

进一步的，

所述AGV叉车还包括安全单元，配置为发出声光警报以及获取预设警报距离内的障碍物的特征，并在所述障碍物处于该距离范围内时生成保护指令以使得所述AGV叉车改变行进状态。

进一步的，所述定位导航单元包括：

配置在所述车体顶部的激光扫描仪，配置为周向旋转发出路径激光以及获取所述反射激光；

配置在所述车体顶部的触发控制器，配置为根据获取所述反射激光时所述激光扫描仪的旋转角度，并根据所述反射板的安装位置确定所述叉车位置信息。

进一步的，所述识别单元包括：

配置在面对所述待运物料一侧的叉车车体上的所述视觉传感器，配置为识别所述待运物料的第一物料信息和第二物料信息；

所述运输单元包括：

配置在所述叉车车架上的举升装置，配置为响应于所述调整单元的动作指令以及调整指令进行待运物料在竖直方向的位置调整；

配置在所述叉车叉齿上的侧移装置，配置为响应于所述调整单元的动作指令以及调整指令进行待运物料在与前进方向垂直的水平方向上的位置调整。

进一步的，所述安全单元包括：

配置在所述车体远离待运物料一侧的激光传感器，配置为获取并识别预设警报距离内的障碍物的特征；

配置在所述车体顶部的警示灯，配置为在所述AGV叉车工作时发出声光警报以及并在所述障碍物处于预设警报距离内时根据所述障碍物特征发出提示警报；

配置在车体的底部车体边缘的防护触碰单元，配置为在所述障碍物与所述叉车碰撞时使AGV叉车停止行进。

进一步的，所述AGV控制系统包括：

监控单元，被配置为实时获取所述定位导航单元、识别单元、调整单元以及所述车体的工作状态并输出AGV叉车的工作信息，并在任一出现异常时发送异常警报；

调度单元，配置为响应于用户的任务指令以及根据所述AGV叉车的工作状态生成与所述工作状态对应的任务信息；

路径规划单元，根据所述任务信息规划与所述任务信息对应的AGV叉车的路线信息；

交互单元，配置为响应于用户的交互指令输出所述AGV叉车的任务信息以及所述AGV叉车的任务进度。

本实用新型第二方面提供一种物料运输系统，包括：物料绑定系统、仓储管理系统以及如上述的AGV叉车调度系统，

所述物料绑定系统，配置为根据所述待运物料的运单信息绑定所述待运物料以及承放所述待运物料的承载装置，生成绑定信息，以及生成转存指令使所述AGV叉车调度系统将绑定后的承载有所述待运物料的承载装置搬运至仓库的物料转存区；

所述仓储管理系统，配置为获取物料转存区内所述待运物料的第三物料信息，并根据所述绑定信息以及所述第三物料信息生成待运物料的存储信息以使得所述AGV叉车调度系统根据所述存储信息搬运所述待运物料至入库区域。

进一步的，仓储管理系统，还配置为响应于用户的出库指令根据所述入库信息以及绑定信息以使得所述AGV叉车调度系统根据所述入库信息搬运所述待运物料至出库区域。

进一步的，所述物料运输系统还包括指令系统，配置为实时监控所述物料绑定系统、所述仓储管理系统以及所述AGV叉车调度系统的工作状态，并响应于用户的任务指令输出指令信息至所述物料绑定系统、所述仓储管理系统以及所述AGV叉车调度系统。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过AGV叉车根据AGV控制系统响应于用户的任务指令生成的任务信息以及路线信息进行待运物料的自动搬运，执行搬运任务时，AGV叉车根据定位导航单元生成的叉车位置信息以及根据待运物料的物料信息智能搬运和放置与任务信息对应的待运物料，具有自动化、智能化的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本实用新型的一个实施例所述的AGV叉车调度系统的架构示意图；

图2a和2b示出本实用新型的一个实施例所述的AGV叉车的结构示意图；

图3示出本实用新型的一个实施例所述的AGV控制系统的架构示意图；

图4示出本实用新型的一个实施例所述的AGV叉车的架构示意图；

图5示出本实用新型的一个实施例所述的物料运输系统的架构示意图；

图6示出本实用新型的一个实施例所述的运输方法的流程图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型，下面结合优选实施例和附图对本实用新型做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。

针对现有技术中航空货运行业标准化、自动化货物仓储管理的限制，如图1所示，本实用新型的一个实施例公开了一种AGV叉车调度系统，该AGV叉车调度系统包括：

所述AGV控制系统，配置为响应于用户的任务指令生成任务信息以及路线信息；

所述AGV叉车，配置为根据所述任务信息以及所述路线信息运输物料；

所述AGV叉车包括：

车体；

配置在所述车体上的定位导航单元，配置为驱动所述AGV叉车根据所述路线信息行进并生成叉车位置信息；

配置在所述车体上的识别单元，配置为根据所述任务信息获取待运物料的第一物料信息；

配置在所述车体上的调整单元，配置为根据所述第一物料信息以及所述叉车位置信息生成搬运所述待运物料的动作指令；

配置在所述车体上的运输单元，配置为根据所述动作指令进行待运物料的搬运。

本实用新型的实施例中，AGV叉车根据AGV控制系统响应于用户的任务指令生成的任务信息以及路线信息执行待运物料的搬运，搬运过程中AGV叉车根据定位导航单元生成的叉车位置信息以及根据识别单元获取的第一物料信息智能搬运和放置与任务信息对应的待运物料，具有自动化、智能化的特点，具有广泛的应用前景。

在一个具体示例中，本实用新型实施例的车体采用合力叉车，车体为既有结构，使用合力叉车自有电机，包含其自带的驱动电机、转角电机以及电磁制动装置，车体可进行简单的行进转向。

在一个具体示例中，待运货物从机坪驳运至机场货运区进行理货，理货完毕后再驳运至仓库，由人工进行卸货、码垛以及校验，上述操作结束后待运物料被暂存在仓库的待绑定区等待AGV叉车根据任务信息转运这些待运物料至绑定区进行订单信息和物料的绑定。用户向AGV控制系统发送待运物料的任务指令，由AGV控制系统根据任务指令生成调动AGV叉车执行搬运任务的任务信息以及行进至搬运地和目的地的路线信息。在AGV叉车执行搬运任务的工作状态下，定位导航单元根路线信息行进并在行进过程中对叉车当前的位置进行监测生成叉车位置信息；在AGV叉车到达待运物料的搬运地时，识别单元根据所述任务信息获取待运物料的第一物料信息；调整单元根据所述第一物料信息以及所述叉车位置信息生成搬运所述待运物料的动作指令；运输单元根据动作指令进行待运物料的搬运，AGV叉车将待运物料从待绑定区搬运至绑定区。

在本实施例的一些可选地实现方式中，所述定位导航单元，还配置为发出路径激光并获取安装于所述叉车工作环境内的反射板根据所述路径激光生成的反射激光以生成所述叉车的叉车位置信息；

所述识别单元，还配置为获取运输单元根据动作指令放置所述待运物料后所述待运物料的第二物料信息；

所述调整单元，还配置为根据所述第二物料信息以及所述叉车位置信息生成调整所述待运物料位置的调整指令；

所述运输单元，还配置为根据所述调整指令调整待运物料的位置。

在本实施例的一些可选地实现方式中，如图2a所示，所述定位导航单元包括：

配置在所述车体顶部的激光扫描仪11，配置为周向旋转发出路径激光以及获取所述反射激光；

配置在所述车体顶部的触发控制器12，配置为根据获取所述反射激光时所述激光扫描仪的旋转角度，并根据所述反射板的安装位置确定所述叉车位置信息。

在一个具体示例中，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，在所需定制的AGV叉车的工作范围内，布置多个激光反射板，使得激光扫描仪11能同时扫到4块激光反射板，反射板上设置有反光靶点，可反射激光扫描仪输出的路径激光。激光反射板可采用壁挂式或者立柱式，高度可离地2米左右。触发控制器12基于传感部件所传输信息，以实现控制。

激光扫描仪周向旋转发出路径激光，同时采集由反射板反射的该路径激光，触发控制器根据获取所述反射激光时所述激光扫描仪的旋转角度来确定反射板靶点与激光扫描仪的距离，进而确定AGV叉车当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算计算出AGV的绝对坐标以实现AGV的导航。在一个具体示例中，激光扫描仪可采用SICK系列的激光扫描仪作为定位导航设备，其具有极强的抗干扰能力，同时具有轮廓识别和靶点识别功能，且能够在不同的环境里，调用不同的模式运行。

定位导航单元的导航覆盖范围广，导航精度高。通过激光扫描仪获取环境的地标数据，将AGV叉车的运行环境拟合为同比例的导航地图的基础数据，导航数据精度可以达到+/-4mm，从而使AGV叉车根据路线信息行进时实现精确定位及运行。定位导航单元的日常维护简单，由于激光导航主要的数据来源为激光扫描仪获取的数据，故在无需增加其他的设施进行维护。

在本实施例中，所述识别单元，配置为根据所述任务信息获取待运物料的第一物料信息，以及获取运输单元根据动作指令放置所述待运物料后所述待运物料的第二物料信息。

待运物料的第一物料信息、第二物料信息以及第三物料信息可表征为待运物料的重量、外观、承载待运物料的承载装置编号以及距AGV叉车的距离。

当AGV叉车将根据前述AGV调度系统输出的任务信息到达待绑定区提取待运物料，并将待运物料从待绑定区搬运至绑定区。由物料绑定系统进行绑定，绑定信息上传数据库也作为物料信息之一供识别单元识别。

在本实施例的一些可选地实现方式中，所述识别单元包括：配置在面对所述待运物料一侧的叉车车体上的所述视觉传感器21，配置为识别所述待运物料的第一物料信息和第二物料信息。

视觉传感器21可分别配置在面对所述待运物料一侧的叉车车体的不同位置上，如图2b所示，视觉传感器21而配置在正对待运物料一侧的叉齿端部，通过一定的算法可以得到待运物料的形状、距离、速度等诸多物料信息，或是利用采集到的多张序列图像来计算图像中对象的距离和速度；还可采用SSD算法，根据采集的一个镜头的运动图像来计算AGV叉车与待运物料的相对位移。在定位导航单元引导AGV叉车到达确定的取货或者是送货区域，识别单元可进一步确定待运物料的具体放置位置或者是提取位置，进一步实现AGV叉车的自动化搬运。

在另一个具体示例中，识别单元还包括：分别配置所述视觉传感器21两侧的货到检测装置22，货到检测装置进行待运物料与叉车基准坐标之间距离的检测，更精确地确定待运物料的提取位置。

在本实施例的一些可选地实现方式中，所述运输单元，还配置为根据所述调整指令调整待运物料的位置。

如图2a所示，所述运输单元包括：

配置在所述叉车车架上的举升装置，配置为响应于所述调整单元的动作指令以及调整指令进行待运物料在竖直方向的位置调整；

配置在所述叉车叉齿上的侧移装置，配置为响应于所述调整单元的动作指令以及调整指令进行待运物料在与前进方向垂直的水平方向上的位置调整。

在一个具体示例中，如图2a所示，升降装置为安装在所述叉车车架上的举升传感器32以及与举升传感器32相对设置的举升反光板35，升降装置根据动作指令以及调节指令进行待运物料在竖直方向Z的位置调整。侧移装置为安装在所述叉车叉齿上侧移回中装置33以及判定侧移距离的侧移触发板36，根据动作指令以及调节指令进行待运物料在竖直方向X的位置调整。

在另一个具体示例中，运输单元不仅可通过响应于调整单元的调整指令调整待运物料的位置，运输单元还可包括设置在叉车车架上的运输单元的控制主机34，控制主机首先响应于调整指令进一步生成控制升降装置、侧移装置和前后检测装置的控制指令使得叉车进行待运物料在X、Y和Z三个方向的位置调整。

基于前述，当AGV叉车到达目的地，需将待运物料放置在指定货架上时，为确保放置准确，调整单元根据识别单元获取的第一次预放置后的第二物料信息以及AGV叉车当前的位置信息生成移动AGV叉车叉齿的动作指令，运输单元根据该动作指令进行待运物料搬运过程中的位置调整。AGV叉车的取货同理，调整单元均会根据实际货物尺寸特征输出动作指令以使运输单元进行二次矫正侧移定位，保证AGV叉车的重复取放货精度，同时避免多AGV叉车联动时，AGV叉车之间的取放货精度差别。

在一个具体示例中，侧移器允许叉齿上的货物左右横向侧移各100mm或150mm，便于货物的插取和堆垛，大大提高了AGV叉车的灵活性和搬运效率，适用于叉车搬运和堆垛的各种工作场合。

在另一个具体示例中，如现场承载托盘有多种规格时，AGV叉车产品上可以选配自动调节差距的调距功能，可以满足同时叉取现场多种承载托盘的技术需求。实现AGV叉车与现有托盘配合的零改造、全兼容。

在本实施例的一些可选地实现方式中，所述AGV叉车还包括安全单元，配置为发出声光警报以及获取预设警报距离内的障碍物的特征，并在所述障碍物处于该距离范围内时生成保护指令以使得所述AGV叉车改变行进状态。

为确保AGV叉车工作时运行环境安全以及工作人员的工作环境安全，所述AGV叉车在工作时的一直保持向周围发出声光警报以警示周围的工作人员及时避让；安全单元预设有安全警报距离，AGV叉车实时获取不同警报距离内的障碍物特征，当叉车获取到该警报距离内仍有障碍物，安全单元控制AGV叉车的行进速度使AGV叉车改变行进状态。

在本实施例的一些可选地实现方式中，如图2a所示，所述安全单元包括：

配置在所述车体远离待运物料一侧的激光传感器41，配置为获取并识别预设警报距离内的障碍物的特征；

配置在所述车体顶部的警示灯(图中未示出)，配置为在所述AGV叉车工作时发出声光警报以及并在所述障碍物处于预设警报距离内时根据所述障碍物特征发出提示警报；

配置在车体的底部车体边缘的防护触碰单元42，配置为在所述障碍物与所述叉车碰撞时使AGV叉车停止行进。

在一个具体示例中，激光传感器41可有多种调用模式实现功能，在不同的警报距离可以采用不同的模式来实现相关的障碍物防护。例如，激光传感器具有右侧拐弯行驶模式、直行模式以及左侧拐弯行驶模式，在右侧拐弯行驶模式下，叉车的警报距离形状随拐弯角度改变。在另一个具体示例中，激光传感器可具体设置在AGV两侧及叉齿正对物料一侧方向实现全方位的安全防护。

在一个具体示例中，警报距离根据AGV叉车与障碍物的距离划分为一级、二级以及三级距离，随着距离等级增高安全单元的声光警报的音量越大以及音调越高，激光传感器获取并识别预设警报距离内的障碍物的特征，例如，可识别手掌、手臂、身体等人体特征，并在障碍物处于三级距离内使得AGV叉车停止运动或者随着距离越近控制AGV的行进速度减慢。该设置方式可实现对AGV叉车警报距离范围内的32个警报区域进行保护以及警告。

在一个具体示例中，激光传感器的识别数据存储在集成在系统插头存储器中，通过可连接增量型编码器完成警告区域的切换。

在一个具体示例中，如图2a所示，防护触碰单元42为AGV车体边缘采用安全接触式的防护触边，在AGV叉车接触到障碍物时，AGV会自动停止，以确保AGV叉车和障碍物两者的安全。

在本实施例的另一些可选地实现方式中，AGV车体上会在显著位置加装急停开关，以备紧急情况下AGV车体的紧急停止工作。在本实施例的另一些可选地实现方式中，所述AGV控制系统包括：

监控单元，被配置为实时获取所述定位导航单元、识别单元、调整单元以及所述车体的工作状态并输出AGV叉车的工作信息，并在任一出现异常时发送异常警报；

调度单元，配置为响应于用户的任务指令以及根据所述AGV叉车的工作状态生成与所述工作状态对应的任务信息；

路径规划单元，根据所述任务信息规划与所述任务信息对应的AGV叉车的路线信息；

交互单元，配置为响应于用户的交互指令输出所述AGV叉车的任务信息以及所述AGV叉车的任务进度。

AGV控制系统通过无线网络与AGV叉车实现数据交互、负责AGV叉车的任务分配、路径规划、系统对接及实时监控，可以同时调度及监控AGV叉车的运行。

监控单元可实时获取AGV叉车的任务状态以及AGV叉车的设备状态，实时监控AGV叉车的所处工作环境并输出AGV叉车的工作信息。监控单元还实时获取所述定位导航单元、识别单元以及调整单元的工作状态，并在上述任一单元或者AGV叉车出现异常时发送异常警报告知工作人员进行修复。

调度单元根据任务取货站物理位置和监控单元获取的AGV叉车实时工作状态，确定较优的AGV叉车与任务分配关系以生成任务信息。调度单元可对任务按照起点和终点的特点进行分组，针对分组制定不同的时间优先级策略。路径规划单元根据调度单元分配的任务信息以及对应的AGV叉车的任务进度进行路线的制定。调度单元还可查询历史任务执行情况，响应于用户输入操作手动下发任务至AGV叉车，或者响应于用户输入操作撤销任务，以及进行任务信息的重新排序。

路径规划单元用于根据仓库的工作环境分布进行交通区域的划分，根据所述任务信息规划与所述任务信息对应的AGV叉车的路线信息，进行AGV叉车的行进路线编辑；发送路线信息数据供AGV叉车执行任务。

交互单元不仅可响应于用户的交互指令输出所述AGV叉车的任务信息以及所述AGV叉车的任务进度，还可以与仓储管理系统对接交互数据，接受仓储管理系统发布的搬运任务意见反馈任务执行情况。交互单元可通过中间表、WEB服务器、TCP/IP或者定制接口的方式实现与仓储管理系统的对接。

本实用新型实施例提出的AGV叉车调度系统可根据优先级进行任务信息的生成与发布，AGV叉车的只能调度从而实现待运物料的自动入库。AGV叉车在车体采用视觉识别技术有效识别前方的光线、热源以及障碍物，使用激光检测技术实时检测AGV叉车后方否有障碍物，在左右两侧使用防碰撞检测实现遇到障碍物时的及时停止，进而实现AGV无人叉车在作业过程中的安全运行。AGV叉车根据安装于工作环境中的反射板，使用激光导航方式实现在末端有反射激光板与中间路段无反射激光板情况下的全程精准导航。

本实用新型的另一个实施例公开了一种物料运输系统，该系统包括：物料绑定系统、仓储管理系统以及如上述的AGV叉车调度系统，

所述物料绑定系统，配置为根据所述待运物料的运单信息绑定所述待运物料以及承放所述待运物料的承载装置，生成绑定信息，以及生成转存指令使所述AGV叉车调度系统将绑定后的承载有所述待运物料的承载装置搬运至仓库的物料转存区；

所述仓储管理系统，配置为获取物料转存区内所述待运物料的第三物料信息，并根据所述绑定信息以及所述第三物料信息生成待运物料的存储信息以使得所述AGV叉车调度系统根据所述存储信息搬运所述待运物料至入库区域。

仓库内设置有待绑定区、绑定区、物料转存区、入库区以及出库区。

在一个具体示例中，待运货物从机坪驳运至机场货运区进行理货，理货完毕后再驳运至仓库，由人工进行卸货、码垛以及校验，上述操作结束后待运物料被暂存在仓库的待绑定区。待运物料从待绑定区运送至绑定区可由工作人员手动进行搬运，也可发布任务信息至AGV叉车利用AGV叉车进行待运物料的搬运。

在一个具体示例中，承载装置可选用川字型四向进叉单面托盘，该托盘上设有贴条码的固定位置并具有保护条码的功能，条码用于实现托盘与其所承载的物料的信息绑定，条码可选择一维条码、二维条码或RFID射频标签。物料绑定系统通过待运物料的主运单或分运单号码与托盘进行绑定，信息绑定后自动发送至仓储管理系统中。待运物料与托盘绑定完成后，可由工作人员人工使用叉车或者生成任务信息利用AGV叉车将承载待运物料的托盘送至物料转存区。

所述仓储管理系统获取物料转存区内所述待运物料的第三物料信息，第三物料信息同第一、第二物料信息一致，可表征为待运物料的重量、尺寸、外观、承载待运物料的承载装置编号以及距AGV叉车的距离等等。仓储管理系统利用外形检测装置对物料转存区内的待运物料进行检测，检测合格则生成待运物料的存储信息等待入库。

在一个具体示例中，外形检测装置是以存储的长度、宽度以及高度数据为基础阈值，根据允许的误差进行设定。然后对物料转存区内的待运物料的尺寸进行红外光电扫描，判断是否超过该阈值范围，若尺寸合格，则生成存储信息允许入库。若超过该阈值范围，则视为尺寸不合格，需重新整理，并在LED屏上显示报告超差情况(如超高、超宽或超长)。

仓储管理系统并根据所述绑定信息以及所述第三物料信息生成检测合格的待运物料的存储信息以及入库指令，AGV叉车调度系统根据该存储信息以及入库指令执行搬运任务将所述待运物料送至入库区域。

在本实施例的另一些可选地实现方式中，仓储管理系统还配置为响应于用户的出库指令根据所述入库信息以及绑定信息以使得所述AGV叉车调度系统根据所述入库信息搬运所述待运物料至出库区域。

出库时，仓储管理系统根据待运物料的各个物料信息结合航空运输货物的主运单及分运单，按照客户提货需求，依据目标主运单、目标分运单锁定待运物料的存储信息及存储位置，形成出库指令。AGV叉车调度系统根据该出库指令生成任务信息调度，将需出库的承载有待运物料的托盘从入库区域运送至出库区域。

在本实施例的另一些可选地实现方式中，所述物料运输系统还包括指令系统(图5中未示出)，配置为实时监控所述物料绑定系统、所述仓储管理系统以及所述AGV叉车调度系统的工作状态，并响应于用户的任务指令输出指令信息至所述物料绑定系统、所述仓储管理系统以及所述AGV叉车调度系统。在一个具体示例中，指令系统可以是硬件，也可以是软件，以实现物料信息、存储信息的可视化查看，实现仓库内待运物料的实时动态可视化监控。

当指令系统为硬件时，可以是具有显示屏并且支持图像识别的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机、手持PDA和台式计算机等等。当指令系统为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。

本实用新型实施例提出的物料运输系统，有效提高待运物料的出入库效率，AGV叉车能实现一分钟一托的物料运输，则一天可实现1440托的物料运输，其运输重量可达2160吨，极大提高了运输效率，降低人工成本；对仓库货物的管理完全实现系统化，可实时盘点、实时跟踪货物信息，智能管理降低仓库差错率：仓库实现无人化，减少现场伤害。

本实用新型的另一个实施例公开了一种利用上述物料运输系统进行物料运输的运输方法，包括：

物料绑定系统根据所述待运物料的运单信息绑定所述待运物料以及承放所述待运物料的承载装置，并生成绑定信息和转存指令；

AGV叉车调度系统调度AGV叉车运输绑定后的承载有所述待运物料的承载装置至仓库的物料转存区；

仓储管理系统获取物料转存区内所述待运物料的第三物料信息，并根据所述绑定信息以及所述第三物料信息生成待运物料的存储信息；

AGV叉车调度系统根据所述存储信息调度AGV叉车搬运所述待运物料至入库区域。

仓储管理系统响应于用户的出库指令根据所述入库信息以及绑定信息确定待运物料的存储位置；

AGV叉车调度系统根据所述入库信息、绑定信息以及存储位置搬运所述待运物料至出库区域完成。

需要说明的是，本实施例提供的运输方法的工作流程与上述物料运输系统相似，相关之处可以参照上述说明，在此不再赘述。

还需要说明的是，在本申请的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。

Claims (10)

1.一种AGV叉车调度系统，其特征在于，包括：AGV控制系统以及至少一个AGV叉车，

所述AGV控制系统，配置为响应于用户的任务指令生成任务信息以及路线信息；

所述AGV叉车，配置为根据所述任务信息以及所述路线信息运输物料；

所述AGV叉车包括：

车体；

配置在所述车体上的定位导航单元，配置为驱动所述AGV叉车根据所述路线信息行进并生成叉车位置信息；

配置在所述车体上的识别单元，配置为根据所述任务信息获取待运物料的第一物料信息；

配置在所述车体上的调整单元，配置为根据所述第一物料信息以及所述叉车位置信息生成搬运所述待运物料的动作指令；

配置在所述车体上的运输单元，配置为根据所述动作指令进行待运物料的搬运。

2.根据权利要求1所述的叉车调度系统，其特征在于，

所述定位导航单元，还配置为发出路径激光并获取安装于所述叉车工作环境内的反射板根据所述路径激光生成的反射激光以生成所述叉车的叉车位置信息；

所述识别单元，还配置为获取运输单元根据动作指令放置所述待运物料后所述待运物料的第二物料信息；

所述调整单元，还配置为根据所述第二物料信息以及所述叉车位置信息生成调整所述待运物料位置的调整指令；

所述运输单元，还配置为根据所述调整指令调整待运物料的位置。

3.根据权利要求1所述的叉车调度系统，其特征在于，

所述AGV叉车还包括安全单元，配置为发出声光警报以及获取预设警报距离内的障碍物的特征，并在所述障碍物处于该距离范围内时生成保护指令以使得所述AGV叉车改变行进状态。

4.根据权利要求2所述的叉车调度系统，其特征在于，

所述定位导航单元包括：

配置在所述车体顶部的激光扫描仪，配置为周向旋转发出路径激光以及获取所述反射激光；

配置在所述车体顶部的触发控制器，配置为根据获取所述反射激光时所述激光扫描仪的旋转角度，并根据所述反射板的安装位置确定所述叉车位置信息。

5.根据权利要求2所述的叉车调度系统，其特征在于，所述识别单元包括：

配置在面对所述待运物料一侧的叉车车体上的视觉传感器，配置为识别所述待运物料的第一物料信息和第二物料信息；

所述运输单元包括：

配置在所述叉车车架上的举升装置，配置为响应于所述调整单元的动作指令以及调整指令进行待运物料在竖直方向的位置调整；

配置在所述叉车叉齿上的侧移装置，配置为响应于所述调整单元的动作指令以及调整指令进行待运物料在与前进方向垂直的水平方向上的位置调整。

6.根据权利要求3所述的叉车调度系统，其特征在于，所述安全单元包括：

配置在所述车体远离待运物料一侧的激光传感器，配置为获取并识别预设警报距离内的障碍物的特征；

配置在所述车体顶部的警示灯，配置为在所述AGV叉车工作时发出声光警报以及并在所述障碍物处于预设警报距离内时根据所述障碍物特征发出提示警报；

配置在车体的底部车体边缘的防护触碰单元，配置为在所述障碍物与所述叉车碰撞时使AGV叉车停止行进。

7.根据权利要求1所述的叉车调度系统，其特征在于，所述AGV控制系统包括：

监控单元，被配置为实时获取所述定位导航单元、识别单元、调整单元以及所述车体的工作状态并输出AGV叉车的工作信息，并在任一出现异常时发送异常警报；

调度单元，配置为响应于用户的任务指令以及根据所述AGV叉车的工作状态生成与所述工作状态对应的任务信息；

路径规划单元，根据所述任务信息规划与所述任务信息对应的AGV叉车的路线信息；

交互单元，配置为响应于用户的交互指令输出所述AGV叉车的任务信息以及所述AGV叉车的任务进度。

8.一种物料运输系统，其特征在于，包括：物料绑定系统、仓储管理系统以及如权利要求1-7中任一项所述的AGV叉车调度系统，

所述物料绑定系统，配置为根据所述待运物料的运单信息绑定所述待运物料以及承放所述待运物料的承载装置，生成绑定信息，以及生成转存指令使所述AGV叉车调度系统将绑定后的承载有所述待运物料的承载装置搬运至仓库的物料转存区；

所述仓储管理系统，配置为获取物料转存区内所述待运物料的第三物料信息，并根据所述绑定信息以及所述第三物料信息生成待运物料的存储信息以使得所述AGV叉车调度系统根据所述存储信息搬运所述待运物料至入库区域。

9.根据权利要求8所述的物料运输系统，其特征在于，

仓储管理系统，还配置为响应于用户的出库指令根据所述运单信息以及绑定信息以使得所述AGV叉车调度系统根据所述运单信息搬运所述待运物料至出库区域。

10.根据权利要求8所述的物料运输系统，其特征在于，所述物料运输系统还包括指令系统，配置为实时监控所述物料绑定系统、所述仓储管理系统以及所述AGV叉车调度系统的工作状态，并响应于用户的任务指令输出指令信息至所述物料绑定系统、所述仓储管理系统以及所述AGV叉车调度系统。

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