CN114415684A - 一种基于agv小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输方法及系统，其方法包括：中央控制系统将产品运输任务发送至AGV小车的控制系统；AGV小车的控制系统在接收到产品运输任务后，获取对应的产品位置信息；中央控制系统调取产品位置信息的场景地图，生成最优路径信息；AGV小车从起始位置夹取产品，并根据最优路径信息运送产品，AGV小车上的前水平激光扫描器实时向运行方向发射激光，AGV小车的控制系统利用激光速度以及返回时间计算出AGV小车与AGV小车前方的反射板的距离，并根据距离实时调整AGV小车运行路线；AGV小车在到达终点位置后，控制夹臂将产品放置于货位位置上，完成本次运送。本发明可有效解决现有仓库改造困难、自动化程度低和存储密度低等问题。

Description

一种基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输方法及系统

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，具体涉及一种基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输方法及系统。

背景技术

平库的瓦楞纸包装纸箱存储一般依赖于货架和人工叉车体系，而这种体系则需要较多叉车操作人员到货区进行取料，工作效率低。另外，车间需要制备循环托盘、货架以及大量的人工叉车，用来完成货物的存储。这一类型的方案或者这种工作体系往往自动化程度低，操作时具有一定的危险性，还需要对仓库进行大规模改造；而且这类型方案下的系统交互缓慢、成本高、柔性低，不符合自动化仓库体系的要求。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输方法及系统，旨在解决现有仓库改造困难，自动化程度低，存储密度低的问题。

本发明实施例提供了一种基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输方法，包括：

当接收到产品运输任务时，中央控制系统将所述产品运输任务发送至AGV 小车的控制系统；

所述AGV小车的控制系统在接收到所述产品运输任务后，获取所述产品运输任务中的产品位置信息，所述产品位置信息包括产品的起始位置、终点位置以及货位位置；

所述中央控制系统调取所述产品位置信息的场景地图，并将所述场景地图与所述AGV小车的小车位置信息结合，生成最优路径信息并发送至所述AGV 小车的控制系统；

所述AGV小车从起始位置夹取所述产品，并根据所述最优路径信息运送所述产品，在运送过程中，所述AGV小车上的前水平激光扫描器实时向运行方向发射激光，所述AGV小车的控制系统利用所述激光的速度以及返回时间计算出所述AGV小车与AGV小车前方的反射板的距离，并根据所述距离实时调整所述AGV小车的运行路线；

所述AGV小车在到达所述终点位置后，控制夹臂将所述产品放置于所述货位位置上，完成本次运送。

本发明实施例还提供了一种基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输系统，包括中央控制系统和AGV小车；

所述中央控制系统用于当接收到产品运输任务时，中央控制系统将所述产品运输任务发送至AGV小车的控制系统；以及用于调取所述产品位置信息的场景地图，并将所述场景地图与所述AGV小车的小车位置信息结合，生成最优路径信息并发送至所述AGV小车的控制系统；

所述AGV小车包括控制系统、前水平激光扫描器和夹臂，所述控制系统用于在接收到所述产品运输任务后，获取所述产品运输任务中的产品位置信息，所述产品位置信息包括产品的起始位置、终点位置以及具体的货位位置，以及用于利利用所述激光的速度以及返回时间计算出所述AGV小车与AGV小车前方的反射板的距离，并根据所述距离实时调整所述AGV小车的运行路线；所述前水平激光扫描器用于实时向运行方向发射激光；所述夹臂用于所述AGV小车在到达所述终点位置后，控制夹臂将所述产品放置于所述具体的货位位置上，完成本次运送。

本发明的发明要点是：AGV小车通过夹臂夹取所述产品并控制夹臂上升，通过所述AGV小车上的编码器实时监测夹臂的上升高度，包括：利用所述夹臂后端设置的接触开关对产品进行检测，当所述产品触发所述接触开关时，控制所述夹臂对产品进行夹取，然后控制夹臂上升；利用所述夹臂下端设置的光电开关对码放前的货位高度进行检测，并根据检测结果控制所述夹臂上升至相应的高度。进一步的，还包括：当所述AGV小车在行进过程中，所述AGV小车的前侧及左右两侧中的任意一侧存在外部压力时，自动启动所述AGV小车上设置的紧急压力开关，以控制所述AGV小车停止行进；当所述外部压力消失后，自动关闭所述紧急压力开关，以控制所述AGV小车继续行进。按此方案系统可以保证瓦楞纸包装纸箱外形以及摆放位置发一定变化以及倾斜后依然能否正常工作，当瓦楞纸包装纸箱为棉絮，布料，纤维等非刚体时也可以轻松实现取放。本发明实施例可有效解决现有仓库改造困难、自动化程度低以及存储密度低等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输系统的原理结构图；

图3为本发明实施例提供的一种AGV小车的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

下面请参见图1，图1为本发明实施例提供的一种基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输方法的流程示意图，具体包括：步骤S101～S105。

S101、当接收到产品运输任务时，中央控制系统将所述产品运输任务发送至AGV小车的控制系统；

S102、所述AGV小车的控制系统在接收到所述产品运输任务后，获取所述产品运输任务中的产品位置信息，所述产品位置信息包括产品的起始位置、终点位置以及货位位置；

S103、所述中央控制系统调取所述产品位置信息的场景地图，并将所述场景地图与所述AGV小车的小车位置信息结合，生成最优路径信息并发送至所述AGV小车的控制系统；

S104、所述AGV小车从起始位置夹取所述产品，并根据所述最优路径信息运送所述产品，在运送过程中，所述AGV小车上的前水平激光扫描器实时向运行方向发射激光，所述AGV小车的控制系统利用所述激光的速度以及返回时间计算出所述AGV小车与AGV小车前方的反射板的距离，并根据所述距离实时调整所述AGV小车的运行路线；

S105、所述AGV小车在到达所述终点位置后，控制夹臂将所述产品放置于所述货位位置上，完成本次运送。

本实施例中，所述中央控制系统将所述产品运输任务分配至所述AGV小车，所述AGV小车根据所述产品运输任务进行本次产品运送，在将所述产品运送至指定位置后即完成本次产品运输任务。需要说明的是，本实施例中所述的起点位置具体是指所述产品的待夹取区域，所述终点位置具体是指所述产品的待放置区域，所述货位位置则是指所述产品在待放置区域的具体货位。本实施例通过所述中央控制系统和所述AGV小车配合，可有效解决现有仓库改造困难、自动化程度低以及存储密度低等问题。

本实施例中，可以将所述产品理解为可堆叠积压类型的货品，当所述AGV 小车利用夹臂夹持货品(即所述产品)时，需要满足侧向摩擦力(可理解为所述AGV小车的夹臂对所述产品侧面施加的力)大于货品的重力重力，同时货品的两侧不会被损毁并且底部封装在搬运过程中完好无损。需要说明的是，本实施例中的所述产品可以指由所述瓦楞纸包装纸箱包装后的物料产品，也可以指所述瓦楞纸包装纸箱，即从外形上看，所述AGV小车是对所述瓦楞纸包装纸箱进行运输。瓦楞纸本身具备一定的可压缩特性，在夹抱以及摆放时不会出现撞击损坏，所述产品支持夹抱搬运方式，还可以不依赖托盘以及货架等物流存储介质且支持堆叠摆放。由于货品为可压缩货物，在堆放定位时需要考虑下一层的货品高度，堆放时有下压余量确保货品不是抛送。

在另一具体应用场景中，所述AGV小车在放置产品时，在堆叠过程中最大支持2°的倾斜，巷道货品之间的间距需要大于550mm，保证所述AGV小车在利用夹臂夹取产品时，所述夹臂可以正常打开。另外，产品的叠放高度不超过5 米，在允许出现的偏摆情况下，过高的堆叠垛型可能会出现堆放倾斜从而导致倒垛的问题，因此可以将垛高(即产品堆叠后的高度)设置为5米，叠放数量为5层。

在一具体实施例中，所述中央控制系统通过无线网络与所有的AGV小车进行通信。通常采用NDC8控制系统(System Manager)进行通信，同时也通过局域网和其他两个系统连接：第一个是上位系统，第二个PLC系统(可编程逻辑控制系统)。PLC系统通过与内部OPC服务器(一种软件应用程序或者标准驱动程序)连接来获取现场I/O信号，上位系统以数据信息的方式通知NDC8控制系统(SystemManager)运输要求，运输命令可由按钮或感应的I/O信号产生。感应到任务时，上位系统会通过OPC服务器提供必要信息，例如信号通过电子传送而不是通过独立的I/O硬件接口传输。AGV小车与一些货物站台(例如输送机)之间的负载交换要求由I/O信号提供，也可以通过独立的I/O信号硬件模块来发送硬件连接的信号，该硬件模块与NDC8控制系统(System Manager)和 OPC服务器通过连接现场网络对不同高度的货位状态进行检测。

在另一具体实施例中，所述AGV小车通过CAN-BUS总线进行内外部通讯，其控制系统采用CVC600作为系统芯片进行数据处理，以及控制所述AGV小车进行转向、走行、提升等操作，同时还对所述AGV小车进行安全控制。具体而言，所述AGV小车在其运行区域内，可以通过其车载通信装置与所述中央控制系统通信，例如报告其位置及状态、接受调度和工作指令等。在一具体应用场景中，当所述AGV小车接收到产品运输指令(即所述中央控制系统向所述AGV 小车发送的产品运输任务)后，AGV小车的控制系统根据所存储的运行地图和AGV小车当前位置及行驶方向进行计算、分析，从而选择最佳的行驶路线，自动控制AGV的行驶和转向，到达装载货物目标点(即起始位置)并对待运输产品进行准确定位后，移载机构动作，完成装货过程；然后所述AGV小车起动，驶向目标卸货点(即终点位置)，并在准确定位后，移载机构动作，完成卸货过程，并向所述中央控制系统报告其位置和状态。

进一步的，当所述AGV小车的控制系统同时接到多个任务指令时(即多个产品运输任务指令)，所述AGV小车的控制系统会依次存储所述多个任务指令，并且按照“先进先出”的原则执行。另外，所述AGV小车的空闲等待位置(例如充电区)原则上可以在规划区内的任何地方，但在正常情况下，其空闲等待位置设在仓库出库站台的附近(在用户承认范围内)，因为这里是物流量主要来源。

在另一具体实施例中，所述前水平激光扫描器发出的激光在遇到反射板后返回，所述反射板固定在安装托架上，安装托架则垂直固定在墙面、立柱上等，只需确保水平激光束可以照射在反射板的中心位置。另外，由于即使是水珠也可能会降低所述反射板反射能力，因此保持反射板的清洁可以提高所述反射板的反射能力。

具体的，反射板可以采用平面型反射板，这种反射板适合用于现场设施，所述反射板和所述AGV小车的行驶路径由点和段组成，其布局由数据模型进行模拟，该数据模型存储在所述AGV小车的控制系统中，且该数据模型包括每个反射板的坐标和方向，还包括带有属性数据的路径行驶段等。所述AGV小车利用所述前水平激光扫描器探测并读取安装在现场的反射板位置，然后由所述控制系统通过神经网络算法过滤数据、测量反射角度，以及通过逻辑计算获取有效的测量数据，然后将得到的数据用于与所述AGV小车上安装的引导和行驶编码器读数进行结合，从而确定所述AGV小车的小车位置信息(例如X坐标和Y 坐标)、方向角度和在二维笛卡尔坐标系统中的速度(v)。进一步的，当所述产品需要出库时，所述中央控制系统向所述AGV小车下达对应的出库指令，所述AGV小车根据所述出库指令到达相应位置夹抱一个或多个货物并运放到指定位置。

本实施例中的前水平激光扫描器在所述AGV小车行进过程中向不同方向发射激光光束(其最大角度是180度)，可扇形覆盖所述AGV小车的宽度，用于探测扫描所述AGV小车前方的障碍物。通过测量激光从发射到反射回来所耗费的时间来计算所述AGV小车与障碍物的之间距离。被传播的激光光束的直径约15mm，障碍物一旦进入扫描区域，激光扫描器立即触发缓冲器制动，而当障碍物移出无形的扫描区域后，缓冲器的制动就会自动解除。例如当所述AGV小车在行驶过程中，所述前水平激光扫描器不断扫描周围环境，当扫描到行驶路径周围预先垂直设定的反射板时，只要扫描到三个或三个以上的反射板，即可根据它们的坐标值，以及各块反射板相对于车体纵向轴的方位角，由所述AGV 小车的控制系统计算出所述AGV小车当前在全局坐标系中的X、Y坐标和当前行驶方向与该坐标系X轴的夹角，从而实现准确定位和定向。在一具体应用场景中，所述前水平激光扫描器发出的激光与反射板之间的最大距离为25米，即当一反射板位于所述AGV小车25米之外的区域时，所述AGV小车无法检测到该反射板的存在。

在另一具体应用场景中，所述前水平激光扫描器与所述AGV小车上的一减速装置相连接，当所述前水平激光扫描器探测到所述AGV小车前方的存在障碍物且在障碍物接近扫描区域时，通过所述减速装置控制所述AGV小车减速并停止。进一步的，如果所述前水平激光扫描器的内部发生任何错误或受到外界强光干扰，所述AGV系小车则会自动缓冲制动并停止。

在一具体应用场景中，所述中央控制系统将仓库划分为多个第一区域，并对第一区域进行一级编号，如A区；再将第一区域里每一列货位定义为一个第二区域，并对第二区域进行二级编号，如A-2号货位；然后对第二区域的深度进行三级编号，如A-2-4货位；最后对货格的层数进行四级编号，如A-2-4-3货位。在所述中央控制系统中，每一个货位由4个级别的编号进行唯一标识和精确定位。进一步的，将每个第一区域设置为用于存储统一规格或者种类产品的第一区域，换句话说，第一区域为所述中央控制系统的基本组成单元，所述中央控制系统可以根据生产计划对大区域进行自由组合或者将所述第一区域进一步拆分为多个第二区域。在另一具体应用场景中，在各存储区(例如第一区域或者第二区域)中间区域的存储货位，可采取双向存取，从而降低货位深度，以及提高货位分配的灵活性，进一步的，还可以在各存储区中设置小规格存储货位，用于存放小规格成品或出入库环节产生的尾数包，减少对多深度货位占用，提高货位利用率。

在一实施例中，所述当接收到产品运输任务时，中央控制系统将所述产品运输任务发送至AGV小车的控制系统，包括：

当接收到产品运输任务时，所述中央控制系统获取所有AGV小车当前位置信息和状态信息，并选择距离所述产品的起始位置最近且处于空闲状态的AGV 小车，并分配所述产品运输任务。

本实施例中，当所述中央控制系统接收到所述产品运输任务时，需要对所述产品运输任务进行分配，但是对于一些正在执行其他运输任务的AGV来说，显然是无法同时执行所述产品运输任务，因此所述中央控制系统需要查询当前处于空闲状态(或者处于未满载状态)的AGV小车，由这些AGV小车来接受所述产品运输任务。而为了能够使本次产品运输任务更有效率，可以将所述产品运输任务分配至距离所述产品运输任务的起始位置最近的AGV小车，从而可以节省AGV小车的行进时间，提高运输效率。

在一实施例中，所述中央控制系统调取所述产品位置信息的场景地图，并将所述场景地图与所述AGV小车的位置信息结合，生成最优路径信息并发送至所述AGV小车的控制系统，包括：

所述中央控制系统在调取所述产品位置信息的场景地图后，查询其他AGV 小车的当前工作路径，并将其他AGV小车的当前工作路径和所述位置信息的场景地图进行结合，然后选择运输时间最短且不与其他AGV小车的当前工作路径交叉的路径作为最优路径，并生成最优路径信息发送至所述AGV小车的控制系统。

本实施例中，所述中央控制系统在将所述产品运输任务分配至所述AGV小车后，即需要为所述AGV小车规划运输路径，并且在所有可行的运输路径中选择出最优路径，从而使所述AGV小车能够更有效率地完成所述产品运输任务。具体的，所述中央控制系统获取所述AGV小车的小车位置信息，以及所述产品位置信息对应的实际场景地图，将其结合起来，可以得到多条适合本次产品运输任务的路径，并从其中选择耗费时间最短的一条或者多条路径作为最优候选路径。可以理解的是，除了所述AGV小车执行所述产品运输任务以外，还可能存在其他正在执行相应任务的AGV小车，而这些AGV小车已经拥有规划好的路径信息(即其他AGV小车的当前工作路径)，为了避免所述AGV小车在行进过程中与其他AGV小车发生碰撞或者交汇等情况，因此需要在最优候选路径中选择出一条与其他AGV小车的当前工作路径不交叉的路径作为最终的最优路径，并根据最优路径生成对应的最优路径信息，发送至所述AGV小车的控制系统。

在一具体应用场景中，如果所有最优候选路径均与其他AGV小车的当前工作路径存在交叉情况，则在所有最优候选路径中选择存在交叉情况最少的一条路径作为最优路径。进一步的，当所述最优候选路径存在的交叉情况相同时，在所有最优候选路径中任意选择一条作为最优路径。

在另一具体应用场景中，所述AGV小车通过自身设置的雷达定位系统对自身进行定位，从而获取小车位置信息。

当然，在其他具体实施例中，还可以是：所述中央控制系统根据所述产品位置信息直接生成最优路径，然后选择位于最优路径上的AGV小车，并分配产品运输任务。

在一实施例中，所述AGV小车在到达所述终点位置后，将所述产品放置于所述具体的货位位置上，完成本次运送，包括：

所述AGV小车通过夹臂夹取所述产品并控制夹臂上升，然后通过所述AGV 小车上的编码器实时监测夹臂的上升高度，在所述夹臂的上升高度达到所述货位位置对应的高度后，所述夹臂停止上升并利用夹臂上的传感器确定相邻货位之间的安全位，然后将所述产品放置在所述货位位置上。

本实施例中，所述AGV小车在将所述产品运输至终点位置后，还需要将所述产品精准放置在对应的货位上，而所述产品的具体货位(即位置信息)可能位于其他产品之上，也就是说，所述产品可能需要与其他产品层叠，因此便需要所述AGV小车控制夹臂将所述产品提升至相应的高度，然后放置所述产品。

在一实施例中，所述AGV小车通过夹臂夹取所述产品并控制夹臂上升，通过所述AGV小车上的编码器实时监测夹臂的上升高度，包括：

利用所述夹臂后端设置的接触开关对产品进行检测，当所述产品触发所述接触开关时，控制所述夹臂对产品进行夹取，然后控制夹臂上升；

利用所述夹臂下端设置的光电开关对码放前的货位高度进行检测，并根据检测结果控制所述夹臂上升至相应的高度。

本实施例中，所述AGV小车在行进过程中，夹臂并不会一直处于夹紧所述产品的状态，而是处于一种放松的状态，因此在达到终点位置后，所述AGV小车需要控制夹臂再次夹取所述产品。

可以理解的是，在本实施例中，依次利用所述接触开关和光电开关对所述产品进行夹取和提升，而在所述起点位置时，可以先利用所述光电开光对所述产品的高度位置进行检测，并根据检测结果控制所述夹臂上升至相应的高度，然后利用所述接触开关对产品进行检测，当所述接触开关被产品触发时，则控制所述夹臂对产品进行夹取，夹取完成后开始进行产品运送。

还需说明的是，当需要所述AGV小车利用夹臂夹取一件产品时，所述夹臂的上升高度需要与所述产品的高度位置相同，夹臂在进行夹取时不会出现多夹的状况；当需要所述AGV小车利用夹臂夹取两件产品时，所述夹臂的上升高度需要控制在两件产品之间，即夹臂同时夹取两件产品，且对两件产品夹取均衡。夹放货物时，AGV小车能够精确定位，确保货位在出现左右偏离后依旧能保证货物在夹臂中间，夹取货物时不会出现上下货物之间相对摩擦。例如，在一具体应用场景中，当所述接触开关的测量点由货箱变到地面时，测量值H1突变成 H2，H1与H2的差值大于一个设定值，则表明测距传感器刚刚逾越过底层货物的边缘，以底层货物的边缘为基准点，再横移固定距离(激光测距传感器与底层货物边缘的距离)来补偿，从而保证叠放的货物与底层货物中对中对齐。

在一实施例中，所述AGV小车的运输方法还包括：

当所述AGV小车在行进过程中，所述AGV小车的前侧及左右两侧中的任意一侧存在外部压力时，自动启动所述AGV小车上设置的紧急压力开关，以控制所述AGV小车停止行进；

当所述外部压力消失后，自动关闭所述紧急压力开关，以控制所述AGV小车继续行进。

本实施例中，所述AGV小车在行进过程中，当所述AGV小车的前侧、左侧以及右侧中的任意一侧被外部压力压到时，例如通过压力传感器检测到前侧、左侧以及右侧中的任意一侧存在外部压力时，所述AGV小车上的紧急压力开关均会立即启用，中断所述AGV小车当前执行的任何命令(例如驱动、转向或者产品处理等)，并启动所述AGV小车的刹车装置，使所述AGV小车立即停止。当外部压力消失后，例如压力传感器未检测到外部压力时，所述紧急压力开关自动关闭，所述AGV小车恢复原始状态(即紧急压力开关自动启动前的状态)。

进一步的，在另一具体实施例中，利用所述AGV的后侧设置的保护装置对所述AGV进行保护，当所述保护装置触碰到障碍物时，则通过所述AGV小车的控制系统控制所述AGV小车停止行进。

在另一具体实施例中，还可以通过启动所述AGV小车上设置紧急停止关闭，达到中断所述AGV小车当前执行的任何命令(例如驱动、转向或者产品处理等)，并启动所述AGV小车的刹车装置，使所述AGV小车立即停止的效果。本实施例中，不仅仅在存在外部压力时通过自动启动紧急压力开关控制所述AGV小车，还可以在其他任意情况下通过启动紧急停止开关控制所述AGV小车。

在另一具体实施例，通过所述AGV小车前后两侧设置的指示灯判断所述 AGC小车当前的工作状态，例如当所述指示灯的亮灯时间为0.3秒，灭灯时间为0.1秒时，则判定所述AGV小车处于故障状态；又例如当所述指示灯的亮灯时间为1秒，灭灯时间为5秒时，则判定所述AGV小车处于充电状态。

在一实施例中，所述AGV小车的运输方法还包括：

当所述AGV小车在巷道运行时，通过所述AGV小车上的雷达定位系统实时发送信号，并由所述AGV小车的控制系统根据所述雷达定位系统接收的信号对所述AGV小车进行定位。

本实施例中，由于待存放的产品较多，需要多列高度较高的货架以供产品存放，而相邻的每列货架之间的空隙即可形成用于所述AGV小车行进穿梭的巷道。所述巷道狭长，所述AGV小车在巷道中行进穿梭时可能会出现偏离路线或者与周围货架发生碰撞等情况，因此需要对所述AGV小车进行实时定位，避免所述AGV小车在巷道中迷失方向，或者偏离原定路线(即未按照所述最优路径信息)。通过在所述AGV小车上设置雷达定位系统，使所述AGV小车的控制系统(或者所述中央控制系统)可以实时获取所述AGV小车在巷道内的位置信息，从而可有效避免所述AGV小车在巷道内发生位置丢失的情况。需要注意的是，所述雷达定位系统的扫描范围需要高于周围货架的高度，因此进一步的，可以将所述雷达定位系统设置为可升降模式。

在一具体应用场景中，所述AGV小车在巷道内采用柔性停车方式，在巷道内进行多次产品存取，在运送过程中需要避免存取的产品与周围货架发生碰撞，因此需要所述AGV小车保持精确的运行姿态，而通过所述雷达定位系统即可解决该问题。

图2为本发明实施例提供的一种AGV的运输系统的原理架构图，包括中央控制系统201和AGV小车202；

所述中央控制系统201用于当接收到产品运输任务时，中央控制系统201 将所述产品运输任务发送至AGV小车202的控制系统2021；以及用于调取所述产品位置信息的场景地图，并将所述场景地图与所述AGV小车201的小车位置信息结合，生成最优路径信息并发送至所述AGV小车201的控制系统2021；

结合图3，所述AGV小车202包括控制系统2021、前水平激光扫描器2022 和夹臂2023，所述控制系统2021用于在接收到所述产品运输任务后，获取所述产品运输任务中的产品位置信息，所述产品位置信息包括产品的起始位置、终点位置以及具体的货位位置，以及用于利用所述激光的速度以及返回时间计算出所述AGV小车202与AGV小车202前方的反射板的距离，并根据所述距离实时调整所述AGV小车202的运行路线；所述前水平激光扫描器2022用于实时向运行方向发射激光；所述夹臂2023用于所述AGV小车202在到达所述终点位置后，控制夹臂2023将所述产品放置于所述具体的货位位置上，完成本次运送。

在一实施例中，所述AGV小车202还包括编码器，所述编码器用于实时监测夹臂2023的上升高度，在所述夹臂2023的上升高度达到所述货位位置对应的高度后，所述夹臂2023停止上升并利用夹臂2023上的传感器确定相邻货位之间的安全位，然后将所述产品放置在所述具体的货位位置上。

在一实施例中，所述AGV小车202还包括接触开关和光电开关，所述接触开关用于对产品进行检测，当所述产品触发所述接触开关时，控制所述夹臂2023 对产品进行夹取，然后控制夹臂2023上升；

所述光电开关用于对码放前的货位高度进行检测，并根据检测结果控制所述夹臂2023上升至相应的高度。

由于系统部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此系统部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输方法，其特征在于，包括：

当接收到产品运输任务时，中央控制系统将所述产品运输任务发送至AGV小车的控制系统；

所述AGV小车的控制系统在接收到所述产品运输任务后，获取所述产品运输任务中的产品位置信息，所述产品位置信息包括产品的起始位置、终点位置以及货位位置；

所述中央控制系统调取所述产品位置信息的场景地图，并将所述场景地图与所述AGV小车的小车位置信息结合，生成最优路径信息并发送至所述AGV小车的控制系统；

所述AGV小车从起始位置夹取所述产品，并根据所述最优路径信息运送所述产品，在运送过程中，所述AGV小车上的前水平激光扫描器实时向运行方向发射激光，所述AGV小车的控制系统利用所述激光的速度以及返回时间计算出所述AGV小车与AGV小车前方的反射板的距离，并根据所述距离实时调整所述AGV小车的运行路线；

所述AGV小车在到达所述终点位置后，控制夹臂将所述产品放置于所述货位位置上，完成本次运送。

2.根据权利要求1所述的基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输方法，其特征在于，所述当接收到产品运输任务时，中央控制系统将所述产品运输任务发送至AGV小车的控制系统，包括：

当接收到产品运输任务时，所述中央控制系统获取所有AGV小车当前位置信息和状态信息，并选择距离所述产品的起始位置最近且处于空闲状态的AGV小车，并分配所述产品运输任务。

3.根据权利要求1所述的基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输方法，其特征在于，所述中央控制系统调取所述产品位置信息的场景地图，并将所述场景地图与所述AGV小车的位置信息结合，生成最优路径信息并发送至所述AGV小车的控制系统，包括：

所述中央控制系统在调取所述产品位置信息的场景地图后，查询其他AGV小车的当前工作路径，并将其他AGV小车的当前工作路径和所述位置信息的场景地图进行结合，然后选择运输时间最短且不与其他AGV小车的当前工作路径交叉的路径作为最优路径，并生成最优路径信息发送至所述AGV小车的控制系统。

4.根据权利要求1所述的基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输运输方法，其特征在于，所述AGV小车在到达所述终点位置后，将所述产品放置于所述具体的货位位置上，完成本次运送，包括：

所述AGV小车通过夹臂夹取所述产品并控制夹臂上升，然后通过所述AGV小车上的编码器实时监测夹臂的上升高度，在所述夹臂的上升高度达到所述货位位置对应的高度后，所述夹臂停止上升并利用夹臂上的传感器确定相邻货位之间的安全位，然后将所述产品放置在所述货位位置上。

5.根据权利要求4所述的基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输运输方法，其特征在于，所述AGV小车通过夹臂夹取所述产品并控制夹臂上升，通过所述AGV小车上的编码器实时监测夹臂的上升高度，包括：

利用所述夹臂后端设置的接触开关对产品进行检测，当所述产品触发所述接触开关时，控制所述夹臂对产品进行夹取，然后控制夹臂上升；

利用所述夹臂下端设置的光电开关对码放前的货位高度进行检测，并根据检测结果控制所述夹臂上升至相应的高度。

6.根据权利要求1所述的基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输运输方法，其特征在于，还包括：

当所述AGV小车在行进过程中，所述AGV小车的前侧及左右两侧中的任意一侧存在外部压力时，自动启动所述AGV小车上设置的紧急压力开关，以控制所述AGV小车停止行进；

当所述外部压力消失后，自动关闭所述紧急压力开关，以控制所述AGV小车继续行进。

7.根据权利要求1所述的基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输运输方法，其特征在于，还包括：

当所述AGV小车在巷道运行时，通过所述AGV小车上的雷达定位系统实时发送信号，并由所述AGV小车的控制系统根据所述雷达定位系统接收的信号对所述AGV小车进行定位。

8.一种基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输系统，其特征在于，包括中央控制系统和AGV小车；

所述中央控制系统用于当接收到产品运输任务时，中央控制系统将所述产品运输任务发送至AGV小车的控制系统；以及用于调取所述产品位置信息的场景地图，并将所述场景地图与所述AGV小车的小车位置信息结合，生成最优路径信息并发送至所述AGV小车的控制系统；

所述AGV小车包括控制系统、前水平激光扫描器和夹臂，所述控制系统用于在接收到所述产品运输任务后，获取所述产品运输任务中的产品位置信息，所述产品位置信息包括产品的起始位置、终点位置以及具体的货位位置，以及用于利利用所述激光的速度以及返回时间计算出所述AGV小车与AGV小车前方的反射板的距离，并根据所述距离实时调整所述AGV小车的运行路线；所述前水平激光扫描器用于实时向运行方向发射激光；所述夹臂用于所述AGV小车在到达所述终点位置后，控制夹臂将所述产品放置于所述具体的货位位置上，完成本次运送。

9.根据权利要求8所述的基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输系统，其特征在于，所述AGV小车还包括编码器，所述编码器用于实时监测夹臂的上升高度，在所述夹臂的上升高度达到所述货位位置对应的高度后，所述夹臂停止上升并利用夹臂上的传感器确定相邻货位之间的安全位，然后将所述产品放置在所述具体的货位位置上。

10.根据权利要求8所述的基于AGV小车定位的瓦楞纸包装纸箱运输系统，其特征在于，所述AGV小车还包括接触开关和光电开关，所述接触开关用于对产品进行检测，当所述产品触发所述接触开关时，控制所述夹臂对产品进行夹取，然后控制夹臂上升；

所述光电开关用于对码放前的货位高度进行检测，并根据检测结果控制所述夹臂上升至相应的高度。

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