CN108628323A - 一种感应区域切换方法以及无人搬运车系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种感应区域切换方法以及无人搬运车系统，涉及无人搬运技术领域。首先启动无人搬运小车，无人搬运小车在运行过程中会产生运行参数，随后将无人搬运小车的运行参数发送给激光扫描传感器，接着激光扫描传感器根据运行参数切换感应区域，使得切换后的感应区域能够适应对应的应用场景。与现有技术相比，本发明提供的感应区域切换方法由于采用了将无人搬运小车的运行参数发送给激光扫描传感器以及激光扫描传感器根据运行参数切换感应区域的步骤，所以能够根据应用场景实时地进行感应区域的自动切换，自动化程度高，安全可靠，并且接线数量少，降低物料成本和人力成本。
Description
技术领域
本发明涉及无人搬运技术领域，具体而言，涉及一种感应区域切换方法以及无人搬运车系统。
背景技术
随着智能制造的来临，工厂智能化已成为不可逆的发展趋势，任何自动化控制装置和系统都离不开传感器，高度自动化的工厂、设备、装置或系统都是传感器的集合地，而设备的各类传感器成为了该设备的“眼睛”和“触角”。应用在AGV避障上的激光扫描传感器就是其中一个重要的传感器。
目前，单一感应范围无法满足现场应用要求，激光扫描传感器需要适应不同的应用场景，因此传感器可以切换多个不同范围的感应区域。目前的激光传感器切换感应区域均通过设备外部控制器来切换，而外部控制器只能通过设定好的指令在指定的位置来切换感应区域，这样一来，可能导致位置更新不及时，造成安全隐患，并且需要增加多根外部控制器与传感器的接线以及保证接线的稳定性，增加了人力成本和物料成本。
有鉴于此，设计出一种能够自动运作的感应区域切换方法以及无人搬运车系统特别是在工业生产中显得尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种感应区域切换方法，能够根据应用场景实时地进行感应区域的自动切换，自动化程度高，安全可靠，并且接线数量少，降低物料成本和人力成本。
本发明的另一目的在于提供一种无人搬运车系统，能够根据应用场景实时地进行感应区域的自动切换，自动化程度高，安全可靠，并且接线数量少，降低物料成本和人力成本，实用高效。
本发明是采用以下的技术方案来实现的。
一种感应区域切换方法，包括：将无人搬运小车的运行参数发送给激光扫描传感器；激光扫描传感器根据运行参数切换感应区域。
进一步地，将无人搬运小车的运行参数发送给激光扫描传感器的步骤包括：将无人搬运小车运行时的速度值发送给激光扫描传感器；将无人搬运小车运行时的角度值发送给激光扫描传感器；将无人搬运小车运行场景的宽度范围值发送给激光扫描传感器。
进一步地，将无人搬运小车运行时的速度值发送给激光扫描传感器的步骤中，通过编码器或者驱动器将速度值以总线通讯的方式反馈到激光扫描传感器。
进一步地，激光扫描传感器根据运行参数切换感应区域的步骤包括：激光扫描传感器接收速度值、角度值和宽度范围值；激光扫描传感器根据速度值、角度值和宽度范围值切换感应区域。
进一步地，激光扫描传感器接收速度值、角度值和宽度范围值的步骤之前，激光扫描传感器根据运行参数切换感应区域的步骤还包括：设置每个感应区域的预设速度、预设角度和预设宽度范围。
进一步地，激光扫描传感器根据速度值、角度值和宽度范围值切换感应区域的步骤中，当速度值、角度值和宽度范围值分别与预设速度、预设角度和预设宽度范围一一匹配时，激光扫描传感器切换到对应的感应区域。
进一步地，感应区域的数量为多个，多个感应区域的形状不同或者多个感应区域的延伸方向不同。
进一步地，感应区域的数量为64个。
进一步地，感应区域的形状为矩形、扇形、三角形或者多边形。
一种无人搬运车系统，无人搬运车系统用于实施上述的感应区域切换方法，该感应区域切换方法包括：将无人搬运小车的运行参数发送给激光扫描传感器；激光扫描传感器根据运行参数切换感应区域。
本发明提供的感应区域切换方法以及无人搬运车系统具有以下
有益效果：
本发明提供的感应区域切换方法，首先启动无人搬运小车，无人搬运小车在运行过程中会产生运行参数，随后将无人搬运小车的运行参数发送给激光扫描传感器，接着激光扫描传感器根据运行参数切换感应区域，使得切换后的感应区域能够适应对应的应用场景。与现有技术相比，本发明提供的感应区域切换方法由于采用了将无人搬运小车的运行参数发送给激光扫描传感器以及激光扫描传感器根据运行参数切换感应区域的步骤，所以能够根据应用场景实时地进行感应区域的自动切换，自动化程度高，安全可靠，并且接线数量少，降低物料成本和人力成本。
本发明提供的无人搬运车系统，用于实施感应区域切换方法，其能够根据应用场景实时地进行感应区域的自动切换，自动化程度高，安全可靠，并且接线数量少，降低物料成本和人力成本，实用高效。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明第一实施例提供的感应区域切换方法的步骤框图；
图2为本发明第一实施例提供的感应区域切换方法应用于的无人搬运车系统的组成框图。
图标：10-无人搬运车系统；100-无人搬运小车；200-激光扫描传感器。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。
第一实施例
请结合参照图1和图2，本发明实施例提供了一种感应区域切换方法，用于实现感应区域的自动切换。其能够根据应用场景实时地进行感应区域的自动切换，自动化程度高，安全可靠，并且接线数量少，降低物料成本和人力成本。本实施例中，感应区域切换方法应用于无人搬运车系统10上，该无人搬运车系统10包括无人搬运小车100和激光扫描传感器200。激光扫描传感器200安装于无人搬运小车100上，无人搬运小车100用于实现无人运输，激光扫描传感器200用于对外界环境进行扫描，并判断是否有物体入侵，当激光扫描传感器200感应到有物体入侵设定的区域后，激光扫描传感器200输出信号告知无人搬运小车100，使无人搬运小车100及时做出动作来预防即将到来的危险情况。
需要说明的是，激光扫描传感器200具有多个感应区域，在不同的应用场景下需要更换不同的感应区域，以使激光扫描传感器200能够准确地对无人搬运小车100的前进路径进行扫描，从而防止外界物体与无人搬运小车100撞击。例如：当无人搬运小车100运行在较宽阔的场景时，为了安全无死角，激光扫描传感器200需要切换到范围较大的感应区域；当无人搬运小车100运行较窄小的场景时，为了运行顺畅，激光扫描传感器200需要切换到范围较小的感应区域；当无人搬运小车100运行速度较快的时候，为了保证足够的刹车距离，激光扫描感器需要切换到感应长度较长的感应区域；当无人搬运小车100运行速度较慢的时候，为了运行顺畅，激光扫描感器需要切换到感应长度较短的感应区域；当无人搬运小车100向左转弯时，为了安全无死角，激光扫描传感器200需要切换到向左倾斜的感应区域；当无人搬运小车100向右转弯时，为了安全无死角，激光扫描传感器200需要切换到向右倾斜的感应区域。
感应区域切换方法包括以下步骤：
步骤S101：将无人搬运小车100的运行参数发送给激光扫描传感器200。
具体地，步骤S101包括以下三个步骤，分别为：
步骤S1011：将无人搬运小车100运行时的速度值发送给激光扫描传感器200。
值得注意的是，在步骤S1011中，通过编码器或者驱动器将速度值以总线通讯的方式反馈到激光扫描传感器200，本实施例中，通过编码器将速度值发送给激光扫描传感器200。
步骤S1012：将无人搬运小车100运行时的角度值发送给激光扫描传感器200。
值得注意的是，在步骤S1012中，通过编码器或者驱动器将角度值以总线通讯的方式反馈到激光扫描传感器200，本实施例中，通过编码器将角度值发送给激光扫描传感器200。
步骤S1013：将无人搬运小车100运行场景的宽度范围值发送给激光扫描传感器200。
值得注意的是，在步骤S1013中，无人搬运小车100根据运行场景得出宽度范围值，并将该宽度范围值通过编码器或者驱动器以总线通讯的方式反馈到激光扫描传感器200，本实施例中，通过编码器将宽度范围值发送给激光扫描传感器200。
需要说明的是，步骤S1011、步骤S1012和步骤S1013同时进行，以同时向激光扫描传感器200发送无人搬运小车100的速度值、角度值和宽度范围值。本实施例中，编码器与激光扫描传感器200接线连接，与现有技术相比，减少了接线数量，降低物料成本，并且无需将激光扫描传感器200与外部控制器接线连接，稳定性较高。
步骤S102：激光扫描传感器200根据运行参数切换感应区域。
具体地，步骤S102包括以下三个步骤，分别为：
步骤S1021：设置每个感应区域的预设速度、预设角度和预设宽度范围。
需要说明的是，感应区域的数量为多个，多个感应区域的形状不同或者多个感应区域的延伸方向不同，以适应不同的场景。具体地，感应区域的长度、宽度和倾斜角度为三个变量，不同的感应区域的三个变量中至少有一个变量不同。当无人搬运小车100运行在较宽阔的场景时，感应区域的宽度较大；当无人搬运小车100运行较窄小的场景时，感应区域的宽度较小；当无人搬运小车100运行速度较快的时候，感应区域的长度较大；当无人搬运小车100运行速度较慢的时候感应区域的长度较小；当无人搬运小车100向左转弯时，感应区域向左倾斜对应的角度；当无人搬运小车100向右转弯时，感应区域向右倾斜对应的角度。
本实施例中，感应区域的数量为64个，但并不仅限于此，感应区域的数量也可以为32个，对感应区域的数量不作具体限定。
本实施例中，感应区域的形状轮廓为矩形，但并不仅限于此，感应区域的形状轮廓还可以为扇形、三角形或者多边形，对感应区域的形状轮廓不作具体限定。
步骤S1022：激光扫描传感器200接收速度值、角度值和宽度范围值。
步骤S1023：激光扫描传感器200根据速度值、角度值和宽度范围值切换感应区域。
本实施例中，当速度值、角度值和宽度范围值分别与预设速度、预设角度和预设宽度范围一一匹配时，激光扫描传感器200切换到对应的感应区域；当速度值与预设速度、角度值与预设角度和宽度范围值与预设宽度范围三者中至少有一项不匹配时，激光扫描传感器200不会执行切换功能。
本发明实施例提供的感应区域切换方法，首先启动无人搬运小车100，无人搬运小车100在运行过程中会产生运行参数，随后将无人搬运小车100的运行参数发送给激光扫描传感器200，接着激光扫描传感器200根据运行参数切换感应区域，使得切换后的感应区域能够适应对应的应用场景。与现有技术相比，本发明提供的感应区域切换方法由于采用了将无人搬运小车100的运行参数发送给激光扫描传感器200以及激光扫描传感器200根据运行参数切换感应区域的步骤，所以能够根据应用场景实时地进行感应区域的自动切换，自动化程度高，安全可靠，并且接线数量少，降低物料成本和人力成本。
第二实施例
请参照图2，本发明实施例提供了一种无人搬运车系统10，用于实现无人运输。其能够根据应用场景实时地进行感应区域的自动切换，自动化程度高，安全可靠，并且接线数量少，降低物料成本和人力成本，实用高效。需要说明的是，无人搬运车系统10用于实施感应区域切换方法，其中感应区域切换方法的原理及产生的技术效果和第一实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考第一实施例中相应内容。
本实施例中，无人搬运车系统10包括无人搬运小车100和激光扫描传感器200。激光扫描传感器200安装于无人搬运小车100上，且与无人搬运小车100通讯连接。
本发明实施例提供的无人搬运车系统10的有益效果与第一实施例的有益效果相同，在此不再赘述。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种感应区域切换方法，其特征在于，包括：
将无人搬运小车的运行参数发送给激光扫描传感器；
所述激光扫描传感器根据所述运行参数切换感应区域。
2.根据权利要求1所述的感应区域切换方法，其特征在于，所述将无人搬运小车的运行参数发送给所述激光扫描传感器的步骤包括：
将所述无人搬运小车运行时的速度值发送给所述激光扫描传感器；
将所述无人搬运小车运行时的角度值发送给所述激光扫描传感器；
将所述无人搬运小车运行场景的宽度范围值发送给所述激光扫描传感器。
3.根据权利要求2所述的感应区域切换方法，其特征在于，所述将所述无人搬运小车运行时的速度值发送给所述激光扫描传感器的步骤中，通过编码器或者驱动器将所述速度值以总线通讯的方式反馈到所述激光扫描传感器。
4.根据权利要求2所述的感应区域切换方法，其特征在于，所述激光扫描传感器根据所述运行参数切换感应区域的步骤包括：
所述激光扫描传感器接收所述速度值、所述角度值和所述宽度范围值；
所述激光扫描传感器根据所述速度值、所述角度值和所述宽度范围值切换所述感应区域。
5.根据权利要求4所述的感应区域切换方法，其特征在于，所述激光扫描传感器接收所述速度值、所述角度值和所述宽度范围值的步骤之前，所述激光扫描传感器根据所述运行参数切换感应区域的步骤还包括：
设置每个所述感应区域的预设速度、预设角度和预设宽度范围。
6.根据权利要求5所述的感应区域切换方法，其特征在于，所述激光扫描传感器根据所述速度值、所述角度值和所述宽度范围值切换感应区域的步骤中，当所述速度值、所述角度值和所述宽度范围值分别与预设速度、预设角度和预设宽度范围一一匹配时，所述激光扫描传感器切换到对应的所述感应区域。
7.根据权利要求1所述的感应区域切换方法，其特征在于，所述感应区域的数量为多个，多个所述感应区域的形状不同或者多个所述感应区域的延伸方向不同。
8.根据权利要求7所述的感应区域切换方法，其特征在于，所述感应区域的数量为64个。
9.根据权利要求7所述的感应区域切换方法，其特征在于，所述感应区域的形状为矩形、扇形、三角形或者多边形。
10.一种无人搬运车系统，其特征在于，所述无人搬运车系统用于实施权利要求1至9任一项所述的感应区域切换方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181009 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |